TWI542428B - 用來分離圓盤刀及／或隔片之分離機構、處理機器人、保管台以及分離方法 - Google Patents

Description

用來分離圓盤刀及/或隔片之分離機構、處理機器人、保管台 以及分離方法

本發明係有關於用來分離圓盤刀及/或隔片之分離機構、處理機器人、保管台以及分離方法。

自以往，為了保管、分離安裝於圓盤刀剪切式切割機之心軸的圓盤刀、隔片，使用如專利文獻1所示的圓盤刀分離裝置100(參照第10圖)。該圓盤刀分離裝置100係如第10圖所示，藉處理機器人101，從連續地排列於保管架102之複數片圓盤刀103或隔片(未圖示)中分離所要之片數的圓盤刀103或隔片，並安裝於圓盤刀剪切式切割機之心軸(未圖示)。具體而言，設置於第10圖所示之2個手指架104之尖端的手指105從圓盤刀103之內徑側握持圓盤刀103，再從保管架102將圓盤刀103抬起至上方，藉此，從剩下的圓盤刀103分離所取出之圓盤刀103。

如第10圖所示，在保管架102上，相鄰之圓盤刀103係配置成在圓盤刀103的軸向連續，而圓盤刀103之端面彼此係接觸。在該圓盤刀103或隔片，從處理機器人101、或 藉圓盤刀103所切斷之鋼板(未圖示)等，常附著防銹油等，而防銹油等之液體可能進入彼此接觸之複數片圓盤刀103或隔片之間之微小的間隙。防銹油等之液體進入2片圓盤刀103之間、圓盤刀103與隔片之間、2片隔片之間時，在2個端面間的附著力增大。

在這種情況，藉處理機器人101，例如在想分離一 片圓盤刀(在第10圖中，最左側的圓盤刀103a)的情況，具有在第1片圓盤刀103a與第2片圓盤刀103b之間因增大的附著力，不僅想取出之一片圓盤刀103a，連鄰接之圓盤刀103b亦抬起的問題。又，因為鄰接之圓盤刀103b係未藉處理機器人101的手指105從圓盤刀103b之內徑側握持，所以亦發生在圓盤刀103b暫時抬起後落下、或倒下至處理機器人101側的不良。

又，在厚度薄之圓盤刀103或隔片的情況，因為 圓盤刀103或隔片本身變輕，所以不僅這種問題更易發生，而且在載置於保管架102時易倒下，而亦具有穩定性差的問題。

【先行專利文獻】 【專利文獻】

[專利文獻1]特開2004-66427號公報

因此，本發明之目的在於鑑於上述之問題，提供圓盤刀及/或隔片之分離機構、處理機器人、保管台以及分離方法，該分離機構係可藉處理機器人可僅取出所欲取出之所要 之片數的圓盤刀或隔片，而使不必分離之圓盤刀或隔片預先確實殘留於保管台。

本發明之分離機構係從支撐圓盤刀及/或隔片之 保管台，使一片或複數片圓盤刀及/或隔片分離，其特徵在於：該分離機構包括用以固持與藉處理機器人所握持之圓盤刀或隔片鄰接之圓盤刀或隔片之位置的固持手段，而該處理機器人係具有握持圓盤刀及/或隔片的手指：構成為使藉該處理機器人所握持之圓盤刀或隔片可沿著藉該固持手段所固持之該鄰接之圓盤刀或隔片的端面滑動及分離。

本發明之處理機器人係用以從支撐圓盤刀及/或 隔片之保管台，使一片或複數片圓盤刀及/或隔片分離，其特徵在於：該處理機器人包括：握持圓盤刀及/或隔片之手指；及固持手段，係用以固持與藉該手指所握持之圓盤刀或隔片鄰接之圓盤刀或隔片的位置；該處理機器人構成為使藉該手指所握持之圓盤刀或隔片可沿著藉該固持手段所固持之該鄰接之圓盤刀或隔片的端面滑動並分離；該固持手段係從該鄰接之圓盤刀或隔片的外徑側推壓該鄰接之圓盤刀或隔片的推壓推進器。

本發明之保管台係用以支撐圓盤刀及/或隔片，並 使一片或複數片圓盤刀及/或隔片分離，其特徵在於：該保管台包括用以固持與藉處理機器人所握持之圓盤刀或隔片鄰接之圓盤刀或隔片之位置的固持手段，而該處理機器人係具有握持圓盤刀及/或隔片的手指：構成為使藉該處理機器人所握持 之圓盤刀或隔片可沿著藉該固持手段所固持之該鄰接之圓盤刀或隔片的端面滑動及分離，該固持手段係固定於該保管台，並設置成與該鄰接之圓盤刀或隔片的外周部或內周部相對向的止動構件。

又，本發明之保管台係用以支撐圓盤刀及/或隔 片，並使一片或複數片圓盤刀及/或隔片分離，其特徵在於：該保管台包括用以固持與藉處理機器人所握持之圓盤刀或隔片鄰接之圓盤刀或隔片之位置的固持手段，而該處理機器人係具有握持圓盤刀及/或隔片的手指：構成為使藉該處理機器人所握持之圓盤刀或隔片可沿著藉該固持手段所固持之該鄰接之圓盤刀或隔片的端面滑動及分離；該固持手段係設置於該保管台之可沿著該圓盤刀或隔片之軸向移動的移動式止動構件。

本發明之分離方法係藉具有握持圓盤刀及/或隔 片之手指的處理機器人，從支撐圓盤刀及/或隔片之保管台，使一片或複數片圓盤刀及/或隔片分離，其特徵在於：該分離方法包括：a)握持步驟，係藉該手指握持圓盤刀及/或隔片；b)固持步驟，係藉用以固持與藉該手指所握持之圓盤刀或隔片鄰接之圓盤刀或隔片之位置的固持手段，固持該鄰接之圓盤刀或隔片的位置；及c)分離步驟，係該處理機器人使藉該手指所握持之圓盤刀或隔片可沿著藉該固持手段所固持之圓盤刀或隔片的端面滑動並分離。

又，該固持手段被設置於限制該鄰接的圓盤刀或 隔片之往與藉該處理機器人所握持之圓盤刀或隔片的滑動方向相同之方向之動作的位置較佳。

又，該處理機器人在使該圓盤刀或隔片滑動，而 使圓盤刀或隔片之端面彼此的接觸面積減少後，使該握持之圓盤刀或隔片的端面與該鄰接之圓盤刀或隔片的端面分開較佳。

又，該處理機器人在使該圓盤刀或隔片滑動後， 藉由使滑動後之圓盤刀或隔片相對鄰接的圓盤刀或隔片傾斜，而使端面彼此分開較佳。

又，將分離推進器設置於該處理機器人較佳，該 分離推進器係從對該鄰接之圓盤刀或隔片的端面大致垂直方向推壓藉由使圓盤刀或隔片滑動而露出之圓盤刀或隔片的端面。

又，該止動構件呈沿著相對向之圓盤刀或隔片之 形狀的形狀較佳。

又，該移動式止動構件配置於圓盤刀或隔片之內 徑側；該移動式止動構件具有：與圓盤刀或隔片相對向的止動部；及被推壓部，係在將該手指***圓盤刀或隔片時，在該手指之***方向受到推壓；該手指被***，而推壓該被推壓部時，該移動式止動構件在該圓盤刀或隔片之內徑側移動，該止動部與該鄰接之圓盤刀或隔片的內周部相對向較佳。

