TWI527329B - Manufacturing apparatus for wiring harness and method of manufacturing the same - Google Patents

Description

電線束的製造裝置及其製造方法 發明領域

本發明是有關於一種包含複數條附端子電線與內含各個附端子電線之端子的連接器之電線束的製造裝置及其製造方法。

發明背景

搭載於汽車等車輛中的電線束(wire harness)，大多具有複數條附端子電線與內含各個附端子電線之端子的連接器(connector)。附端子電線包含電線及連接於該電線的端部之端子。連接器中形成有內含各個附端子電線之端子的複數個容置腔(cavity)。

在電線束的製造步驟中，可將複數條附端子電線各自的端子分別***連接器中的複數個容置腔內。例如，如專利文獻1所示，在電線束的製造步驟中，使用可將附端子電線的端子***連接器之容置腔的裝置。

專利文獻1所示之裝置具備，讓用於保持殼座(連接器)之保持治具在水平方向及垂直方向上移動的移動支撐部。移動支撐部是以使端子收容室(容置腔)順應端子的***方向的方式將殼座定位。

此外，專利文獻1所示之裝置具備，含有複數對挾持構件的棒狀竿體，且挾持構件是用於挾持附端子電線之電線。此外，專利文獻1所示之裝置具備，挾持附端子電線中的端子及電線並使其移動之***單元。

在專利文獻1所示之裝置中，***單元具備，用於挾持附端子電線的端子及電線的夾具單元，與使該等夾具單元沿著垂直方向及***方向移動的移動單元。***單元可從挾持構件取下附端子電線，同時將取下的附端子電線的端子***透過移動支撐部而被定位的殼座(連接器)的端子收容室(容置腔)內。

此外，在專利文獻1所示之裝置中，當完成對1個殼座進行之複數端子***工作後，是在使夾具單元維持在將附端子電線的電線挾持住的狀態下，以移動支撐部使保持治具下降。藉此，可使殼座(連接器)從保持治具脫離。

先前技術文獻 專利文獻

專利文獻1：日本專利特開2009-64722號公報

發明概要

然而，電線束的製造步驟，大多為包含組合複數個零件以製造複數個各別的子電線束的臨時組裝步驟，與組合該等子電線束之正式組裝步驟的情況。又，電線束及子電線束大多為包含複數個連接器，與複數個將端子*** 該等連接器各自的容置腔的附端子電線之情況。

因此，在電線束的製造步驟中，將附端子電線的端子***連接器之容置腔的步驟，宜按每1組電線束或每1組子電線束作成一個整合的步驟的方式來實行。此種情況下，就必須要將複數個連接器支撐及定位，以及，將具有被***該等複數個連接器各自的容置腔之端子的複數條附端子電線支撐及定位。

然而，以往的電線束裝置並不具備適合將複數條附端子電線各自的端子***複數個連接器之各個容置腔的步驟，以按每1組電線束或每1組子電線束作成一個整合的步驟的方式來施行之結構。

例如，專利文獻1中，即未揭示有關支撐及定位複數個殼座(連接器)之結構。

此外，在專利文獻1所示之裝置中，對複數個連接器持續進行端子***步驟後，可將完成端子***步驟之複數個殼座(連接器)，變成受到具有可將附端子電線的電線挾住之挾持構件的竿體支撐。此時，當將竿體往正式組裝步驟之場所搬送時，電線會因為連接器的重量而容易從竿體上脫落。

本發明的目的在於提供，適合將複數條附端子電線各自的端子***複數個連接器之各個容置腔之步驟，以按每1組電線束或每1組子電線束作成一個整合步驟的方式來實行的電線束的製造裝置及其製造方法。

第1態樣之電線束的製造裝置是用於製造後述電線束的製造裝置，該電線束包含：分別具有電線及連接於上述電線的端部之端子的複數條附端子電線，與分別形成有用於收納上述附端子電線各自的上述端子的複數個容置腔之複數的連接器。第1態樣之電線束的製造裝置，具備以下所示之各個構成要素。

(1)第1構成要素是電線排列構件移送機構，可將利用彈性力將上述附端子電線之上述電線中的靠近上述端子之部分挾住並固定的複數個電線固定部排成一列而形成之電線排列構件保持成可拆卸並使其移動。此電線排列構件移送機構，可在使上述附端子電線各自的上述端子的前端為朝向第一方向，並且使上述電線固定部的排列方向為沿垂直於第一方向之第二方向的狀態下，將上述電線排列構件保持成可拆卸並使其沿上述第二方向移動。藉此，上述電線排列構件移送機構可將上述各個電線固定部選擇性地定位在預先規定之起點位置上。

(2)第2構成要素是連接器排列構件移送機構，可以將用以使複數個連接器以排成至少一列之狀態來支撐的連接器排列構件保持成可拆卸並使其移動。此連接器排列構件移送機構是在複數個上述連接器排列成平行於上述電線固定部的排列方向的狀態下，將上述連接器排列構件保持成可拆卸並使其沿上述第二方向移動。藉此，上述連接器排列構件移送機構可將上述連接器各自的上述容置腔選擇性地定位於預先規定之上述第二方向的終點位置上。

(3)第3構成要素是，可將上述附端子電線的上述端子***位於上述終點位置之上述容置腔內之機構。此端子***機構，可對上述附端子電線中的從上述端子涵蓋到上述電線之靠近上述端子之部分的端部領域，將其一部分挾持住並使其移動。上述端子***機構，可藉由將上述附端子電線之上述端部領域的一部分挾持住並使其移動，以將上述附端子電線從上述起點位置之上述電線固定部取下，並且將取下之上述附端子電線的上述端子***位於上述終點位置之上述容置腔。

第2態樣之電線束的製造裝置是第1態樣之電線束的製造裝置的其中一種態樣。在第2態樣之電線束的製造裝置中，上述電線排列構件移送機構，可以在涵蓋使上述電線排列構件整體脫離上述起點位置之第一退避位置，與使上述電線排列構件之一部分位於上述起點位置之第一作動位置的範圍內，使上述電線排列構件沿上述第一方向移動。

第3態樣之電線束的製造裝置是第1態樣或第2態樣之電線束的製造裝置的其中一種態樣。在第3態樣之電線束的製造裝置中，上述連接器排列構件移送機構，可以在涵蓋使上述連接器排列構件整體脫離上述終點位置之第二退避位置與使上述連接器排列構件之一部分位於上述終點位置之第二作動位置的範圍內，使上述連接器排列構件沿上述第二方向移動。

第4態樣之電線束的製造裝置是與第1態樣到第3 態樣的任一種有關之電線束的製造裝置的其中一種態樣。在第4樣態之電線束的製造裝置中，上述端子***機構具備至少3個挾持部，與挾持部移送機構。上述各個挾持部可分別在上述起點位置及預先規定之至少2個位置之中繼位置上將上述附端子電線中的上述端部領域的一部分挾持住。上述挾持部移送機構可以使上述各個挾持部在，將上述附端子電線中的上述端部領域的一部分挾持之位置，與上述中繼位置及上述終點位置中的預先規定的下一個位置之間移動。此時，藉由一邊使上述各個挾持部在上述各個中繼位置上進行上述附端子電線的交接一邊以上述挾持部移送機構使上述各個挾持部移動，就可以將上述附端子電線的上述端部領域從上述起點位置經由上述各個中繼位置移動到上述終點位置。

第5樣態之電線束的製造方法是用於製造具備複數個上述附端子電線與複數個上述連接器之電線束的製造方法。第5樣態之電線束的製造方法包含以下所示之各個步驟。

(1)第1步驟是，以讓利用彈性力分別將上述附端子電線之上述電線中的靠近上述端子之部分挾住並固定之複數個電線固定部排成一列而形成之電線排列構件保持成可拆卸並使其移動之機構，將上述各個電線固定部選擇性地定位於預先規定的起點位置上之步驟。在本步驟中，保持上述電線排列構件並使其移動之機構是，在使上述各個附端子電線之上述端子的前端為朝向第一方向，並且使上述電線 固定部的排列方向為沿垂直於上述第一方向之第二方向的狀態下，一邊保持上述電線排列構件一邊使其沿上述第二方向移動。藉此，可以將上述各個電線固定部選擇性地定位在上述起點位置上。

(2)第2步驟是，以讓以將複數個連接器排成至少一列的狀態支撐之連接器排列構件保持成可拆卸並使其移動之機構，將上述附端子電線從上述起點位置之前述電線固定部取下，並且將取下之上述附端子電線之上述端子***位於上述終點位置之上述容置腔之步驟。在本步驟中，保持上述連接器排列構件並使其移動之機構，可在使複數個上述連接器排列成平行於上述電線固定部的排列方向的狀態下，一邊保持上述連接器排列構件一邊使其沿第二方向移動。藉此，可以將上述各個連接器之各個容置腔選擇性地定位於上述第二方向之上述終點位置上。

(3)第3步驟是，以可對上述附端子電線中的從上述端子涵蓋到上述電線之靠近上述端子部分之端部領域，將其一部分挾持並使其移動之機構，將上述附端子電線從上述起點位置之上述電線固定部取下，並且將取下之上述附端子電線的上述端子***位於上述終點位置之上述容置腔之步驟。

