JP2985624B2 - 端子付き電線の挿入駆動装置 - Google Patents

端子付き電線の挿入駆動装置

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Description

【発明の詳細な説明】
【０００１】
【産業上の利用分野】本発明は端子付き電線の挿入駆動
装置に関し、より詳細には、ワイヤーハーネスの仮結束
回路を製造するのに最適な端子付き電線の挿入駆動装置
に関する。
【０００２】
【従来の技術】一般にワイヤーハーネスは、複数本の被
覆電線を結束して構成される電気配線システムである。
そのようなワイヤーハーネスの製造工程は、いわゆる圧
着端子が両端にかしめられた電線（以下、「端子付き電
線」という）をコネクタハウジングに挿入する端子挿入
工程を含んでいる。
【０００３】上記端子挿入工程は、端子挿入機構に含ま
れる端子付き電線の挿入駆動装置によって、前工程によ
り製造された端子付き電線を受取り、予め所定の方向に
並べて担持されたコネクタハウジングの端子収容室に挿
入にすることにより行なわれる。特開昭６３−１７４２
２４号公報は、当該公報第２頁右上欄第１７行から同頁
左下欄第９頁において、そのような挿入駆動装置を開示
している。この挿入駆動装置は、コネクタハウジングの
並列方向に沿って並設され、端子付き電線の両端近傍部
をそれぞれ把持する一対のハンド部、端子付き電線を把
持しているハンド部を端子挿入位置に搬送する搬送部、
および搬送されたハンド部を端子挿入方向に駆動する駆
動部を備えている。
【０００４】ここで、一の端子付き電線に固定される両
方の端子にそれぞれ対応する端子収容室の並列方向の間
隔（以下「並列間隔」という）は、両ハンド部の対向間
隔と必ずしも一致しておらず、従って、一方のハンド部
と他方のハンド部にそれぞれ把持されている端子を同時
に挿入することができない。そこで、上記先行例は、各
ハンド部によって把持された両端子を片方ずつシーケン
シャルに端子収容室に挿入する方法を採用している。
【０００５】なお、個々のハンド部の構成としては、特
開平３−２８３２８５号が知られている。
【０００６】
【発明が解決しようとする課題】上述したような端子挿
入工程の効率を高めるためには、できるだけ両ハンド部
が同時に端子挿入動作を行なうことが必要である。しか
しながら、先行例にかかる挿入駆動装置において、上記
端子収容室の並列間隔がハンド部の対向間隔と異なって
いる場合には、両端子を片方ずつシーケンシャルに挿入
していたので、生産効率は、低くなっていた。
【０００７】また、先行例の各ハンド部は、搬送部によ
り互いに一体的に搬送されていたので、前工程により製
造された端子付き電線の端子寄り部分を受ける際に、両
ハンド部の位置決めが行ないにくくなり、掴みミスを犯
しやすくなるという不具合があった。このような掴みミ
スは、一の仮結束回路に使用される端子付き電線の種類
により、端子や電線の寸法が大きくばらついている場合
に特に顕著に起きていた。
【０００８】本発明は上記不具合に鑑みてなされたもの
であり、コネクタハウジングの端子収容室に端子を挿入
するに当たり、当該端子収容室の並列間隔がハンド部の
対向間隔と異なる場合であっても効率よく作業を行なう
ことができ、しかも、前工程を終えた端子付き電線を所
望の状態で確実に把持することのできる端子付き電線の
挿入駆動装置を提供することを目的としている。
【０００９】
【課題を解決するための手段】上記課題を解決するため
に、本発明の請求項１記載の構成は、コネクタハウジン
グの端子収容室を並べて担持するハウジング担持手段と
協働し、両端に端子が圧着された端子付き電線の両端子
を、それぞれ対応する端子収容室に挿入するための端子
付き電線の挿入駆動装置であって、上記端子付き電線の
