CN103889627A - 用于分离圆盘刀及/或隔套的分离机构、搬运机器人、保管台及分离方法 - Google Patents

Abstract

本发明的目的在于提供一种能够通过搬运机器人仅将要取出的所期望片数的圆盘刀或隔套取出且能够将不需要分离的圆盘刀或隔套可靠地保留在保管台上的圆盘刀及/或隔套的分离机构、搬运机器人、保管台及分离方法。其特征在于，分离机构包括：具有抓持圆盘刀（C1）的抓手（F1、F2）的搬运机器人；和用于保持与被抓手（F1、F2）抓持的圆盘刀（C1）相邻的圆盘刀（C2）的位置的保持机构（4），搬运机器人使被抓手（F1、F2）抓持的圆盘刀（C1）沿被保持机构（4）保持的相邻的圆盘刀（C2）的端面（CE2）滑动而分离。

Description

用于分离圆盘刀及/或隔套的分离机构、搬运机器人、保管台及分离方法

技术领域

本发明涉及用于分离圆盘刀及/或隔套（spacer）的分离机构、搬运机器人、保管台及分离方法。

背景技术

以往，为了对安装在圆盘刀剪切式剪切机（slitter）的刀杆上的圆盘刀及/或隔套进行保管、分离，使用专利文献1所示那样的圆盘刀分离装置100（参照图10）。如图10所示，该圆盘刀分离装置100通过搬运机器人101将连续地排列在保管架102上的多片圆盘刀103及/或隔套（未图示）中的所期望数量的圆盘刀103及/或隔套分离，并将其安装在圆盘刀剪切式剪切机用的刀杆（未图示）上。更具体而言，设置在图10所示的两个抓手架104的前端的抓手（finger）105从圆盘刀103的内径侧抓持圆盘刀103，并将圆盘刀103从保管架102向上方拿起，由此将要取出的圆盘刀103与剩余的圆盘刀103分离。

如图10所示，在保管架102上，相邻的圆盘刀103沿圆盘刀103的轴向连续地配置，并且圆盘刀103的端面彼此接触。在该圆盘刀103及隔套上大多附着有来自搬运机器人101或由圆盘刀103切割的钢板（未图示）等的防锈油等，存在防锈油等液体进入到相互接触的多片圆盘刀103、隔套之间的极小间隙中的情况。当防锈油等液体进入到两片圆盘刀103之间、圆盘刀103与隔套之间、两个隔套之间时，两个端面之间的附着力升高。

在这样的情况下，存在如下问题：在要通过搬运机器人101将例如一片圆盘刀（图10中，最左侧的圆盘刀103a）分离的情况下，由于在第一片圆盘刀103a与第二片圆盘刀103b之间升高的附着力，不仅会将要取出的一片圆盘刀103a拿起，也会将相邻的圆盘刀103b拿起。另外，还会产生如下不良情况：由于相邻的圆盘刀103b没有被搬运机器人101的抓手105从圆盘刀103b的内径侧抓持，所以圆盘刀103b会在一度被拿起后落下，或倒向搬运机器人101侧。

另外，在圆盘刀103及/或隔套的厚度较薄的情况下，由于圆盘刀103及/或隔套自身轻，所以更容易产生上述那样的问题，而且还会产生在放置于保管架102上时容易倾倒，从而稳定性差的问题。

现有技术文献

专利文献

专利文献1：日本特开2004-66427号公报

发明内容

因此，鉴于上述问题，本发明的目的在于提供一种能够通过搬运机器人仅将要取出的所期望片数的圆盘刀及/或隔套取出、且能够将不需要分离的圆盘刀及/或隔套可靠地保留在保管台上的圆盘刀及/或隔套的分离机构、搬运机器人、保管台及分离方法。

本发明的分离机构是用于将一片或多片圆盘刀及/或隔套从支承有圆盘刀及/或隔套的保管台分离的分离机构，其特征在于，上述分离机构具有保持机构，上述保持机构用于保持与被搬运机器人抓持的圆盘刀或隔套相邻的圆盘刀或隔套的位置，其中，该搬运机器人具有抓持圆盘刀及/或隔套的抓手，上述分离机构构成为，使被上述搬运机器人抓持的圆盘刀或隔套能够沿被上述保持机构保持的上述相邻的圆盘刀或隔套的端面滑动及分离。

本发明的搬运机器人是用于将一片或多片圆盘刀及/或隔套从支承有圆盘刀及/或隔套的保管台分离的搬运机器人，其特征在于，上述搬运机器人具有：抓手，其抓持圆盘刀及/或隔套；和保持机构，其用于保持与被上述抓手抓持的圆盘刀或隔套相邻的圆盘刀或隔套的位置，上述搬运机器人构成为，使被上述抓手抓持的圆盘刀或隔套沿被上述保持机构保持的上述相邻的圆盘刀或隔套的端面滑动并分离，上述保持机构是从上述相邻的圆盘刀或隔套的外径侧推压上述相邻的圆盘刀或隔套的推压推杆。

本发明的保管台是用于支承圆盘刀及/或隔套并使一片或多片圆盘刀及/或隔套分离的保管台，其特征在于，上述保管台具有保持机构，上述保持机构用于保持与被搬运机器人抓持的圆盘刀或隔套相邻的圆盘刀或隔套的位置，其中，该搬运机器人具有抓持圆盘刀及/或隔套的抓手，上述保管台构成为，能够使被上述搬运机器人抓持的圆盘刀或隔套沿被上述保持机构保持的上述相邻的圆盘刀或隔套的端面滑动及分离，上述保持机构是固定在上述保管台上且与上述相邻的圆盘刀或隔套的外周部或内周部相对地设置的止动部件。

另外，本发明的保管台是用于支承圆盘刀及/或隔套并使一片或多片圆盘刀及/或隔套分离的保管台，其特征在于，上述保管台具有保持机构，上述保持机构用于保持与被搬运机器人抓持的圆盘刀或隔套相邻的圆盘刀或隔套的位置，其中，该搬运机器人具有抓持圆盘刀及/或隔套的抓手，上述保管台构成为，能够使被上述搬运机器人抓持的圆盘刀或隔套沿被上述保持机构保持的上述相邻的圆盘刀或隔套的端面滑动及分离，上述保持机构是设置在上述保管台上的、能够沿上述圆盘刀或隔套的轴向移动的移动式止动部件。

另外，本发明的分离方法是用于通过搬运机器人将一片或多片圆盘刀及/或隔套从支承有圆盘刀及/或隔套的保管台分离的分离方法，其中，该搬运机器人具有抓持圆盘刀及/或隔套的抓手，上述分离方法的特征在于，包括以下工序：a）通过上述抓手来抓持圆盘刀及/或隔套的工序；b）通过用于保持与被上述抓手抓持的圆盘刀或隔套相邻的圆盘刀或隔套的位置的保持机构，来保持上述相邻的圆盘刀或隔套的位置的工序；和c）由上述搬运机器人使被上述抓手抓持的圆盘刀或隔套沿被上述保持机构保持的圆盘刀或隔套的端面滑动并分离的分离工序。

另外，优选上述保持机构设置在限制上述相邻的圆盘刀或隔套向与被上述抓手抓持的圆盘刀或隔套的滑动方向相同的方向移动的位置。

另外，优选上述搬运机器人在使上述圆盘刀或隔套滑动而减少圆盘刀或隔套的端面彼此的接触面积之后，使上述被抓持的圆盘刀或隔套的端面与上述相邻的圆盘刀或隔套的端面离开。

另外，优选上述搬运机器人在使上述圆盘刀或隔套滑动之后，通过使滑动了的圆盘刀或隔套相对于相邻的圆盘刀或隔套倾斜而使端面彼此离开。

另外，优选在上述搬运机器人上设有分离推杆，该分离推杆对通过使圆盘刀或隔套滑动而露出的相邻的圆盘刀或隔套的端面，从相对于该相邻的圆盘刀或隔套的端面大致垂直的方向进行推压。