在上述的各種態樣中，使附端子電線的端部移動之機構，可藉由在預先規定的位置(起點位置)上挾持被支撐之附端子電線的端部並使其移動，而將附端子電線的端子 ***位於預先規定的位置(終點位置)之容置腔。

又，在上述的各種態樣中，電線排列構件，可以將包含在1組電線束或1組子電線束中的複數個附端子電線的端部做成整批支撐。並且，使電線排列構件移動之機構，可以將電線排列構件保持成可拆卸，並且將固定於電線排列構件之電線固定部之附端子電線的各個端部定位於預先規定的位置(終點位置)上。

而且，在上述的各種態樣中，連接器排列構件，可以將包含在1組電線束或1組子電線束中的複數個連接器做成整批支撐。並且，使連接器排列構件移動之機構，可以將連接器排列構件保持成可拆卸，並將連接器排列構件支撐之各個連接器的各個容置腔定位於預先規定的位置(終點位置)上。

亦即，在上述的各種態樣中，可以例如，按每1組電線束或每1組子電線束，準備可支撐複數條附端子電線之端部的電線排列構件之模組及可支撐複數個連接器之連接器排列構件之模組。此外，並將該等電線排列構件之模組與連接器排列構件之模組裝設到製造裝置上。藉此，可以按每1組電線束或每1組子電線束，將各個附端子電線之端子***連接器之各個容置腔之步驟作成一個整合的步驟來實行。

又，電線排列構件之模組及連接器排列構件之模組，與附端子電線之端部一一相比，較大且重。因此當採用可使電線排列構件與連接器排列構件在二次元或三次元 的方向上移動之機構，會導致裝置之大型化及高成本化。再者，電線排列構件之模組是，複數條附端子電線的端部及可支撐它們的電線排列構件之總稱。同樣地，連接器排列構件之模組是，複數個連接器及可支撐它們的連接器排列構件之總稱。

在上述的各種態樣中，電線排列構件與連接器排列構件之各自的移動，用一次元移送機構即可實現，除此以外之移送機構，只要是可使極輕量之附端子電線之端部移動的都可以。這種情況，有助於裝置的小型化及低成本化。

因此，上述的各種態樣，適用於將複數條附端子電線各自的端子***複數個連接器之各個容置腔的步驟，以按每1組電線束或每1組子電線束作成1個整合的步驟而實行之情形。

又，依據第2態樣，電線排列構件可以在涵蓋使其整體脫離起點位置之退避位置(第一退避位置)與使其一部分位於起點位置之動作位置(第一作動位置)的範圍內沿第一方向移動。此時，就變得可以在用於使附端子電線的端部移動之機構不會變成干擾的退避位置上，進行電線排列構件之裝設及拆卸作業。因此，可以讓電線排列構件的裝設及拆卸作業變容易。

同樣地，依據第3態樣，連接器排列構件，可以在涵蓋使其整體脫離終點位置之退避位置(第二退避位置)與使其一部分位於終點位置之動作位置(第二作動位置)的 範圍內沿第一方向移動。此時，就變得可以在用於使附端子電線的端部移動之機構不會造成干擾的退避位置上進行連接器排列構件之裝設及拆卸作業。因此，可以讓連接器排列構件的裝設及拆卸作業變容易。

依據第4態樣，挾持部移送機構可以將，在最後的中繼位置上使挾持附端子電線之挾持部往終點位置移動之動作，與在起點位置位上使挾持附端子電線之另一個挾持部往最初的中繼位置移動之動作，同時進行而實行。藉此，可以提高電線束的生產效率。

1‧‧‧電線排列構件移送機構

10‧‧‧控制部

11、61‧‧‧固定座

12、232、332、322、532、62‧‧‧ 線性致動器

100‧‧‧電線束製造裝置

101‧‧‧演算部

102‧‧‧記憶部

103‧‧‧信號介面

111‧‧‧電線排列構件鎖定機構

2~5‧‧‧端子***機構

2‧‧‧第一挾持部關連機構

21‧‧‧第一挾持部

211‧‧‧第一對向構件

212‧‧‧第一離接致動器

22、52‧‧‧第三方向移送機構

23、32、53‧‧‧第一方向移送機構

231、321、331、531‧‧‧滑動支撐部

3‧‧‧第二挾持部關連機構

31‧‧‧第二挾持部

31a‧‧‧前第二挾持部

31b‧‧‧後第二挾持部

311‧‧‧第二對向構件

312‧‧‧第二離接致動器

33‧‧‧第二方向移送機構

4‧‧‧第三挾持部

41‧‧‧第三對向構件

42‧‧‧第三離接致動器

5‧‧‧第四挾持部關連機構

51‧‧‧第四挾持部

51a‧‧‧前第四挾持部

51b‧‧‧後第四挾持部

511‧‧‧第四對向構件

512‧‧‧第四離接致動器

52a‧‧‧前第三方向移送機構

52b‧‧‧後第三方向移送機構

6‧‧‧連接器排列構件移送機構

611‧‧‧連接器排列構件鎖定機構

7‧‧‧光感測器

70‧‧‧電線懸垂部

71‧‧‧發光部

72‧‧‧受光部

73‧‧‧檢測光

8‧‧‧連接器

80‧‧‧連接器排列構件

81‧‧‧容置腔

82‧‧‧端子

9‧‧‧附端子電線

90‧‧‧電線排列構件

91‧‧‧電線

92‧‧‧端子

900‧‧‧端部領域

901‧‧‧基部

902‧‧‧電線固定部

R0‧‧‧直線路徑

X、Y、Z‧‧‧軸方向

A1‧‧‧第一退避位置

A2‧‧‧第一作動位置

A3‧‧‧第二退避位置

A4‧‧‧第二作動位置

P0‧‧‧起點位置

P1‧‧‧第一中繼位置

P2‧‧‧第二中繼位置

P3‧‧‧第三中繼位置

P4‧‧‧終點位置

P4y‧‧‧座標

△x1、△x2‧‧‧長度偏差量

圖1為與實施形態有關之電線束製造裝置100的概略立體圖。

圖2為電線束製造裝置100的概略平面圖。

圖3為進行作動位置移動步驟之電線束製造裝置100的概略平面圖。

圖4為進行開始挾持步驟之電線束製造裝置100的概略平面圖。

圖5為進行第一移送一次步驟之電線束製造裝置100的概略平面圖。

圖6為進行第一移送二次步驟之電線束製造裝置100的概略平面圖。

圖7為進行第一交接步驟之電線束製造裝置100的概略平面圖。

圖8為進行第二移送步驟之電線束製造裝置100的概略 平面圖。

圖9為進行第二交接步驟之電線束製造裝置100的概略平面圖。

圖10為進行第三移送步驟之電線束製造裝置100的概略平面圖。

圖11為進行第三交接步驟之電線束製造裝置100的概略平面圖。

圖12為進行第四移送一次步驟之電線束製造裝置100的概略平面圖。

圖13為進行第四移送二次步驟之電線束製造裝置100的概略平面圖。

圖14為被固定在電線排列構件之附端子電線的端部之平面圖。

用以實施發明之形態

以下，參照附圖，同時針對實施形態進行說明。以下的實施形態為將本發明具體化之一例，並非用於限定本發明之技術範圍之實例。

<電線束的製造裝置>

首先，一邊參照圖1、2，一邊說明與實施形態有關之電線束製造裝置100的構成。電線束製造裝置100是用於製造包含複數個附端子電線9和連接器8之電線束的裝置。尤其是，本實施形態中的電線束製造裝置100是，用於製造包含複數條附端子電線9與複數個連接器8之電線束的裝置。

再者，為方便說明，在圖1與圖2相互之間，各構成要素的表示不一定會針對形狀及大小等細節調整成一致。又，在圖2中省略了圖1所示之部分機構的表示。

電線束製造裝置100包含電線排列構件移送機構1、端子***機構2~5、連接器排列構件移送機構6、光感測器7及控制器10。又，端子***機構2~5包含第一挾持部關連機構2、第二挾持部關連機構3、第三挾持部4及第四挾持部關連機構5。

<附端子電線>

附端子電線9各自具有電線91及連接於電線91之端部的端子92。電線91是含有線狀的導體及包覆該導體周圍之絕緣被覆物的絕緣電線。端子92是金屬等的導電性構件。在本實施形態中的端子92是壓接型端子，並具有被壓接成電線91之導體的導體壓接部，和被壓接成電線91的絕緣被覆部分的被覆物壓接部。

<連接器>

各個連接器8是形成有用於收納各個附端子電線9之端子92的複數個容置腔81之構件。形成連接器8之外形的本體是非導電性的構件，且是例如，聚丙烯(PP)、聚乙烯(PE)、聚氯乙烯(PVC)、聚對苯二甲酸乙二酯(PET)或聚醯胺(PA)等的合成樹脂之構件。又，連接器8也有，將可與***容置腔81之附端子電線9的端子92接觸的圖未示之匯流排包含在本體內，之情形。

<電線排列構件移送機構>

電線排列移送機構1是可將電線排列構件90保持成可拆卸並使其移動之機構。電線排列構件90包含長條狀的基部901，與從基部901立起而形成之複數個電線固定部902。電線固定部902各自具有，可利用彈性力將附端子電線9之電線91中的靠近端子92的部分挾住並固定的一對構件。