又，該被推壓部係藉該手指所推壓之手指接觸部較佳。

又，藉設置於該保管台之軸從該圓盤刀或隔片之內徑側懸吊該圓盤刀或隔片較佳。

又，在該軸之該處理機器人側的端部具有防止圓盤刀或隔片脫落的防脫落構件，並將高度比滑動之圓盤刀或隔 片的移動量更小之突部設置於該防脫落構件較佳。

又，該突部構成為藉彈性構件從該防脫落構件出沒自如較佳。

若依據本發明，藉處理機器人，可從保管台僅取出所欲取出之圓盤刀或隔片，即使防銹油等之液體進入分離之圓盤刀或隔片、與不必分離之圓盤刀或隔片之間，亦可僅使應分離之圓盤刀或隔片分離，而可使不必分離之圓盤刀或隔片預先確實殘留於保管台。又，因為未藉處理機器人直接握持之不必分離的圓盤刀或隔片不必自保管台抬起，所以可防止圓盤刀或隔片暫時抬起後落下這件事所造成之保管台的損傷、或作業員之受傷等的事故。

1‧‧‧分離機構

2‧‧‧保管台

21‧‧‧桿

22‧‧‧保管台本體

23‧‧‧防脫落構件

23a‧‧‧防脫落突起

23b‧‧‧銷

23c‧‧‧長孔

3‧‧‧處理機器人

31‧‧‧基部

32‧‧‧第1臂

33‧‧‧第2臂

34‧‧‧機器手臂

34a、34b‧‧‧手指架

4‧‧‧固持手段

41‧‧‧推進器

41a‧‧‧缸體

41b‧‧‧桿

42‧‧‧止動構件

43‧‧‧移動式止動構件

43a‧‧‧止動構件

43b‧‧‧手指接觸部

5‧‧‧底板

6‧‧‧姿勢固持構件

61‧‧‧缸體

7‧‧‧推進器

8‧‧‧偏壓手段

81、82、83‧‧‧桿

9‧‧‧推出板

10‧‧‧止動構件偏壓手段

C、C1、C2、C3、Ca、Cb‧‧‧圓盤刀

CE1、CE2‧‧‧端面

F1、F2‧‧‧手指

G‧‧‧凹部

S‧‧‧扭轉彈簧

第1圖係本發明之分離機構的示意圖。

第2圖係用以說明藉本發明之分離機構分離圓盤刀的圖，表示圓盤刀被抬起之前之狀態的圖。

第3圖係用以說明藉本發明之分離機構分離圓盤刀的圖，表示圓盤刀被抬起之狀態的圖。

第4圖a係本發明之第1實施形態之處理機器人的正視圖。

第4圖b係本發明之第1實施形態之處理機器人的上視圖。

第5圖a係用以說明本發明之第1實施形態之分離方法的示意圖。

第5圖b係用以說明本發明之第1實施形態之分離方法的 示意圖。

第5圖c係用以說明本發明之第1實施形態之分離方法的示意圖。

第5圖d係用以說明本發明之第1實施形態之分離方法的示意圖。

第5圖e係用以說明本發明之第1實施形態之分離方法的示意圖。

第6圖a係本發明之第2實施形態之保管台的正視圖。

第6圖b係本發明之第2實施形態之保管台的剖面圖。

第6圖c係用以說明本發明之第2實施形態的保管台所使用之止動構件的部分放大圖。

第7圖a係用以說明本發明之第2實施形態之分離方法的示意圖。

第7圖b係用以說明本發明之第2實施形態之分離方法的示意圖。

第7圖c係用以說明本發明之第2實施形態之分離方法的示意圖。

第7圖d係用以說明本發明之第2實施形態之分離方法的示意圖。

第8圖a係本發明之第3實施形態之保管台的正視圖。

第8圖b係本發明之第3實施形態之保管台的側視圖。

第8圖c係本發明之第3實施形態之保管台的上視圖。

第8圖d係用以說明本發明之第3實施形態的保管台所使用之防脫落構件的圖。

第9圖a係用以說明本發明之第3實施形態之分離方法的示意圖。

第9圖b係用以說明本發明之第3實施形態之分離方法的示意圖。

第9圖c係用以說明本發明之第3實施形態之分離方法的示意圖。

第9圖d係用以說明本發明之第3實施形態之分離方法的示意圖。

第10圖係表示以往之圓盤刀之分離裝置的立體圖。

以下，參照附加之圖面，詳細說明本發明之用來分離圓盤刀及/或隔片之分離機構、處理機器人、保管台以及分離方法。此外，在本專利說明書，說明僅分離圓盤刀的情況，但是在分離隔片的情況，當然亦可使用相同的裝置、方法。

首先，使用第1圖~第3圖b，說明本發明之概念。第1圖係表示本發明之分離機構1之示意構成的圖。如第1圖所示，分離機構1係為了從支撐圓盤刀及/或隔片(未圖示)的保管台2分離一片或複數片圓盤刀C及/或隔片(以下僅稱為圓盤刀C)所使用。鄰接之圓盤刀C1、C2係排列成圓盤刀C1的端面CE1與和圓盤刀C1鄰接之圓盤刀C2的端面CE2接觸。圓盤刀C或隔片係與第10圖所示之圓盤刀一樣，是具有用以***未圖示之圓盤刀剪切式切割機之心軸的貫穿孔之環形的構件。

分離機構1係如第1圖所示，包括：處理機器人3， 係具有握持圓盤刀C之手指F1、F2；及固持手段4，係用以固持於與藉處理機器人3所握持的圓盤刀C1鄰接之圓盤刀C2的位置。此外，在第1圖，例如將固持手段4設置於處理機器人3側。以下，在本專利說明書，將藉處理機器人3所握持並分離的圓盤刀稱為「分離圓盤刀」，將與所握持之圓盤刀鄰接的圓盤刀稱為「鄰接圓盤刀」。又，在本專利說明書，稱為「分離」的情況係意指從分離圓盤刀與鄰接圓盤刀從所鄰接之位置至分別分開之狀態的動作，稱為「分開」的情況係意指使接觸之分離圓盤刀與鄰接圓盤刀在複數片圓盤刀之列的軸向分離的動作。

處理機器人3係可處理圓盤刀C，如第1圖所示， 包括可轉動之基部31、對基部31設置成可旋轉的第1臂32、對第1臂32設置成可旋轉的第2臂33、及安裝於第2臂33之尖端的機器手臂34。這些處理機器人3之各個構成元件進行藉未圖示之控制裝置所控制之處理操作。機器手臂34係如第1圖及第2圖a所示，具有2支手指架34a、34b，2支手指F1、F1形成於上側的手指架34a，一支手指F2形成於下側的手指架34b。手指F1、F2的長度係可因應於分離之圓盤刀C的片數適當地選擇。在握持圓盤刀C的情況，在將3支手指F1、F1、F2***圓盤刀C的內側後，下側之手指架34b移至下方，3支手指F1、F1、F2與圓盤刀C之內徑抵接，而在3點握持圓盤刀C。在藉手指F1、F1、F2握持圓盤刀C後，驅動基部31、第1臂32及第2臂33等，將圓盤刀C分離，並為了安裝於心軸而使其移動。

處理機器人3係在第3圖a及b，表示分離一片圓 盤刀C的情況，但是藉由控制手指F1、F2對圓盤刀C的***深度，或使手指F1、F2的長度伸縮自如，亦可使複數片圓盤刀C分離、移動。

處理機器人3係如後述所示，在握持圓盤刀C後， 不是在圓盤刀C之軸X方向(第1圖中，左右方向)拔出，而是被控制並驅動成使圓盤刀C沿著圓盤刀C的端面滑動，然後，使圓盤刀C在軸X方向移動。