另外，优选上述止动部件呈沿着相对的圆盘刀或隔套形状而成的形状。

另外，优选上述移动式止动部件配置在圆盘刀或隔套的内径侧，上述移动式止动部件具有：与圆盘刀或隔套的内周部相对的止动部；和在将上述抓手***到圆盘刀或隔套中时，被向上述抓手的***方向推压的被推压部，当上述抓手被***而上述被推压部被推压时，上述移动式止动部件在圆盘刀或隔套的内径侧移动，上述止动部与上述相邻的圆盘刀或隔套的内周部相对。

另外，优选上述被推压部是被上述抓手推压的抓手接触部。

另外，优选上述圆盘刀或隔套通过设置在上述保管台上的轴而从上述圆盘刀或隔套的内径侧悬挂。

另外，优选在上述轴的上述搬运机器人侧的端部，具有防止圆盘刀或隔套脱落的防止脱落部件，在该防止脱落部件设有高度比滑动的圆盘刀或隔套的移动量低的突部。

另外，优选上述突部构成为通过弹性部件而从上述防止脱落部件出入自如。

发明效果

根据本发明，能够通过搬运机器人仅将要取出的圆盘刀及/或隔套从保管台取出，即使防锈油等液体进入到要分离的圆盘刀及/或隔套与不需要分离的圆盘刀及/或隔套之间，也能够仅将要分离的圆盘刀及/或隔套分离，且能够将不需要分离的圆盘刀及/或隔套可靠地保留在保管台上。另外，由于不被搬运机器人直接抓持的不需要分离的圆盘刀及/或隔套不会被从保管台拿起，所以能够防止由于圆盘刀及/或隔套在一度拿起后落下而导致保管台受到损伤、作业员负伤等事故。

附图说明

图1是本发明的分离机构的概略图。

图2是用于说明本发明的分离机构进行的圆盘刀分离的图，是表示圆盘刀被拿起之前的状态的图。

图3是用于说明本发明的分离机构进行的圆盘刀分离的图，是表示圆盘刀被拿起的状态的图。

图4a是本发明的实施方式1的搬运机器人的主视图。

图4b是本发明的实施方式1的搬运机器人的俯视图。

图5a是用于说明本发明的实施方式1中的分离方法的概念图。

图5b是用于说明本发明的实施方式1中的分离方法的概念图。

图5c是用于说明本发明的实施方式1中的分离方法的概念图。

图5d是用于说明本发明的实施方式1中的分离方法的概念图。

图5e是用于说明本发明的实施方式1中的分离方法的概念图。

图6a是本发明的实施方式2的保管台的主视图。

图6b是本发明的实施方式2的保管台的剖视图。

图6c是用于说明在本发明的实施方式2的保管台中使用的止动部件的局部放大图。

图7a是用于说明本发明的实施方式2中的分离方法的概念图。

图7b是用于说明本发明的实施方式2中的分离方法的概念图。

图7c是用于说明本发明的实施方式2中的分离方法的概念图。

图7d是用于说明本发明的实施方式2中的分离方法的概念图。

图8a是本发明的实施方式3中的保管台的主视图。

图8b是本发明的实施方式3中的保管台的侧视图。

图8c是本发明的实施方式3中的保管台的俯视图。

图8d是表示在本发明的实施方式3的保管台中使用的防止脱落部件的图。

图9a是用于说明本发明的实施方式3中的分离方法的概念图。

图9b是用于说明本发明的实施方式3中的分离方法的概念图。

图9c是用于说明本发明的实施方式3中的分离方法的概念图。

图9d是用于说明本发明的实施方式3中的分离方法的概念图。

图10是表示以往的圆盘刀分离装置的立体图。

具体实施方式

以下，参照附图，详细说明本发明的用于分离圆盘刀及/或隔套的分离机构、搬运机器人、保管台及分离方法。此外，在本说明书中，说明了仅分离圆盘刀的情况，但在分离隔套的情况下，当然也能够使用相同的装置、方法。

首先，使用图1～图3（b）来说明本发明的概念。图1是表示本发明的分离机构1的概略结构的图。如图1所示，分离机构1用于从支承有圆盘刀C及/或隔套（未图示）的保管台2上分离出一片或多片圆盘刀C及/或隔套（以下，仅称为圆盘刀C）。相邻的圆盘刀C1、C2以圆盘刀C1的端面CE1和与圆盘刀C1相邻的圆盘刀C2的端面CE2相接触的方式排列。圆盘刀C和隔套与图10所示的圆盘刀一样，是具有供未图示的圆盘刀剪切式剪切机的刀杆***的贯穿孔的环状部件。

如图1所示，分离机构1包括：具有抓持圆盘刀C的抓手F1、F2的搬运机器人3；和用于保持与被搬运机器人3抓持的圆盘刀C1相邻的圆盘刀C2的位置的保持机构4。此外，在图1中，作为一例在搬运机器人3侧设有保持机构4。以下，在本说明书中，将被搬运机器人3抓持而分离的圆盘刀称作“分离圆盘刀”，将与被抓持的圆盘刀相邻的圆盘刀称作“相邻圆盘刀”。另外，在本说明书中，所谓“分离”的情况，是指分离圆盘刀和相邻圆盘刀从相邻位置到彼此分开状态的动作，所谓“离开”的情况，是指将接触的分离圆盘刀和相邻圆盘刀沿多片圆盘刀的列的轴向隔离开的动作。

搬运机器人3能够进行圆盘刀C的搬运，如图1所示，具有：能够旋转的基部31、以相对于基部31能够旋转的方式设置的第1臂32、以相对于第1臂32能够旋转的方式设置的第2臂33、和安装在第2臂33的前端的机器手（robot hand）34。搬运机器人3的这些各个构成要素进行由未图示的控制装置控制的搬运操作。如图1及图2（a）所示，机器手34具有两个抓手架34a、34b，在上侧的抓手架34a上形成有两个抓手（finger）F1、F1，在下侧的抓手架34b上形成有一个抓手F2。抓手F1、F2的长度根据要分离的圆盘刀C的片数而适当选择。在抓持圆盘刀C的情况，将三个抓手F1、F1、F2***到圆盘刀C的内侧之后，下侧的抓手架34b向下方移动，三个抓手F1、F1、F2与圆盘刀C的内径抵接，以三点抓持圆盘刀C。在通过抓手F1、F1、F2抓持圆盘刀C之后，可以驱动基部31、第1臂32、第2臂33等，将圆盘刀C分离并使其移动以便安装于刀杆。

在图3（a）及图3（b）中示出搬运机器人3将一片圆盘刀C分离的情况，但是，通过控制抓手F1、F2向圆盘刀C的***深度、或使抓手F1、F2的长度伸缩自如，也能够使多片圆盘刀C分离、移动。

如后所述，搬运机器人3在抓持圆盘刀C之后，不是沿圆盘刀C的轴X方向（图1中，左右方向）拉拽，而是以使圆盘刀C沿圆盘刀C的端面滑动而后使圆盘刀C沿轴X方向移动的方式进行控制、驱动。