複數個電線固定部902是在基部901上排成一列而被形成。又，在電線排列構件90上，各個電線固定部902是在各個附端子電子線9之端子92的前端為朝向相同方向的狀態下，挾持並固定各個附端子電線9之電線91。電線固定部902的排列方向為，垂直於各個附端子電線9之端子92的前端所朝向之方向的方向。

例如，電線固定部902之一對構件，可以是其本身可彈性變形之構件，並可透過彈性變形所產生的彈性力將電線91挾持並固定住。或者，電線固定部902之一對構件，可藉由圖未示之彈簧等彈性體，而被施加朝互相接近之方向作用的彈性力。

通常，固定在電線排列構件90上的各個附端子電線9，在其兩端部各自連接有端子92。並且，電線排列構件90可用電線固定部902來支撐分別位於複數條附端子電線9之兩端部中的電線91之部分。因此，電線排列構件90可在附端子電線9的數量的2倍數量的位置處，透過電線固定部902挾持電線91。

電線排列構件移送機構1包含固定座11與線性致動器(linear actuator)12。固定座11是將電線排列構件90保持 成可拆卸的部分。於固定座11上設有具備可保持電線排列構件90，並且可解除該保持之構造的電線排列構件鎖定機構111。作為電線排列構造鎖定機構111，可以採用例如，可透過互相牽制之構造以保持目標構件，及可解除該保持之周知的鎖定機構。

再者，在圖2中，省略了電線排列構造鎖定機構111之表示。

在以下的說明中，是於使電線排列構件90保持在固定座11的狀態下，將被電線排列構件90所支撐之各個附端子電線9的端子92的前端所朝向之方向稱為第一方向。在本實施形態中，第一方向是水平方向。

又，在將電線排列構件90保持在固定座11之狀況下，將沿著電線固定部902的排列方向的一個方向稱為第二方向。第二方向垂直於第一方向。在本實施形態中，第二方向也是水平方向。在各圖所示之座標軸中，X軸正方向為第一方向、Y軸正方向為第二方向。

因此，固定座11是以，使被電線排列構件90所支撐之各個附端子電線9的端子92的前端朝向第一方向，並且使電線固定部902的排列方向沿著垂直於第一方向之第二方向的狀態進行保持。

線性致動器12可使固定座11沿著第二方向，亦即，沿著Y軸方向移動。線性致動器12可藉由使固定座11沿第二方向移動，以將電線排列構件90的各個電線固定部902選擇性地定位於預先規定之起點位置P0上。線性致動器12可為 例如，習知的滾珠螺桿式之電動致動器等。

在將電線排列構件90保持於固定座11的狀態下，各個電線固定部902之位置，亦即，固定在電線固定部902之各個電線91的位置是已知的。可以視為是例如，將複數個電線固定部902自固定座11的基準位置開始以等間隔的方式排成一列。在此情形下，若指定用以表示目標之電線固定部902是從開端起為第幾個的號碼，即可決定用於使目標之電線固定部902及被固定在其上之電線91朝向起點位置P0移動之線性致動器12的作動量(固定座11的移動方向及移動距離)。

如圖2所示，電線排列構件移送機構1，可以在涵蓋使電線排列構件90整體脫離起點位置P0之第一退避位置A1與使電線排列構件90之一部分位於起點位置P0之第一作動位置A2的範圍內，使電線排列構件90沿著第一方向移動。

用於支撐複數條附端子電線9的端部之電線排列構件90，即，電線排列構件90之模組，可以按例如，每1組電線束或每1組子電線束進行準備。

在比電線束製造裝置100實行的步驟還要之前的步驟中，是藉由人工作業，或是利用其他裝置，將各個附端子電線9的端部固定在電線排列構件90的各個電線固定部902上。並且，可將電線排列構件90之模組，從其他步驟之場所搬送到電線束製造裝置100之場所，並裝設到電線排列構件移送機構1上。

圖14是固定在電線排列構件90上之附端子電線9的端部之平面圖。如圖14所示，在電線排列構件90的模組中，各個電線固定部902挾持附端子電線9之電線91的位置會產生不一致。圖14中之△x1及△x2是表示附端子電線9之端部中從電線固定部902突出之部分的長度的偏差量。

各個電線固定部902挾持附端子電線9之電線91的位置不一致的原因是，例如，將附端子電線9的端部固定於電線固定部902之步驟的不一致，或是在電線排列構件90的搬送中，因施加於附端子電線9之外力而導致的位置移位等。

各個電線固定部902挾持電線91之挾持位置的不一致，會變成以電線排列構件移送機構1配置在起點位置P0之附端子電線9的端部位置之不一致。又，也可以想成是在電線固定部902的深度方向上之電線91的位置之不一致。此外，透過相對於電線91的端部之端子92的連接精度之偏差，會有使端子92相對於電線91的長度方向稍微傾斜的情況。該傾斜偏差也可能會變成端子92之位置的不一致。

如後面所述可知，電線束製造裝置100具備，可將該類附端子電線9的端部位置之不一致，在附端子電線9之端子92到達連接器8之容置腔81前予以修正的功能。

在以下的說明中，是將附端子電線9中的從端子92到電線91之靠近端子92的部分所涵蓋的領域稱為端部區域900。

<連接器排列構件移送機構>

連接器排列構件移送機構6是可將連接器排列構件80保持成可拆卸同時使其移動之機構。連接器排列構件80包含，可將複數個連接器8分別保持在可拆卸之狀態的圖未示之保持機構。

連接器排列構件80，是用排成至少一列的狀態支撐複數個連接器8。圖1、2所示之例中，連接器排列構件80是用排成一列的狀態支撐著複數個連接器8。然而，連接器排列構件80也可以視為是，對堆疊成2層以上並按各層排成一列的複數個連接器8進行支撐。

連接器排列構件80，是以使該等容置腔81的入口朝向相同方向之狀態支撐複數個連接器8。更具體而言，連接器排列構件80，是將複數個連接器8各自的容置腔81的入口朝向相同方向，並且在使連接器8的排列方向相對於各個容置腔81的入口所朝向之方向為垂直的狀態下，支撐著複數個連接器8。

連接器排列構件移送機構6具備固定座61與線性致動器62。固定座61是將連接器排列構件80保持成可拆卸的部分。於固定座61上設有具備可保持連接器排列構件80，同時可解除該保持之構造的連接器排列構件鎖定機構611。連接器排列構件鎖定機構611可採用例如，與電線排列構件鎖定機構111相同之鎖定機構。

固定座61可在將受到連接器排列構件80支撐的複數個連接器8排列成平行於電線固定部902之排列方向的狀態下，將連接器排列構件80保持成可拆卸。此時，固定 座61是以將複數個連接器8沿著第二方向排列，且，將複數個連接器8的各個容置腔81的入口分別朝向第一方向之相反方向(X軸負方向)的狀態，保持連接器排列構件80。

再者，在圖2所示之例中，連接器排列構件80的固定座61，雖然具有可嵌入連接器8之構造，但在圖2中省略了該構造之表示。此外，在圖2中，也省略了連接器排列構件鎖定機構611之表示。

線性致動器62可使固定座61沿著第二方向，即，沿著Y軸方向移動。線性致動器62可藉由使固定座61沿第二方向移動，而將連接器排列構件80所支撐之各個連接器8之各個容置腔81選擇性地定位於預先規定之終點位置P4上。線性致動器62可為例如，習知之滾珠螺桿式的電動致動器等。

終點位置P4，是在第二方向上的位置。終點位置P4，是在第二方向上向後述之第三中繼位置P3對齊之位置。亦即，表示終點位置P4之第二方向上之座標P4y，會與第三中繼位置P3的第二方向上之座標一致。

在將連接器排列構件80保持在固定座61的狀態下，各個連接器8之各個容置腔81的位置是已知的。連接器排列構件80上之各個容置腔81的位置，可藉由固定座61中的保持各個連接器8的位置，與各個連接器8之形狀規格而決定。

例如，在控制部10中，可預先設定各個連接器8中的各個容置腔81的識別碼，與對應各個識別碼之固定座 61上的位置資料。此時，若指定目標容置腔81的識別碼，即可藉由參照對應識別碼之容置腔81在第二方向上的位置資料，以決定用於使目標容置腔81朝終點位置P4移動之線性致動器62的作動量(固定座61的移動方向及移動距離)。

再者，目標容置腔81是端子92***的地方，且可從受到連接器排列構件80所支撐之複數個連接器8各自的複數個容置腔81中依序地選擇。在終點位置P4上，將複數個容置腔81以沿第三方向排列之方式形成時，則目標容置腔81是沿第三方向排列之複數個容置腔81中的其中一個。

如圖2所示，連接器排列構件移送機構6可以做到，在涵蓋使連接器排列構件80整體脫離終點位置P4之第二退避位置A3，與使連接器排列構件80之一部分位於終點位置P4之第二作動位置A4的範圍內，使連接器排列構件80沿第一方向移動。

如圖2所示，從第一作動位置A2所見之第一退避位置A1的方向，會與從第二作動位置A4所見之第二退避位置A3的方向相同。在本實施形態中，第二退避位置A3，從第一退避位置A1來看，是位於第一方向(X軸正方向)上。

