TWI626133B - Automatic object transport system - Google Patents

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TWI626133B
TWI626133B TW104121461A TW104121461A TWI626133B TW I626133 B TWI626133 B TW I626133B TW 104121461 A TW104121461 A TW 104121461A TW 104121461 A TW104121461 A TW 104121461A TW I626133 B TWI626133 B TW I626133B
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Jun Takebayashi
Shuhei Kuraoka
Hiroyuki Mizumoto
Hideshi Yamane
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Kawasaki Heavy Ind Ltd
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Abstract

一種自動物體搬送方法，其使用懸掛移動裝置(1)及機器人(2)，該懸掛移動裝置(1)具備包含用於裝設物體之連結工具(10)與懸掛該連結工具之懸掛構件(11)的懸吊工具(3)、及使該懸吊工具移動之移動機構(4)，該機器人(2)具備保持物品之臂(32)；該自動物體搬送方法包括如下步驟：將上述懸吊工具之上述連結工具配置於規定的第1位置(P1)；將上述物體配置於規定的第2位置(P2)；由上述機器人保持配置於上述第1位置之上述連結工具，使該保持之連結工具與配置於上述第2位置之物體連結；及上述懸掛移動裝置利用上述移動機構而使連結於上述連結工具之物體與上述懸吊工具一同移動。

Description

自動物體搬送系統
本發明係關於一種自動物體搬送方法及自動物體搬送系統。
先前以來，已知有如下方法：使平衡器之把持部把持重工件，由機器人把持平衡器之把持部而使重工件沿規定的搬送軌跡移動(例如參照專利文獻1)。
該方法中，作業者將平衡器之把持部引導至設於規定位置之重工件，且使該把持部把持重工件。並且，由機器人之把持部把持平衡器，使機器人之把持部沿搬送軌跡移動至搬送位置。藉此，能由小容量之機器人以簡單的構成搬送重工件。
[先前技術文獻]
[專利文獻]
[專利文獻1]日本專利特開平9-1492號公報
然而，現有技術中，須利用人手來使平衡器之把持部把持工件。亦即，現有技術中，當使平衡器與機器人協作搬送工件時，無法亦包括工件之把持在內自動搬送工件。
為了解決上述問題，本發明之一態樣之自動物體搬送方法，其使用懸掛移動裝置與機器人，該懸掛移動裝置具備包含用於連結物體之連結工具及懸掛該連結工具之懸掛構件的懸吊工具、及使該懸吊工具移動之移動機構，機器人具備保持物品之臂；該自動物體搬送方法包括如下步驟：將上述懸吊工具之上述連結工具配置於規定的第1位置；將上述物體配置於規定的第2位置；由上述機器人保持配置於上述第1位置之上述連結工具，使該保持之連結工具與配置於上述第2位置之物體連結；及，上述懸掛移動裝置利用上述移動機構而使連結於上述連結工具之物體與上述懸吊工具一同移動。
根據該構成，已知懸吊工具之連結工具及物體的位置，故而，藉由機器人取得該懸吊工具之連結工具及物體的位置，從而能保持連結工具且將其裝設於物體。藉此，能自動使物體與移動機構連結。
亦可構成為，能與上述連結工具以連結之方式構成的中介工具係安裝於上述物體，使上述連結工具與上述物體連結之步驟係如下步驟，即，由上述機器人保持配置於上述第1位置之上述連結工具，使該保持之連結工具與安裝於上述物體之上述中介工具連結，從而使該保持之連結工具與配置於上述第2位置之物體連結。