此外，上述搬运机器人3的结构仅为一例，只要能够抓持圆盘刀C，则其结构没有特别限定，对于本领域技术人员来说显而易见的变更当然也包含在本发明中。例如，关于抓持圆盘刀C的抓手的数量，只要能够抓持圆盘刀C，则不特别限定于三个。另外，抓手架的数量也不限定于两个，能够与抓手的数量相配合地适当变更，也可以不设置抓手架本身。另外，作为通过抓手、抓手架来抓持圆盘刀C的方法，例示了使下侧的抓手架34b向下方移动的结构，但也可以驱动上侧的抓手架34a，还可以是分别驱动各个抓手F1、F1、F2来抓持圆盘刀C的内径侧的结构。另外，关于基部31、第1臂32、第2臂33等，只要能够基于本发明使被抓持的圆盘刀C分离、移动，也未必全部都需要，而且，还可以设置其他臂等结构要素。

如图1及图2（a）所示，保管台2是用于保管多片圆盘刀C的基台。在图1及图2（a）中，在保管台2上保持着垂直立起的圆盘刀C的下侧，但是，保管台2只要是能够以使圆盘刀C的端面彼此接触的方式并列地支承多片圆盘刀C的结构即可，例如，也可以经由圆盘刀C的贯穿孔而将圆盘刀C悬挂在杆状的部件上。保管台2不仅使圆盘刀C排列成一列，还能够如图1所示那样使多个圆盘刀C的列沿上下方向排列、或使多个圆盘刀C的列沿左右方向排列。

接着，说明在本发明的分离机构1及分离方法中使用的保持机构4。如图2（a）～图3（b）所示，保持机构4用于保持与被搬运机器人3抓持的分离圆盘刀C1相邻的相邻圆盘刀C2的位置，以使得相邻圆盘刀C2相对于分离圆盘刀C1不移动。具体而言，在通过搬运机器人3使分离圆盘刀C1滑动时，以使相邻圆盘刀C2不追随该分离圆盘刀C1的滑动动作的方式进行保持。因此，在要将图1的最左侧的圆盘刀C1分离的情况下，只要保持与圆盘刀C1相邻的左数第二片圆盘刀C2即可。此外，保持机构4只要至少能够保持与要分离的分离圆盘刀C1相邻的相邻圆盘刀C2即可，也可以保持与圆盘刀C2相邻的C3等多片圆盘刀C。此外，在图1中，保持机构4设置在搬运机器人3侧，但也可以设置在保管台2侧，还可以安装在搬运机器人3、保管台2以外的其他部件上。

保持机构4设置在限制向被搬运机器人3抓持的分离圆盘刀C1的滑动方向移动的位置。因此，在被抓持而分离的分离圆盘刀C1在图2（a）中向上方滑动的情况下，保持机构4只要设置在施加防止相邻圆盘刀C2向上方移动的力的位置即可。此外，“限制向被抓持的分离圆盘刀C1的滑动方向移动”是指，只要由于保持机构4的存在，就能够通过保持机构4施加与分离圆盘刀C1的滑动方向为相反方向的力即可，保持机构4无需设置在与滑动方向完全相同的方向上。

在图1～图3（b）中，保持机构4作为设置在搬运机器人3上的、相对于相邻圆盘刀C2的外周部突出的伸缩自如的推杆（pusher）而示出。作为保持机构4，除图1～图3（b）所示的相对于相邻圆盘刀C2的外周部突出的推杆以外，也可以使推杆相对于相邻圆盘刀C2的内周部突出，还能够是止动部件，在被搬运机器人3抓持的分离圆盘刀C1滑动时，该止动部件以使相邻圆盘刀C2不会追随的方式与相邻圆盘刀C2的外周部或内周部抵接或者从相邻圆盘刀C2的外周部或内周部稍微离开。在此，“稍微离开”意图包括相邻圆盘刀C2离开至少比分离圆盘刀C1的滑动量小的距离以避免相邻圆盘刀C2追随于分离圆盘刀C1而导致取出两片圆盘刀的情况，其具体的离开距离没有特别限定。

另外，保持机构4也能够构成为，在通过搬运机器人3抓持、分离多片圆盘刀C的情况下，使保持机构4相对于多片圆盘刀C的轴X方向移动。

接下来，使用图2（a）～图3（b）来说明圆盘刀C的分离方法的概要。在图2（a）～图3（b）中，为了便于说明，仅对分离一片圆盘刀C1的方法进行说明，但本发明的分离方法也能够同样地适用于分离多片圆盘刀C的情况。此外，图2（a）及图3（a）是圆盘刀C的从搬运机器人3侧观察到的图（图1中，从左侧观察到的图），以使第一片圆盘刀C1位于纸面近前方向的方式进行了图示，为了便于说明，将搬运机器人3的抓手架34a、34b以双点划线示出，并省略一部分部件而示出。

如图2（a）及（b）所示，首先，为了保持与被搬运机器人3抓持的分离圆盘刀C1相邻的相邻圆盘刀C2的位置，通过保持机构4来保持相邻圆盘刀C2（相邻圆盘刀保持工序）。另外，在该相邻圆盘刀保持工序的前后或同时，将搬运机器人3的抓手F1、F2***到圆盘刀C1的贯穿孔中（参照图2（a））。然后，将下侧的抓手架34b向下方驱动，通过三个抓手F1、F1、F2从圆盘刀C1的内径侧抓持圆盘刀C1（圆盘刀抓持工序）。此外，在本实施方式中，如图2（a）所示，以不与圆盘刀C1的贯穿孔接触的方式***抓手F1、F1、F2，在使搬运机器人3整体上升而抓手F1、F1与圆盘刀C1的内周部抵接后，使下侧的抓手架34b下降。通过这样构成，不需要准确地控制抓手F1、F1、F2的***位置。

此外，保持相邻圆盘刀C2的相邻圆盘刀保持工序和抓持分离圆盘刀C1的圆盘刀抓持工序的顺序可以相反也可以同时进行。通过该圆盘刀抓持工序和相邻圆盘刀保持工序，分离圆盘刀C1及相邻圆盘刀C2成为图2（a）及图2（b）所示的状态，在通过保持机构4保持第二片相邻圆盘刀C2的状态下，通过抓手F1、F1、F2抓持分离圆盘刀C1。

接下来，如图3（a）及图3（b）所示，驱动搬运机器人3，使被搬运机器人3的抓手F1、F1、F2抓持的分离圆盘刀C1沿被保持机构4保持的相邻圆盘刀C2的端面CE2滑动。在使分离圆盘刀C1沿相邻圆盘刀C2的端面CE2滑动后，从图3（b）的状态，通过搬运机器人3使分离圆盘刀C1沿着圆盘刀C的列的轴X方向向与相邻圆盘刀C2离开的方向（图3（b）中，左方）移动（分离工序）。由此，能够将分离圆盘刀C1分离，能够通过搬运机器人3使分离了的分离圆盘刀C1移动到刀杆等。此外，关于圆盘刀抓持工序，如上所述，在抓手F1、F1与圆盘刀C1的内周部抵接后，使下侧的抓手架34b下降，即使在通过抓手F1、F1使分离圆盘刀C1上升而进行滑动的过程中或在通过抓手F1、F1使分离圆盘刀C1滑动后，使设有抓手F2的下侧的抓手架34b下降，也能够进行分离圆盘刀C1的分离。因此，关于圆盘刀抓持工序，只要在分离工序中的、使分离圆盘刀C1相对于相邻圆盘刀C2向离开方向移动之前，则可以在分离圆盘刀C1的滑动动作前、滑动动作中、滑动动作后的任意时刻进行。