支撐複數個連接器8之連接器排列構件80，即，連接器排列構件80的模組可按例如，每1組電線束或每1組子電線束進行準備。

在比電線束製造裝置100實行之步驟還要之前的步驟中，是將複數個連接器8安裝在，對應各個連接器8之形狀規格而預先製作之連接器排列構件80上。並且，可將 連接器排列構件80之模組，從其他步驟之場所搬送到電線束製造裝置100之場所，並裝設在連接器排列移送機構6上。

<光感測器>

光感測器7是穿透型的光學感測器，且具有發光部71與受光部72。從垂直於第一方向及第二方向之第三方向來看，發光部71是沿著垂直於通過起點位置P0之直線路徑R0的平面輸出檢測光73。檢測光73是沿平面形成之片狀光線。

再者，在各圖所示之座標軸中，Z軸正方向是第三方向。在本實施形態中，第三方向為垂直向上之方向。

光感測器7的受光部72，是用於接收檢測光73之光線。光感測器7是藉由檢測受光部72的受光程度是否低於預先設定之程度，以檢測遮蔽檢測光73之物體的感測器。在電線束製造裝置100中，光感測器7可檢測出遮蔽檢測光73之附端子電線9之端子92的前端部分。

<端子***機構>

端子***機構2~5是將附端子電線9之端子92***位於終點位置P4之目標容置腔81中的機構。端子***機構2~5是，可藉由挾持附端子電線9之端部領域900之一部分而使其移動，以將附端子電線9之端部領域900從起點位置P0之電線固定部902取下，同時將取下之附端子電線9的端部領域900之端子92，***位於終點位置P4之目標容置腔81中。

再者，在圖2中，為方便說明，關於端子***機構2~5，僅模式地表示將附端子電線9之端部領域900的一部 分挾持之部分，而省略其他機構的表示。

<第一挾持部關連機構>

端子***機構2~5之第一挾持部關連機構2是，藉由挾持附端子電線9中的端部領域900的一部分並使其移動，而使端部區域900從起點位置P0朝預先規定之第一中繼位置P1移動之機構。

第一挾持部關連機構2包含第一挾持部21、第三方向移送機構22及第一方向移送機構23。

第一挾持部21是在起點位置P0上，沿第二方向從兩側對端子92的前端為朝向第一方向之狀態的附端子電線9之端部領域900的一部分進行挾持之機構。

第一挾持部21具有一對第一對向構件211，與使一對第一對向構件211沿第二方向(Y軸方向)相互接近並分離之第一離接致動器212。

一對第一對向構件211各自具有從基部形成2個分歧之分歧部。並且，一對第一對向構件211的分歧部，可挾持並支撐附端子電線9的電線91中的電線固定部902所挾持之部分的兩側的2個位置。

第一離接致動器212，可使一對第一對向構件211沿第二方向相互地接近或分離。藉此，第一離接致動器212可將一對第一對向構件211的狀態切換成，挾持電線91的狀態與解除對電線91之挾持的狀態之任一種。第一離接致動器212可為例如，螺線管致動器(Solenoid Actuator)或滾珠螺桿式的電動致動器等。

第一挾持部關連機構2的第三方向移送機構22是，可使第一挾持部21沿第三方向移動之機構。又，第一挾持部關連機構2之第一方向移送機構23是，可使第一挾持部21沿第一方向移動之機構。

第三方向移送機構22及第一方向移送機構23，可沿著通過起點位置P0，且沿著第一方向及第三方向形成之平面使第一挾持部21移動。因此，第一中繼位置P1是存在於通過起點位置P0，且，沿著第一方向及第三方向形成的平面內。

在本實施形態中，是使第三方向移送機構22直接支撐第一挾持部21同時使其沿第三方向移動，並使第一方向移送機構23支撐第三方向移送機構22同時使其沿第一方向移動。

例如，第一方向移送機構23可具備，將第三方向移送機構22支撐成可沿第一方向移動的滑動支撐部231，與使第三方向移送機構22沿著第三方向移動之線性致動器232。第三方向移送機構22及線性致動器232可為例如，習知之滾珠螺桿式的電動致動器等。

第三方向移送機構22及第一方向移送機構23在使附端子電線9的端部領域900從起點位置P0移動到第一中繼位置P1之途中，第一方向移送機構23可使附端子電線9之端部領域900沿直線路徑R0移動。有關第三方向移送機構22及第一方向移送機構23之更具體的作動情形容後敘述。

再者，第一挾持部關連機構2的第三方向移送機 構22及第一方向移送機構23是，藉由移動第一挾持部21以使附端子電線9之端部領域900往第一中繼位置P1移動之第一挾持部移送機構之一例。

<第二挾持部關聯機構>

端子***機構2~5之第二挾持部關連機構3是，可在第一中繼位置P1上自第一挾持部21接替對附端子電線9的端部領域900的支撐之機構。此外，第二挾持部關連機構3，可在與第三挾持部4之間暫時地進行對附端子電線9之端子92的支撐之交接後，將附端子電線9移交給第四挾持部關連機構5。

第二挾持部關連機構3包含第二挾持部31、第一方向移送機構32及第二方向移送機構33。

第二挾持部31，可沿第二方向(Y軸方向)從兩側對在第一中繼位置P1上之第一挾持部21所挾持之附端子電線9的端部領域900中的端子92之一部分及電線91之一部分分別進行挾持。並且，第二挾持部31可在第一中繼位置P1上自第一挾持部21接替對附端子電線9的端部領域900之支撐。

第二挾持部31包含前第二挾持部31a與後第二挾持部31b。前第二挾持部31a與後第二挾持部31b分別具有，一對第二對向構件311，與使一對第二對向構件311沿第二方向(Y軸方向)相互地接近及分離之第二離接致動器312。

前第二挾持部31a之一對第二對向構件311可挾持並支撐附端子電線9的端部領域900中的端子92的一部分。 另一方面，後第二挾持部31b的一對第二對向構件311則可挾持並支撐附端子電線9之端部領域900中的電線91之一部分。

第二挾持部31由於具有前第二挾持部31a與後第二挾持部31b，所以能夠個別地進行挾持附端子電線9的端子92之動作及解除該挾持之動作，與挾持附端子電線9的電線91之動作及解除該挾持之動作。

第二離接致動器312可使一對第二對向構件311沿第二方向相互地接近或分離。藉此，第二離接致動器312就可將一對第二對向構件311的狀態切換成，挾持附端子電線9之端部領域900之狀態，與解除對端部領域900的挾持之狀態的任一種。第二離接致動器312可為例如，螺線管致動器或滾珠螺桿式的電動致動器等。

第二挾持部關連機構3的第一方向移送機構32是，可使第二挾持部31沿第一方向移動之機構。又，第二挾持部關連機構3之第二方向移送機構33是，可使第二挾持部31沿第二方向移動之機構。

第一方向移送機構32可使第二挾持部31從第一中繼位置P1往預先規定之第二中繼位置P2移動。又，第二方向移送機構33可使第二挾持部31從第二中繼位置P2往預先規定之第三中繼位置P3移動。此外，第一方向移送機構32及第二方向移送機構33可使第二挾持部31從第三中繼位置P3往第一中繼位置P1移動。

在本實施形態中，第一方向移送機構32具備將第 二挾持部31支撐成可沿第一方向移動之滑動支撐部321，與使滑動支撐部321沿第一方向移動之線性致動器322。

此外，在本實施形態中，第二方向移動機構33具備將第二挾持部31及第一方向移送機構32支撐成可沿第二方向移動之滑動支撐部331，與使滑動支撐部331沿第二方向移動之線性致動器332。

<第三挾持部>

端子***機構2~5之第三挾持部4，可在預先規定之第二中繼位置P2上，沿著第三方向從兩側對第二挾持部31所挾持之附端子電線9之端部領域900中的端子92的一部分進行挾持。該第三挾持部4於自第二挾持部31暫時地接替對附端子電線9的端子92的支撐後，會移交給第二挾持部31。

第三挾持部4具有一對第三對向構件41，與使一對第三構件41沿第三方向(Z軸方向)相互地接近及分離之第三離接致動器42。在本實施形態中，第三挾持部4是被固定的。

一對第三對向構件41，可挾住並支撐附端子電線9之端部領域900中的端子92之一部分。

第三離接致動器42可沿著第三方向使一對第三對向構件41互相接近或分離。藉此，第三離接致動器42就可將一對第三對向構件41之狀態切換成，挾持附端子電線9的端子92之狀態與解除對端子92的挾持之狀態之的任一種。第三離接致動器42可為例如，螺線管致動器或滾珠螺桿式的電動致動器等。

再者，第二挾持部關連機構3的第一方向移送機構32是，可使第二挾持部31及第三挾持部4的至少一者沿第一方向移動之第二第三挾持部位置關係變更機構之一例。

亦即，第一方向移送機構32，可使第二挾持部31所挾持之附端子電線9之端子92及第三挾持部4的位置關係，在第一位置關係及第二位置關係之間變化。第一位置關係是使第三挾持部4在第一方向上離開端子92之位置關係。第二位置關係是使端子92位於第三挾持部4之挾持位置的位置關係。

在本實施形態中，當附端子電線9之端部領域900位於第一中繼位置P1時，端子92與第三挾持部4之位置關係會變成第一位置關係。又，當附端子電線9之端部領域900位於第二中繼位置P2時，端子92與第三挾持部4的位置關係會變成第二位置關係。

