TWI655144B - Lifting and handling device - Google Patents

Abstract

對於昇降搬運裝置，可提高貨物的搬運能 力。

第1貨物台(21)，是具有可將貨物 (W)前後移動的第1輸送帶(33)。第1前後驅動裝置(23)，是將第1貨物台(21)可前後移動自如地支撐及驅動。第1昇降驅動裝置(25)，是將第1前後驅動裝置(23)可昇降移動自如地支撐及驅動。第2貨物台(27)，是具有可將貨物(W)前後移動的第2輸送帶(35)。第2前後驅動裝置(29)，是在與前後方向垂直交叉的左右方向設於在與第1前後驅動裝置(23)之間隔著第1貨物台(21)的位置，將第2貨物台(27)在第1前後驅動裝置(23)側可前後移動自如地支撐及驅動。第2昇降驅動裝置(31)，是將第2前後驅動裝置(29)可昇降移動自如地支撐及驅動。控制器(83)，是藉由第1前後驅動裝置(23)及第2前後驅動裝置(29)而將第1貨物台(21)及第2貨物台(27)朝從俯瞰看不會重疊的 前後方向位置移動的狀態下，藉由第1昇降驅動裝置(25)及第2昇降驅動裝置(31)將第1前後驅動裝置(23)及第2前後驅動裝置(29)各別昇降移動使第1貨物台(21)及第2貨物台(27)錯身而過地移動。

Description

昇降搬運裝置

本發明，是有關於昇降搬運裝置，尤其是，朝具有複數層的棚的自動倉庫將貨物搬入或是從自動倉庫將貨物搬出的昇降搬運裝置。

已知對應載架的各層設有複數搬運車的自動倉庫。各搬運車，是一邊在各層朝載架的方向行走，一邊在搬運車及各層的棚之間移載貨物。在這種自動倉庫中，設有朝載架的各層將貨物搬入或是從載架的各層將貨物搬出用的昇降搬運裝置。

在專利文獻1中揭示，具備沿著1根的柱昇降的昇降台的昇降裝置。

[習知技術文獻] [專利文獻]

[專利文獻1]日本特開2012-188225號公報

在上述的昇降裝置中，可以昇降搬運的貨物是一次只有1個。即，昇降裝置的搬運能力不充分。因此，昇降裝置，是無法對於自動倉庫將大量的貨物由短時間搬入/搬出。

本發明的課題，是對於昇降搬運裝置，提高貨物的搬運能力。

在以下，對於解決課題用的手段說明複數態樣。這些態樣，可以依據需要任意地組合。

本發明的一觀點的昇降搬運裝置，是將貨物昇降搬運的裝置。昇降搬運裝置，是具備：第1貨物台、及第1前後驅動裝置、及第1昇降驅動裝置、及第2貨物台、及第2前後驅動裝置、及第2昇降驅動裝置、及控制器。

第1貨物台，是具有可將貨物前後方向移動的第1輸送帶。

第1前後驅動裝置，是將第1貨物台朝前後方向可移動自如地支撐及驅動。

第1昇降驅動裝置，是將第1前後驅動裝置可昇降移動自如地支撐及驅動。

第2貨物台，是具有可將貨物前後方向移動的第2輸送帶。

第2前後驅動裝置，是在與前後方向垂直交叉的左右方向設於在與第1前後驅動裝置之間隔著第1貨物台的位置，將第2貨物台在第1前後驅動裝置側朝前後方向可移動自如地支撐及驅動。

第2昇降驅動裝置，是將第2前後驅動裝置可昇降移動自如地支撐及驅動。

控制器，是在藉由第1前後驅動裝置及第2前後驅動裝置將第1貨物台及第2貨物台朝從平面看不會重疊的前後方向位置移動的狀態下，藉由第1昇降驅動裝置及第2昇降驅動裝置而將第1前後驅動裝置及第2前後驅動裝置相對地昇降移動而將第1貨物台及第2貨物台錯身而過地移動。

在此裝置中，第1昇降驅動裝置是將第1前後驅動裝置昇降移動，第1前後驅動裝置是將第1貨物台前後移動，第1貨物台的第1輸送帶是將貨物前後移動。且，第2昇降驅動裝置是將第2前後驅動裝置昇降移動，第2前後驅動裝置是將第2貨物台前後移動，第2貨物台的第2輸送帶是將貨物前後移動。藉由上述的動作，昇降搬運裝置可以搬運貨物。

在此裝置中，2台的貨物台因為是進行貨物的搬運，所以昇降搬運裝置的搬運能力提高。尤其是，因為在將第1貨物台及第2貨物台朝從平面看不會重疊的前後方向位置移動的狀態下藉由相對地昇降移動使兩者可以錯身而過地移動，所以貨物搬運的自由度變高。因此，昇降搬運裝 置搬運貨物的能力提高。

第1前後驅動裝置，即使具有第1本體也可以。第1本體，是具有：上下方向遠離配置並朝前後方向延伸的一對的第1框架、及被配置於前後方向兩側並朝上下方向延伸且將前述一對的第1框架的端部彼此連結的一對的第2框架。第2前後驅動裝置，即使具有第2本體也可以。第2本體，是具有：上下方向遠離配置且朝前後方向延伸的一對的第3框架、及被配置於前後方向兩側朝上下方向延伸且將一對的第3框架的端部彼此連結的一對的第4框架。

在此裝置中，因為第1本體及第2本體具有由框架所構成的框形狀，所以剛性變高。

昇降搬運裝置，是進一步具備：一對的第1支柱、及一對的第2支柱、及複數連結構件也可以。一對的第1支柱，是朝前後方向彼此遠離配置將第1本體可昇降自如地支撐。一對的第2支柱，是朝前後方向彼此遠離配置將第2本體的兩端部可昇降自如地支撐。複數連結構件，是左右方向延伸，將前後方向位置一致的第1支柱及第2支柱彼此連結。複數連結構件，是被設在不會阻礙朝第1貨物台及第2貨物台中的貨物的前後方向的入庫及出庫的位置也可以。