根據該構成，不論物體之形狀如何均能使連結工具連結於物體。
為了解決上述問題，本發明之一態樣之自動物體搬送系統具備：懸掛移動裝置，其具備包含用於連結物體之連結工具及懸掛該連結工具之懸掛構件的懸吊工具、及使該懸吊工具移動之移動機構；及機器人， 其具備保持物品之臂；且以如下方式構成，即，由上述機器人保持配置於規定的第1位置之上述連結工具，使該保持之連結工具與配置於規定的第2位置之上述物體連結，上述懸掛移動裝置利用上述移動機構而使連結於上述連結工具之物體與上述懸吊工具一同移動。
根據該構成，已知懸吊工具之連結工具及物體的位置，故而，藉由機器人取得該懸吊工具之連結工具及物體的位置，從而能保持連結工具且將其裝設於物體。藉此，能自動使物體與移動機構連結。
亦可構成為，能與上述以連結工具連結之方式構成的中介工具係安裝於上述物體，由上述機器人保持配置於上述第1位置之上述連結工具，使該保持之連結工具與安裝於上述物體之上述中介工具連結，從而使該保持之連結工具與配置於上述第2位置之物體連結。
根據該構成，不論物體之形狀如何均能使連結工具連結於物體。
亦可為，上述連結工具具備：基部，其連結於上述懸掛構件之前端部；懸掛保持部，其安裝於上述基部，形成為具有開口部之鉤狀，且鉤掛於上述中介工具；連接保持部，其安裝於上述基部，且由上述機器人之臂保持；複數個按壓部，其於退避位置、與自該退避位置相對於上述基部向下方相對移動之進入位置之間移動，且該複數個按壓部係設於當於上下方向觀察時彼此不同的位置；及按壓部驅動部，其受上述機器人控制而使上述複數個按壓部於上述退避位置與上述進入位置之間移動；上述中介工具包括分別與位於上述進入位置之上述複數個按壓部嵌合的複數個嵌合部，藉由該按壓部驅動部使上述按壓部位於上述進入位置，而限制鉤掛 有上述懸掛保持部之上述連結工具向上述懸掛保持部之上述開口部移動。
根據該構成，藉由按壓驅動部使按壓部位於進入位置，從而能將中介工具卡扣於連結工具，且能使懸吊工具相對於物體之相對位置關係及姿勢固定。
藉此，能根據懸吊工具之位置及姿勢而判定物體之位置及姿勢，而且，當物體之位置及姿勢有變化時，能根據物體之位置及姿勢而判定懸吊工具之位置及姿勢。藉此，能高效率地進行物體之搬運作業。
上述中介工具亦可被位於上述進入位置之上述按壓部及上述懸掛保持部夾住。
根據該構成，能更確實地使懸吊工具相對於物體之相對位置關係及姿勢做固定。
本發明可發揮能自動使物體與移動機構連結之效果。
P1‧‧‧第1位置
P2‧‧‧第2位置
P3‧‧‧第3位置
Pa‧‧‧退避位置
Pb‧‧‧進入位置
W‧‧‧工件
1‧‧‧懸掛移動裝置
2‧‧‧機器人
3‧‧‧懸吊工具
4‧‧‧移動機構
6‧‧‧連結工具載台
10‧‧‧連結工具
11‧‧‧鋼索
12‧‧‧中介工具
13‧‧‧起重機鉤
23‧‧‧絞車
24‧‧‧觸輪
25‧‧‧移行軌道
31‧‧‧機器人基部
32‧‧‧臂
33‧‧‧機器人臂側連接保持部
41‧‧‧基部
42‧‧‧懸掛保持部
43‧‧‧按壓部
44‧‧‧按壓部驅動部
45‧‧‧連結工具側連接保持部
51‧‧‧連結環
52‧‧‧基部本體
53‧‧‧開口部
54‧‧‧扣合部
61‧‧‧嵌合部
62‧‧‧支撐架
63‧‧‧保持軸
64‧‧‧固定部
65‧‧‧連結工具安裝部
66‧‧‧止動件
100‧‧‧自動物體搬送系統
圖1係概略性表示本發明之實施形態之自動物體搬送系統之構成例的圖。
圖2係表示圖1之自動物體搬送系統之懸吊工具及中介工具之構成例的正面圖，且為表示懸吊工具之連結工具與中介工具分離之狀態的圖。
圖3係表示圖1之自動物體搬送系統之懸吊工具及中介工具之構成例的側面圖，且為表示懸吊工具之連結工具與中介工具分離之狀態的圖。
圖4係表示圖1之自動物體搬送系統之懸吊工具及中介工具之構成例 的正面圖，且為表示懸吊工具之連結工具與中介工具連結之狀態的圖。
圖5係表示圖1之自動物體搬送系統之懸吊工具及中介工具之構成例的側面圖，且為表示懸吊工具之連結工具與中介工具連結之狀態的圖。