<第四挾持部關連機構>

端子***機構2~5之第四挾持部關連機構5是，可在預先規定之第三中繼位置P3上自第二挾持部31接替對附端子電線9之端部領域900的支撐之機構。此外，第四挾持部關連機構5，可藉由挾持附端子電線9之端部領域900並使其移動，而將附端子電線9之端子92***位於終點位置P4上之連接器8的容置腔81內。

第四挾持部關連機構5包含第四挾持部51、第三方向移送機構52及第一方向移送機構53。

第四挾持部51，可在第三中繼位置P3上，將第二 挾持部31自第三挾持部4接替並挾持之附端子電線9之端部領域900中的端子92之一部分及電線91之一部分各自挾持。並且，第四挾持部51，可在第三中繼位置P3上自第二挾持部31接替對附端子電線9之端部領域900的支撐。

第四挾持51包含前第四挾持部51a與後第四挾持部51b。前第四挾持部51a與後第四挾持部51b各自具有一對第四對向構件511，與使一對第四對向構件511沿第二方向(Y軸方向)相互地接近及分離之第四離接致動器512。

前第四挾持部51a之一對第四對向構件511，可挾持並支撐附端子電線9之端部領域900中的端子92之一部分。另一方面，後第四挾持部51b之一對第四對向構件511，可挾住並支撐附端子電線9之端部領域900中的電線91之一部分。

第四挾持部51由於具有前第四挾持部51a與後第四挾持部51b，所以能夠個別地進行挾持附端子電線9的端子92之動作及解除該挾持之動作，與挾持附端子電線9的電線91之動作及解除該挾持之動作。

第四離接致動器512，可使一對第四對向構件511沿第二方向相互地接近或分離。藉此，第四離接致動器512就可將一對第四對向構件511的狀態切換成，挾持附端子電線9的端部領域900之狀態，與解除對端部領域900的挾持之狀態的任一種。第四離接致動器512可為例如，螺線管致動器或滾珠螺桿式的電動致動器等。

第四挾持部關連機構5之第三方向移送機構52是， 使第四挾持部51沿第三方向移動之機構。第三方向移送機構52包含，使前第四挾持部51a沿第三方向移動之前第三方向移送機構52a，與使後第四挾持部51b沿第三方向移動之後第三方向移送機構52b。

第四挾持部關連機構5的第三方向移送機構52因為具有前第三方向移送機構52a與後第三方向移送機構52b，所以能夠個別地進行使前第四挾持51a沿第三方向移動之動作，與使後第四挾持51b沿第三方向移動之動作。

在第四挾持部關連機構5中，第三方向移送機構52可使第四挾持部51朝第三方向(Z軸正方向)僅移動距離差的部分，其中，距離差為各個已知的第三中繼位置P3與存在於終點位置P4上之目標容置腔81的位置之間的第三方向上的距離差。當然，當距離差為零時，第三方向移送機構52就不會使第四挾持部51移動。

此外，在第四挾持部關連機構5中，第一方向移送機構53可使第四挾持部51朝第一方向(X軸正方向)僅移動，對應於各個已知之第三中繼位置P3及存在於終點位置P4之目標容置腔81的入口位置之間的第一方向上之距離差，與目標容置腔81之深度尺寸之和，的距離。

藉由以上所示之第三方向移送機構52及第一方向移送機構53之動作，可以將附端子電線9之端子92，從第三中繼位置P3移動以***存在於終點位置P4之目標容置腔81內。

在本實施形態中，第三方向移送機構52具備，可 將第二挾持部31支撐成可沿第一方向移動的滑動支撐部321，與使滑動支撐部321沿第一方向移動之線性致動器322。

在本實施形態中，第三方向移送機構52可直接支撐第四挾持部51，同時使其沿第三方向移動，而第一方向移送機構53則可支撐第三方向移送機構52，同時使其沿第一方向移動。

例如，第一方向移送機構53可具備，將第三方向移送機構52支撐成可沿第一方向移動之滑動支撐部531，與使第三方移送機構52沿第三方向移動之線性致動器532。第三方向移送機構52及線性致動器532可為例如，習知之滾珠螺桿式的電動致動器等。

再者，第四挾持部關連機構5的第三方向移送機構52及第一方向移送機構53是，藉由使第四挾持部51移動以將附端子電線9之端子92***連接器8各自的容置腔81內的第四挾持部移送機構之一例。

又，第二挾持部關連機構3的第二方向移送機構33是，使第二挾持部31沿第二方向移動之第二挾持部移送機構之一例。第二方向移送機構33可使第二挾持部31在，自第三挾持部4接替對端子82的支撐的第二中繼位置P2，與將對附端子電線9的支撐移交給第四挾持部51之第三中繼位置P3之間移動。

再者，如圖1所示，電線束製造裝置100亦具備了電線懸垂部70。電線懸垂部70可受圖未示之驅動機構驅動 而在終點位置P4與第三中繼位置P3之間位移，並可將端子92已經完全***容置腔81內之附端子電線9之電線91懸垂而使其遠離終點位置P4。藉此，可防止從連接器8延伸出來之電線91，對新的附端子電線9之端子92之***造成干擾。

<控制部>

控制部10是可一邊參照光感測器7的檢測信號，一邊控制電線排列構件移送機構1、端子***機構2~5及連接器排列構件移送機構6中的各個致動器之裝置。再者，在圖2中，省略了控制部10之表示。

控制部10具備演算部101、記憶部102與信號介面103。演算部101、記憶部102與信號介面103的各自之間是形成電連接。

演算部101是，包含可根據預先被儲存在記憶部102之控制程式，實行將對各個致動器之控制指令導出之處理的CPU(Central Processing Unit)，之元件或電路。

記憶部102是，用於儲存演算部101所參照之控制程式及其他資料的非揮發性記憶體。例如，記憶部102，除了控制程式之外，還可儲存既定路徑移送資料、端子-容置腔對應資料、電線位置資料及容置腔位置資料等的資料。

既定路徑移送資料包含，將用於使附端子電線9之端部領域900沿既定路徑從起點位置P0移動到直線路徑R0之，第一挾持部關連機構2的致動器之作動順序表示出來之資料。此外，既定路徑移送資料也包含，將用於使端部 領域900沿著既定路徑從藉由光感測器7檢測出端子92時之位置，經過第一中繼位置P1及第二中繼位置P2移動到第三中繼位置P3之，第二挾持部關連機構3的致動器之作動順序表示出來之資料。

端子-容置腔對應資料是，可將電線排列構件90中的挾持電線91之電線固定部902各自的識別碼，與表示端子92的***位置之容置腔81各自的識別碼之對應關係表示出來之資料。此外，端子-容置腔對應資料也可以表示，成為起點位置P0的位置決定對象之電線固定部902的順序。

電線位置資料包含，用於指定電線排列構件90中的各個電線固定部902之位置所必需的資料。亦即，電線位置資料包含，用於在使各個電線固定部902移動到起點位置P0時，指定電線排列構件移送機構1之線性致動器12之動作量所必需的資料。

又，容置腔位置資料包含，用於指定被連接器排列構件80所支撐之各個連接器8的各個容置腔81分別在第二方向(Y軸方向)及第三方向(Z軸方向)上之位置及深度尺寸所必需的資料。此時，各個容置腔81的入口在第一方向(X軸方向)上之位置全部都是相同的已知位置。

亦即，容置腔位置資料中的各個容置腔81之第二方向的位置資料是，用於指定於使連接器排列構件80所支撐之各個連接器8的各個容置腔81移動到終點位置P4時，連接器排列構件移送機構6的線性致動器62之動作量所必需的資料。

又，容置腔位置資料中的各個容置腔81的第三方向之位置及深度尺寸的資料是，用於指定於使附端子電線9之端子92從第三中裝繼位置P3移動到目標容置腔81內時，第四挾持部關連機構5之第三方向移送機構52及第一方向移送機構53之動作量所必需的資料。

信號介面103，是從光感測器7之受光部72輸入檢測信號，並將該檢測信號傳送到演算部101。此外，信號介面103可將演算部101所導出之對各致動器的控制指令輸入，並將該控制指令轉換為對各個致動器的驅動信號而輸出。

<電線束的製造步驟>

接下來，邊參照圖3~12，邊就電線束製造裝置100實行之電線束的製造步驟之一例進行說明。電線束製造裝置100是，在包含複數個附端子電線9與連接於其等之端部的複數個連接器8之電線束的製造步驟中，實行將附端子電線9各自的端子92分別***各個連接器8的容置腔81內之端子***步驟。

再者，為方便說明，在圖3~12中，有關端子***機構2~5，僅模式地表示將附端子電線9的端部領域900之一部分挾持之部分，而省略了其他機構的表示。此外，在圖4~12中，省略了電線排列構件移送機構1及連接器排列構件移送機構6的表示。

又，為方便說明，圖4~12中有關第一挾持部21、第二挾持部31、第三挾持部4及第四挾持部51，以塗黑表示挾持著附端子電線9的端部領域900之狀態，並以反白表示 解除對附端子電線9的端部領域900的挾持之狀態。

端子***步驟包含，起點‧終點位置決定步驟、開始挾持步驟、第一移送一次步驟、第一移送二次步驟、第一交接步驟、第二移送步驟、第二交接步驟、第三移送步驟、第三交接步驟、第四移送一次步驟及第四移送二次步驟。