在此裝置中，因為前後方向位置一致的第1支柱及第2支柱是藉由複數連結構件被連結，所以昇降搬運裝置的強度變高。且，複數連結構件因為是被設在不會阻礙朝第 1貨物台及第2貨物台中的貨物的前後方向的入庫及出庫的位置，所以昇降搬運裝置的搬運能力不會下降。

第1前後驅動裝置，即使具有將第1貨物台朝前後方向移動的第1驅動機構也可以。

第1驅動機構，是從平面看可收納於至第1本體的左右方向寬度內地配置也可以。

第2前後驅動裝置，即使具有將第2貨物台朝前後方向移動的第2驅動機構也可以。

第2驅動機構，是從平面看可收納於第2本體的左右方向寬度內地配置也可以。

在此裝置中，第1前後驅動裝置的第1驅動機構是將第1貨物台朝前後方向移動。且，第2前後驅動裝置的第2驅動機構是將第2貨物台朝前後方向移動。第1驅動機構，因為是從平面看可收納於第1本體的左右方向寬度內地配置，進一步第2驅動機構是從平面看可收納於第2本體的左右方向寬度內地配置，所以昇降搬運裝置的左右方向的尺寸變短。

第1昇降驅動裝置，即使具有：複數第1方向轉換構件、及被架在在複數第1方向轉換構件且裝設有第1前後驅動裝置的第1無端驅動傳達構件、及被裝設於第1無端驅動傳達構件的第1配重也可以。

第2昇降驅動裝置，即使具有：複數第2方向轉換構件、及被架在在複數第2方向轉換構件且裝設有第2前後驅動裝置的第2無端驅動傳達構件、及被裝設於第2無端 驅動傳達構件的第2配重也可以。

第1配重及第2配重，即使是被配置於對於第1貨物台及第2貨物台左右方向的相同側也可以。

在此裝置中，第1配重及第2配重因為是對於第1貨物台及第2貨物台被配置於左右方向的相同側，所以藉由將相鄰接的昇降搬運裝置的第1配重及第2配重彼此接近地配置，就可以確保相鄰接的昇降搬運裝置之間具有所期的寬度的空間。

第1輸送帶及第2輸送帶，各是上下方向並列配置一體地動作的複數層的輸送帶也可以。

在此裝置中，第1輸送帶及第2輸送帶因為是複數層的輸送帶，所以貨物搬運的能力可提高。

對於本發明的昇降搬運裝置，貨物的搬運能力可提高。

1‧‧‧昇降搬運裝置

3‧‧‧自動倉庫

5‧‧‧入出庫部

5A~5K‧‧‧段

7‧‧‧入出庫平台

7A~7D‧‧‧段

9A~9K‧‧‧輸送帶

11‧‧‧第1搬運裝置

11A~11D‧‧‧輸送帶

13‧‧‧第2搬運裝置

21‧‧‧第1貨物台

23‧‧‧第1前後驅動裝置

25‧‧‧第1昇降驅動裝置

27‧‧‧第2貨物台

29‧‧‧第2前後驅動裝置

31‧‧‧第2昇降驅動裝置

33‧‧‧第1輸送帶

35‧‧‧第2輸送帶

36‧‧‧第1導引滾子

37‧‧‧第2導引滾子

38‧‧‧第3導引滾子

39‧‧‧第4導引滾子

41A‧‧‧第1支柱

41B‧‧‧第1支柱

42A‧‧‧第2支柱

42B‧‧‧第2支柱

43‧‧‧第1無端驅動傳達構件

45‧‧‧第1方向轉換構件

47‧‧‧第1昇降馬達

49‧‧‧第1配重

51‧‧‧第1本體

53‧‧‧第1直進導引機構

55‧‧‧第1直進驅動機構

57‧‧‧滾珠螺桿

59‧‧‧螺帽

63‧‧‧第2無端驅動傳達構件

65‧‧‧第2方向轉換構件

67‧‧‧第2昇降馬達

69‧‧‧第2配重

71‧‧‧第2本體

73‧‧‧第2直進導引機構

75‧‧‧第2直進驅動機構

77‧‧‧滾珠螺桿

79‧‧‧螺帽

81‧‧‧第1連結構件

82‧‧‧第2連結構件

83‧‧‧控制器

85‧‧‧第1滑動馬達

87‧‧‧第1輸送帶馬達

89‧‧‧第2滑動馬達

90‧‧‧第2輸送帶馬達

W‧‧‧貨物

[第1圖]昇降搬運裝置的前視圖。

[第2圖]複數昇降搬運裝置的俯視圖。

[第3圖]昇降搬運裝置的俯視圖。

[第4圖]昇降搬運裝置的部分擴大側面圖。

[第5圖]昇降搬運裝置的部分擴大側面圖。

[第6圖]昇降搬運裝置的部分擴大前視圖。

[第7圖]昇降搬運裝置的部分擴大前視圖。

[第8圖]說明昇降驅動裝置的構件的配置關係用的意示圖。

[第9圖]顯示昇降搬運裝置的控制構成的方塊圖。

[第10圖]說明昇降台彼此錯身而過的動作用的意示圖。

[第11圖]說明昇降台彼此的錯身而過的動作用的意示圖。

[第12圖]說明昇降搬運裝置的動作的意示圖。

[第13圖]說明昇降搬運裝置的動作的意示圖。

[第14圖]說明昇降搬運裝置的動作的意示圖。

[第15圖]說明昇降搬運裝置的動作的意示圖。

[第16圖]說明昇降搬運裝置的動作的意示圖。

[第17圖]說明昇降搬運裝置的動作的意示圖。

1.第1實施例 (1)昇降搬運裝置的概略構成

使用第1圖及第2圖，說明第1實施例的昇降搬運裝置1。第1圖，是第1實施例的昇降搬運裝置的概略前視圖。第2圖，是複數昇降搬運裝置的俯視圖。

昇降搬運裝置1，是朝具有複數層的棚的自動倉庫3 將貨物W搬入或是從自動倉庫3將貨物W搬出的裝置。又，在以下的說明中，將第1圖的左右方向稱為前後方向(第1水平方向)，將與前後方向垂直交叉的方向稱為左右方向(第2水平方向)。