圖6係表示圖1之自動物體搬送系統之動作例的圖。
圖7係表示圖1之自動物體搬送系統之動作例的圖。
(達成發明之經過)
現有技術中依賴人手之原因在於機器人無法識別平衡器之把持部及重工件之位置。雖然考慮到於機器人設置用於識別平衡器之把持部及重工件之位置的識別裝置(例如相機)，但會令構成變得複雜。而且，即便具備識別裝置，但因平衡器之把持部會搖擺，故而，難以準確地識別其位置。因此，思及本發明。
以下，參照圖式對本發明之實施形態進行說明。再者，本發明並不受本實施形態之限制。而且，以下之所有圖式中，對於相同或同等之要素標注相同的參照符號，且省略其重複說明。
(實施形態)
圖1係概略性表示本發明之實施形態之自動物體搬送系統100之構成例的圖。
自動物體搬送系統100例如為搬運工件(物體)W之系統。
如圖1所示，自動物體搬送系統100例如設置於生產線，且具備懸掛移動裝置1與機器人2。懸掛移動裝置1具備懸吊工具3及移動機構4。而且，於工件W，安裝有中介工具12。
於設置有自動物體搬送系統100之生產線，例如配置有連結工具載台6。連結工具載台6係載置懸吊工具3之後述之連結工具10的平臺。載置於連結工具載台6之懸吊工具3的連結工具10所在的位置構成第1位置P1。
而且，於設置有自動物體搬送系統100之生產線，設定有工件放置區S。工件放置區S係載置工件W之場所。當將工件W配置於工件放置區S時，工件W所在的位置構成第2位置P2。進而，此時安裝於工件W之中介工具12所在的位置構成第3位置P3。如此，第2位置P2與第3位置P3之位置關係被固定，故而，構成為能根據一方之位置而算出另一方之位置。
第1位置P1及第3位置P3係設定(配置)於彼此相離之場所。第1位置P1及第3位置P3係以任一者均位於機器人2之後述之動作區域內的方式設定。
[懸吊工具]
圖2係表示懸吊工具3及中介工具12之構成例的正面圖，且為表示懸吊工具3之連結工具10與中介工具12分離之狀態的圖。圖3係表示懸吊工具3及中介工具12之構成例的側面圖，且為表示懸吊工具3之連結工具10與中介工具12分離之狀態的圖。圖4係表示懸吊工具3及中介工具12之構成例的正面圖，且為表示懸吊工具3之連結工具10與中介工具12連結之狀態的圖。圖5係表示懸吊工具3之構成例的側面圖，且為表示懸吊工具3之連結工具10與中介工具12連結之狀態的圖。
如圖2及圖3所示，懸吊工具3具備連結工具10及鋼索(懸 掛構件)11。
連結工具10係為用於連結(make a junction with)工件W，且與安裝於工件W之中介工具12連結。連結工具10包括基部41、懸掛保持部42、連結工具側連接保持部(連接保持部)45(參照圖3)、複數個按壓部43及按壓部驅動部44。
基部41具備連結環51及基部本體52。連結環51係固定於基部本體52之環狀體。基部本體52係如後所述，將懸掛保持部42、連結工具側連接保持部45、按壓部43及按壓部驅動部44配置為規定的位置關係。
懸掛保持部42係安裝於基部41之基部本體52，且形成為具有開口部53(參照圖3)之鉤狀。並且，懸掛保持部42係以能鉤掛於中介工具12之後述之連結工具安裝部65的方式構成。
即，懸掛保持部42係於上下方向延伸之板體，且基端部固定於基部41之基部本體52，於前端部之內部形成有抵接扣合於中介工具12之後述之連結工具安裝部65的扣合部54。並且，懸掛保持部42之側緣形成切口，懸掛保持部42之側緣與扣合部54連接。該形成切口之部分構成開口部53。因此，如圖5所示，能使中介工具12之後述之連結工具安裝部65穿過懸掛保持部42之開口部53而位於懸掛保持部42內部，且能使中介工具12之連結工具安裝部65與連結工具10扣合部54抵接並扣合。扣合部54係形成為與中介工具12之後述之連結工具安裝部65之底面對應的形狀，且與中介工具12之連結工具安裝部65之底面嵌合。因此，藉由使扣合部54與中介工具12之連結工具安裝部65扣合，可使彼此之位置關係固定， 且進行定位。而且，扣合部54形成為凹陷形狀，且扣合部54之開口部53所在之側的端部係，較之比該端部更靠扣合部54之開口部53所在之側之端部的相反側之端部的部分更位於上方。因此，可防止與扣合部54扣合之中介工具12之後述之連結工具安裝部65脫離懸掛保持部42。