再者，在各步驟中作動之機構是，依照控制部10中可實行儲存於記憶部102之控制程式的演算部101的控制指令而進行作動。此時，控制部10的演算部101，可藉由一邊參照儲存於記憶部102的各種資料及光感測器7的檢測結果，一邊通過信號介面103將控制信號輸出至各機構，而使上述的各步驟在各機構上實行。

又，實行上述各步驟之前，可在以電線排列構件移送機構1使固定座11配置於第一退避位置A1的狀態下，將電線排列構件90的模組固定到固定座11上。此外，可在以連接器排列構件移送機構6使固定座61配置於第二退避位置A3的狀態下，將連接器排列構件80的模組固定到固定座61上。

<起點．終點位置決定步驟>

起點．終點位置決定步驟包含起點位置決定步驟與終點位置決定步驟。

如圖3所示，起點位置決定步驟是以電線排列構件移送機構1，將電線排列構件90的各個電線固定部902選擇性地定位於起點位置P0之步驟。在本步驟中，控制部10 可依據記憶部102的端子-容置腔對應資料，依序指定應使其移動到起點位置P0的目標電線固定部902。

並且，電線排列構件移送機構1，可藉由使電線排列構件90沿第二方向移動，而使控制部10指定之目標電線固定部902位於起點位置P0。

另一方面，終點位置決定步驟是，藉由以連接器排列構件移送機構6使連接器排列構件80沿第二方向移動，以將各個連接器8的各個容置腔81選擇性地定位於第二方向上的終點位置P4之步驟。在本步驟中，控制部10可依據記憶部102的端子-容置腔對應資料，依序指定應使其移動到終點位置P4之目標容置腔81。

並且，藉由以連接器排列構件移送機構6使連接器排列構件80沿第二方向移動，可使控制部10指定的目標容置腔81位於終點位置P4。再者，將前次之目標容置腔81與本次之目標容置腔81沿著第三方向排列時，則連接器排列構件移送機構6在本步驟中將不會使連接器排列構件80移動。

可以例如，將起點位置決定步驟與終點位置決定步驟並行而進行。又，將該等步驟依序地進行亦可。

控制部10每依序指定一次目標電線固定部902，就會實行一次的起點．終點位置決定步驟。並且，每實行一次的起點．終點位置決定步驟，就會進行一次後述之開始挾持步驟、第一移送一次步驟、第一移送二次步驟、第一交接步驟、第二移送步驟、第二交接步驟、第三移送步 驟、第三交接步驟、第四移送一次步驟及第四移送二次步驟。

圖3所示之步驟是第1次之起點．終點位置決定步驟，該步驟也可以是作動位置移動步驟。

如圖3所示，作動位置移動步驟包含，以電線排列構件移送機構1使支撐複數個附端子電線9之端部領域900之電線排列構件90，從第一退避位置A1朝第一作動位置A2移動之第一作動位置移動步驟。

此外，作動位置移動步驟也包含，以連接器排列構件移送機構6使支撐複數個連接器8之連接器排列構件80，從第二退避位置A3朝第二作動位置A4移動之第二作動位置移動步驟。

可以例如，將第一作動位置移動步驟及第二作動移動步驟並行地進行。又，該等步驟也可以依序地進行。

<開始挾持步驟>

如圖4所示，開始挾持步驟是在預先規定之起點位置P0上，以第一挾持部21挾持住端子92的前端為朝向第一方向之狀態的附端子電線9中的端部領域900的一部分之步驟。在本實施形態中，第一挾持部21可沿第二方向從兩側，將附端子電線9之端部領域900中的電線91的2個位置挾持住。

第一挾持部21所挾持之電線91之2個位置是，電線固定部902所挾持之部分的兩側的2個位置。藉此，當挾持電線91之第一挾持部21朝第三方向移動時，電線91就可 順利地在不彎曲的情形下從電線固定部902輕易脫離。

<第一移送一次步驟>

如圖5所示，第一次移送一次步驟是，以第一挾持部關連機構2的第三方向移送移送機構22使第一挾持部21朝第三方向僅移動預先規定之距離後，使第一挾持部關連機構2的第一方向移送機構23沿直線路徑R0朝第一方向移動之步驟。

在本步驟中，第一方向移送機構23可使第一挾持部21沿著既定的直線路徑R0朝第一方向移動，在該移動的途中，當光感測器7檢測出端子92的前端部時，就可以將第一方向移送機構23及第三方向移送機構22所實行之步驟，轉換到接下來的第一移送二次步驟。

例如，在本步驟中，第一挾持部關連機構2的第一方向移送機構23，可使第一挾持部21沿既定之直線路徑R0以第一速度移動僅移動預先規定之第一距離。此處的第一距離，與附端子電線9的初期位置之不一致無關，而是以不使端子92到達檢測光73之範圍的方式進行設定。接著，第一方向移送機構23，在光感測器7檢測出端子92的前端部之前，是使第一挾持部21沿著既定的直線路徑R0以比第一速度還慢之第二速度移動。

上述的動作可防止，起因於因應光感測器7的檢測結果來控制第一方向移送機構23之反饋(Feedback)控制落後，而使端子92的定位誤差變大到無法忽視之程度的情形。此外，上述動作可一邊抑制端子92的定位誤差，一邊 加速附端子電線9之移送速度，以縮短步驟之實行時間。

再者，至少在實行第一移送一次步驟時，會實行以光感測器7檢測遮蔽檢測光73之物體(端子92的前端部)之步驟。

<第一移送二次步驟>

如圖6所示，第一移送二次步驟是，第一挾持部關連機構2之第一方向移送機構23於光感測器7檢測出端子92時開始，使第一挾持部21沿直線路徑R0朝第一方向僅移動預先規定之距離後，以第一挾持部關連機構2之第三方向移送機構22使其朝第三方向之相反方向(Z軸負方向)僅移動預先規定之距離的步驟。藉由本步驟，附端子電線9的端部領域900可朝第一中繼位置P1移動。

<第一交接步驟>

如圖7所示，第一交接步驟是，第二挾持部31在第一中繼位置P1上，沿第二方向從兩側將第一挾持部21所挾持之附端子電線9的端部領域900中的端子92的一部分及電線91的一部分各自挾持之步驟。

此外，在本步驟中，第一挾持部21可解除對電線91之挾持。藉此，第二挾持部31可自第一挾持部21接替對附端子電線9之支撐。

<第二移送步驟>

如圖8所示，第二移送步驟是，第二挾持部關連機構3的第一方向移送機構32，使第二挾持部31朝第一方向僅移動預先規定之距離的步驟。在本步驟中，第一方向移送機 構32可使附端子電線9的端部領域900從遠離第三挾持部4之第一中繼位置P1朝第三挾持部4的挾持位置之第二中繼位置P2移動。

<第二交接步驟>

如圖9所示，第二交接步驟是，在第二中繼位置P2上，第三挾持部4沿第三方向從兩側將第二挾持部31所挾持之附端子電線9之端部領域900中的端子92的一部分暫時地挾持之步驟。

此外，在本步驟中，前第二挾持部31a，可於第三挾持部4挾持住端子92時暫時解除對端子92的挾持，並再次將端子92挾持住。亦即，第三挾持部4，於自第二挾持部31暫時地接替對附端子電線9的端子92的支撐後，會移交給第二挾持部31。

再者，在本步驟中，後第二挾持部31b也可以被視為與前第二挾持部31a相同地，可於第三挾持部4挾持端子92時暫時地解除對電線91的挾持，並再次將電線91挾持住。

<第三移送步驟>

如圖10所示，第三移送步驟是，以第二挾持部關連機構3的第二方向移送機構33，使第二挾持部31朝第二方向僅移動預先規定之距離的步驟。藉此，第二方向移送機構33可使第二挾持部31從既定之第二中繼位置P2朝既定之第三中繼位置P3移動。如前所述，第二中繼位置P2是，第二挾持部31自第三挾持部4接替對端子92之支撐之位置，第三中 繼位置P3是，第二挾持部31將對附端子電線9之支撐移交給第四挾持部51的位置。

<第三交接步驟>

如圖11所示，第三交接步驟是，在第三中繼位置P3上，以第四挾持部位51將第二挾持部31自第三挾持部4接替而挾持之附端子電線9之端部領域900中的端子92之一部分及電線91之一部分各自挾持之步驟。

此外，在本步驟中，第二挾持部31是在第四挾持部51挾持附端子電線9之端部領域900時，解除對端部領域900之挾持。藉此，第四挾持部51可自第二挾持部31接替對附端子電線9之支撐。

<第四移送一次步驟>

如圖12所示，第四移送一次步驟是，藉由以第四挾持部關連機構5之第三方向移送機構52及第一方向移送機構53使第四挾持部51移動，以使附端子電線9的端子92的前端部從第三中繼位置P3朝終點位置P4之容置腔81內移動之步驟。

在本步驟中，第三方向移送機構52可使第四挾持部51朝第三方向(Z軸正方向)僅移動，在分別已知之第三中繼位置P3與目標容置腔81的位置之間的第三方向上之距離差的部分。當然，距離差為零時，第三方向移送機構52就不會使第四挾持部51移動。