如第1圖所示，昇降搬運裝置1，是被配置於自動倉庫3的入出庫部5、及入出庫平台7的前後方向之間，在兩者之間將貨物W搬運。自動倉庫3，是各層穿梭式的自動倉庫，在載架的各層使搬運車(無圖示)可往復移動地配置。入出庫部5，是朝自動倉庫3將貨物W搬入及從自動倉庫3搬出用的裝置。入出庫部5，是具有複數層5A~5K。層5A~5K，是具有將貨物W朝前後方向搬運用的輸送帶9A~9K。在輸送帶9A~9K的圖右側中，配置有行走於自動倉庫3的各層的搬運車(無圖示)。入出庫平台7，是各別具有複數層7A~7D。層7A、7B是被配置於入出庫平台7的上側，層7C、7D是被配置於入出庫平台7的下側。層7A~7D，是各別具有將貨物W朝前後方向搬運用的輸送帶11A~11D。

如此在入出庫平台7中，在上層及下層各具有2層輸送帶。因此，可由上層及下層分別進行貨物W的2層同時移載。藉由使上層及下層皆具有2層的輸送帶就可提高作為暫存區的性能。但是，其他的實施例，上層及下層的輸送帶是1層也可以。

(2)昇降搬運裝置的詳細構成

使用第3圖~第7圖，說明昇降搬運裝置1的詳細構成。第3圖，是昇降搬運裝置的俯視圖。第4圖及第5圖，是昇降搬運裝置的部分擴大側面圖。第6圖及第7圖，是昇降搬運裝置的部分放大圖。

昇降搬運裝置1，是將貨物W昇降搬運的裝置。昇降搬運裝置1，是使用循環的第1無端驅動傳達構件43及第2無端驅動傳達構件63(後述)使第1貨物台21及第2貨物台27(後述)昇降。第1貨物台21及第2貨物台27是在從平面看相同領域內可朝前後方向移動。且，第1貨物台21及第2貨物台27，是朝從平面看不同的位置移動的話就可上下方向錯身而過地移動。

昇降搬運裝置1，是具有一對的第1支柱41A、41B、一對的第2支柱42A、42B。4根的支柱41A、41B、42A、42B，是從平面看被配置於矩形的頂點位置。一對的第1支柱41A、41B，是前後方向彼此隔有間隔地配置。一對的第2支柱42A、42B，是對於一對的第1支柱41A、41B在左右方向隔有間隔地配置，進一步前後方向彼此隔有間隔地配置。

昇降搬運裝置1，是具有：第1搬運裝置11(第9圖)、及第2搬運裝置13(第9圖)。第1搬運裝置11，是具有第1昇降驅動裝置25、第1貨物台21、第1前後驅動裝置23。第2搬運裝置13，是具有第2昇降驅動裝置31、第2貨物台27、第2前後驅動裝置29。

(2-1)第1前後驅動裝置

第1前後驅動裝置23，是將第1貨物台21對於第1昇降驅動裝置25可前後移動自如地支撐及驅動。

第1前後驅動裝置23，是具有第1本體51。第1本體51，是與第1無端驅動傳達構件43(後述)連結。

第1本體51，是由複數框架所構成，藉由一對的第1支柱41A、41B可昇降自如地被支撐。如此因為第1本體51是被支撐於一對的第1支柱41A、41B地被昇降，所以第1本體51的姿勢穩定，因此第1貨物台21(後述)的姿勢被正確地維持。

具體而言，如第6圖所示，第1本體51，是具有：一對的第1框架101、103、及一對的第2框架105、107。一對的第1框架101、103，是上下遠離配置地朝前後方向延伸。一對的第2框架105、107，是被配置於前後方向兩側並朝上下方向延伸且將一對的第1框架101、103的端部彼此連結。因為第1本體51具有由框架所構成的框形狀，所以剛性變高。且，第1本體51的輕量化也被實現。

如第3圖所示，一對的第1框架101、103是具有從平面看左右方向短的寬度，一對的第1框架101、103的左右方向寬度是比第1支柱41A、41B的左右方向寬度短。且，一對的第1框架101、103，是與第1支柱41A、41B的左右方向寬度的領域大致對應地配置。

在第1本體51的前後方向兩端，設有一對的第1導 引滾子36。一對的第1導引滾子36，是使旋轉軸朝向前後方向。如第3圖所示，在一對的第1支柱41A、41B中，固定有上下方向延伸的第1托板91。一對的第1導引滾子36是與第1托板91的雙面抵接。

在第1本體51的前後方兩端，設有第2導引滾子37。第2導引滾子37，是使旋轉軸朝向左右方向。如第3圖所示，在一對的第1支柱41A、41B中，固定有上下方向延伸的第2托板93。第2導引滾子37是與第2托板93的單面抵接。又，一對的第1導引滾子36及第2導引滾子37，是在前後方向兩側各別被設在上下方向2處。