両端寄り部分をそれぞれ把持する一対のハンド部と、各
ハンド部をそれぞれ個別に電線受取位置と端子挿入位置
との間に搬送する搬送部と、通常は両ハンド部を同時に
前記端子挿入位置に搬送するように搬送部を作動させる
とともに、両ハンド部が互いに干渉する位置に対応する
端子挿入位置がある場合には、両ハンド部を片方ずつ搬
送するように搬送部を作動させる搬送制御手段とを備え
ていることを特徴としている。
【００１０】また、請求項２記載の構成は、請求項１記
載の端子付き電線の挿入駆動装置において、上記搬送制
御手段は、一方のハンド部と他方のハンド部が片方ずつ
搬送される場合に、両ハンド部の対向間隔を干渉不能な
最小接近距離に保った状態で一方を他方に追随させるも
のである。
【００１１】また請求項３記載の構成は、コネクタハウ
ジングの端子収容室を並べて担持するハウジング担持手
段と協働し、両端に端子が圧着された端子付き電線の両
端子を、それぞれ対応する端子収容室に挿入するための
端子付き電線の挿入駆動装置であって、上記端子付き電
線の両端寄り部分をそれぞれ把持する一対のハンド部
と、各ハンド部をそれぞれ個別に電線受取位置と端子挿
入位置との間に搬送する搬送部と、各ハンド部が、対応
する端子の挿入ストロークに応じて端子付き電線を把持
することができるように、搬送部を駆動制御する制御手
段とを備えていることを特徴としている。
【００１２】
【作用】本発明の構成によれば、端子付き電線の両端に
圧着されている両端子がそれぞれ独立して搬送されるの
で、各端子の電線受取位置や、挿入位置を個別に設定す
ることができ、端子収容室の並列間隔とハンド部の対向
間隔に拘らず、一対のハンド部にそれぞれ把持されてい
る端子を互いに同時に挿入することが可能になる。ま
た、両ハンド部が互いに干渉する位置に端子挿入位置が
ある場合には、各ハンド部は、片方ずつ搬送される。
【００１３】また、請求項２記載の構成では、一方のハ
ンド部が搬送される際に他方のハンド部が干渉不能な状
態で追随して搬送される。また、請求項３記載の構成で
は、端子付き電線の両端に圧着されている両端子がそれ
ぞれ独立して搬送されるので、各ハンド部は、対応する
端子の挿入ストロークに応じて端子付き電線の把持位置
が変更されるように搬送される。
【００１４】
【実施例】以下、添付図面を参照しつつ、本発明の好ま
しい実施例について詳述する。図１は、本発明の一実施
例における端子挿入機構の要部を示す概略斜視図、図２
は、上記端子挿入機構を採用した仮結束回路の製造装
置、図３は、上記端子挿入機構に端子付き電線を供給す
る受渡し機構の要部を示す概略斜視図である。
【００１５】先ず、図２を参照して、仮結束回路の製造
装置は、端子付き電線Ｗを搬送するためのコンベヤー１
１を備えている。このコンベヤー１１には、クランプ部
材１２が固定されている。クランプ部材１２は、コンベ
ヤー１１の搬送方向に沿い、一定の間隔を隔てて並設さ
れている。このクランプ材１２により、上記端子付き電
線Ｗの両端近傍部は、それぞれ把持されている。コンベ
ヤー１１は、側部がカバー１３で覆われている。このカ
バー１３の上部には、上記端子付き電線Ｗの途中部がか
けられており、Ｕ字形に垂下されている。
【００１６】端子付き電線Ｗは、巻電線から電線を繰り
出して所定の長さに裁断し、さらに上記コンベヤー１１
のクランプ部材１２に受け渡す調尺切断工程、調尺され
た電線の先端部を皮剥する皮剥工程、皮剥された電線の
先端に圧着端子をかしめる圧着工程を経て、図２に示す
ように搬送されてくる。上述した工程は、本件出願人が
先に提案した特願平５−４１４４８号の明細書および図
面（特に図２）に詳しく開示されている。なお以下の説
明において、コンベヤー１１により端子付き電線Ｗが搬
送される方向に沿う方向をＸ方向、Ｘ方向と水平に直交
する方向をＹ方向、Ｘ、Ｙ方向に対して垂直に直交する