並且，如圖2所示，本實施形態中，懸掛保持部42係成對地設置，且於連結工具10懸掛於鋼索11之狀態下，以於水平方向上並排的方式配置。該一對懸掛保持部42並排之方向構成第1方向。
複數個按壓部43分別以於退避位置Pa與進入位置Pb之間移動之方式構成。進入位置Pb係自退避位置Pa相對於基部41向下方相對移動的位置。本實施形態中，退避位置Pa係設定於基部41之基部本體52的下方。複數個按壓部43係設於當於上下方向觀察時彼此不同的位置。本實施形態中，按壓部43設有兩個，其等係以於第1方向上並排之方式配置。並且，按壓部43係形成為於上下方向延伸之筒狀，且具有大徑部43a、及位於大徑部43a前端且直徑尺寸小於大徑部43a的小徑部43b。並且，按壓部43之大徑部43a與小徑部43b之間形成有階差部(未圖示)。
按壓部驅動部44係藉由機器人2之控制而以使複數個按壓部43於退避位置Pa與進入位置Pb之間移動之方式對驅動軸進行進退驅動。按壓部驅動部44係安裝於基部41之基部本體52的上面，且驅動軸通插在形成於基部本體52之未圖示之通插孔。並且，以按壓部43自按壓部驅動部44之驅動軸垂下之方式，將按壓部43固設於驅動軸。本實施形態中，按壓部驅動部44係與按壓部43對應地設有兩個，其等係以於第1方向上並排之方式配置。按壓部驅動部44例如係由公知的氣缸裝置構成，故而省略 詳細說明。
連結工具側連接保持部45係安裝於基部41之基部本體52，且以能與機器人臂側連接保持部33連結及分離之方式構成。
鋼索11係懸掛連結工具10者。鋼索11係線條體，且下端經由起重機鉤13而連結於連結工具10之連結環51。
[中介工具]
中介工具12係以能與連結工具10連結之方式構成。並且，中介工具12係如上所述安裝於工件W。中介工具12包括分別與位於進入位置Pb之複數個按壓部43嵌合的複數個嵌合部61。而且，中介工具12具備支撐架62、保持軸63及固定部64。
支撐架62係將複數個嵌合部61、保持軸63及固定部64如後所述地配置為規定的位置關係。
保持軸63係圓筒狀軸，且以將連結工具10與中介工具12連結之狀態而於第1方向延伸。保持軸63之中間部係固定於支撐架62且得到支撐。保持軸63之兩端部係以自支撐架62突出之方式形成。連結工具10之一對懸掛保持部42係以分別鉤掛於保持軸63之一端部與另一端部的方式構成，且該部分構成保持軸63之連結工具安裝部65。並且，於保持軸63，設有一對止動件66。止動件66係嵌入且安裝於保持軸63之一對環狀體。各止動件66之一對環狀體係隔以相當於懸掛保持部42之厚度尺寸之距離而並排配置於第1方向。因而，止動件66構成為，限制鉤掛於連結工具安裝部65之懸掛保持部42於第1方向移動，且於第1方向上對連結工具10及中介工具12進行定位。再者，止動件66之周緣內側(連結工具安裝 部65側)的角經過倒角處理。藉此，當使懸掛保持部42與連結工具安裝部65扣合時，能將懸掛保持部42引導至連結工具安裝部65。而且，止動件66亦可與保持軸63成形為一體。
如圖4所示，複數個嵌合部61分別與位於進入位置Pb之複數個按壓部43嵌合。本實施形態中，嵌合部61係設於支撐架62之上面的孔。嵌合部61之內周緣係形成為與按壓部43之外周緣對應的形狀，嵌合部61係以內徑與按壓部43之小徑部43b之外徑大致相同的方式形成。因此，構成為，藉由使按壓部43位於進入位置Pb，而使嵌合部61與按壓部43之小徑部43b嵌合。因而，藉由使按壓部43與嵌合部61嵌合，而由嵌合部61限制按壓部43於水平方向移動。