第1前後驅動裝置23，是具有第1直進導引機構53。第1直進導引機構53，是將第1貨物台21對於第1昇降驅動裝置25的第1本體51可朝前後方向移動地支撐的構件。第1直進導引機構53，是例如線性導軌。

第1前後驅動裝置23，是具有第1直進驅動機構55。第1直進驅動機構55，是對於第1貨物台21朝前後方向賦予力的機構。第1直進驅動機構55，是由滾珠螺桿57及螺帽59所構成。滾珠螺桿57，是被固定於第1昇降驅動裝置25的第1本體51，朝前後方向延伸。螺帽59，是被固定於第1貨物台21。第1前後驅動裝置23，是具有第1滑動馬達85(第9圖)。第1滑動馬達85將滾珠螺桿57旋轉的話，與螺帽59一起使第1貨物台21朝前後方向移動。

如第3圖所示，第1直進驅動機構55，是從平面看可收納於第1本體51即一對的第1框架101、103的左右方向寬度內地配置。因此，昇降搬運裝置1的左右方向的尺寸變短。在此，「可收納於左右方向寬度內地配置」，是指第1直進驅動機構55從平面看對於第1本體51即一對的第1框架101、103在左右方向未突出的意思。

但是其他的實施例，第1直進驅動機構55，是從平面看從第1本體51的左右方向寬度內使一部分或是全部突出地配置也可以。

(2-2)第1昇降驅動裝置

第1昇降驅動裝置25，是將第1前後驅動裝置23可昇降移動自如地支撐及驅動用的裝置。

第1昇降驅動裝置25，是具有第1無端驅動傳達構件43。第1無端驅動傳達構件43是鏈條。第1無端驅動傳達構件43，是將第1本體51昇降用的構件。第1無端驅動傳達構件43，是在與左右方向平行的垂直面內可周轉移動地配置。

第1昇降驅動裝置25，是具有將第1無端驅動傳達構件43旋轉驅動用的第1昇降馬達47。第1昇降馬達47，是被設在第1支柱41A、第1支柱41B、第2支柱42A、第2支柱42B的上部。

第1昇降驅動裝置25，是具有複數第1方向轉換構件45。第1方向轉換構件45是鏈輪。第1無端驅動傳達 構件43，是被架在複數第1方向轉換構件45。藉由使第1方向轉換構件45的1個藉由第1昇降馬達47被驅動，而使第1無端驅動傳達構件43周轉移動。第1昇降馬達47的旋轉方向被切換的話，第1無端驅動傳達構件43的周轉方向被切換。

第1昇降驅動裝置25，是具有第1配重49。第1配重49，是被固定於第1無端驅動傳達構件43。第1配重49，是具有規定的重量的構件。第1配重49，是從平面看，對於第1本體51被配置於左右方向片側。

(2-3)第1貨物台

第1貨物台21，是具有可將貨物W前後移動的第1輸送帶33。第1貨物台21，是對於第1本體51在左右方向由片側被懸臂支撐。第1貨物台21，是從平面看，如第3圖所示，對於第2本體71(後述)接近左右方向地配置。

且第1貨物台21的前後方向長度是第1本體51的前後方向長度的一半程度。因此，第1貨物台21，是對於第1本體51，從平面看在前後方向兩側的第1位置及第2位置之間可移動。第1輸送帶33，是藉由第1輸送帶馬達87(第9圖)被驅動。

在此實施例中，第1輸送帶33，是上下方向並列配置的二層的輸送帶。二層的第1輸送帶33可一體地動作。由此，使昇降搬運裝置1搬運貨物W的能力提高。

(2-4)第2前後驅動裝置

第2前後驅動裝置29及第1前後驅動裝置23是分別配置在第1貨物台21的左右方向兩側的位置。第1前後驅動裝置23及第2前後驅動裝置29的左右方向的間隙，是比第1貨物台21及第2貨物台27(後述)的左右方向長度稍長。第2前後驅動裝置29，是將第2貨物台27朝第2前後驅動裝置29可前後移動自如地支撐及驅動。

第2前後驅動裝置29，是具有第2本體71。第2本體71，是與第2無端驅動傳達構件63(後述)連結。

第2本體71，是由複數框架所構成，藉由一對的第2支柱42A、42B可昇降自如地被支撐。如此因為第2本體71是被支撐於一對的第2支柱42A、42B地被昇降，所以第2本體71的姿勢穩定，因此第2貨物台27的姿勢被正確維持。

具體而言，如第7圖所示，第2本體71，是具有：一對的第3框架109、111、及一對的第4框架113、115。一對的第3框架109、111，是上下遠離配置地朝前後方向延伸。一對的第4框架113、115，是被配置於前後方向兩側並朝上下方向延伸且將一對的第3框架109、111的端部彼此連結。因為第2本體71是具有由框架所構成的框形狀，所以剛性變高。且，第2本體71的輕量化也被實現。如第3圖所示，一對的第3框架109、111是具有從平面看左右方向短的寬度，一對的第3框架 109、111的左右方向寬度是比第2支柱42A、42B的左右方向寬度短。且，一對的第3框架109、111，是與第2支柱42A、42B的左右方向寬度的領域大致對應地配置。

在第2本體71的前後方向兩端，設有一對的第3導引滾子38。一對的第3導引滾子38，是使旋轉軸朝向前後方向。如第3圖所示，在一對的第2支柱42A、42B中，固定有上下方向延伸的第3托板95。一對的第3導引滾子38是與第3托板95的雙面抵接。

在第2本體71的前後方兩端，設有第4導引滾子39。第4導引滾子39，是使旋轉軸朝向左右方向。如第3圖所示，在第2支柱42A、42B中，固定有上下方向延伸的第4托板97。第4導引滾子39是與第4托板97的單面抵接。又，一對的第3導引滾子38及第4導引滾子39，是在前後方向兩側各別被設在上下方向2處。

