JPH05228871A - 自動載置用ハンド機構 - Google Patents
自動載置用ハンド機構Info
- Publication number
- JPH05228871A JPH05228871A JP2551092A JP2551092A JPH05228871A JP H05228871 A JPH05228871 A JP H05228871A JP 2551092 A JP2551092 A JP 2551092A JP 2551092 A JP2551092 A JP 2551092A JP H05228871 A JPH05228871 A JP H05228871A
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- work
- hand
- stopper
- state
- rotating body
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Withdrawn
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- Manipulator (AREA)
- Load-Engaging Elements For Cranes (AREA)
Abstract
(57)【要約】 (修正有)
【目的】 比較的重い箱体ワークを自動移載するに当た
って、確実な把持を行うことができるハンド機構を提供
すること。 【構成】 ワークを把持するためのクランプ機構と同ク
ランプ機構の先端部の位置とは略反対位置に設けたスト
ッパー用の突出部とを有する回転体8をハンドポスト内
に設け、前記回転体を前記クランプ機構の先端部の方向
に対して移動可能に形成すると共に、同移動位置におい
て同回転体を回転不能とするストッパー機構9,11,
12とを設けたハンド機構である。ハンドポストに設け
たフック7のみによって、クランプが行われるので、操
作が単純になり、ロボットの操作機構も単純になり、誤
操作が行われることがない。
って、確実な把持を行うことができるハンド機構を提供
すること。 【構成】 ワークを把持するためのクランプ機構と同ク
ランプ機構の先端部の位置とは略反対位置に設けたスト
ッパー用の突出部とを有する回転体8をハンドポスト内
に設け、前記回転体を前記クランプ機構の先端部の方向
に対して移動可能に形成すると共に、同移動位置におい
て同回転体を回転不能とするストッパー機構9,11,
12とを設けたハンド機構である。ハンドポストに設け
たフック7のみによって、クランプが行われるので、操
作が単純になり、ロボットの操作機構も単純になり、誤
操作が行われることがない。
Description
【0001】
【産業上の利用分野】本発明は、ロボット等の遠隔操作
機によるワークをパレットに移載するためのハンド部材
に関する。
機によるワークをパレットに移載するためのハンド部材
に関する。
【0002】
【従来の技術】従来、比較的軽量のプラスチックス製箱
体等のワークWをロボットによって自動的にパレット移
載するためのハンド部材として、図7に示すように、配
列した箱状のワークWの角部のアール部分に存在する隙
間を利用する特願平3−271893号明細書に記載さ
れた構造のものがある。
体等のワークWをロボットによって自動的にパレット移
載するためのハンド部材として、図7に示すように、配
列した箱状のワークWの角部のアール部分に存在する隙
間を利用する特願平3−271893号明細書に記載さ
れた構造のものがある。
【0003】このハンド部材は、図8に示すように、ハ
ンドポストの位置決めガイドaと、アクチュエーターb
の先端に回動自在に連接された二股に分かれた親爪c
と、この親爪cの一方の先端にその中心部分を回動自在
に連接した子爪dとからなる爪構造を有する。
ンドポストの位置決めガイドaと、アクチュエーターb
の先端に回動自在に連接された二股に分かれた親爪c
と、この親爪cの一方の先端にその中心部分を回動自在
に連接した子爪dとからなる爪構造を有する。
【0004】そして、操作に際しては、図8に示すよう
に、位置決めガイドaをワークWの内面隅部に当接した
状態でアクチュエーターbを伸長させる。すると、図9
に示すように、親爪cの基部がワークWの表面に押し付
けられて、他側が回動してワークWの外面の上方に形成
された凹部に進入する。さらに、アクチュエーターbの
伸長を続けることによって、先端の子爪dが転回して、
その腹面がワークWの内面に当接してワークWを把持
し、位置決めガイドaと共に引き上げることによってワ
ークを移載することができる。
に、位置決めガイドaをワークWの内面隅部に当接した
状態でアクチュエーターbを伸長させる。すると、図9
に示すように、親爪cの基部がワークWの表面に押し付
けられて、他側が回動してワークWの外面の上方に形成
された凹部に進入する。さらに、アクチュエーターbの
伸長を続けることによって、先端の子爪dが転回して、
その腹面がワークWの内面に当接してワークWを把持