而且，構成為，嵌合部61之開口緣(上端緣)係抵接於位於進入位置Pb之按壓部43之大徑部43a與小徑部43b之間的階差部(未圖示)。因此，藉由使按壓部43位於進入位置Pb，而使按壓部43之大徑部43a與小徑部43b之間的階差按壓於嵌合部61之開口緣及支撐架62之上面。藉此，如圖5所示，於連結工具10與中介工具12連結之狀態下，支撐架62向下方施力，連結工具安裝部65被擠壓至扣合部54。因此，構成為，連結工具安裝部65向上方之移動受到限制，連結工具10卡扣於中介工具12。
並且，如圖2所示，嵌合部61係與按壓部43對應地設有兩個。如此，嵌合部61及按壓部43設有複數個，故而構成為，藉由使其等嵌合，而於與按壓部43之延伸方向正交的面上(水平面上)限制連結工具10與中介工具12之相對旋轉且進行定位。
即，於連結工具10與中介工具12扣合之狀態下，藉由使按 壓部43位於進入位置Pb，能使連結工具10與中介工具12連結，進而，能使連結工具10相對於工件W的相對位置關係及姿勢固定。
因此，能根據連結工具10之位置及姿勢而判定安裝有中介工具12之工件W的位置及姿勢，而且，當工件W之位置及姿勢有變化時，能根據工件W之位置及姿勢而判定連結工具10之位置及姿勢。因而，能高效地進行工件W之搬運作業。
而且，中介工具12係被位於進入位置Pb之按壓部43及懸掛保持部42夾住，故而，連結工具10與中介工具12無法相對活動地被固定。藉此，能更確實地使連結工具10相對於工件W之相對位置關係及姿勢固定。
固定部64係對工件W進行固定。藉由使工件W固定於固定部64，而將中介工具12裝設於工件W。如此，於工件W安裝有中介工具12，故而，不論物體之形狀如何均能將連結工具10連結於工件W。
[移動機構]
移動機構4係使懸吊工具3移動者。移動機構4例如係設在設置有生產線之建築的頂棚附近的高架起重機。再者，移動機構4之構成並不限於高架起重機。取而代之，移動機構4亦可為例如平衡器。
本實施形態中，移動機構4具有絞車23、觸輪24、移行軌道25。
絞車23具備捲繞有鋼索11之上端側部分的未圖示之轉筒。並且，利用該轉筒之旋轉而捲取及回捲鋼索11，藉此使連結工具10升降。絞車23具備旋轉驅動轉筒的未圖示之驅動部。絞車23之驅動部係以藉由後 述之機器人控制部控制的方式構成。
就觸輪24而言，安裝有絞車23，且為使絞車23移動的輪子。觸輪24係藉由設於觸輪24之驅動部而移行驅動，且使絞車23於水平方向移動。移行軌道25係支撐觸輪24而進行導向引導之軌道。觸輪24之驅動部係以藉由後述之機器人控制部控制的方式構成。
如此，絞車23之驅動部及觸輪24之驅動部係以藉由機器人控制部控制的方式構成，故而能使懸掛移動裝置1與機器人2協作而搬送工件W。
[機器人]
如圖1所示，機器人2具備保持物品之臂32。
本實施形態中，機器人2例如為多關節型產業用機器人。機器人2具有機器人基部31、臂32、機器人臂側連接保持部33、臂驅動部(未圖示)、連接部驅動部(未圖示)、機器人控制部(未圖示)及機器人記憶部(未圖示)。機器人控制部對機器人2之臂驅動部及連接部驅動部進行控制。進而，機器人控制部對懸吊工具3之連結工具10之按壓部驅動部44進行控制。於機器人記憶部記憶有規定的控制程式，藉由機器人控制部讀取且執行該等控制程式，而對機器人2之臂驅動部及連接部驅動部、移動機構4之絞車23之驅動部及觸輪24之驅動部、以及連結工具10之按壓部驅動部44進行控制。而且，機器人記憶部係記憶第1位置P1及第3位置P3。
機器人基部31係載置於生產線之底面等載置面的平臺，且對臂32進行支承。
臂32例如具備複數個關節，且基端部可轉動地連接於機器人基部31。臂驅動部係藉由機器人控制部而控制，且以使機器人臂側連接保持部33位於動作區域內之規定位置的方式對臂32進行驅動。如上所述，以第1位置P1及第3位置P3處於機器人2之動作區域內之方式配置機器人2。