此时，如图3（a）所示，通过使分离圆盘刀C1滑动，分离圆盘刀C1的端面CE1与相邻圆盘刀C2的端面CE2的接触面积会与滑动相应地减少。通过分离圆盘刀C1与相邻圆盘刀C2的接触面积的减少，能够减小分离圆盘刀C1的端面CE1与圆盘刀C2的端面CE2之间的附着力，因此，能够减小使分离圆盘刀C1从相邻圆盘刀C2离开所需要的力，从而能够顺利地将圆盘刀C1分离。此外，如图3（a）及图3（b）所示，关于分离圆盘刀C1的滑动量，仅以比圆盘刀C的端面中的环状部的宽度小的量进行滑动就能够充分地得到本发明的效果。

因此，根据本发明，通过设置保持机构4以及使分离圆盘刀C1相对于相邻圆盘刀C2滑动，能够防止由于分离圆盘刀C1与相邻圆盘刀C2之间的附着力而导致的不需要分离的相邻圆盘刀C2被拿起或移动的情况，并且能够减小用于使分离圆盘刀C1沿圆盘刀C的轴X方向从相邻圆盘刀C2离开的剥离力。即，在将分离圆盘刀C1相对于相邻圆盘刀C2沿圆盘刀C的轴X方向剥离的情况（没有滑动动作的情况）下、使分离圆盘刀C1仅滑动的情况（没有保持机构4的情况）下，在剥离分离圆盘刀C1时，相邻圆盘刀C2也会一起移动、或相邻圆盘刀C2在暂时追随后倾倒。但是，通过设置保持机构4并使分离圆盘刀C1相对于相邻圆盘刀C2滑动，能够仅使要分离的分离圆盘刀C1或隔套从保管台2分离，且能够将不需要分离的相邻圆盘刀C2或隔套可靠地保留在保管台2上。另外，由于不被搬运机器人3直接抓持的、不需要分离的相邻圆盘刀C2没有被从保管台2拿起，所以能够防止由于相邻圆盘刀C2或隔套在一度被拿起后落下而导致的保管台2受到损伤或作业员负伤等事故。

另一方面，在通过某一保持机构保持着不需要分离的相邻圆盘刀C2的基础上，在不使分离圆盘刀C1滑动就将其相对于相邻圆盘刀C2沿圆盘刀C的轴X方向剥离的情况（没有滑动动作的情况）下，分离圆盘刀C1的端面CE1与相邻圆盘刀C2的端面CE2之间的附着力大，若要单纯沿轴X方向剥离，则剥离需要大的力。因此，在将分离圆盘刀C1剥离时，为了剥离而被施加大的力的分离圆盘刀C1以及剥离时被以强力保持的相邻圆盘刀C2可能发生变形（尤其是圆盘刀薄的情况下等）。但是，像本发明这样，通过保持机构4来保持相邻圆盘刀C2并使分离圆盘刀C1相对于相邻圆盘刀C2滑动，由此，对于圆盘刀C的分离不需要大的力，所以还能够防止分离圆盘刀C1、相邻圆盘刀C2的变形。

另外，在仅使分离圆盘刀C1滑动而取下的情况（在将分离圆盘刀C1分离时不沿轴X方向离开的情况）下，需要使分离圆盘刀C1滑动与分离圆盘刀C1的外径长度相应的量，在分离圆盘刀C1的上方等滑动方向上需要大空间。但是，若在使分离圆盘刀C1相对于相邻圆盘刀C2滑动之后将分离圆盘刀C1沿圆盘刀C的轴X方向从相邻圆盘刀C2剥离而使其分离，则即使在例如图1所示那样沿上下设置多层保管台2这样的情况下，也能够使分离圆盘刀C1的上方空间为最小限度，能够节约空间。

以下，使用图4a～图9d来说明本发明的实施方式。

（实施方式1）

图4a～图5e是本发明的实施方式1的搬运机器人3，作为保持机构，在搬运机器人3上设有推杆41（参照图4a及图4b）。在本实施方式中，将圆盘刀C（在图4a及图5b中以双点划线表示）以其下方载置于保管台2的状态进行保管。在图4a中示出了安装在搬运机器人3的第2臂33（参照图1）的前端的机器手34。机器手34具有上侧的抓手架34a及下侧的抓手架34b，上侧的抓手架34a及下侧的抓手架34b分别安装在机器手34的基板5上。下侧的抓手架34b以相对于基板5能够上下移动的方式安装。用于上下移动的结构在本发明中不是核心结构，因此省略其说明。在上侧的抓手架34a上设有用于抓持分离圆盘刀C1的两个抓手F1、F1，在下侧的抓手架34b上设有用于抓持分离圆盘刀C1的抓手F2。

在机器手34上还设有作为保持机构的推杆（圆盘刀外周面推压推杆）41。推杆41和抓手架34a、34b构成为，在抓手F1、F2向分离圆盘刀C1的贯穿孔***时作为一体而移动，但在分离圆盘刀C1的分离时，推杆41与抓手架34a、34b能够相互独立地移动。另外，如后所述，机器手34构成为，机器手34整体或抓手架34a、34b能够旋转，以使得所抓持的分离圆盘刀C1的端面CE1能够相对于相邻圆盘刀C2的端面CE2倾斜。

如图4a及图4b所示，推杆41构成为从相邻圆盘刀C2的斜上方推压相邻圆盘刀C2的外周部，但也可以从相邻圆盘刀C2的正上方推压相邻圆盘刀C2。推杆41能够使用通过液压、气压等使***到工作缸41a内的活塞杆41b从工作缸41a内突出的伸缩式推杆。也可以在活塞杆41b的前端设置橡胶等软质部件，以避免在与相邻圆盘刀C2的外周部抵接时对相邻圆盘刀C2的外周部造成损伤。

在图4a及图4b中，附图标记6所示的是与圆盘刀C1的自由端面抵接以稳定地支承圆盘刀C1的姿势保持部件，呈倒U字状而不会与抓手F1、F2发生干涉。姿势保持部件6在图4a中呈倒U字状，但对其形状没有特别的限定。姿势保持部件6构成为通过设置在姿势保持部件6的后方的工作缸61而能够沿圆盘刀C的轴X方向（图4b中，上下方向）移动。

另外，如图4a及图4b所示，在与上侧的抓手架34a的抓手F1相邻的位置，设有能够沿圆盘刀C的轴X方向伸缩的一对推杆（圆盘刀端面推压推杆）7。该推杆7从大致垂直方向推压因使分离圆盘刀C1滑动而露出的相邻圆盘刀C2的端面CE2（参照图3（a））。在图4a及图4b中示出推杆7固定在上侧的抓手架34a上，但只要能够推压因分离圆盘刀C1的滑动而露出的相邻圆盘刀C2的端面CE2，则设置在搬运机器人3的任意位置均可，另外，其结构也不限于伸缩式。

以下，使用图5a～图5e来说明本实施方式中的分离圆盘刀C1的分离方法。此外，图5a～图5e是将各部件简化而成的概念图，将圆盘刀C的厚度、抓手F1的长度、抓手F1抓持圆盘刀C1的位置等局部变化而示出。

图5a示出通过抓手F1、F2来抓持分离圆盘刀C1之前的状态。在该状态下，推杆41及推杆7均保持没有伸长的状态。

从图5a的状态将机器手34***到分离圆盘刀C1的贯穿孔中，几乎与此同时地，推杆41伸长，通过推杆41推压相邻圆盘刀C2的外周面（参照图5b）。另外，姿势保持部件6和分离圆盘刀C1的不与相邻圆盘刀C2相邻侧的端面抵接。此时，如图5b所示，推杆7仍为不伸长的状态。