此外，上述之處理機器人3的構成完全是舉例， 只要是可握持圓盤刀C者，對其構成係無特別限定，對本專業者自明的變更係當然包含於本發明。例如，握持圓盤刀C之手指的支數係只要可握持圓盤刀C者，未特別限定為3支。又，手指架之個數亦未限定為2個，係可配合手指之支數適當地變更，亦可不設置手指架本身。又，作為藉手指、手指架握持圓盤刀C的方法，舉例表示使下側之手指架34b移至下方者，但是亦可驅動上側之手指架34a，亦可採用分別驅動各支手指F1、F1、F2，握持圓盤刀C的內徑側之構成。又，基部31、第1臂32及第2臂33等亦只要是根據本發明可使所握持之圓盤刀C分離、移動者，這些構件未必全部都需要，進而亦可是設置其他的臂等的構成元件者。

保管台2係如第1圖及第2圖a所示，是用以保 管複數片圓盤刀C。在第1圖及第2圖a，固持垂直地立設於保管台2之圓盤刀C的下側，但是-保管台2係只要是可將複數片圓盤刀C支撐成端面彼此接觸的構成即可，例如，亦可是 可在桿狀之構件經由圓盤刀C的貫穿孔吊下者。保管台2係不僅圓盤刀C排成一列者，亦可如第1圖所示，複數片圓盤刀C之列在上下方向排列者，或複數片圓盤刀C之列在左右方向排列者。

其次，說明在本發明之分離機構1及分離方法所 使用的固持手段4。固持手段4係如第2圖a~第3圖b所示，用以將與藉處理機器人3所握持之分離圓盤刀C1鄰接之鄰接圓盤刀C2的位置固持成鄰接圓盤刀C2相對分離圓盤刀C1不動者。具體而言，藉處理機器人3，在分離圓盤刀C1滑動時，將鄰接圓盤刀C2固持成不會追蹤該分離圓盤刀C1的滑動動作。因此，在想要分離第1圖之最左側之圓盤刀C1的情況，只要固持與圓盤刀C1鄰接之自左第2片圓盤刀C2即可。此外，固持手段4係至少能固持與欲分離之分離圓盤刀C1鄰接之鄰接圓盤刀C2即可，亦可是固持與圓盤刀C2鄰接之C3等複數片圓盤刀C。此外，固持手段4係在第1圖，設置於處理機器人3側，但是亦可設置於保管台2側，亦可安裝於處理機器人3、保管台2以外之其他的構件。

固持手段4係設置於限制藉處理機器人3所握持 的分離圓盤刀C1之往滑動方向的動作的位置。因此，在所握持並分離之分離圓盤刀C1在第2圖a中在上方向滑動的情況，固持手段4係設置於防止使鄰接圓盤刀C2往上方向移動之力所作用的位置即可。此外，「限制所握持的分離圓盤刀C1之往滑動方向的動作」係意指由於固持手段4之存在，只要可藉固持手段4施加與分離圓盤刀C1之滑動方向反方向的 力即可，不必固持手段4設置於與滑動方向完全相同的方向。

固持手段4係在第1圖~第3圖b，表示成設置於 處理機器人3之對鄰接圓盤刀C2的外周部突出之伸縮自如的推進器。作為固持手段4，除了如第1圖~第3圖b所示之對鄰接圓盤刀C2的外周部突出之推進器以外，亦可使推進器對鄰接圓盤刀C2的內周部突出，在處理機器人3所握持的分離圓盤刀C1滑動時，為了避免鄰接圓盤刀C2追蹤，可採用與鄰接圓盤刀C2之外周部或內周部抵接，或與鄰接圓盤刀C2之外周部或內周部稍微分開的止動構件。在此，「稍微分開」係意指包含僅分開至少比分離圓盤刀C1之滑動量更小的距離，以免鄰接圓盤刀C2追蹤分離圓盤刀C1而取出2片，其具體的分開距離係無特別限定。

又，亦可固持手段4係在藉處理機器人3握持並 分離複數片圓盤刀C的情況，構成為使固持手段4在複數片圓盤刀C之軸X方向移動。

其次，使用第2圖a~第3圖b，說明圓盤刀C之 分離方法的概略。在第2圖a~第3圖b，為了便於說明，說明分離一片圓盤刀C的方法，但是本發明之分離方法係在分離複數片圓盤刀C的情況亦可一樣地適用。此外，第2圖a及第3圖a係從處理機器人3側觀察圓盤刀C的圖(在第1圖中，從左側所觀察的圖)，圖示成第1片圓盤刀C1成為紙面前方向，處理機器人3之手指架34a、34b係為了便於說明，以二點鏈線表示，並表示成省略一部分的構件。

如第2圖a及b所示，首先，為了固持與藉處理 機器人3所握持之圓盤刀C1鄰接的鄰接圓盤刀C2的位置，藉固持手段4固持鄰接圓盤刀C2(鄰接圓盤刀固持步驟)。又，在該鄰接圓盤刀固持步驟的前後或與其同時將處理機器人3的手指F1、F2***圓盤刀C1的貫穿孔(參照第2圖a)。然後，將下側之手指架34b驅動至下方，再藉3支手指F1、F1、F2從圓盤刀C1之內徑側握持圓盤刀C1(圓盤刀握持步驟)。此外，在本實施形態，如第2圖a所示，作成在將手指F1、F1、F2***成不會與圓盤刀C1的貫穿孔接觸後，使處理機器人3整體上升，在手指F1、F1與圓盤刀C1之內周部抵接後，使下側之手指架34b下降。藉由依此方式構成，不必正確地控制手指F1、F1、F2的***位置。

此外，固持鄰接圓盤刀C2之鄰接圓盤刀固持步驟 與握持分離圓盤刀C1之圓盤刀握持步驟係亦可使順序相反，亦可是同時。藉該圓盤刀握持步驟與鄰接圓盤刀固持步驟，分離圓盤刀C1及鄰接圓盤刀C2成為如第2圖a及b所示之狀態，在藉固持手段4固持第2片鄰接圓盤刀C2之狀態，藉手指F1、F1、F2握持分離圓盤刀C1。

接著，如第3圖a及b所示，驅動處理機器人3，使藉處理機器人3之手指F1、F1、F2所握持之分離圓盤刀C1沿著藉固持手段4所握持之鄰接圓盤刀C2的端面CE2滑動。在使分離圓盤刀C1沿著藉鄰接圓盤刀C2的端面CE2滑動後，從第3圖b之狀態，藉處理機器人3使分離圓盤刀C1沿著圓盤刀C之列的軸X方向，在從鄰接圓盤刀C2分開之方向(在第3圖b中，左方向)移動(分離步驟)。藉此，可分離分離圓盤 刀C1，藉處理機器人3可使與心軸等分離之分離圓盤刀C1移動。此外，圓盤刀握持步驟係如上述所示，作成在手指F1、F1與圓盤刀C1之內周部抵接後，使下側之手指架34b下降，在藉手指F1、F1使分離圓盤刀C1上升並滑動中，或在藉手指F1、F1使其滑動後，使設置於手指F2之下側的手指架34b下降，亦可分離分離圓盤刀C1。因此，圓盤刀握持步驟係只要是在分離步驟中使分離圓盤刀C1在對鄰接圓盤刀C2分開之方向移動之前，在分離圓盤刀C1之滑動動作之前、滑動動作中、滑動動作後之任一時序都可進行。