此外，在本步驟中，第四挾持部關連機構5之第一方向移送機構53可使第四挾持部51朝第一方向(X軸正方 向)僅移動，與分別已知之的第三中繼位置P3及存在於終點位置P4上之目標容置腔81的入口位置之間的第一方向上之距離差相對應的距離。藉此，可以將端子92的前端部***目標容置腔81內。

如以上所示，在第四移送一次步驟中，第四挾持部關連機構5的第三方向移送機構52及第一方向移送機構53是依照，藉由比較第四挾持部51自第二挾持部31接替對附端子電線9之支撐之第三中繼位置P3，與預先設定之各個連接器8之容置腔81的位置，而制定的移動順序，使第四挾持部51移動。

<第四移送二次步驟>

如圖13所示，第四移送二次步驟是，在後第四挾持部51b挾持端部領域900的電線91之狀態下，以第四挾持部關連機構5之第一方向移送機構53，使後第四挾持部51b進一步朝第一方向僅移動對應於目標容置腔81的深度尺寸之距離的步驟。

在本步驟中，前第四挾持部51a可解除對端子92的挾持，並以第四挾持部關連機構5的前第三方向移送機構52a，使前第四挾持部51a朝第三方向移動到不會干涉到連接器8的位置為止。

電線束製造裝置100可藉由實行以上所示之各步驟，將附端子電線9的1個端子92***連接器8之容置腔81。並且，直到完成對連接器排列構件80所支撐之複數個連接器8各自的容置腔81進行的端子92的***為止，電線束製造 裝置100會重複進行以上所示之各步驟的實行。

當完成對連接器排列構件80所支撐之複數個連接器8各自的容置腔81之端子92的***後，連接器排列構件移送機構6，可使連接器排列構件80從第二作動位置A4朝第二退避位置A3移動。此外，電線排列構件移送機構1，可使電線排列構件90從第一作動位置A2朝第一退避位置A1移動。

並且，可在第一退避位置A1及第二退避位置A3上，進行電線排列構件90及連接器排列構件80的替換。在第二退避位置A3上，從連接器排列構件移送機構6取下之連接器排列構件80，是在已***附端子電線9的端子92的狀態下，對構成1組電線束或1組子電線束之複數個連接器8整批進行支撐。

在第二退避位置A3上所取出之連接器排列構件80，是在支撐著已分別***有附端子電線9之端子92的複數個連接器8的狀態原樣保持下，被搬送到下一個步驟之場所。

<作用及效果>

在上述的實施形態中，使附端子電線9之端部領域900移動之端子***機構2~5，可藉由在預先規定之起點位置P0上挾持被支撐之附端子電線9之端部領域900並使其移動，以將附端子電線9之端子92***位於預先規定之終點位置P4之容置腔81內。

又，在上述的實施形態中，可以例如，按每1組 電線束或每1組子電線束，準備用以支撐複數個附端子電線9的端部領域900之電線排列構件90之模組，及用以支撐複數個連接器8之連接器排列構件80之模組。此外，將該等電線排列構件90之模組及連接器排列構件80之模組裝設到電線束製造裝置100上。藉此，可將按每1組電線束或每1組子電線束，將各個附端子電線的端子***連接器的各個容置腔之步驟，作成一個整合的步驟來實行。

但是，電線排列構件90的模組及連接器排列構件80的模組，相較於一個個附端子電線9之端部領域900，較大且重。因此若採用可使電線排列構件90及連接器排列構件80在二次元或是三次元方向上移動之機構，會導致裝置之大型化及高成本化。

在上述的實施形態中，電線排列構件90及連接器排列構件80各自之移動，可用一次元移送機構實現，除此之外的移送機構，只要可以使極輕量的附端子電線9之端部領域900移動即可。這種情況，有助於裝置的小型化及低成本化。

因此，上述的實施形態適用於，將複數個附端子電線9各自的端子92***複數個連接器8之各個容置腔81內之步驟，以按每1組電線束或每1組子電線束作為一個整合的步驟來實行之情形。

又，依據上述的實施形態，電線排列構件90，可在涵蓋從使其整體脫離起點位置P0之第一退避位置A1，與使其一部分位於起點位置P0之第一作動位置A2的範圍內， 沿第一方向移動。此時，可以在不會使端子***機構2~5變成干擾的第一退避位置A1執行電線排列構件90的裝設及拆卸作業。因此，可讓電線排列構件90的裝設及拆卸作業變得容易。

相同地，依據上述實施形態，連接器排列構件80，可在涵蓋使其整體脫離終點位置P4之第二退避位置A3，與使其一部分位於終點位置P4之第二作動位置A4的範圍內，沿第一方向移動。此時，可以在不會使端子***機構2~5變成干擾之第二退避位置A3執行連接器排列構件80的裝設及拆卸作業。因此，可讓連接器排列構件80的裝設及拆卸作業變得容易。

又，依據上述的實施形態，光感測器7可檢測出沿著既定的直線路徑R0朝第一方向移動之附端子電線9的端子92之前端部已抵達檢測光73之位置的情形。並且，附端子電線9之端部領域900，會從光感測器7檢測出端子92的位置進一步地朝第一方向僅移動預先規定之距離量以到達第一中繼位置P1。藉此，在起點位置P0中的端子位置不一致之第一方向成分，就可以在到達第一中繼位置P1時被消除。

此外，依據上述的實施形態，接替對附端子電線9之支撐的第二挾持部31，可沿著第二方向從兩側對附端子電線9之端部領域900中的端子92之一部分及電線91之一部分進行挾持。藉此，在起點位置P0中的端子92之位置不一致的第二方向成分，就可在第二挾持部31接替對附端子電 線9之支撐時被消除。

此外，根據上述的實施形態，暫時地接替對附端子電線9之端子92的支撐之第三挾持部4，可沿著第三方向從兩側對附端子電線9之端子92之一部分進行挾持。藉此，在起點位置P0中的端子92之位置不一致的第三方向成分，就可在第三挾持部接替對端子的支撐時被消除。

如以上所述地進行，而將端子92的位置不一致消除後，第四挾持部51可自第二挾持部31接替對附端子電線9之端部領域900的支撐，並依照藉由比較接替時之第三中繼位置P3與預先設定之各個連接器8之各個容置腔81的位置而制定的移動順序進行移動。藉此，可將附端子電線9之端子92正常地***容置腔81內。

因此，依據上述的實施形態，即使在起點位置P0中的附端子電線9之端部領域900的配置位置上產生些許的不一致時，仍然可將附端子電線9之端子92正確地定位，以防止對連接器8之容置腔81的端子***不良。

此外，上述的實施形態，可在不需要複數台照相機及影像處理裝置等調整複雜且高成本的裝置的情形下，藉由包含穿透型的光感測器7及機械式機構之比較簡單的構成而實現。

又，附端子電線9的端部領域900，可在起點位置P0上，藉由沿第二方向從兩側將電線91挾持並固定之電線固定部902而受到支撐。此時，為了將附端子電線9之端部領域900從電線固定部902取下，會變成必須可使第一挾持 部21至少可分別沿第一方向及第三方向移動之機構(第三方向移送機構22及第一方向移送機構23)。

並且，在上述的實施形態中，是使第一挾持部21分別沿著第一方向及第三方向移動，並使第二挾持部31沿著第一方向移動。實現這樣的移動之第一挾持部關連機構2與第二挾持部關連機構3，可在不相互干涉的情形下緊密地配置。

又，即使將第二挾持部關連機構3的第一方向移送機構32替換成使第三挾持部4沿第一方向移動之機構，也是相同的情形。亦即，第一方向移送機構32宜藉由使第二挾持部31及第三挾持部4之至少其中一者沿第一方向移動，以使第二挾持部31所挾持之附端子電線9之端子92與第三挾持部4的位置關係，可在前述之第一位置關係與第二位置關係之間變化。

再者，使第二挾持部31及第三挾持部4之至少其中一者沿第一方向移動之第一方向移送機構32，是第二第三挾持部位置關係變更機構之一例。

又，在上述的實施形態中，第二挾持部31可在既定之第二中繼位置P2與既定之第三中繼位置P3之間沿第二方向移動。此外，可將連接器8中的目標容置腔81定位到，在第二方向上相對於既定的第三中繼位置P3對齊之終點位置P4上。

因此，依據上述的實施形態，可以在不需要3次元移送機構的情形下，以比較簡單的機構之組合，讓用於 把自第一挾持部21移交出來之附端子電線9之端子82***連接器8之容置腔81內之機構可以實現。

亦即，將端子92***容置腔81之機構，可藉由一次元移送機構(連接器排列構件移送機構6)、二次元移送機構(第一方向移送機構32及第二方向移送機構33之組合)，與二次元移送機構(第四挾持部移送機構)之組合而實現。

又，在上述的實施形態中，端子***機構2~5具備，可分別在各起點位置P0、第一中繼位置P1及第三中繼位置P3上將附端子電線9中的端部領域900之一部分挾持住之第一挾持部21，第二挾持部31及第四挾持部51。

此外，端子***機構2~5具備，用於分別使第一挾持部21、第二挾持部31及第四挾持部51移動之移送機構22、23、32、33、52、52(挾持部移送機構)。移送機構22、23、32、33、52、52可分別使第一挾持部21、第二挾持部31及第四挾持部51在，將附端子電線9中的端部領域900之一部分挾持住之位置，與第一中繼位置P1、第三中繼位置P3及終點位置P4中的預先規定的下一個位置之間移動。