機器人臂側連接保持部33係安裝於臂32之前端部，且以能與連結工具側連接保持部45連結及分離的方式構成。連接部驅動部係藉由機器人控制部而控制，且以進行機器人臂側連接保持部33與連結工具側連接保持部45之連結及分離的方式驅動機器人臂側連接保持部33。機器人臂側連接保持部33、連結工具側連接保持部45、及連接部驅動部例如藉由公知的工具切換裝置構成。即，本實施形態中，臂32係以藉由使機器人臂側連接保持部33與連結工具側連接保持部45連結而保持連結工具10的方式構成。
進而，藉由使機器人臂側連接保持部33及連結工具側連接保持部45彼此連結，而由機器人控制部對按壓部驅動部44進行控制。
即，藉由機器人控制部對供給至按壓部驅動部44之空氣進行控制，而對按壓部驅動部44之動作進行控制。供給至按壓部驅動部44之空氣的流路係自機器人2經由機器人臂側連接保持部33及連結工具側連接保持部45而延伸至按壓部驅動部44。並且，藉由使連結工具側連接保持部45與機器人臂側連接保持部33連結，而成為如下狀態：使供給至按壓部驅動部44之空氣的流路中的、機器人2側之流路與連結工具10側之流路連通，能對按壓部驅動部44進行控制。而且，藉由使連結工具側連接保持部 45與機器人臂側連接保持部33分離，而構成為使供給至按壓部驅動部44之空氣之流路中的、機器人2側之流路與連結工具10側之流路分離。
並且，按壓部驅動部44亦可構成為，藉由使機器人2側之流路與連結工具10側之流路分離，而使驅動軸之位置固定。藉此，即便使機器人臂側連接保持部33與連結工具側連接保持部45分離，亦能維持連結工具10與中介工具12連結之狀態，例如，機器人2能保持工件W之其他部位且搬送工件W。
[動作例]
繼而，對自動物體搬送系統100之動作例進行說明。
圖6及圖7係表示本發明之實施形態之自動物體搬送系統100之動作例的圖。
首先，如圖1所示，將懸吊工具3之連結工具10載置於連結工具載台6。藉此，使連結工具載台6配置於第1位置P1。
繼而，將工件W配置於工件放置區S。藉此，工件W係配置於第2位置P2，且安裝於工件W之中介工具12係配置於第3位置P3。
繼而，如圖6所示，機器人控制部自機器人記憶部讀取第1位置P1之後對臂32進行驅動，且使機器人臂側連接保持部33移動至第1位置P1。藉此，使機器人臂側連接保持部33與連結工具側連接保持部45連接。再者，此時，機器人控制部對觸輪24之驅動部進行控制，使觸輪24位於第1位置P1上方，進而對絞車23之驅動部進行控制，調節自絞車23抽出之鋼索11的長度。
繼而，機器人控制部對連接部驅動部進行驅動，且使機器人 臂側連接保持部33與連結工具側連接保持部45連結。藉此，使連結工具10由機器人2之臂32保持。
繼而，如圖7所示，機器人控制部自機器人記憶部讀取第3位置P3之後對臂32進行驅動，使由機器人2之臂32保持的連結工具10移動至第3位置P3，使懸吊工具3之連結工具10鉤掛在安裝於工件W之中介工具12。再者，此時，機器人控制部對觸輪24之驅動部進行控制，使觸輪24位於第3位置P3上方，進而對絞車23之驅動部進行控制，調節自絞車23抽出之鋼索11的長度。
繼而，機器人控制部使按壓部43位於進入位置Pb。藉此，能限制連結工具安裝部65向上方(朝開口部53之方向)移動。並且，若使按壓部43位於進入位置Pb，則如上所述，使按壓部43之小徑部43b與嵌合部61嵌合，且使連結工具10及中介工具12之相對位置關係及姿勢固定。藉此，使連結工具10與位於第3位置P3之中介工具12連結，且使連結工具10與配置於第2位置P2之工件W連結。
繼而，機器人控制部係對連接部驅動部進行驅動，且使機器人臂側連接保持部33與連結工具側連接保持部45分離。
繼而，懸掛移動裝置1利用移動機構4將連結於連結工具10之工件W與懸吊工具3一同進行搬送。藉此，能自動搬送工件W。
如以上之說明所述，本發明之自動物體搬送系統100中，使懸吊工具3之連結工具10載置於連結工具載台6且位於已知的第1位置P1。因此，機器人控制部藉由自機器人記憶部讀取第1位置P1而取得懸吊工具3之連結工具10的位置，且使機器人2之機器人臂側連接保持部33 與連結工具10之連結工具側連接保持部45連接，且能使連結工具10由機器人2保持。