在此時，如第3圖a所示，藉由使分離圓盤刀C1 滑動，分離圓盤刀C1之端面CE1與鄰接圓盤刀C2之端面CE2的接觸面積僅減少了滑動份量。由於分離圓盤刀C1與鄰接圓盤刀C2之接觸面積僅減少，因為可使分離圓盤刀C1之端面CE1與鄰接圓盤刀C2之端面CE2之間的附著力變小，所以可使分離圓盤刀C1從鄰接圓盤刀C2分開所需之力變小，而可圓滑地分離圓盤刀C1。此外，分離圓盤刀C1之滑動量係如第3圖a及b所示，只是比在圓盤刀C的端面之環狀部的寬度更小之量的滑動，就可充分地得到本發明之效果。

因此，若依據本發明，藉由設置固持手段4及使 分離圓盤刀C1相對鄰接圓盤刀C2滑動，可防止分離圓盤刀C1與鄰接圓盤刀C2之間的附著力所造成之不必分離之鄰接圓盤刀C2的抬起或移動，而且可使用以使分離圓盤刀C1從鄰接圓盤刀C2在圓盤刀C之軸X方向分開的剝離力變小。即，在對鄰接圓盤刀C2沿著圓盤刀C之軸X方向剝離分離圓盤刀 C1的情況(無滑動動作的情況)、或只是使分離圓盤刀C1滑動的情況(無固持手段4的情況)，係在剝離分離圓盤刀C1時鄰接圓盤刀C2一起移動，或鄰接圓盤刀C2在暫時追蹤後倒下。 可是，藉由設置固持手段4，並使分離圓盤刀C1相對鄰接圓盤刀C2滑動，可僅使欲分離之分離圓盤刀C1或隔片從保管台2分離，而可預先將不必分離之鄰接圓盤刀C2或隔片確實地殘留於保管台2。又，因為未藉處理機器人3直接握持之不必分離的鄰接圓盤刀C2不會從保管台2抬起，所以可防止鄰接圓盤刀C2或隔片暫時抬起後落下這件事所造成之保管台2的損傷或作業員之受傷等的事故。

另一方面，在藉某種固持手段固持不必分離之鄰 接圓盤刀C2後，在使分離圓盤刀C1不滑動下，對鄰接圓盤刀C2沿著圓盤刀C之軸X方向剝離的情況(無滑動動作的情況)，分離圓盤刀C1之端面CE1與鄰接圓盤刀C2之端面CE2之間的附著力大，若欲單純地在軸X方向剝離，剝離需要大力。因此，在剝離分離圓盤刀C1時，被施加大之剝離力的分離圓盤刀C1及在剝離時以強大之力所固持之鄰接圓盤刀C2可能發生變形(尤其，在圓盤刀薄的情況)。可是，如本發明所示，藉由藉固持手段4固持鄰接圓盤刀C2，並使分離圓盤刀C1相對鄰接圓盤刀C2滑動，因為在圓盤刀C之分離不需要大力，所以亦可防止分離圓盤刀C1、鄰接圓盤刀C2的變形。

又，在只是使分離圓盤刀C1滑動而拆下的情況(在 分離分離圓盤刀C1時，在軸X方向不分開的情況)，需要使分離圓盤刀C1滑動分離圓盤刀C1之外徑的長度份量，在分離圓 盤刀C1之上方等之滑動方向需要大的空間。可是，使分離圓盤刀C1相對鄰接圓盤刀C2滑動後，使分離圓盤刀C1從鄰接圓盤刀C2在圓盤刀C之軸X方向分離時，例如即使是如第1圖所示在上下設置複數段保管台2的情況，亦可使分離圓盤刀C1之上方的空間變成最低限度，而可節省空間。

以下，使用第4圖a~第9圖d，說明本發明之實施形態。

(第1實施形態)

第4圖a~第5圖e係本發明之第1實施形態的處理機器人3，並將推進器41設置於處理機器人3，作為固持手段(參照第4圖a及第4圖b)。在本實施形態，圓盤刀C(在第4圖a及第5圖b以二點鏈線表示)係在其下方被載置於保管台2之狀態受到保管。在第4圖a，表示安裝於處理機器人3之第2臂33(參照第1圖)的尖端之機器手臂34。機器手臂34係包括上側之手指架34a及下側之手指架34b，各自安裝於機器手臂34的底板5。下側之手指架34b係對底板5安裝成可上下動。因為上下動所需的構成係在本發明不屬於本質性，所以省略其說明。用以握持分離圓盤刀C1的2支手指F1、F1設置於上側之手指架34a，用以握持分離圓盤刀C1之手指F2設置於下側之手指架34b。

在機器手臂34，更安裝作為固持手段之推進器(圓盤刀外周面推壓推進器)41。推進器41與手指架34a、34b係構成為在手指F1、F2***分離圓盤刀C1之貫穿孔時，成為一體地移動，但是在分離分離圓盤刀C1時，推進器41與手指架 34a、34b可彼此獨立地移動。又，機器手臂34係如後述所示，為了可使所握持之分離圓盤刀C1的端面CE1對鄰接圓盤刀C2之端面CE2傾斜，而構成為機器手臂34整體或手指架34a、34b可旋轉。

推進器41係如第4圖a及第4圖b所示，構成為 從鄰接圓盤刀C2的斜上方推壓鄰接圓盤刀C2的外周部，但是亦可作成從鄰接圓盤刀C2的正上方推壓鄰接圓盤刀C2。推進器41係可使用缸體41a內所***之桿41b藉油壓、氣壓等從缸體41a內突出的伸縮式者。在桿41b的尖端，亦可為了避免在與鄰接圓盤刀C2之外周部抵接鄰接圓盤刀C2的外周部受損，設置橡膠等之軟質構件。

在第4圖a及第4圖b，以參照符號6所示者係與 圓盤刀C1之自由端面抵接並穩定地支撐圓盤刀C1的姿勢固持構件，為了避免與手指F1、F2發生干涉，呈倒U字形。姿勢固持構件6係在第4圖a呈倒U字形，但是其形狀係無特別限定。姿勢固持構件6係構成為藉設置於姿勢固持構件6之後方的缸體61可在圓盤刀C的軸X方向(在第4圖b中，上下方向)移動。

又，如第4圖a及第4圖b所示，在與上側之手 指架34a之手指F1鄰接的位置，設置可沿著圓盤刀C之軸X方向伸縮的一對推進器(圓盤刀端面推壓推進器)7。該推進器7係從大致垂直方向推壓藉由使分離圓盤刀C1滑動而露出之鄰接圓盤刀C2的端面CE2(參照第3圖a)。在第4圖a及第4圖b，推進器7係表示固定於上側之手指架34a者，但是只要是 可推壓藉由使分離圓盤刀C1滑動而露出之鄰接圓盤刀C2的端面CE2者，設置於處理機器人3之任一位置都可，又，其構成亦未限定為伸縮式。

以下，使用第5圖a~第5圖e，說明本實施形態 之分離圓盤刀C1的分離方法。此外，第5圖a~第5圖e係簡化各構件的示意圖，圓盤刀C的厚度、或手指F1的長度、手指F1握持圓盤刀C1之位置等係表示成部分變形。

第5圖a表示在藉手指F1、F2握持分離圓盤刀 C1之前的狀態。在此狀態，推進器41及推進器7係都仍然是未伸長之狀態。

從第5圖a之狀態，機器手臂34***分離圓盤刀 C1的貫穿孔，與其大致同時，推進器41伸長，並藉推進器41推壓鄰接圓盤刀C2的外周面(參照第5圖b)。又，姿勢固持構件6與分離圓盤刀C1之係和鄰接圓盤刀C2未鄰接之側的端面抵接。在此時間點，如第5圖b所示，推進器7係尚未伸長之狀態。