接着，如图5c所示，在通过推杆41推压相邻圆盘刀C2的状态下，使机器手34整体向上方移动。由此，分离圆盘刀C1沿相邻圆盘刀C2的端面CE2滑动。该分离圆盘刀C1的滑动动作是，机器手34的抓手F1、F1与分离圆盘刀C1的内周部抵接而拿起分离圆盘刀C1使其滑动，与该滑动动作几乎同时地，下侧的抓手架34b向下方移动而通过三个抓手F1、F1、F2来抓持分离圆盘刀C1的内周面。此外，该圆盘刀抓持工序如上所述，能够适当改变定时。在使分离圆盘刀C1相对于相邻圆盘刀C2稍微滑动而减小了分离圆盘刀C1的端面CE1与相邻圆盘刀C2的端面CE2的接触面积之后，如图5d所示，使推杆7伸长而使推杆7的前端与相邻圆盘刀C2的端面CE2抵接，与此同时使机器手34整体倾斜。

接着，如图5e所示，再次使机器手34整体旋转而返回到原姿势，分离圆盘刀C1从相邻圆盘刀C2分离。

在本实施方式中，在既已叙述的效果的基础上，由于在使被抓持的分离圆盘刀C1滑动而减少了与相邻圆盘刀C2的接触面积之后，利用搬运机器人3使分离圆盘刀C1相对于相邻圆盘刀C2倾斜，所以能够更进一步减小来自相邻圆盘刀C2的剥离力。

另外，由于并用圆盘刀外周面推压推杆41和圆盘刀端面推压推杆7，来对相邻圆盘刀C2施加来自周向的力及来自轴X方向的力这两个力，因此，在将分离圆盘刀C1从相邻圆盘刀C2剥离时，能够进一步减小分离圆盘刀C1的抓持力。因此，能够防止由于对分离圆盘刀C1的强抓持力而导致的变形。

（实施方式2）

图6a～图7d所示的实施方式2将圆盘刀C悬挂在保管台2上并设有固定在保管台2上的保持机构4的结构，是适于将一片圆盘刀C单独分离的实施方式。关于搬运机器人3、机器手34侧的结构，除不需要在机器手34上设置推杆41、推杆7这点、和不需要使被抓持的分离圆盘刀C1相对于相邻圆盘刀C2旋转这点以外，其他方面均相同，因此省略说明。

在本实施方式中，通过设置在保管台2上的两根杆21（在图6a中以虚线表示）以悬挂方式保管圆盘刀C。杆21从保管台主体22水平地延伸，在杆21的自由端侧（图6b中，左侧的端部）设有与分离圆盘刀C1的端面抵接来防止分离圆盘刀C1脱落的防止脱落部件23。防止脱落部件23具有与分离圆盘刀C1的端面抵接的防止脱落突起23a。该防止脱落突起23a的高度设置得比分离圆盘刀C1的滑动高度低。

如图6a所示，本实施方式的保持机构4固定在保管台2上，作为与相邻圆盘刀C2的外周部相对地设置的止动部件42而示出，与被抓持的分离圆盘刀C1的外周部相对的部位（分离圆盘刀C1的滑动方向。图6b中，上方）没有被止动部件42覆盖（参照图6c）。此外，在图6a及图6b中，止动部件42与相邻圆盘刀C2的外周部相对地设置，但也可以与相邻圆盘刀C2的内周部相对地设置。

止动部件42以相对于相邻圆盘刀C2的外周部抵接或从相邻圆盘刀C2的外周部稍微离开的方式配置。如上所述，“稍微离开”意图包括仅离开比分离圆盘刀C1的滑动量小的距离以避免相邻圆盘刀C2追随于被抓持的分离圆盘刀C而导致取出两片圆盘刀的情况，其具体的离开距离没有特别限定。

止动部件42沿着圆盘刀C的形状使止动部件42与圆盘刀C的抵接部位形成为圆弧状。因此，在与圆盘刀C的外周部相对的情况下，作为圆弧状的凹部而形成，在与圆盘刀C的内周部相对的情况下，作为圆弧状的凸部而形成。但是，只要止动部件42设置在相邻圆盘刀C2不追随于分离圆盘刀C1的位置而能够保持相邻圆盘刀C2，则其形状和个数不受限定。另外，止动部件42优选由软质部件形成，以便在相邻圆盘刀C2与止动部件42抵接的情况下不会对相邻圆盘刀C2的外周部造成损伤，但是，只要能够限制相邻圆盘刀C2向与被抓持的分离圆盘刀C1的滑动方向相同的方向移动，则其材质没有特别限定。

另外，在本实施方式中，多片圆盘刀C支承在杆21上，但设有将圆盘刀C向防止脱落部件23侧弹压而使其移动的弹压机构8，从而能够将多片圆盘刀C中的一片圆盘刀移动到圆盘刀C能够滑动的圆盘刀分离位置（图6b中的左侧。图6b中，分离圆盘刀C1所在的位置）。作为弹压机构8，在图6b中，通过气缸将圆盘刀C向防止脱落部件23侧弹压，但不限于气缸，也可以使用弹簧等弹压机构。在弹压机构8上连结有图6a～图6c所示的推送板9，隔着推送板9而将圆盘刀C向圆盘刀分离位置侧弹压。

以下，使用图7a～图7d来说明本实施方式中的分离方法。此外，图7a～d是将各部件简化而成的概念图，将圆盘刀C的厚度、抓手F1、F2的长度、抓手F1抓持圆盘刀C1的位置等变化而示出。

图7a示出通过抓手F1、F2来抓持分离圆盘刀C1之前的状态。在该状态下，圆盘刀分离位置的分离圆盘刀C1（图7a中，左侧的圆盘刀）通过弹压机构8而与防止脱落部件23抵接，分离圆盘刀C1的上方没有被止动部件42覆盖，在比第二片相邻圆盘刀C2靠右侧的圆盘刀C的上方配置有止动部件42。

从图7a的状态将机器手34的抓手F1、F2***到分离圆盘刀C1的贯穿孔中，几乎与此同时地，姿势保持部件6与圆盘刀C1的端面抵接（参照图7b）。

接着，如图7c所示，通过机器手34使分离圆盘刀C1向上方滑动。此时，止动部件42没有设置在分离圆盘刀C1的滑动方向上，因此分离圆盘刀C1能够滑动。该分离圆盘刀C1的滑动动作是，机器手34的抓手F1、F1与分离圆盘刀C1的内周部抵接并拿起分离圆盘刀C1而使其滑动，与该滑动动作几乎同时地，下侧的抓手架34b向下方移动并通过三个抓手F1、F1、F2来抓持分离圆盘刀C1的内周面。此外，该圆盘刀抓持工序如上所述，能够适当变更定时。另一方面，相邻圆盘刀C2的上方被止动部件42覆盖，相邻圆盘刀C2向上方的移动受到限制，因此，相邻圆盘刀C2无法向上方移动，仅被抓持的分离圆盘刀C1能够向上方移动。此时，分离圆盘刀C1的内周部滑动至越过了防止脱落部件23的防止脱落突起23a的高度的位置。

接着，如图7d所示，在抓持分离圆盘刀C1的状态下，使机器手34沿圆盘刀C的轴X方向移动，能够使分离圆盘刀C1从相邻圆盘刀C2离开。即，在使分离圆盘刀C1沿轴X方向移动时，相邻圆盘刀C2由于被弹压机构8弹压而与分离圆盘刀C1一起沿轴X方向移动，但是，由于在保管台2上设有防止脱落部件23且相邻圆盘刀C2的端面与防止脱落部件23的防止脱落突起23a抵接，所以能够使分离圆盘刀C1和相邻圆盘刀C2离开而分离。在分离圆盘刀C1被分离时，相邻圆盘刀C2通过弹压机构8而向圆盘刀分离位置移动，完成连续的分离工序准备。通过重复该工序，能够将圆盘刀一片一片地分离。