第2前後驅動裝置29，是具有第2直進導引機構73。第2直進導引機構73，是將第2貨物台27對於第2昇降驅動裝置31的第2本體71可朝前後方向移動地支撐的構件。第2直進導引機構73，是例如線性導軌。

第2前後驅動裝置29，是具有第2直進驅動機構75。第2直進驅動機構75，是對於第2貨物台27朝前後方向賦予力的機構。第2直進驅動機構75，是由滾珠螺桿77及螺帽79所構成。滾珠螺桿77，是被固定於第1昇降驅動裝置25的第2本體71，朝前後方向延伸。螺帽79，是被固定於第2貨物台27。第2前後驅動裝置 29，是具有第2滑動馬達89(第9圖)。第2滑動馬達89是將滾珠螺桿77旋轉的話，與螺帽79一起使第2貨物台27朝前後方向移動。

如第3圖所示，第2直進驅動機構75，是從平面看可收納於第2本體71的左右方向寬度內地配置。因此，昇降搬運裝置1的左右方向的尺寸變短。在此，「可收納於左右方向寬度內地配置」，是指第2直進驅動機構75從平面看對於第2本體71在左右方向未突出的意思。

但是其他的實施例，第2直進驅動機構75，是從平面看從第2本體71的左右方向寬度內使一部分或是全部突出地配置也可以。

(2-5)第2昇降驅動裝置

第2昇降驅動裝置31，是將第2前後驅動裝置29可昇降移動自如地支撐及驅動用的裝置。

第2昇降驅動裝置31，是具有第2無端驅動傳達構件63。第2無端驅動傳達構件63，是將第2本體71昇降用的構件。第2本體71是被連結在第2無端驅動傳達構件63中。第2無端驅動傳達構件63，是在與左右方向平行的垂直面內可周轉移動地配置。

第2昇降驅動裝置31，是具有將第2無端驅動傳達構件63旋轉驅動用的第2昇降馬達67。第2昇降馬達67，是被設在第1支柱41A、第1支柱41B、第2支柱42A、第2支柱42B的上部。

第2昇降驅動裝置31，是具有複數第2方向轉換構件65。第2方向轉換構件65是鏈輪。第2無端驅動傳達構件63是被架在在第2方向轉換構件65中。藉由使第2方向轉換構件65的1個藉由第2昇降馬達67被驅動，使第2無端驅動傳達構件63周轉移動。第2昇降馬達67的旋轉方向被切換的話，第2無端驅動傳達構件63的周轉方向被切換。

第2昇降驅動裝置31，是具有第2配重69。第2配重69，是被固定於第2無端驅動傳達構件63。第2配重69，是具有規定的重量的構件。第2配重69，是從平面看，對於第1配重49被配置於與第1本體51左右方向相反側。

如第8圖所示，第1配重49及第2配重69，是被配置於對於第1貨物台21及第2貨物台27左右方向的相同側。第8圖，是說明昇降驅動裝置的構件的配置關係用的意示圖。

如第2圖所示，自動倉庫3，是被分為複數自動倉庫單元3a。各自動倉庫單元3a，是具有：搬運車(無圖示，例如堆高式起重機)所行走的搬運路61、及其兩側的一對的輸送帶及載架(無圖示)。

相鄰接的一對的昇降搬運裝置1彼此，是在自動倉庫單元3a的一對的載架對應左右方向被配置。且，各別將第1配重49及第2配重69彼此之間接近的方式且在自動倉庫單元3a的搬運路61對應左右方向地配置。又，搬運 路61的左右方向寬度，是對應第1配重49及第2配重69佔位的領域的左右方向寬度。由此，可以減小設備的左右方向的尺寸。

(2-6)第2貨物台

第2貨物台27，是具有可將貨物W前後移動的第2輸送帶35。第2貨物台27，是藉由第2本體71在左右方向由片側被懸臂支撐。第2貨物台27，是從平面看，對於第1本體51接近左右方向地配置。

且第2貨物台27的前後方向長度是第2本體71的前後方向長度的一半程度。因此，第2貨物台27，是對於第2本體71，從平面看在前後方向兩側的第1位置及第2位置之間可移動。第2輸送帶35，是藉由第2輸送帶馬達90(第9圖)被驅動。

在此實施例中，第2輸送帶35，是上下方向並列配置的二層的輸送帶。二層的輸送帶可一體地動作。由此，將貨物W搬運的能力提高。

(2-7)支柱的連結構造

如第6圖及第7圖所示，昇降搬運裝置1，是具有複數第1連結構件81。複數第1連結構件81，是左右方向長地延伸，將第1支柱41A及第2支柱42A彼此之間連結的水平格。昇降搬運裝置1，是具有複數第2連結構件82。複數第2連結構件82，是左右方向長地延伸，將第1 支柱41B及第2支柱42B彼此之間連結的水平格。複數第1連結構件81，是被設在不阻礙朝第1貨物台21及第2貨物台27中的貨物W的前後方向的入庫及出庫的位置。具體而言，複數第1連結構件81，是在輸送帶9A~9K的附近中與輸送帶9A~9K高度位置成為幾乎相同地設置，未設置在對應輸送帶彼此之間的高度領域的高度位置中。複數第2連結構件82，是被設在不阻礙朝第1貨物台21及第2貨物台27中的貨物W的前後方向的入庫及出庫的位置。具體而言，複數第2連結構件82，是在輸送帶11A~11D的附近使輸送帶11A~11D與高度位置成為幾乎相同地設置，未設置在對應輸送帶彼此之間的高度領域的高度位置中。