接著，如第5圖c所示，在藉推進器41推壓鄰接 圓盤刀C2之狀態，使機器手臂34整體移至上方。藉此，分離圓盤刀C1係沿著鄰接圓盤刀C2之端面CE2滑動。此分離圓盤刀C1之滑動動作係機器手臂34的手指F1、F1與分離圓盤刀C1的內周部抵接，而將分離圓盤刀C1抬起並使其滑動，與該滑動動作大致同時，下側之手指架34b移至下方，並藉3支手指F1、F1、F2固持分離圓盤刀C1的內周面。此外，該圓盤刀固持步驟係如上述所示，時序係可適當地變更。使分離圓盤 刀C1相對鄰接圓盤刀C2稍微地滑動，而使分離圓盤刀C1之端面CE1與鄰接圓盤刀C2之端面CE2的接觸面積減少後，如第5圖d所示，使推進器7延伸，而使推進器7的尖端與鄰接圓盤刀C2之端面CE2抵接，同時使機器手臂34整體傾斜。

然後，如第5圖e所示，再使機器手臂34整體旋轉，回到原來的姿勢，而分離圓盤刀C1與鄰接圓盤刀C2分離。

在本實施形態，除了已述之效果以外，使所握持之分離圓盤刀C1滑動，而使與鄰接圓盤刀C2的接觸面積減少後，藉處理機器人3使分離圓盤刀C1相對鄰接圓盤刀C2傾斜，藉此，可使來自鄰接圓盤刀C2之剝離力變成更小。

又，藉由併用圓盤刀外周面推壓推進器41與圓盤刀端面推壓推進器7，因為來自圓周方向之力及來自軸X方向之力之雙方的力作用於鄰接圓盤刀C2，所以在從鄰接圓盤刀C2剝離分離圓盤刀C1時，可使握持分離圓盤刀C1之力更減少，因此，可防止對分離圓盤刀C1之強的握持力所造成之變形。

(第2實施形態)

第6圖a~第7圖d所示之第2實施形態係將圓盤刀C懸掛於保管台2,並設置固定於保管台2的固持手段4者，是適合個別地分離一片圓盤刀C的實施形態。因為處理機器人3、機器手臂34側的構成係除了不必將推進器41、推進器7設置於機器手臂34上、不必使所握持之分離圓盤刀C1相對鄰接圓盤刀C2旋轉的事項以外，係相同，所以省略說明。

在本實施形態，設置於保管台2，藉2支桿21(在 第6圖a以虛線表示)懸掛圓盤刀C並保管。桿21係從保管台本體22水平地延伸，並在桿21的自由端側(在第6圖b中，左側的端部)，設置與分離圓盤刀C1之端面抵接並防止分離圓盤刀C1之脫落的防脫落構件23。防脫落構件23具有與分離圓盤刀C1之端面抵接防脫落突起23a。該防脫落突起23a的高度係設置成比分離圓盤刀C1之滑動高度更低。

如第6圖a所示，本實施形態之固持手段4係被表示成固定於保管台2並設置成與鄰接圓盤刀C2之外周部相對向的止動構件42，與所握持之分離圓盤刀C1的外周部相對向的部位(分離圓盤刀C1的滑動方向。在第6圖b中，上方向)係未被止動構件42覆蓋(參照第6圖c)。此外，在第6圖a及第6圖b，止動構件42係設置成與鄰接圓盤刀C2之外周部相對向，但是亦可設置成與鄰接圓盤刀C2之內周部相對向。

止動構件42係與鄰接圓盤刀C2之外周部抵接，或配置成與鄰接圓盤刀C2之外周部稍微分開。如上述所示，「稍微分開」係意指包含僅分開比分離圓盤刀C1之滑動量更小的距離，以免鄰接圓盤刀C2追蹤分離圓盤刀C1而取出2片，其具體的分開距離係無特別限定。

止動構件42係沿著圓盤刀C的形狀，止動構件42與圓盤刀C的抵接部位形成圓弧形。因此，在與圓盤刀C之外周部相對向的情況，形成圓弧形的凹部。可是，止動構件42係只要設置於鄰接圓盤刀C2不會追蹤分離圓盤刀C1的位置，並可固持鄰接圓盤刀C2者，其形狀或個數係無限定。又，止動構件42係在鄰接圓盤刀C2與止動構件42抵接的情況， 為了避免鄰接圓盤刀C2之外周部受損，藉軟質之構件形成較佳，但是只要是可限制鄰接圓盤刀C2往與所握持之分離圓盤刀C1之移動方向相同的方向移動者，其材質係無特別限定。

又，在本實施形態，複數片圓盤刀C受到桿21支 撐，但是為了複數片圓盤刀C中的一片移至圓盤刀C可滑動的圓盤刀分離位置(第6圖b中的左側。在第6圖b中，分離圓盤刀C1所在的位置)，設置將圓盤刀C偏壓至防脫落構件23側並使其移動的偏壓手段8。作為偏壓手段8，在第6圖b。藉氣壓缸將圓盤刀C偏壓至防脫落構件23側，但是未限定為氣壓缸。亦可使用彈簧等之偏壓手段。在偏壓手段8，連結如第6圖a~c所示的推出板9，並經由推出板9將圓盤刀C偏壓至圓盤刀分離位置。

以下，使用第7圖a~第7圖d，說明在本實施形 態之分離方法。此外，第7圖a~d係簡化各構件的示意圖，圓盤刀C的厚度、或手指F1、F2的長度、手指F1握持圓盤刀C1之位置等係表示成部分變形。

第7圖a表示在藉手指F1、F2握持分離圓盤刀 C1之前的狀態。在此狀態，圓盤刀分離位置之分離圓盤刀C1(在第7圖a中，左側的圓盤刀)係藉偏壓手段8與防脫落構件23抵接，分離圓盤刀C1的上方係未被止動構件42所覆蓋，並將止動構件42配置於比第2片鄰接圓盤刀C2更右側之圓盤刀C的上方。

從第7圖a之狀態，將機器手臂34之手指F1、F2***分離圓盤刀C1的貫穿孔，與其大致同時，姿勢固持構件 6與圓盤刀C1的端面抵接(參照第7圖b)。

接著，如第7圖c所示，藉機器手臂34使分離圓 盤刀C1滑動至上方。在此時，因為止動構件42係在分離圓盤刀C1的滑動方向未設置，所以分離圓盤刀C1係可滑動。該分離圓盤刀C1的滑動動作係機器手臂34的手指F1、F1與分離圓盤刀C1的內周部抵接，使分離圓盤刀C1抬起並滑動，與該滑動動作大致同時，下側之手指架34b移至下方，並藉3支手指F1、F1、F2握持分離圓盤刀C1的內周面。此外，該圓盤刀固持步驟係如上述所示，時序係可適當地變更。另一方面，在鄰接圓盤刀C2的上方，被止動構件42所覆蓋，因為往鄰接圓盤刀C2之上方的移動受到限制，所以鄰接圓盤刀C2係無法移至上方，而僅所握持之分離圓盤刀C1可移至上方。在此時間點，分離圓盤刀C1的內周部滑動至超過防脫落構件23之防脫落突起23a之高度的位置。