並且，自動物體搬送系統100中，使安裝於位於第2位置P2之工件W的中介工具12配置於第3位置P3。因此，機器人控制部能藉由自機器人記憶部讀取第3位置P3而取得中介工具12之位置、及配置於與第3位置P3具有規定的位置關係的第2位置P2的工件W之位置，將連結工具10裝設於配置在第3位置P3之中介工具12，從而能將懸吊工具與配置於第2位置P2之工件W連結。藉此，能自動使工件W與移動機構4連結。
<變形例>
上述實施形態中，臂32係以藉由使機器人臂側連接保持部33與連結工具側連接保持部45連結而保持連結工具10的方式構成，但並不限於此。取而代之，例如亦可於臂32之前端設置具有把持物品之把持機構的手，且藉由利用該手把持連結工具10而保持連結工具10。
而且，上述實施形態中，係以藉由使連結工具10與中介工具12連結而使連結工具10與工件W連結的方式構成，但並不限於此。取而代之，例如亦可藉由使連結工具10利用磁石吸附工件W，而使連結工具10與工件W連結。而且，亦可藉由使連結工具10利用真空吸附裝置吸附工件W，而使連結工具10與工件W連結。
進而，上述實施形態中，係以藉由使機器人臂側連接保持部33與連結工具側連接保持部45連結而由機器人2保持連結工具10的方式構成，但並不限於此。取而代之，亦可於機器人2之臂32之前端設置用於 把持連接工具10的手，利用該手把持連結工具10從而保持連結工具10，且使連結工具10移動而裝設於中介工具12。
而且，上述實施形態中，係以使供給至按壓部驅動部44之空氣之流路穿過機器人臂側連接保持部33及連結工具側連接保持部45的方式構成，但並不限於此。取而代之，亦可構成為，供給至按壓部驅動部44之空氣之流路自機器人2穿過懸掛移動裝置1而延至按壓部驅動部44。
進而，上述實施形態中，按壓部驅動部44為氣缸，但並不限於此。取而代之，亦可由例如馬達、油壓缸構成。
根據上述說明可知，本發明所屬領域中具有通常知識者瞭解本發明之多種改良或其他實施形態。因此，上述說明應僅作為例示進行解釋，且係為了將執行本發明之最佳態樣教示給本發明所屬領域中具有通常知識者而提供。可於不脫離本發明之精神的情況下，實質性地變更其構造及/或者功能之細節。

Claims (2)

  1. 一種自動物體搬送系統，其具備：懸掛移動裝置，其具備包含用於連結物體之連結工具及懸掛該連結工具之懸掛構件的懸吊工具、及使該懸吊工具移動之移動機構；中介工具，安裝於上述物體，以可與上述連結工具連結之方式構成；及機器人，其具備保持物品之臂；上述連結工具具備：基部，其連結於上述懸掛構件之前端部；懸掛保持部，其安裝於上述基部，形成為具有開口部之鉤狀，且鉤掛於上述中介工具；連接保持部，其安裝於上述基部，且由上述機器人之臂保持；複數個按壓部，其於退避位置、與自該退避位置相對於上述基部向下方相對移動之進入位置之間移動，且該複數個按壓部係設於當於上下方向觀察時彼此不同的位置；及按壓部驅動部，其受上述機器人控制而使上述複數個按壓部於上述退避位置與上述進入位置之間移動；上述中介工具包括分別與位於上述進入位置之上述複數個按壓部嵌合的複數個嵌合部，藉由該按壓部驅動部使上述按壓部位於上述進入位置，而限制鉤掛有上述懸掛保持部之上述連結工具向上述懸掛保持部之上述開口部移動，且以如下方式構成，即，由上述機器人保持配置於規定的第1位置之 上述連結工具，使該保持之連結工具與安裝於上述物體之上述中介工具連結，使該保持之連結工具與配置於規定的第2位置之上述物體連結，上述懸掛移動裝置利用上述移動機構而使連結於上述連結工具之物體與上述懸吊工具一同移動。
  2. 如申請專利範圍第1項之自動物體搬送系統，其中，上述中介工具係被位於上述進入位置之上述按壓部及上述懸掛保持部夾住。
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