し、位置決めガイドaと共に引き上げることによってワ
ークを移載することができる。
【0005】
【発明が解決しようとする課題】ところが、このハンド
機構は、位置決めガイドに対して爪機構を押し付ける構
造であるため、比較的大きくて重い箱体に適用したと
き、持ち上げる場合の負荷に対して、子爪の押し付けが
外れて把持ができなくなる場合がある。また、操作ミス
等によるハンドリングトラブルの危険性がある。
機構は、位置決めガイドに対して爪機構を押し付ける構
造であるため、比較的大きくて重い箱体に適用したと
き、持ち上げる場合の負荷に対して、子爪の押し付けが
外れて把持ができなくなる場合がある。また、操作ミス
等によるハンドリングトラブルの危険性がある。
【0006】本発明の目的は、比較的重い箱体ワークを
自動移載するに当たって、確実な把持を行うことができ
るハンド機構を提供することにある。
自動移載するに当たって、確実な把持を行うことができ
るハンド機構を提供することにある。
【0007】
【課題を解決するための手段】本発明のハンド機構は、
ワークを把持するためのクランプ機構と同クランプ機構
の先端部の位置とは略反対位置に設けたストッパー用の
突出部とを有する回転体をハンドポスト内に設け、前記
回転体を前記クランプ機構の先端部の方向に対して移動
可能に形成すると共に、同移動位置において同回転体を
回転不能とするストッパー機構とを設けたことを特徴と
する。
ワークを把持するためのクランプ機構と同クランプ機構
の先端部の位置とは略反対位置に設けたストッパー用の
突出部とを有する回転体をハンドポスト内に設け、前記
回転体を前記クランプ機構の先端部の方向に対して移動
可能に形成すると共に、同移動位置において同回転体を
回転不能とするストッパー機構とを設けたことを特徴と
する。
【0008】
【作用】ロボット機構のアクチュエーターの作働によっ
て回転する回転体の回動のみによってワーク部材の確実
なクランプを行うことができ、また、クランプ状態にあ
る回転体はストッパーの作働によって回動することはな
いので、確実なクランプと移載を行うことができる。
て回転する回転体の回動のみによってワーク部材の確実
なクランプを行うことができ、また、クランプ状態にあ
る回転体はストッパーの作働によって回動することはな
いので、確実なクランプと移載を行うことができる。
【0009】
【実施例】図1は、本発明に係るハンド装置1を、箱状
のワークWを作業台AからパレットP上に載架するため
に、ロボット架台Bに設けたロボット機構RのアームC
の先端のハンドポストに4個取付け、ワークWを把持し
た状態を示す。
のワークWを作業台AからパレットP上に載架するため
に、ロボット架台Bに設けたロボット機構RのアームC
の先端のハンドポストに4個取付け、ワークWを把持し
た状態を示す。
【0010】図2は本発明のハンド装置1の断面構造を
示すもので、筒状のハンドポスト2の一側部には、油圧
シリンダーとロッドの伸縮によって駆動するアクチュエ
ーター3が設けられ、その先端は回転軸体4から突出し
た連接部5に回転自在に連接されている。回転軸体4は
ハンドポスト2を通して芯体6に一体的に連結され、そ
の外面にはクランプ機構としてのフック7を一体的に設
けた回転体8が形成され、また、同回転体8の回転を規
制するためのストッパー部9がフック7と反対側に突設
されている。9は回転体8を芯体6に対して中心に位置
させるためのバネ機構を示す。
示すもので、筒状のハンドポスト2の一側部には、油圧
シリンダーとロッドの伸縮によって駆動するアクチュエ
ーター3が設けられ、その先端は回転軸体4から突出し
た連接部5に回転自在に連接されている。回転軸体4は
ハンドポスト2を通して芯体6に一体的に連結され、そ
の外面にはクランプ機構としてのフック7を一体的に設
けた回転体8が形成され、また、同回転体8の回転を規
制するためのストッパー部9がフック7と反対側に突設
されている。9は回転体8を芯体6に対して中心に位置
させるためのバネ機構を示す。
【0011】図3は図2をA−A線から見た断面構造を
示す。
示す。
【0012】同図に示すように、回転体8には、断面が
長円形の芯体6に対して、その長径よりも長く中心から
一方向に延びた中心孔10が設けられ、後述のワークを
吊下げた状態において、回転体8の中心位置がシフトす
るようになっている。ハンドポスト2内には、回転体8
のストッパー部9の回転方向に対する前後位置に、第1
のストッパー11と第2のストッパー12が設けられ、
第1のストッパー11は回転体8の中心位置のずれに関
係なく、常に、ストッパー機能が作用するように長く形
成されている。これに対して、第2のストッパー12
は、回転体8の中心位置がずれていない場合にはストッ
パー機能が働かずに回転体8の回動を許し、また、回転
体8の中心位置がずれた場合には、回転体8のストッパ
ー部9が当接してその回動ができなくなるように低く形
成されている。
長円形の芯体6に対して、その長径よりも長く中心から
一方向に延びた中心孔10が設けられ、後述のワークを
吊下げた状態において、回転体8の中心位置がシフトす