然後，如第7圖d所示，在握持分離圓盤刀C1之 狀態，使機器手臂34在圓盤刀C的軸X方向移動，而可使分離圓盤刀C1從鄰接圓盤刀C2分開。即，在使分離圓盤刀C1在軸X方向移動時，因為鄰接圓盤刀C2係被偏壓手段8偏壓，所以與分離圓盤刀C1一起在軸X方向移動，但是防脫落構件23設置於保管台2，藉由鄰接圓盤刀C2的端面與防脫落構件23之防脫落突起23a抵接，而可使分離圓盤刀C1與鄰接圓盤刀C2分開並分離。在分離圓盤刀C1被分離時，鄰接圓盤刀C2係藉偏壓手段8移至圓盤刀分離位置，而連續之分離步驟的準備結束。藉由重複此步驟，可逐片分離圓盤刀。

在本實施形態，除了已述之效果以外，藉簡單的 構成，可逐片分離圓盤刀。又，防脫落構件23設置於保管台2，因為藉偏壓手段8將圓盤刀C偏壓至圓盤刀分離位置側，所以在一片分離圓盤刀C1之分離後，使鄰接圓盤刀C2自動地移至圓盤刀分離位置，而且防脫落構件23之防脫落突起23a作用為用以使分離圓盤刀C1與鄰接圓盤刀C2在軸X方向分開的止動器，而可進行連續之圓盤刀的分離操作。

(第3實施形態)

第8圖a~第9圖d所示之第3實施形態係將圓盤刀C懸掛於保管台2，並具有移動自如地設置於保管台2的固持手段4者，是適合分離從一片至複數片之任意片數之圓盤刀C的實施形態。因為處理機器人3側的構成係與第2實施形態相同，所以省略說明。此外，在本實施形態，將分離圓盤刀設為Ca、並將鄰接圓盤刀設為Cb來說明。

如第8圖b及c所示，藉設置於保管台2之2支桿21懸掛圓盤刀C並保管。桿21係從保管台本體22水平地延伸，並在桿21的自由端側(在第8圖b中，左側的端部)，設置與分離圓盤刀Ca之端面抵接並防止分離圓盤刀Ca之脫落的防脫落構件23。防脫落構件23係基本上與第2實施形態之防脫落構件23相同，但是在本實施形態，如第8圖d所示，構成為防脫落突起23a對防脫落構件23出沒自如。即，防脫落突起23a如第8圖d所示被收容於形成於防脫落構件23的凹部G，並藉彈簧偏壓至上方，在平常時係如第8圖d所示，從防脫落構件23突出，防脫落突起23a係將銷23b安裝於其側 面，銷23b係從形成於防脫落構件23之側面的長孔23c突出至防脫落構件23的外側。銷23b係在第8圖d，因為藉扭轉彈簧S偏壓至上方，所以銷23b係移至上方並與長孔23c之上端抵接而停止，防脫落突起23a構成為從防脫落構件23突出至上方。此外，作為使防脫落突起23a從防脫落構件23突出的偏壓手段，未限定為扭轉彈簧S，亦可是線圈彈簧等。藉由設置該防脫落突起23a，在將複數片圓盤刀C保管於保管台2時，若從防脫落突起23a的上方載置一片圓盤刀C，因為防脫落突起23a藉圓盤刀C的重量移至下方，所以在將複數片圓盤刀C暫時收容於保管台2的情況，防脫落突起23a無礙。又，若圓盤刀C被收容於保管台2，自動地回到原來的位置，而可防止圓盤刀C脫落。

又，本實施形態，亦與第2實施形態一樣地設置 偏壓手段8，並構成為使圓盤刀C移動成偏壓至防脫落構件23側，但是在本實施形態，偏壓手段8所連結之推出板9係呈與圓盤刀C大致相同形狀的圓盤狀。藉由推出板9呈圓盤狀，可穩定地推出圓盤刀C。推出板9係如第8圖b及第8圖c所示，藉從是偏壓手段8之缸體所突出的桿81、及與桿81平行地延伸的桿82、83之3支桿81、82、83將圓盤刀C推出至圓盤刀分離位置側。

又，在本實施形態，如第8圖a~第8圖c所示， 將移動式止動構件43配置於圓盤刀C之內徑側(在第8圖b，以實線表示移至圓盤刀分離位置側者，移動式止動構件43被推，在第8圖b，以二點鏈線表示移至右側之狀態)。該移動式 止動構件43具有：與鄰接圓盤刀Cb之內周部相對向的止動部43a；及3處之手指接觸部(被推壓部)43b，係在握持分離圓盤刀Ca時(在手指F1、F2被***圓盤刀C之貫穿孔時)，與處理機器人3之手指F1、F2的尖端接觸。藉處理機器人3的手指F1、F2推壓手指接觸部43b時，移動式止動構件43係使圓盤刀C的內側在圓盤刀C的軸X方向移動，而止動部43a構成為與鄰接圓盤刀Cb之內周部相對向。

此外，在本實施形態，手指接觸部43b係構成為藉由與手指F1、F2抵接，而在圓盤刀C之貫穿孔內移動，但是亦可藉桿等推壓移動式止動構件43的被推壓部，該桿係與手指F1、F2不同的構件，例如與手指F1、F2平行地設置，並具有與手指F1、F2同程度的突出量。又，在本實施形態，將移動式止動構件43設置於圓盤刀C之內徑側，但是亦可將移動式止動構件43設置於圓盤刀C之外徑側。在此情況，從內徑側握持圓盤刀C，並將移動式止動構件43設置於外徑側，在外徑側，藉具有與手指F1、F2同程度之突出量的推壓構件，推壓移動式止動構件43。

移動式止動構件43係藉止動構件偏壓手段10沿著圓盤刀C的軸X方向，偏壓至處理機器人3側(圓盤刀分離位置側)。作為該止動構件偏壓手段10，可使用壓縮線圈彈簧或缸體等各種的偏壓手段。在本實施形態，移動式止動構件43係在其背面，連接藉止動構件偏壓手段10所偏壓之3支桿11、12、13，將移動式止動構件43推出至圓盤刀分離位置側。

在藉該止動構件偏壓手段10將手指F1、F2*** 圓盤刀C之前，移動式止動構件43係移動至處理機器人3側(參照第8圖b之以實線所示之左側的移動式止動構件43)。另一方面，將手指F1、F2***僅應握持之複數片分離圓盤刀Ca的厚度量時，移動式止動構件43亦後退手指F1、F2僅應握持之複數片分離圓盤刀Ca的厚度量(參照第8圖b中以二點鏈線所示之右側的移動式止動構件43)。即，在手指F1、F2想分離2片分離圓盤刀Ca的情況，將手指F1、F2***複數片圓盤刀C之列中僅2片分離圓盤刀Ca的厚度量。於是，因為移動式止動構件43後退僅2片分離圓盤刀Ca的厚度量，所以移動式止動構件43之止動部43a係後退至與第3片鄰接圓盤刀Cb之內周部相對向的位置。因此，移動式止動構件43係手指F1、F2被***圓盤刀C時，在將以手指F1、F2所握持之分離圓盤刀Ca的片數設為n片的情況，被固持於與第n+1片之鄰接圓盤刀Cb之內周部相對向的位置。因此，在分離複數片分離圓盤刀Ca的情況，亦可在自動調整鄰接圓盤刀Cb與止動部43a之間的相對位置關係後，固持鄰接圓盤刀Cb，而可使僅複數片分離圓盤刀Ca相對鄰接圓盤刀Cb確實地移動。