在昇降搬運裝置1中，前後方向位置一致的支柱彼此因為是藉由複數第1連結構件81及第2連結構件82被連結，所以昇降搬運裝置1的強度變高。且，複數第1連結構件81及第2連結構件82因為被設置在不會阻礙朝第1貨物台21及第2貨物台27中的貨物W的前後方向的搬入及搬出的位置，所以昇降搬運裝置1的搬運能力不會下降。

(3)昇降搬運裝置的控制構成

使用第9圖，說明昇降搬運裝置1的控制構成。第9圖，是顯示昇降搬運裝置的控制構成的方塊圖。

昇降搬運裝置1，是具有控制器83。控制器83，是 將昇降搬運裝置1的各種構成控制的裝置。控制器83，是具有CPU、RAM、ROM的電腦，藉由實行軟體來實行上述控制動作。

控制器83，是與第1搬運裝置11的第1昇降馬達47、第1滑動馬達85、第1輸送帶馬達87連接。

控制器83，是與第2搬運裝置的13的第2昇降馬達67、第2滑動馬達89、第2輸送帶馬達90連接。

控制器83是將上述馬達的動作控制。又，在控制器83中，連接有檢出各裝置的位置及狀態用的複數感測器(無圖示)。

(4)昇降搬運裝置的動作 (4-1)基本動作

在昇降搬運裝置1中，第1昇降驅動裝置25是將第1前後驅動裝置23昇降移動，第1前後驅動裝置23是將第1貨物台21前後移動，第1貨物台21的第1輸送帶33是將貨物前後移動。第1貨物台21的前後移動，是與第1前後驅動裝置23的昇降移動同時也可以，第1前後驅動裝置23的昇降移動是停止時也可以。且，第2昇降驅動裝置31是將第2前後驅動裝置29昇降移動，第2前後驅動裝置29是將第2貨物台27前後移動，第2貨物台27的第2輸送帶35是將貨物W前後移動。第2貨物台27的前後移動，是與第2前後驅動裝置29的昇降移動同時也可以，第1前後驅動裝置23的昇降移動是停止時也 可以。藉由上述的動作，使昇降搬運裝置1可以搬運貨物W。

在昇降搬運裝置1中，因為是由2台的貨物台進行貨物W的搬運，所以昇降搬運裝置1的搬運能力提高。尤其是，因為在將第1貨物台21及第2貨物台27朝從平面看不會重疊的前後方向位置移動的狀態下藉由相對地昇降移動使兩者可以錯身而過地移動，所以貨物搬運的自由度變高。因此，可使昇降搬運裝置1搬運貨物W的能力提高。且，可以將第1貨物台21及第2貨物台27接近地配置，可以減小昇降搬運裝置1的尺寸。

在昇降搬運裝置1中，因為是由2台的貨物台進行貨物W的搬運，所以1台的貨物台即使故障了，仍可以由剩下的1台的貨物台實行搬運動作。尤其是故障了貨物台是在入出庫平台7側且在輸送帶11B及輸送帶11C之間待機的話，剩下的1台的貨物台也可以對於其中任一的輸送帶進行存取。

(4-2)錯身而過的動作的原理

第1前後驅動裝置23的第1本體51及第2前後驅動裝置29的第2本體71，是如前述，從平面看，被配置於在左右方向遠離的位置。且，兩者的間，是從平面看，成為第1貨物台21及第2貨物台27可移動的第1位置及第2位置。如第3圖所示，第1貨物台21是位於第1位置且第2貨物台27是位於第2位置中的情況，或是第1貨 物台21是位於第2位置且第2貨物台27是位於第1位置中的情況，兩者是從平面看未重疊。

使用第10圖及第11圖，說明第1貨物台21及第2貨物台27的上下方向錯身而過的動作。第10圖及第11圖，是說明昇降台彼此的錯身而過的動作用的意示圖。

控制器83，是藉由第1前後驅動裝置23及第2前後驅動裝置29將第1貨物台21及第2貨物台27朝從平面看不會重疊的前後方向位置移動的狀態下，藉由第1昇降驅動裝置25及第2昇降驅動裝置31而各別將第1前後驅動裝置23及第2前後驅動裝置昇降移動使第1貨物台21及第2貨物台27錯身而過地移動。

又，錯身而過地移動，也藉由使第1貨物台21及第2貨物台27的一方停止，使另一方昇降移動而被實現。

(4-3)周轉動作模式

使用第12圖，說明昇降搬運裝置1的周轉動作模式。第12圖，是說明昇降搬運裝置的動作的意示圖。

在周轉動作模式中，第1貨物台21及第2貨物台27，是一邊周轉一邊將貨物W搬運。在此實施例中，第1貨物台21及第2貨物台27，是在第12圖朝逆時針周轉。即，第1昇降驅動裝置25是將第1前後驅動裝置23昇降，第1前後驅動裝置23，是由第1支柱41A、第1支柱41B、第2支柱42A、第2支柱42B的上端及下端將第1貨物台21朝前後方向移動。且，第2昇降驅動裝置31 是將第2前後驅動裝置29昇降，第2前後驅動裝置29，是由上端及下端將第2貨物台27朝前後方向移動。在周轉動作模式中，因為第1貨物台21及第2貨物台27的衝突迴避控制是成為不需要，所以由控制器83所進行的控制簡單。

又，第1昇降驅動裝置25及第2昇降驅動裝置31將第1前後驅動裝置23及第2前後驅動裝置29的上下方向移動方向反轉的位置，是第1支柱41A、第1支柱41B、第2支柱42A、第2支柱42B的最上端或是最下端也可以，比最上端更下的位置或是比最下端更上的位置也可以。且，第1前後驅動裝置23及第2前後驅動裝置29各別將第1貨物台21及第2貨物台27朝前後方向移動的位置，是第1前後驅動裝置23及第2前後驅動裝置29是位於最上位的位置及最下位的位置時也可以，到達最上位的位置或是最下位的位置之前的位置也可以。