在本实施方式中，在既已叙述的效果的基础上，还能够以简单的结构使圆盘刀C一片一片地分离。另外，由于在保管台2上设有防止脱落部件23且圆盘刀C被弹压机构8向圆盘刀分离位置侧弹压，所以能够在分离一片分离圆盘刀C1后使相邻圆盘刀C2自动移动至圆盘刀分离位置，并且，防止脱落部件23的防止脱落突起23a也作为用于使分离圆盘刀C1和相邻圆盘刀C2沿轴X方向离开的止动件而发挥功能，从而能够进行连续的圆盘刀分离操作。

（实施方式3）

图8a～图9d所示的实施方式3是将圆盘刀C悬挂在保管台2上并具有移动自如地设置在保管台2上的保持机构4的结构，是适于将一片至多片任意片数的圆盘刀C分离的实施方式。搬运机器人3侧的结构与实施方式2相同，因此省略说明。此外，在本实施方式中，使分离圆盘刀为Ca、使相邻圆盘刀为Cb来进行说明。

如图8b及图8c所示，通过设置在保管台2上的两根杆21以悬挂方式保管圆盘刀C。杆21从保管台主体22水平地延伸，在杆21的自由端侧（图8b中，左侧的端部）设有与分离圆盘刀Ca的端面抵接来防止分离圆盘刀Ca脱落的防止脱落部件23。防止脱落部件23基本上与实施方式2的防止脱落部件23相同，但在本实施方式中，如图8d所示，防止脱落突起23a以相对于防止脱落部件23出入自如的方式构成。即，如图8d所示，防止脱落突起23a收纳在形成于防止脱落部件23上的凹部G中，被弹簧向上方弹压，通常时如图8d所示，从防止脱落部件23突出。防止脱落突起23a在其侧面安装有销23b，销23b从形成于防止脱落部件23侧面的长孔23c向防止脱落部件23的外侧突出。在图8d中，销23b构成为，由于被扭簧S向上方弹压，所以销23b向上方移动，与长孔23c的上端抵接而停止，防止脱落突起23a从防止脱落部件23向上方突出。此外，作为使防止脱落突起23a从防止脱落部件23突出的弹压机构，不限定于扭簧S，也可以是螺旋弹簧等。通过设置该防止脱落突起23a，在将多片圆盘刀C保管于保管台2时，若将一片圆盘刀C从防止脱落突起23a的上方放置时，防止脱落突起23a由于圆盘刀C的重量而向下方移动，因此，在将多片圆盘刀C一下收纳到保管台2上的情况下，防止脱落突起23a不会成为妨碍。另外，在将圆盘刀C收纳于保管台2上后，防止脱落突起23a自动恢复到原位置，能够防止圆盘刀C的脱落。

另外，本实施方式也与实施方式2同样地构成为，设有弹压机构8并将圆盘刀C向防止脱落部件23侧弹压而使其移动，但在本实施方式中，使与弹压机构8连结的推送板9呈与圆盘刀C大致相同形状的圆盘状。通过使推送板9呈圆盘状，能够稳定地推送圆盘刀C。如图8b及图8c所示，推送板9通过从作为弹压机构8的工作缸突出的活塞杆81、与活塞杆81平行的活塞杆82、83共计三根活塞杆81、82、83而将圆盘刀C向圆盘刀分离位置侧推送。

另外，在本实施方式中，如图8a～图8c所示，移动式止动部件43配置在圆盘刀C的内径侧（在图8b中，以实线示出移动到圆盘刀分离位置侧的状态，移动式止动部件43被推压，在图8b中，以双点划线示出移动到右侧的状态）。该移动式止动部件43具有：与相邻圆盘刀Cb的内周部相对的止动部43a；和在分离圆盘刀Ca的抓持时（抓手F1、F2***到圆盘刀C的贯穿孔中时）与搬运机器人3的抓手F1、F2的前端接触的三处抓手接触部（被推压部）43b。构成为，当通过搬运机器人3的抓手F1、F2来推压抓手接触部43b时，移动式止动部件43在圆盘刀C的内侧沿圆盘刀C的轴X方向移动，止动部43a与相邻圆盘刀Cb的内周部相对。

此外，在本实施方式中，抓手接触部43b构成为，通过与抓手F1、F2抵接而在圆盘刀C的贯穿孔内移动，但是，也可以通过与抓手F1、F2不同的部件、例如与抓手F1、F2平行地设置且具有与抓手F1、F2相同程度的突出量的杆等来推压移动式止动部件43b的被推压部。另外，在本实施方式中，将移动式止动部件43b设置在圆盘刀C的内径侧，但也可以将移动式止动部件43b设置在外径侧。该情况下，可以从内径侧抓持圆盘刀C，在外径侧设置移动式止动部件43b，并通过在外径侧具有与抓手F1、F2相同程度的突出量的推压部件来推压移动式止动部件43b。

移动式止动部件43被止动部件弹压机构10沿圆盘刀C的轴X方向向搬运机器人3侧（圆盘刀分离位置侧）弹压。作为该止动部件弹压机构10，能够使用压缩螺旋弹簧、工作缸等各种弹压机构。在本实施方式中，移动式止动部件43在其背面连接有被止动部件弹压机构10弹压的三根杆11、12、13，将移动式止动部件43向圆盘刀分离位置侧推送。

通过该止动部件弹压机构10，在抓手F1、F2***到圆盘刀C中之前，移动式止动部件43向搬运机器人3侧移动（参照图8b的实线所示的左侧的移动式止动部件43）。另一方面，当抓手F1、F2***与应抓持的多片分离圆盘刀Ca的厚度相应的量时，移动式止动部件43也后退与抓手F1、F2应抓持的多片分离圆盘刀Ca的厚度相应的量（图8b中，参照双点划线所示的右侧的移动式止动部件43）。即，在抓手F1、F2要分离两片分离圆盘刀Ca的情况下，抓手F1、F2以与两片分离圆盘刀Ca的厚度相应的量***到多片圆盘刀C的列中。于是，移动式止动部件43后退与两片分离圆盘刀Ca的厚度相应的量，因此，移动式止动部件43的止动部43a后退至与第三片相邻圆盘刀Cb的内周部相对的位置。因此，当抓手F1、F2***到圆盘刀C中时，在使抓手F1、F2所抓持的分离圆盘刀Ca的片数为n的情况下，移动式止动部件43保持在与第n+1片相邻圆盘刀Cb的内周部相对的位置。由此，在分离多片分离圆盘刀Ca的情况下，也能够在自动调整相邻圆盘刀Cb与止动部43a之间的相对位置关系的基础上保持相邻圆盘刀Cb，从而能够仅使多片分离圆盘刀Ca相对于相邻圆盘刀Cb可靠地滑动移动。

此外，移动式止动部件43只要具有与抓手F1、F2的前端抵接的部位，则不必是图8a所示那样的形状，能够适当变更。

以下，使用图9a～图9d来说明本实施方式中的分离方法。此外，图9a～图9d是将各部件简化而成的概念图，将圆盘刀C的厚度、抓手F1、F2的长度、抓手F1抓持分离圆盘刀Ca的位置等变化而示出。在图9a～图9d中，作为一例，示出将两片分离圆盘刀Ca1、Ca2同时分离的情况，但在分离三片以上的分离圆盘刀Ca的情况下也同样能够适用该分离方法。

图9a示出通过抓手F1、F2来抓持分离圆盘刀Ca1、Ca2之前的状态。在该状态下，最近前的分离圆盘刀Ca1（图9a中，最左侧的分离圆盘刀）通过弹压机构8和推送板9被向圆盘刀分离位置侧推送而与防止脱落部件23抵接。另外，移动式止动部件43也通过止动部件弹压机构10而位于最左侧的分离圆盘刀Ca1的内径侧。