るようになっている。ハンドポスト2内には、回転体8
のストッパー部9の回転方向に対する前後位置に、第1
のストッパー11と第2のストッパー12が設けられ、
第1のストッパー11は回転体8の中心位置のずれに関
係なく、常に、ストッパー機能が作用するように長く形
成されている。これに対して、第2のストッパー12
は、回転体8の中心位置がずれていない場合にはストッ
パー機能が働かずに回転体8の回動を許し、また、回転
体8の中心位置がずれた場合には、回転体8のストッパ
ー部9が当接してその回動ができなくなるように低く形
成されている。
【0013】図4〜図6は、上記のハンド機構の作働状
態を示すもので、図4は回転体8のフック7がワークW
に対して、アンクランプにある状態を示す。図5はフッ
ク7がワークWの上縁をクランプした状態を示し、図6
はフック7によってクランプされたワークWが吊り下げ
られて移送される状態を示す。
態を示すもので、図4は回転体8のフック7がワークW
に対して、アンクランプにある状態を示す。図5はフッ
ク7がワークWの上縁をクランプした状態を示し、図6
はフック7によってクランプされたワークWが吊り下げ
られて移送される状態を示す。
【0014】まず、図4において、アクチュエーター3
を伸長させ回転体8を回動してフック7がアンロックの
状態で回転体8の下面をワークWの上縁上に載置する。
を伸長させ回転体8を回動してフック7がアンロックの
状態で回転体8の下面をワークWの上縁上に載置する。
【0015】この状態から、図5に示すように、アクチ
ュエーター3を短縮させることに伴う回転体8の回動に
よって、フック7はワークWの上縁下に進入する。この
とき回転体8のストッパー9部分は、第2のストッパー
12より上方位置にあるので何らの拘束を受けずに回転
通過するが、第1のストッパー11と当接して、それ以
上の回転は不可能となる。その上、フック7の先端開口
の幅はワークWの上縁の厚みより僅かに大きく形成され
ているので、フック7の先端のワークWの上縁下への進
入によって完全な把持状態が形成される。
ュエーター3を短縮させることに伴う回転体8の回動に
よって、フック7はワークWの上縁下に進入する。この
とき回転体8のストッパー9部分は、第2のストッパー
12より上方位置にあるので何らの拘束を受けずに回転
通過するが、第1のストッパー11と当接して、それ以
上の回転は不可能となる。その上、フック7の先端開口
の幅はワークWの上縁の厚みより僅かに大きく形成され
ているので、フック7の先端のワークWの上縁下への進
入によって完全な把持状態が形成される。
【0016】さらに、この状態から、ハンドポスト2を
持ち上げると、図6に示すように、回転体8の長円状の
中心孔10は長円状の芯体6に沿って下方に摺動して、
ワークWを吊り下げる。この状態では、回転体8のスト
ッパー9が、ハンドポスト2側の第1のストッパー11
と第2のストッパー12との間に落ち込み、その回動状
態が拘束を受ける。
持ち上げると、図6に示すように、回転体8の長円状の
中心孔10は長円状の芯体6に沿って下方に摺動して、
ワークWを吊り下げる。この状態では、回転体8のスト
ッパー9が、ハンドポスト2側の第1のストッパー11
と第2のストッパー12との間に落ち込み、その回動状
態が拘束を受ける。
【0017】この状態で、図1に示すパレットPまで搬
送され、ワークWの下面がパレットPの下面と接触する
と、ストッパーによる拘束が外れ、上記吊り上げの手順
と逆の手順によって、ハンド装置から外れ、ワークWは
パレットP上に配列される。
送され、ワークWの下面がパレットPの下面と接触する
と、ストッパーによる拘束が外れ、上記吊り上げの手順
と逆の手順によって、ハンド装置から外れ、ワークWは
パレットP上に配列される。
【0018】
【発明の効果】本発明によって以下の効果を奏すること
ができる。
ができる。
【0019】(1)ハンドポストに設けたフックのみに
よって、クランプが行われるので、操作が単純になり、
ロボットの操作機構も単純になり、誤操作が行われるこ
とがない。
よって、クランプが行われるので、操作が単純になり、
ロボットの操作機構も単純になり、誤操作が行われるこ
とがない。
【0020】(2)アクチュエーターによる回動が、ワ
ークが吊り下げ状態にある場合にはストッパー機構によ
って誤操作に対しても作働することがなく、確実な移載
操作が行われる。
ークが吊り下げ状態にある場合にはストッパー機構によ
って誤操作に対しても作働することがなく、確実な移載
操作が行われる。
【図1】 本発明のハンド機構を用いたロボットによる
パレタイジング(移載)装置の概要を示す。
パレタイジング(移載)装置の概要を示す。
【図2】 本発明のハンド機構の断面構造を示す。
【図3】 図2のA−A線からみた側方断面構造を示
す。
す。
【図4】 本発明のハンド装置の操作態様を示す図であ
って、ワークを把持する前の状態を示す。
って、ワークを把持する前の状態を示す。
【図5】 図4の状態からアクチュエーターを作働し