在第12圖的實施例中，第1貨物台21，是將貨物W1、W2，各別從輸送帶11A、11B朝輸送帶9E、9J搬運。且，第2貨物台27，是將貨物W3、W4，各別從輸送帶11C、11D，朝輸送帶9G、9K搬運。

具體而言，第1貨物台21，是在前後方向在被保持於對應輸送帶11A、11B側的位置的狀態下朝下方移動。且，第2貨物台27，是從輸送帶11C、11D朝遠離前後方向側移動且進一步上昇。由此，第1貨物台21及第2貨物台27是錯身而過。此時，第1貨物台21及第2貨物台 27因為是前後方向的位置不同，所以不會衝突。

(4-4)隨機動作模式

使用第13圖~第17圖，說明昇降搬運裝置1的隨機動作模式。第13圖~第17圖，是說明昇降搬運裝置的動作的意示圖。在隨機動作模式中，第1貨物台21及第2貨物台27，是在輸送帶11A~11D及輸送帶9A~9K之間自由地移動。因此，第1貨物台21及第2貨物台27可以最短路徑移動，因此搬運效率提高。

但是第1貨物台21及第2貨物台27因為無法在同時刻存在於相同位置(包含錯身而過)，所以由控制器83進行衝突防止的控制。例如，第1貨物台21及第2貨物台27是各別由最短距離開始移動的情況時在其中任一的位置衝突被預測時，控制器83，是將其中任一方或是雙方的貨物台的移動開始時間變更、或是將其中任一方或是雙方的貨物台的行走路徑變更。

在第13圖的實施例中，第1貨物台21，是將貨物W1、W2，各別從輸送帶11A、11B朝輸送帶9D、9H搬運。且，第2貨物台27，是將貨物W3、W4，各別從輸送帶11C、11D，朝輸送帶9E、9I搬運。

具體而言，如第13圖及第14圖所示，第1貨物台21，是藉由使第1昇降驅動裝置25及第1前後驅動裝置23同時驅動，而朝向輸送帶9E傾斜地移動。且，第2貨物台27，是藉由使第2昇降驅動裝置31及第2前後驅動 裝置29同時驅動，而朝向輸送帶9E傾斜地移動。

如第14圖所示，第1貨物台21是將貨物W1移載至輸送帶9D，第2貨物台27是將貨物W4移載至輸送帶91。接著，如第14圖所示第1貨物台21是直接朝下方移動。在此，第2貨物台27的下一個目的地也就是輸送帶9E為止的最短路徑是直接上昇的路徑，但是第2貨物台27是由該路徑移動的話會與第1貨物台21衝突。在此，第2貨物台27，是如第14圖及第15圖所示，藉由朝斜上方移動且朝從平面看與第1貨物台21不會重疊的前後方向位置移動，而迴避與第1貨物台21的衝突。接著，如第15圖所示，第2貨物台27是朝上方移動。由此，第1貨物台21及第2貨物台27是錯身而過。此時，第1貨物台21及第2貨物台27因為是前後方向的位置不同，所以不會衝突。

接著，如第16圖所示，第1貨物台21是將貨物W2移載至輸送帶9H。第2貨物台27，是朝向輸送帶9E朝斜上方移動。最後，第2貨物台27是將貨物W3移載至輸送帶9E。

2.實施例的特徵

昇降搬運裝置1(昇降搬運裝置的一例)，是將貨物W昇降搬運的裝置。昇降搬運裝置1，是具備：第1貨物台21(第1貨物台的一例)、及第1前後驅動裝置23(第1前後驅動裝置的一例)、及第1昇降驅動裝置25 (第1昇降驅動裝置的一例)、及第2貨物台27(第2貨物台的一例)、及第2前後驅動裝置29(第2前後驅動裝置的一例)、及第2昇降驅動裝置31(第2昇降驅動裝置的一例)、及控制器(控制器83的一例)。

第1貨物台21，是具有可將貨物W前後方向移動的第1輸送帶33(第1輸送帶的一例)。

第1前後驅動裝置23，是將第1貨物台21朝前後方向可移動自如地支撐及驅動。

第1昇降驅動裝置25，是將第1前後驅動裝置23可昇降移動自如地支撐及驅動。

第2貨物台27，是具有可將貨物W前後方向移動的第2輸送帶35(第2輸送帶的一例)。

第2前後驅動裝置29，是在與前後方向垂直交叉的左右方向設於在與第1前後驅動裝置23之間隔著第1貨物台21的位置，將第2貨物台27在第1前後驅動裝置23側朝前後方向可移動自如地支撐及驅動。

第2昇降驅動裝置31，是將第2前後驅動裝置29可昇降移動自如地支撐及驅動。

控制器83，是藉由第1前後驅動裝置23及第2前後驅動裝置29而將第1貨物台21及第2貨物台27朝從平面看不會重疊的前後方向位置移動的狀態下，藉由第1昇降驅動裝置25及第2昇降驅動裝置31而將第1前後驅動裝置23及第2前後驅動裝置29昇降移動使第1貨物台21及第2貨物台27錯身而過地移動。

在昇降搬運裝置1中，第1昇降驅動裝置25是將第1前後驅動裝置23昇降移動，第1前後驅動裝置23是將第1貨物台21前後移動，第1貨物台21的第1輸送帶33是將貨物W前後移動。且，第2昇降驅動裝置31是將第2前後驅動裝置29昇降移動，第2前後驅動裝置29是將第2貨物台27前後移動，第2貨物台27的第2輸送帶35是將貨物W前後移動。藉由上述的動作，使昇降搬運裝置1可以搬運貨物W。