从图9a的状态将机器手34的抓手F1、F2***到分离圆盘刀Ca1、Ca2的贯穿孔中，并在抓持分离圆盘刀Ca1、Ca2的状态下，使姿势保持部件6与分离圆盘刀Ca1的端面抵接（参照图9b）。与此同时，抓手F1、F2的前端与抓手接触部43b抵接，移动式止动部件43被压入，抵抗着止动部件弹压机构10的弹压力，止动部43a移动至与相邻圆盘刀Cb的内周部相对的位置（参照图9b）。

接着，如图9c所示，使机器手34向上方移动，使分离圆盘刀Ca1、Ca2相对于相邻圆盘刀Cb滑动。此时，在与相邻圆盘刀Cb的内周部相对的位置，设有移动式止动部件43的止动部43a，相邻圆盘刀Cb向上方的移动受到限制，因此相邻圆盘刀Cb无法向上方移动，仅被抓持的分离圆盘刀Ca1、Ca2能够向上方移动。此时，分离圆盘刀Ca1、Ca2的内周部滑动至越过了防止脱落部件23的防止脱落突起23a的高度的位置。该分离圆盘刀Ca1、Ca2的滑动动作是，机器手34的抓手F1、F1与分离圆盘刀Ca1、Ca2的内周部抵接，拿起分离圆盘刀Ca1、Ca2而使其滑动，与该滑动动作几乎同时地，下侧的抓手架34b向下方移动而通过三个抓手F1、F1、F2来抓持分离圆盘刀Ca1、Ca2的内周面。此外，该圆盘刀抓持工序如上所述，能够适当变更定时。

接着，如图9d所示，使机器手34沿圆盘刀C的轴X方向移动，能够使圆盘刀Ca1、Ca2从圆盘刀Cb分离。即，在使分离圆盘刀Ca1、Ca2沿轴X方向移动时，由于相邻圆盘刀Cb被弹压机构8弹压，所以与分离圆盘刀Ca1、Ca2一起沿轴X方向移动，但是，通过在保管台2上设置防止脱落部件23并使相邻圆盘刀Cb的端面与防止脱落部件23的防止脱落突起23a抵接，能够使分离圆盘刀Ca1、Ca2和相邻圆盘刀Cb离开而分离。当分离圆盘刀Ca1、Ca2分离时，相邻圆盘刀Cb通过弹压机构8向圆盘刀分离位置移动，并且，移动式止动部件43也通过止动部件弹压机构10而移动至移动后的相邻圆盘刀Cb的内侧，完成连续的分离工序准备。通过重复该工序，能够以一次操作使多片分离圆盘刀Ca分离。

在本实施方式中，在既已叙述的效果的基础上，无论是在分离一片圆盘刀的情况下还是在分离多片圆盘刀的情况下，由于作为保持机构的移动式止动部件43均通过抓手F1、F2的***而自动移动，因此，能够容易且可靠地进行任意片数的圆盘刀的分离。另外，由于在保管台2上设有防止脱落部件23并通过弹压机构8将圆盘刀C弹压到圆盘刀分离位置侧，所以能够在一片或多片圆盘刀Ca的分离后使相邻圆盘刀Cb自动移动到圆盘刀分离位置，并且，防止脱落部件23的防止脱落突起23a也作为用于使分离圆盘刀Ca和相邻圆盘刀Cb沿轴X方向离开的止动件而发挥功能，从而能够进行连续的圆盘刀分离操作。

附图标记说明

1   分离机构

2   保管台

21  杆

22  保管台主体

23  防止脱落部件

23a 防止脱落突起

23b 销

23c 长孔

3   搬运机器人

31  基部

32  第1臂

33  第2臂

34  机器手

34a、34b 抓手架

4   保持机构

41  推杆

41a 工作缸

41b 活塞杆

42  止动部件

43  移动式止动部件

43a 止动部

43b 抓手接触部

5   基板

6   姿势保持部件

61  工作缸

7   推杆

8   弹压机构

81、82、83  活塞杆

9   推送板

10  止动部件弹压机构

C、C1、C2、C3、Ca、Cb  圆盘刀

CE1、CE2  端面

F1、F2  抓手

G   凹部

S   扭簧

Claims (28)

1.一种分离机构，用于将一片或多片圆盘刀及/或隔套从支承有圆盘刀及/或隔套的保管台分离，其特征在于，

所述分离机构具有保持机构，所述保持机构用于保持与被搬运机器人抓持的圆盘刀或隔套相邻的圆盘刀或隔套的位置，其中，该搬运机器人具有抓持圆盘刀及/或隔套的抓手，

所述分离机构构成为，使被所述搬运机器人抓持的圆盘刀或隔套能够沿被所述保持机构保持的所述相邻的圆盘刀或隔套的端面滑动及分离。

2.如权利要求1所述的分离机构，其特征在于，

所述保持机构设置在限制所述相邻的圆盘刀或隔套向与被所述搬运机器人抓持的圆盘刀或隔套的滑动方向相同的方向移动的位置。

3.如权利要求1或2所述的分离机构，其特征在于，

所述分离机构具有搬运机器人，

所述搬运机器人在使所述圆盘刀或隔套滑动而减少圆盘刀或隔套的端面彼此的接触面积之后，使所述被抓持的圆盘刀或隔套的端面与所述相邻的圆盘刀或隔套的端面离开。

4.一种搬运机器人，用于将一片或多片圆盘刀及/或隔套从支承有圆盘刀及/或隔套的保管台分离，其特征在于，

所述搬运机器人具有：

抓手，其抓持圆盘刀及/或隔套；和

保持机构，其用于保持与被所述抓手抓持的圆盘刀或隔套相邻的圆盘刀或隔套的位置，

所述搬运机器人构成为，使被所述抓手抓持的圆盘刀或隔套沿被所述保持机构保持的所述相邻的圆盘刀或隔套的端面滑动并分离，

所述保持机构是从所述相邻的圆盘刀或隔套的外径侧推压所述相邻的圆盘刀或隔套的推压推杆。

5.如权利要求4所述的搬运机器人，其特征在于，

所述搬运机器人在使所述圆盘刀或隔套滑动后，通过使滑动了的圆盘刀或隔套相对于相邻的圆盘刀或隔套倾斜而使端面彼此离开。

6.如权利要求5所述的搬运机器人，其特征在于，

在所述搬运机器人上设有分离推杆，该分离推杆对通过使圆盘刀或隔套滑动而露出的相邻的圆盘刀或隔套的端面，从相对于该相邻的圆盘刀或隔套的端面大致垂直的方向进行推压。

7.一种保管台，用于支承圆盘刀及/或隔套并使一片或多片圆盘刀及/或隔套分离，其特征在于，

所述保管台具有保持机构，所述保持机构用于保持与被搬运机器人抓持的圆盘刀或隔套相邻的圆盘刀或隔套的位置，其中，该搬运机器人具有抓持圆盘刀及/或隔套的抓手，

所述保管台构成为，能够使被所述搬运机器人抓持的圆盘刀或隔套沿被所述保持机构保持的所述相邻的圆盘刀或隔套的端面滑动及分离，所述保持机构是固定在所述保管台上且与所述相邻的圆盘刀或隔套的外周部或内周部相对地设置的止动部件。