て、ハンド装置がワークを把持した状態を示す。
て、ハンド装置がワークを把持した状態を示す。
【図6】 図5の状態から、ワークを吊り上げた状態を
示す。
示す。
【図7】 従来のハンド装置の作働態様を示す。
【図8】 従来のハンド装置の機能を示す図である。
【図9】 従来のハンド装置によるワークの把持状態を
示す。
示す。
A 作業台 B ロボット架台 C アーム W ワーク P パレット R ロボット機構 1 ハンド装置 2 ハンドポスト 3 アクチュエーター 4 回転軸体 5 連接部 6 芯体 7 フック 8 回転体 9 ストッパー部 10 中心孔 11 第1のストッパー 12 第2のストッパ
ー
ー
Claims (1)
- 【請求項1】 ワークを把持するためのクランプ機構と
同クランプ機構の先端部の位置とは略反対位置に設けた
ストッパー用の突出部とを有する回転体をハンドポスト
内に設け、前記回転体を前記クランプ機構の先端部の方
向に対して移動可能に形成すると共に、同移動位置にお
いて同回転体を回転不能とするストッパー機構とを設け
た自動載置用ハンド機構。
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2551092A JPH05228871A (ja) | 1992-02-12 | 1992-02-12 | 自動載置用ハンド機構 |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2551092A JPH05228871A (ja) | 1992-02-12 | 1992-02-12 | 自動載置用ハンド機構 |
Publications (1)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JPH05228871A true JPH05228871A (ja) | 1993-09-07 |
Family
ID=12168062
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP2551092A Withdrawn JPH05228871A (ja) | 1992-02-12 | 1992-02-12 | 自動載置用ハンド機構 |
Country Status (1)
Country | Link |
---|---|
JP (1) | JPH05228871A (ja) |
Cited By (3)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
US10377046B2 (en) | 2014-12-25 | 2019-08-13 | Kawasaki Jukogyo Kabushiki Kaisha | Method of automatically conveying object and automatic object conveying system |
JP2020084701A (ja) * | 2018-11-30 | 2020-06-04 | 山本建設 株式会社 | 鉄筋支持構造、鉄筋支持モジュール、及び鉄筋支持治具 |
KR20200106409A (ko) * | 2019-03-04 | 2020-09-14 | 영풍파일(주) | 콘크리트 파일 제조용 강선 조립체 이송 장치 |
-
1992
- 1992-02-12 JP JP2551092A patent/JPH05228871A/ja not_active Withdrawn
Cited By (3)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
US10377046B2 (en) | 2014-12-25 | 2019-08-13 | Kawasaki Jukogyo Kabushiki Kaisha | Method of automatically conveying object and automatic object conveying system |
JP2020084701A (ja) * | 2018-11-30 | 2020-06-04 | 山本建設 株式会社 | 鉄筋支持構造、鉄筋支持モジュール、及び鉄筋支持治具 |
KR20200106409A (ko) * | 2019-03-04 | 2020-09-14 | 영풍파일(주) | 콘크리트 파일 제조용 강선 조립체 이송 장치 |
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Legal Events
Date | Code | Title | Description |
---|---|---|---|
A300 | Withdrawal of application because of no request for examination |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A300 Effective date: 19990518 |