在昇降搬運裝置1中，因為是由2台的貨物台進行貨物W的搬運，所以昇降搬運裝置1的搬運能力提高。尤其是，因為在將第1貨物台21及第2貨物台27朝從平面看不會重疊的前後方向位置移動的狀態下藉由昇降移動使兩者可以錯身而過地移動，所以貨物搬運的自由度變高。因此，可使昇降搬運裝置1搬運貨物W的能力提高。

3.其他的實施例

以上，雖說明了本發明的一實施例，但是本發明不限定於上述實施例，在不脫離發明的實質範圍內可進行各種變更。尤其是，本說明書所記載的複數實施例及變形例可依據需要任意地組合。

在前述實施例中第1貨物台21及第2貨物台27的前後方向長度是對於第1本體51及第2本體81前後方向長度的一半程度且可配置於前後方向兩側的第1位置及第2位置。但是，因為第1貨物台21及第2貨物台 27可朝上下方向錯身而過即可，所以不限定於上述的構成。例如，第1貨物台及第2貨物台的前後方向長度，是比前述實施例進一步縮短也可以。該情況，第1貨物台及第2貨物台，可配置於前後方向兩側的第1位置及第2位置以外的其他的複數位置。

在前述實施例中各昇降台是具有2台即複數輸送帶，但是昇降台的輸送帶的數量無特別限定。例如，昇降台的輸送帶的數量是單數也可以，3台以上也可以。

在前述實施例中昇降搬運裝置是在朝自動倉庫的貨物的搬入及從自動倉庫的搬出的雙方地使用，但是只有搬入或是只有搬出地使用也可以。

無端驅動傳達構件是皮帶也可以。

[產業上的可利用性]

本發明，可廣泛適用於在具有複數層的棚的自動倉庫將貨物搬入或是從自動倉庫將貨物搬出的昇降搬運裝置。

Claims (6)

1. 一種昇降搬運裝置，是將貨物昇降搬運的昇降搬運裝置，具備：具有可將前述貨物朝前後方向移動的第1輸送帶的第1貨物台；及將前述第1貨物台朝前述前後方向可移動自如地支撐及驅動的第1前後驅動裝置；及將前述第1前後驅動裝置可昇降移動自如地支撐及驅動的第1昇降驅動裝置；及具有可將前述貨物朝前述前後方向移動的第2輸送帶的第2貨物台；及在與前述前後方向垂直交叉的左右方向設於在與前述第1前後驅動裝置之間隔著前述第1貨物台的位置，將前述第2貨物台在第1前後驅動裝置側朝前述前後方向可移動自如地支撐及驅動的第2前後驅動裝置；及將前述第2前後驅動裝置可昇降移動自如地支撐及驅動的第2昇降驅動裝置；及藉由前述第1前後驅動裝置及前述第2前後驅動裝置將前述第1貨物台及前述第2貨物台朝從俯瞰看不會重疊的前後方向位置移動的狀態下，藉由前述第1昇降驅動裝置及前述第2昇降驅動裝置將前述第1前後驅動裝置及前述第2前後驅動裝置相對地昇降移動使前述第1貨物台及前述第2貨物台錯身而過地移動的控制器。
2. 如申請專利範圍第1項的昇降搬運裝置，其中， 前述第1前後驅動裝置，是具有第1本體，其具有：上下方向遠離配置並朝前述前後方向延伸的一對的第1框架、及被配置於前述前後方向兩側並朝上下方向延伸且將前述一對的第1框架的端部彼此連結的一對的第2框架，前述第2前後驅動裝置，是具有第2本體，其具有：前述上下方向遠離配置並朝前述前後方向延伸的一對的第3框架、及被配置於前述前後方向兩側並朝前述上下方向延伸且將前述一對的第3框架的端部彼此連結的一對的第4框架。
3. 如申請專利範圍第2項的昇降搬運裝置，其中，進一步具備：在前述前後方向彼此遠離地配置，將前述第1本體可昇降自如地支撐的一對的第1支柱；及在前述前後方向彼此遠離地配置，將前述第2本體可昇降自如地支撐的一對的第2支柱；及朝前述左右方向延伸將對應前述前後方向的第1支柱及第2支柱彼此連結的複數連結構件，前述複數連結構件，是被設在不會阻礙朝前述第1貨物台及前述第2貨物台中的前述貨物的前述前後方向的入庫及出庫的位置。
4. 如申請專利範圍第2項的昇降搬運裝置，其中，前述第1前後驅動裝置，是具有將前述第1貨物台朝前述前後方向移動的第1驅動機構，前述第1驅動機構，是從俯瞰看可容納於前述第1本 體的左右方向寬度內地配置，前述第2前後驅動裝置，是具有將前述第2貨物台朝前述前後方向移動的第2驅動機構，前述第2驅動機構，是從俯瞰看可容納於前述第2本體的左右方向寬度內地配置。
5. 如申請專利範圍第1項的昇降搬運裝置，其中，前述第1昇降驅動裝置，是具有：複數第1方向轉換構件、及被架在前述複數第1方向轉換構件且裝設有前述第1前後驅動裝置的第1無端驅動傳達構件、及被裝設於前述第1無端驅動傳達構件的第1配重，前述第2昇降驅動裝置，是具有：複數第2方向轉換構件、及被架在前述複數第2方向轉換構件且裝設有前述第2前後驅動裝置的第2無端驅動傳達構件、及被裝設於前述第2無端驅動傳達構件的第2配重，前述第1配重及前述第2配重，是對於前述第1貨物台及前述第2貨物台被配置於前述左右方向的相同側。
6. 如申請專利範圍第1項的昇降搬運裝置，其中，前述第1輸送帶及前述第2輸送帶，各是上下方向並列配置且一體地移動的複數層的輸送帶。