8.如权利要求7所述的保管台，其特征在于，

所述止动部件呈沿着相对的圆盘刀或隔套形状而成的形状。

9.一种保管台，用于支承圆盘刀及/或隔套并使一片或多片圆盘刀及/或隔套分离，其特征在于

所述保管台具有保持机构，所述保持机构用于保持与被搬运机器人抓持的圆盘刀或隔套相邻的圆盘刀或隔套的位置，其中，该搬运机器人具有抓持圆盘刀及/或隔套的抓手，

所述保管台构成为，能够使被所述搬运机器人抓持的圆盘刀或隔套沿被所述保持机构保持的所述相邻的圆盘刀或隔套的端面滑动及分离，

所述保持机构是设置在所述保管台上的、能够沿所述圆盘刀或隔套的轴向移动的移动式止动部件。

10.如权利要求9所述的保管台，其特征在于，

所述移动式止动部件配置在圆盘刀或隔套的内径侧，

所述移动式止动部件具有：与圆盘刀或隔套的内周部相对的止动部；和在将所述抓手***到圆盘刀或隔套中时，被向所述抓手的***方向推压的被推压部，

当所述抓手被***而所述被推压部被推压时，所述移动式止动部件在圆盘刀或隔套的内径侧移动，所述止动部与所述相邻的圆盘刀或隔套的内周部相对。

11.如权利要求10所述的保管台，其特征在于，

所述被推压部是被所述抓手推压的抓手接触部。

12.如权利要求7～11中任一项所述的保管台，其特征在于，

所述圆盘刀或隔套通过设置在所述保管台上的轴而从所述圆盘刀或隔套的内径侧悬挂。

13.如权利要求12所述的保管台，其特征在于，

在所述轴的所述搬运机器人侧的端部，具有防止圆盘刀或隔套脱落的防止脱落部件，在该防止脱落部件上设有高度比滑动的圆盘刀或隔套的移动量低的突部。

14.如权利要求13所述的保管台，其特征在于，

所述突部构成为通过弹性部件而从所述防止脱落部件出入自如。

15.一种分离方法，用于通过搬运机器人将一片或多片圆盘刀及/或隔套从支承有圆盘刀及/或隔套的保管台分离，其中，该搬运机器人具有抓持圆盘刀及/或隔套的抓手，

所述分离方法的特征在于，具有以下工序：

a）通过用于保持与被所述抓手抓持的圆盘刀或隔套相邻的圆盘刀或隔套的位置的保持机构，来保持所述相邻的圆盘刀或隔套的位置的工序；

b）通过所述抓手来抓持圆盘刀及/或隔套的工序；和

c）由所述搬运机器人使被所述抓手抓持的圆盘刀或隔套沿被所述保持机构保持的圆盘刀或隔套的端面滑动并分离的分离工序。

16.如权利要求15所述的分离方法，其特征在于，

所述保持机构设置在限制所述相邻的圆盘刀或隔套向与被所述抓手抓持的圆盘刀或隔套的滑动方向相同的方向移动的位置。

17.如权利要求15或16所述的分离方法，其特征在于，

所述分离工序在使所述圆盘刀或隔套滑动而减少圆盘刀或隔套的端面彼此的接触面积之后，使所述被抓持的圆盘刀或隔套的端面与所述相邻的圆盘刀或隔套的端面离开。

18.一种分离方法，用于通过搬运机器人将一片或多片圆盘刀及/或隔套从支承有圆盘刀及/或隔套的保管台分离，其中，该搬运机器人具有抓持圆盘刀及/或隔套的抓手，

所述分离方法的特征在于，具有以下工序：

a）通过用于保持与被所述抓手抓持的圆盘刀或隔套相邻的圆盘刀或隔套的位置的保持机构，来保持所述相邻的圆盘刀或隔套的位置的工序；

b）通过所述抓手来抓持圆盘刀及/或隔套的工序；和

c）由所述搬运机器人使被所述抓手抓持的圆盘刀或隔套沿被所述保持机构保持的圆盘刀或隔套的端面滑动并分离的分离工序，

所述保持工序中的保持机构是从所述相邻的圆盘刀或隔套的外径侧推压所述相邻的圆盘刀或隔套的推压推杆。

19.如权利要求18所述的分离方法，其特征在于，

在所述分离工序中，所述搬运机器人在使所述圆盘刀或隔套滑动之后，通过使滑动了的圆盘刀或隔套相对于相邻的圆盘刀或隔套倾斜而使端面彼此离开。

20.如权利要求19所述的分离方法，其特征在于，

在所述分离工序中，通过设置在所述搬运机器人上的分离推杆，对通过使圆盘刀或隔套滑动而露出的相邻的圆盘刀或隔套的端面，从相对于该相邻的圆盘刀或隔套的端面大致垂直的方向进行推压而分离。

21.一种分离方法，用于通过搬运机器人将一片或多片圆盘刀及/或隔套从支承有圆盘刀及/或隔套的保管台分离，其中，该搬运机器人具有抓持圆盘刀及/或隔套的抓手，

所述分离方法的特征在于，具有以下工序：

a）通过所述抓手来抓持圆盘刀及/或隔套的工序；

b）通过用于保持与被所述抓手抓持的圆盘刀或隔套相邻的圆盘刀或隔套的位置的保持机构，来保持所述相邻的圆盘刀或隔套的位置的工序；和

c）由所述搬运机器人使被所述抓手抓持的圆盘刀或隔套沿被所述保持机构保持的圆盘刀或隔套的端面滑动并分离的分离工序，

所述保持工序中的保持机构是固定在所述保管台上且与所述相邻的圆盘刀或隔套的外周部或内周部相对地设置的止动部件。

22.如权利要求21所述的分离方法，其特征在于，

所述止动部件呈沿着相对的圆盘刀或隔套形状而成的形状。

23.一种分离方法，用于通过搬运机器人将一片或多片圆盘刀及/或隔套从支承有圆盘刀及/或隔套的保管台分离，其中，该搬运机器人具有抓持圆盘刀及/或隔套的抓手，

所述分离方法的特征在于，具有以下工序：

a）通过所述抓手来抓持圆盘刀及/或隔套的工序；

b）通过用于保持与被所述抓手抓持的圆盘刀或隔套相邻的圆盘刀或隔套的位置的保持机构，来保持所述相邻的圆盘刀或隔套的位置的工序；和

c）由所述搬运机器人使被所述抓手抓持的圆盘刀或隔套沿被所述保持机构保持的圆盘刀或隔套的端面滑动并分离的分离工序，

所述保持工序中的保持机构是设置在所述保管台上的、以能够沿所述圆盘刀或隔套的轴向移动的方式设置的移动式止动部件。

24.如权利要求23所述的分离方法，其特征在于，

所述移动式止动部件配置在圆盘刀或隔套的内径侧，

所述移动式止动部件具有：与圆盘刀或隔套的内周部相对的止动部；和在将所述抓手***到圆盘刀或隔套中时，被向所述抓手的***方向推压的被推压部，

当所述抓手被***而所述被推压部被推压时，所述移动式止动部件在圆盘刀或隔套的内径侧移动，所述止动部与所述相邻的圆盘刀或隔套的内周部相对。

25.如权利要求24所述的分离方法，其特征在于，

所述被推压部是被所述抓手推压的抓手接触部。

26.如权利要求21～25中任一项所述的分离方法，其特征在于，

所述圆盘刀或隔套通过设置在所述保管台上的轴而从所述圆盘刀或隔套的内径侧悬挂。

27.如权利要求26所述的分离方法，其特征在于，

在所述轴的所述搬运机器人侧的端部，具有防止圆盘刀或隔套脱落的防止脱落部件，在该防止脱落部件上设有高度比滑动的圆盘刀或隔套的移动量低的突部。

28.如权利要求27所述的分离方法，其特征在于，

所述突部构成为通过弹性部件而从所述防止脱落部件出入自如。

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