JP6387113B2 - 自動物体搬送システム - Google Patents
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Description
従来技術において人手に頼る原因は、ロボットがバランサの把持部及び重量ワークの位置を認識できないことにある。ロボットに、バランサの把持部及び重量ワークの位置を認識するための認識装置(例えばカメラ)を設けることが考えられるが、構成が複雑になる。また、認識装置を備えたとしても、バランサの把持部が揺動するので、正確にその位置を認識することは困難である。そこで、本発明を想到した。
図1は、本発明の実施の形態に係る自動物体搬送システム100の構成例を概略的に示す図である。
図2は、吊り具3及び仲介具12の構成例を示す正面図であり、吊り具3の連結具10と仲介具12とを切り離した状態を示す図である。図3は、吊り具3及び仲介具12の構成例を示す側面図であり、吊り具3の連結具10と仲介具12とを切り離した状態を示す図である。図4は、吊り具3及び仲介具12の構成例を示す正面図であり、吊り具3の連結具10と仲介具12とを連結した状態を示す図である。図5は、吊り具3の構成例を示す側面図であり、吊り具3の連結具10と仲介具12とを連結した状態を示す図である。
仲介具12は、連結具10と連結することが可能なように構成されている。そして、仲介具12は、上述の通りワークWに取り付けられている。仲介具12は、進出位置Pbに位置する複数の押圧部43とそれぞれ嵌合する複数の嵌合部61を含む。また、仲介具12は、支持枠62、保持軸63、及び固定部64を備える。
移動機構4は、吊り具3を移動させるものである。移動機構4は、例えば製造ラインが設置された建屋の天井近くに設けられた天井クレーンである。なお、移動機構4の構成は、天井クレーンに限られない。これに代えて、移動機構4は、例えば、バランサであってもよい。
図1に示すように、ロボット2は、物を保持するアーム32を備える。
次に、自動物体搬送システム100の動作例を説明する。
上記実施の形態においては、アーム32は、ロボットアーム側接続保持部33と連結具側接続保持部45とを連結することによって連結具10を保持するように構成されているがこれに限られるものではない。これに代えて、例えば、アーム32の先端に物を把持する把持機構を有するハンドを設け、当該ハンドによって連結具10を把持することによって連結具10を保持してもよい。
P2 第2位置
P3 第3位置
Pa 退避位置
Pb 進出位置
W ワーク
1 吊り下げ移動装置
2 ロボット
3 吊り具
4 移動機構
6 連結具載台
10 連結具
11 ワイヤーロープ
12 仲介具
13 クレーンフック
23 ウインチ
24 トロリ
25 走行レール
31 ロボット基部
32 アーム
33 ロボットアーム側接続保持部
41 基部
42 吊下保持部
43 押圧部
44 押圧部駆動部
45 連結具側接続保持部
51 連結環
52 基部本体
53 開口部
54 係合部
61 嵌合部
62 支持枠
63 保持軸
64 固定部
65 連結具取付部
66 ストッパ
100 自動物体搬送システム
Claims (2)
- 物体を連結するための連結具及び当該連結具を吊り下げる吊り下げ部材を含む吊り具と、当該吊り具を移動させる移動機構とを備える吊り下げ移動装置と、
前記物体に取り付けられ、前記連結具と連結することが可能なように構成された仲介具と、
物を保持するアームを備えるロボットと、を備え、
前記連結具は、
前記吊り下げ部材の先端部に連結される基部と、
前記基部に取り付けられ、開口部を有する鈎状に形成されている吊下保持部であって、前記仲介具に引っ掛ける吊下保持部と、
前記基部に取り付けられ、前記ロボットのアームに保持される接続保持部と、
退避位置と、当該退避位置から前記基部に対して下方向に相対的に移動した進出位置との間を移動する複数の押圧部であって、該複数の押圧部は上下方向からみて互いに異なる位置に設けられている複数の押圧部と、
前記ロボットに制御されて前記複数の押圧部を前記退避位置と前記進出位置との間で移動させる押圧部駆動部と、を含み、
前記仲介具は、
前記進出位置に位置する前記複数の押圧部とそれぞれ嵌合する複数の嵌合部、を含み、
該押圧部駆動部が前記押圧部を前記進出位置に位置させることによって、前記吊下保持部を引っ掛けている前記連結具の前記吊下保持部の前記開口部に向かう移動を規制し、
前記ロボットが所定の第1位置に配置された前記連結具を保持し、当該保持した連結具と前記物体に取り付けられた前記仲介具とを連結するようにして、当該保持した連結具と所定の第2位置に配置された前記物体とを連結し、前記吊り下げ移動装置が前記連結具と連結された前記物体を前記移動機構によって前記吊り具と一緒に移動させるよう構成されている、自動物体搬送システム。 - 前記仲介具は、前記進出位置に位置する前記押圧部及び前記吊下保持部によって挟持される、請求項1に記載の自動物体搬送システム。
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