此外，移動式止動構件43係只要有與手指F1、 F2之尖端抵接的部位，不必是如第8圖a所示的形狀，可適當地變更。

以下，使用第9圖a~第9圖d，說明在本實施形 態之分離方法。此外，第9圖a~第9圖d係簡化各構件的示意圖，圓盤刀C的厚度、或手指F1、F2的長度、手指F1握持分離圓盤刀Ca之位置等係表示成變形。在第9圖a~第9圖d， 作為一例，表示同時分離2片分離圓盤刀Ca1、Ca2的情況，但是在分離3片以上之分離圓盤刀Ca的情況，亦可一樣地應用本分離方法。

第9圖a表示在藉手指F1、F2握持分離圓盤刀 Ca1、Ca2之前的狀態。在此狀態，最前面之分離圓盤刀Ca1(在第9圖a中，最左側的分離圓盤刀)係被偏壓手段8與推出板9推出至圓盤刀分離位置側，並與防脫落構件23抵接。又，移動式止動構件43亦藉止動構件偏壓手段10，位於最左側之分離圓盤刀Ca1的內徑側。

從第9圖a之狀態，將機器手臂34之手指F1、F2 ***分離圓盤刀Ca1、Ca2的貫穿孔，在握持分離圓盤刀Ca1、Ca2之狀態，使姿勢固持構件6與圓盤刀C1的端面抵接(參照第9圖b)。與此同時，手指F1、F2的尖端與手指接觸部43b抵接，移動式止動構件43被推入，在抵抗止動構件偏壓手段10的偏壓力下，止動部43a移至與鄰接圓盤刀Cb之內周部相對向的位置(參照第9圖b)。

接著，如第9圖c所示，使機器手臂34移至上方， 並使分離圓盤刀Ca1、Ca2相對鄰接圓盤刀Cb滑動。在此時，移動式止動構件43的止動部43a位於與鄰接圓盤刀Cb之內周部相對向的位置，因為往鄰接圓盤刀Cb之上方的移動受到限制，所以鄰接圓盤刀Cb係無法移至上方，而僅所握持之分離圓盤刀Ca1、Ca2可移至上方。在此時間點，分離圓盤刀Ca1、Ca2的內周部滑動至超過防脫落構件23之防脫落突起23a之高度的位置。該分離圓盤刀Ca1、Ca2的滑動動作係機器手臂 34的手指F1、F1與分離圓盤刀Ca1、Ca2的內周部抵接，使分離圓盤刀Ca1、Ca2抬起並滑動，與該滑動動作大致同時，下側之手指架34b移至下方，並藉3支手指F1、F1、F2握持分離圓盤刀Ca1、Ca2的內周面。此外，該圓盤刀固持步驟係如上述所示，時序係可適當地變更。

然後，如第9圖d所示，使機器手臂34在圓盤刀 C的軸X方向移動，而可使圓盤刀Ca1、Ca2從鄰接圓盤刀Cb分離。即，在使分離圓盤刀Ca1、Ca2在軸X方向移動時，因為鄰接圓盤刀Cb係被偏壓手段8偏壓，所以與分離圓盤刀Ca1、Ca2一起在軸X方向移動，但是防脫落構件23設置於保管台2，藉由鄰接圓盤刀Cb的端面與防脫落構件23之防脫落突起23a抵接，而可使分離圓盤刀Ca1、Ca2與鄰接圓盤刀Cb分開並分離。在分離圓盤刀Ca1、Ca2被分離時，鄰接圓盤刀Cb係藉偏壓手段8移至圓盤刀分離位置，而且，移動式止動構件43亦藉止動構件偏壓手段10移動至移動後之鄰接圓盤刀Cb的內側，而連續之分離步驟的準備結束。藉由重複此步驟，操作一次，可使複數片分離圓盤刀Ca分離。

在本實施形態，除了已述之效果以外，因為不論 在分離一片圓盤刀的情況，或在分離複數片圓盤刀的情況，成為固持手段之移動式止動構件43都藉手指F1、F2的***而自動地移動，所以可易於且確實地進行任意片數之圓盤刀的分離。又，防脫落構件23設置於保管台2，因為藉偏壓手段8將圓盤刀C偏壓至圓盤刀分離位置側，所以在一片或複數片圓盤刀Ca之分離後，使鄰接圓盤刀Cb自動地移至圓盤刀分離位 置，而且防脫落構件23之防脫落突起23a作用為用以使分離圓盤刀Ca與鄰接圓盤刀Cb在軸X方向分開的止動器，而可進行連續之圓盤刀的分離操作。

1‧‧‧分離機構

3‧‧‧處理機器人

4‧‧‧固持手段

31‧‧‧基部

32‧‧‧第1臂

33‧‧‧第2臂

34‧‧‧機器手臂

34a、34b‧‧‧手指架

CE1、CE2‧‧‧端面

F1、F1、F2‧‧‧手指

2‧‧‧保管台

C、C1、C2、C3‧‧‧圓盤刀

Claims (28)