並且，可一邊使第一挾持部21、第二挾持部位31及第四挾持51分別在各個第一中繼位置P1及第三中繼位置P3上進行附端子電線9之交接，一邊以移送機構22、23、32、33、52、52使各個挾持部21、31、51移動。藉此，附端子電線9之端部領域900可以從起點位置P0經過各中繼位置P1、P3移動到終點位置P4為止。

因此，依據上述的實施形態，如以下所示，分別 使第一挾持部21及第四挾持部51移動之二次元移送機構可以不互相干涉地同時進行而作動，並可提高電線束的生產效率。

亦即，電線束製造裝置100具備，第二挾持部關連機構3之第二方向移送機構33。因此，可將第一挾持關連機構2與第四挾持部關連機構，在第二方向(Y軸方向)上分開配置而不互相干涉。

因此，如圖10~13所示，電線束製造裝置100，可以做到將例如，針對某個附端子電線9之端部領域900之從第三交接步驟開始到第四移送二次步驟為止的各步驟、針對下一個附端子電線9之端部領域900之從起點．終點位置決定步驟開始到第一交接步驟為止之各步驟，或從起點．終點位置決定步驟開始到第二交接步驟為止之各步驟，同時進行而實行。其結果為，可提高電線束之生產效率。

<應用例>

也可將電線束製造裝置100視為具備與各圖所示之端子***機構2~5不同的端子***機構之情形。例如，也可以視為端子***機構具備，使第一挾持部21移動之三次元移送機構、2個照相機，與影像處理裝置。

上述之例的情形，三次元移送機構可使其分別沿第一方向、第二方向及第三方向移動。2個照相機可從2個方向對第一挾持部21挾持之附端子電線9之端子92進行拍攝。影像處理裝置可對2個照相機的影像進行處理以檢測出端子92的位置。

此外，影像處理裝置可根據所檢測出之端子92 的位置與目標容置腔81之已知的位置資料，計算出用於將端子92***目標容置腔81之第一挾持部21的移動方向及移動距離。三次元移送機構可藉由依照該計算結果使第一挾持部21移動，以將端子92***目標容置腔81內。

又，可將電線束製造裝置100視為包含，可取代第二挾持部關連機構3之第一方向移送機構32，使第二挾持部31沿第三方向移動之機構。此時，第一挾持部關連機構2可使第一挾持部21，沿著沿第一方向形成之直線路徑移動到第三挾持部4的挾持位置(第二中繼位置P2)。此時，第一中繼位置P1與第二中繼位置P2為相同位置。

並且，第二挾持部31可藉由移動機構暫時地朝第三方向的相反方向(Z軸負方向)移動，而可避免與第一挾持部21所挾持之附端子電線9之端部領域900的接觸。

再者，與本發明有關之電線束的製造裝置及其方法，在各請求項所記載之發明的範圍中，也可以藉由自由組合以上所示之實施形態及應用例，或適度改變實施形態及應用例之形式，或省略一部分而構成。

1‧‧‧電線排列構件移送機構

10‧‧‧控制部

11、61‧‧‧固定座

12、232、332、322、532、62‧‧‧線性致動器

100‧‧‧電線束製造裝置

101‧‧‧演算部

102‧‧‧記憶部

103‧‧‧信號介面

111‧‧‧電線排列構件鎖定機構

2~5‧‧‧端子***機構

2‧‧‧第一挾持部關連機構

21‧‧‧第一挾持部

211‧‧‧第一對向構件

212‧‧‧第一離接致動器

22、52‧‧‧第三方向移送機構

23、32、53‧‧‧第一方向移送機構

231、321、331、531‧‧‧滑動支撐部

3‧‧‧第二挾持部關連機構

31‧‧‧第二挾持部

31a‧‧‧前第二挾持部

31b‧‧‧後第二挾持部

311‧‧‧第二對向構件

312‧‧‧第二離接致動器

33‧‧‧第二方向移送機構

4‧‧‧第三挾持部

41‧‧‧第三對向構件

42‧‧‧第三離接致動器

5‧‧‧第四挾持部關連機構

51‧‧‧第四挾持部

51a‧‧‧前第四挾持部

51b‧‧‧後第四挾持部

511‧‧‧第四對向構件

512‧‧‧第四離接致動器

52a‧‧‧前第三方向移送機構

52b‧‧‧後第三方向移送機構

6‧‧‧連接器排列構件移送機構

611‧‧‧連接器排列構件鎖定機構

7‧‧‧光感測器

70‧‧‧電線懸垂部

71‧‧‧發光部

72‧‧‧受光部

73‧‧‧檢測光

8‧‧‧連接器

80‧‧‧連接器排列構件

81‧‧‧容置腔

9‧‧‧附端子電線

90‧‧‧電線排列構件

91‧‧‧電線

92‧‧‧端子

901‧‧‧基部

902‧‧‧電線固定部

P4‧‧‧終點位置

P0‧‧‧起點位置

R0‧‧‧直線路徑

X、Y、Z‧‧‧軸方向

Claims (5)

1. 一種電線束的製造裝置，該電線束包含：分別具有電線及連接於前述電線的端部之端子的複數條附端子電線，與分別形成有用於收納各個前述附端子電線之前述端子的複數個容置腔之複數個連接器，該電線束的製造裝置包含：電線排列構件移送機構，可藉由將利用彈性力分別將前述附端子電線之前述電線中的靠近前述端子之部分挾住並固定之複數個電線固定部排成一列而形成之電線排列構件，在使前述附端子電線各自的前述端子之前端為朝向第一方向並且使前述電線固定部的排列方向為沿垂直於前述第一方向之第二方向的狀態下保持成可拆卸，並使其沿前述第二方向移動，以將前述各個電線固定部選擇性地定位在預先規定之起點位置上；連接器排列構件移送機構，可藉由將用以使複數個連接器以排成至少一列之狀態來支撐的連接器排列構件，在複數個前述連接器排列成平行於前述電線固定部的排列方向的狀態下，保持成可拆卸，並且使其沿前述第二方向移動，以將前述連接器各自的前述容置腔選擇性地定位於預先規定之前述第二方向的終點位置上；及端子***機構，可藉由對前述附端子電線中的從前述端子涵蓋到前述電線之靠近前述端子之部分的端部領域，將其一部分挾持住並使其移動，以將前述附端子 電線從前述起點位置之前述電線固定部取下，並且將取下之前述附端子電線之前述端子***位於前述終點位置之前述容置腔。
2. 如請求項1所述的電線束的製造裝置，其中，前述電線排列構件移送機構，可以在涵蓋使前述電線排列構件整體脫離前述起點位置之第一退避位置，與使前述電線排列構件之一部分位於前述起點位置之第一作動位置的範圍內，使前述電線排列構件沿前述第一方向移動。
3. 如請求項1或2所述的電線束的製造裝置，其中，前述連接器排列構件移送機構，可以在涵蓋使前述連接器排列構件整體脫離前述終點位置之第二退避位置，與使前述連接器排列構件之一部分位於前述終點位置之第二作動位置的範圍內，使前述連接器排列構件沿前述第二方向移動。
4. 如請求項1或2所述的電線束的製造裝置，其中，前述端子***機構具備：至少3個挾持部，可分別在前述起點位置及預先規定之至少2個位置的中繼位置上將前述附端子電線中的前述端部領域之一部分挾持住，及挾持部移送機構，可以使前述各個挾持部在將前述附端子電線中的前述端部領域的一部分挾持之位置，與前述中繼位置及前述終點位置中的預先規定的下一個位置之間移動，並藉由一邊使前述各個挾持部在前述各個中繼位 置上進行前述附端子電線的交接，一邊以前述挾持部移送機構使前述各個挾持部移動，以將前述附端子電線的前述端部領域從前述起點位置經由前述各個中繼位置移動到前述終點位置。
5. 一種電線束的製造方法，該電線束包含：分別具有電線及連接於前述電線的端部之端子的複數條附端子電線，與形成有用於收納前述各個附端子電線之前述端子的複數個容置腔之複數個連接器，該電線束的製造方法包含：以讓利用彈性力分別將前述附端子電線之前述電線中的靠近前述端子之部分挾住並固定之複數個電線固定部排成一列而形成之電線排列構件保持可拆卸並使其移動之機構，藉由在使前述各個附端子電線之前述端子的前端為朝向第一方向，並使前述電線固定部的排列方向為沿垂直於前述第一方向之第二方向的狀態下，一邊保持前述電線排列構件一邊使其沿前述第二方向移動，以將前述各個電線固定部選擇性地定位於預先規定的起點位置上之步驟；以讓將複數個連接器排成至少一列的狀態來支撐之連接器排列構件保持成可拆卸並使其移動之機構，藉由在使複數個前述連接器排列成平行於前述電線固定部的排列方向的狀態下，一邊保持前述連接器排列構件一邊使其沿前述第二方向移動，以將前述各個連接器之前述各個容置腔選擇性地定位於預先規定之前述第二 方向的終點位置上之步驟；及以可對前述附端子電線中的從前述端子涵蓋到前述電線之靠近前述端子之部分的端部領域，將其一部分挾持並使其移動之機構，將前述附端子電線從前述起點位置之前述電線固定部取下，並且將取下之前述附端子電線之前述端子***位於前述終點位置之前述容置腔之步驟。