1. 一種分離機構，從支撐圓盤刀及/或隔片之保管台，使一片或複數片圓盤刀及/或隔片分離，該分離機構係：包括用以固持與藉處理機器人所握持之圓盤刀或隔片鄰接之圓盤刀或隔片之位置的固持手段，而該處理機器人係具有握持圓盤刀及/或隔片的手指：構成為使藉該處理機器人所握持之圓盤刀或隔片可沿著藉該固持手段所固持之該鄰接之圓盤刀或隔片的端面滑動及分離。
2. 如申請專利範圍第1項之分離機構，其中該固持手段被設置於限制該鄰接的圓盤刀或隔片之往與藉該處理機器人所握持之圓盤刀或隔片的滑動方向相同之方向之動作的位置。
3. 如申請專利範圍第1或2項之分離機構，其中該分離機構具有處理機器人；該處理機器人在使該圓盤刀或隔片滑動，而使圓盤刀或隔片之端面彼此的接觸面積減少後，使該握持之圓盤刀或隔片的端面與該鄰接之圓盤刀或隔片的端面分開。
4. 一種處理機器人，用以從支撐圓盤刀及/或隔片之保管台，使一片或複數片圓盤刀及/或隔片分離，其特徵在於：該處理機器人包括：握持圓盤刀及/或隔片之手指；及 固持手段，係用以固持與藉該手指所握持之圓盤刀或隔片鄰接之圓盤刀或隔片的位置；該處理機器人構成為使藉該手指所握持之圓盤刀或隔片可沿著藉該固持手段所固持之該鄰接之圓盤刀或隔片的端面滑動並分離；該固持手段係從該鄰接之圓盤刀或隔片的外徑側推壓該鄰接之圓盤刀或隔片的推壓推進器。
5. 如申請專利範圍第4項之處理機器人，其中該處理機器人在使該圓盤刀或隔片滑動後，藉由使滑動後之圓盤刀或隔片相對鄰接的圓盤刀或隔片傾斜，而使端面彼此分開。
6. 如申請專利範圍第5項之處理機器人，其中分離推進器設置於該處理機器人，而該分離推進器係從對該鄰接之圓盤刀或隔片的端面大致垂直方向推壓藉由使圓盤刀或隔片滑動而露出之圓盤刀或隔片的端面。
7. 一種保管台，用以支撐圓盤刀及/或隔片，並使一片或複數片圓盤刀及/或隔片分離，其特徵在於：該保管台包括用以固持與藉處理機器人所握持之圓盤刀或隔片鄰接之圓盤刀或隔片之位置的固持手段，而該處理機器人係具有握持圓盤刀及/或隔片的手指：構成為使藉該處理機器人所握持之圓盤刀或隔片可沿著藉該固持手段所固持之該鄰接之圓盤刀或隔片的端面滑動及分離，該固持手段係固定於該保管台，並設置成與該鄰接之圓盤刀或隔片的外周部或內周部相對向的止動構件。
8. 如申請專利範圍第7項之保管台，其中該止動構件呈沿著相對向之圓盤刀或隔片之形狀的形狀。
9. 一種保管台，用以支撐圓盤刀及/或隔片，並使一片或複數片圓盤刀及/或隔片分離，其特徵在於：該保管台包括用以固持與藉處理機器人所握持之圓盤刀或隔片鄰接之圓盤刀或隔片之位置的固持手段，而該處理機器人係具有握持圓盤刀及/或隔片的手指：構成為使藉該處理機器人所握持之圓盤刀或隔片可沿著藉該固持手段所固持之該鄰接之圓盤刀或隔片的端面滑動及分離；該固持手段係設置於該保管台之可沿著該圓盤刀或隔片之軸向移動的移動式止動構件。
10. 如申請專利範圍第9項之保管台，其中該移動式止動構件配置於圓盤刀或隔片之內徑側；該移動式止動構件具有：與圓盤刀或隔片的內周部相對向的止動部；及被推壓部，係在將該手指***圓盤刀或隔片時，在該手指之***方向受到推壓；該手指被***，而推壓該被推壓部時，該移動式止動構件在該圓盤刀或隔片之內徑側移動，該止動部與該鄰接之圓盤刀或隔片的內周部相對向。
11. 如申請專利範圍第10項之保管台，其中該被推壓部係藉該手指所推壓之手指接觸部。
12. 如申請專利範圍第7至11項中任一項之保管台，其中藉設 置於該保管台之軸從該圓盤刀或隔片之內徑側懸吊該圓盤刀或隔片。
13. 如申請專利範圍第12項之保管台，其中在該軸之該處理機器人側的端部具有防止圓盤刀或隔片脫落的防脫落構件，並將高度比滑動之圓盤刀或隔片的移動量更小之防脫落突起設置於該防脫落構件。
14. 如申請專利範圍第13項之保管台，其中該防脫落突起構成為藉彈性構件從該防脫落構件出沒自如。
15. 一種分離方法，藉具有握持圓盤刀及/或隔片之手指的處理機器人，從支撐圓盤刀及/或隔片之保管台，使一片或複數片圓盤刀及/或隔片分離，該分離方法包括：a)固持步驟，係藉用以固持與藉該手指所握持之圓盤刀或隔片鄰接之圓盤刀或隔片之位置的固持手段，固持該鄰接之圓盤刀或隔片的位置：b)握持步驟，係藉該手指握持圓盤刀及/或隔片；及c)分離步驟，係該處理機器人使藉該手指所握持之圓盤刀或隔片可沿著藉該固持手段所固持之圓盤刀或隔片的端面滑動並分離。
16. 如申請專利範圍第15項之分離方法，其中該固持手段被設置於限制該鄰接的圓盤刀或隔片之往與藉該手指所握持之圓盤刀或隔片的滑動方向相同之方向之動作的位置。
17. 如申請專利範圍第15或16項之分離方法，其中該分離步驟在使該圓盤刀或隔片滑動，而使圓盤刀或隔片 之端面彼此的接觸面積減少後，使該握持之圓盤刀或隔片的端面與該鄰接之圓盤刀或隔片的端面分開。
18. 一種分離方法，藉具有握持圓盤刀及/或隔片之手指的處理機器人，從支撐圓盤刀及/或隔片之保管台，使一片或複數片圓盤刀及/或隔片分離，其特徵在於：該分離方法包括：a)固持步驟，係藉用以固持與藉該手指所握持之圓盤刀或隔片鄰接之圓盤刀或隔片之位置的固持手段，固持該鄰接之圓盤刀或隔片的位置：b)握持步驟，係藉該手指握持圓盤刀及/或隔片；及c)分離步驟，係該處理機器人使藉該手指所握持之圓盤刀或隔片可沿著藉該固持手段所固持之圓盤刀或隔片的端面滑動並分離；在該固持步驟之固持手段係從該鄰接之圓盤刀或隔片的外徑側推壓該鄰接之圓盤刀或隔片的推壓推進器。
19. 如申請專利範圍第18項之分離方法，其中在該分離步驟，該處理機器人在使該圓盤刀或隔片滑動後，藉由使滑動後之圓盤刀或隔片相對鄰接的圓盤刀或隔片傾斜，而使端面彼此分開。
20. 如申請專利範圍第19項之分離方法，其中在該分離步驟，藉設置於該處理機器人之分離推進器，從對該鄰接之圓盤刀或隔片的端面大致垂直方向推壓藉由使圓盤刀或隔片滑動而露出之圓盤刀或隔片的端面而分離。
21. 一種分離方法，藉具有握持圓盤刀及/或隔片之手指的處理機器人，從支撐圓盤刀及/或隔片之保管台，使一片或複數片圓盤刀及/或隔片分離，其特徵在於：該分離方法包括：a)握持步驟，係藉該手指握持圓盤刀及/或隔片；b)固持步驟，係藉用以固持與藉該手指所握持之圓盤刀或隔片鄰接之圓盤刀或隔片之位置的固持手段，固持該鄰接之圓盤刀或隔片的位置：及c)分離步驟，係該處理機器人使藉該手指所握持之圓盤刀或隔片可沿著藉該固持手段所固持之圓盤刀或隔片的端面滑動並分離；在該固持步驟之固持手段係固定於該保管台，並設置成與該鄰接之圓盤刀或隔片的外周部或內周部相對向的止動構件。
22. 如申請專利範圍第21項之分離方法，其中該止動構件呈沿著相對向之圓盤刀或隔片之形狀的形狀。
23. 一種分離方法，藉具有握持圓盤刀及/或隔片之手指的處理機器人，從支撐圓盤刀及/或隔片之保管台，使一片或複數片圓盤刀及/或隔片分離，其特徵在於：該分離方法包括：a)握持步驟，係藉該手指握持圓盤刀及/或隔片；b)固持步驟，係藉用以固持與藉該手指所握持之圓盤刀或隔 片鄰接之圓盤刀或隔片之位置的固持手段，固持該鄰接之圓盤刀或隔片的位置：及c)分離步驟，係該處理機器人使藉該手指所握持之圓盤刀或隔片可沿著藉該固持手段所固持之圓盤刀或隔片的端面滑動並分離；在該固持步驟之固持手段係設置於該保管台並設置成可沿著該圓盤刀或隔片之軸向移動的移動式止動構件。
24. 如申請專利範圍第23項之分離方法，其中該移動式止動構件配置於圓盤刀或隔片之內徑側；該移動式止動構件具有：與圓盤刀或隔片的內周部相對向的止動部；及被推壓部，係在將該手指***圓盤刀或隔片時，在該手指之***方向受到推壓；該手指被***，而推壓該被推壓部時，該移動式止動構件在該圓盤刀或隔片之內徑側移動，該止動部與該鄰接之圓盤刀或隔片的內周部相對向。
25. 如申請專利範圍第24項之分離方法，其中該被推壓部係藉該手指所推壓之手指接觸部。
26. 如申請專利範圍第21至25項中任一項之分離方法，其中藉設置於該保管台之軸從該圓盤刀或隔片之內徑側懸吊該圓盤刀或隔片。
27. 如申請專利範圍第26項之分離方法，其中在該軸之該處理機器人側的端部具有防止圓盤刀或隔片脫落的防脫落構件，並將高度比滑動之圓盤刀或隔片的移動量更小之防脫落突起設置於該防脫落構件。
28. 如申請專利範圍第27項之分離方法，其中該防脫落突起構成為藉彈性構件從該防脫落構件出沒自如。