方向をＺ方向という。
【００１７】図３も参照して、コンベヤー１１のクラン
プ部材１２にクランプされた端子付き電線Ｗは、当該コ
ンベヤー１１の搬送方向下流端のところで、周知の方法
によって良品と不良品とに弁別され、不良品は、コンベ
ヤー１１の折り返し部分に配設された収容かご１４に収
容される一方、良品は、次に説明する受渡し機構２０に
よって、端子挿入機構３０の方へ搬送される。
【００１８】図３によく示されているように、上記受渡
し機構２０は、搬送部２００と、受取部２１０とを備え
ている。搬送部２００は、略円柱形の外観を有する本体
２０１を備えている。本体２０１の上端には、基端部が
回動可能に支持されている第１の腕部２０２が取り付け
られている。第１の腕部２０２の先端部は、第２の腕部
２０３の基端部を回動可能に支持している。この第２の
腕部２０３の先端部は、ハンド部２０４を支持してい
る。ハンド部２０４は、支軸機構２０４ａにより、第２
の腕部２０３に対し、昇降可能、且つ、回動可能に連結
されている。
【００１９】本体２０１には、上下に沿って回転軸が延
びる図示しないモータが内蔵されている。このモータの
回転駆動力は、図示しない動力伝達部材によって、第
１、第２の腕部２０２、２０３に所定の回転比で伝達さ
れる。第１、第２の腕部２０２、２０３の基端部、およ
び第２の腕部２０３の先端部には、それぞれ電磁クラッ
チ２０５、２０６、２０７が載置されており、上記モー
タによる回転力の方向が反転可能に構成されている。従
って、モータが回転すると、矢印Ａで示すように、第
１、第２の腕部２０２、２０３は、ハンド部２０４をＸ
方向に沿って、往復移動させることが可能になる。
【００２０】ハンド部２０４には、一対の把持爪２０８
（一方のみ図示）が取り付けられている。把持爪２０８
は、互いにコンベヤー１１上のクランプ部材１２の対向
間隔と同じ間隔を隔てて対向している。そして、上記第
１、第２の腕部２０２、２０３の往復移動により、図２
および図３に破線で示す把持位置にハンド部２０４が搬
送された際に、互いに対をなす二個のクランプ部材１２
のそれぞれに上下に対向可能に構成されている。この状
態で、支軸機構２０４ａを駆動して、ハンド部２０４を
下方に降下させることにより、クランプ部材１２に把持
されている一の端子付き電線Ｗを把持爪２０８によって
把持し、図２および図３に実線で示す電線受取位置（把
持爪２０８が受け渡す位置）に搬送することができるよ
うに構成されている。なお上述した把持位置および電線
受取位置は、何れもＸ方向に着目した位置に関して述べ
たものであり、Ｚ方向の位置関係を度外視したものであ
る。
【００２１】次に、上記受渡し機構２０の受取部２１０
は、電線受取位置に配設された二対の受取爪２１１を主
要部としている。受取爪２１１は、上記把持爪２０８の
受渡し動作および後述するハンド部１６１５、１６１６
の受取動作に応じて開閉されるようになっており、上記
搬送部２００の把持爪２０８によって搬送された端子付
き電線Ｗを受け取ることができるように構成されてい
る。
【００２２】次に、受取部２１０に受け渡された端子付
き電線Ｗは、端子挿入機構３０によって把持され、この
端子挿入機構３０により、当該端子付き電線Ｗの端子
が、所定のコネクタハウジングＣに対して挿入される。
この端子挿入機構３０は、図２によく示されるように、
コネクタハウジングＣ（図４参照）を担持して、端子の
挿入を可能ならしめるハウジング担持装置１５０と、担
持されたコネクタハウジングＣに端子を挿入する端子付
き電線Ｗの挿入駆動装置１６０とを備えている。
【００２３】先ず図４を参照して、ハウジング担持装置
１５０は、端子挿入図板１５１と、端子挿入図板１５１
を取り付ける図板取付部材１５２と、図板取付部材１５
２を、Ｘ方向に沿う水平軸回りに回転可能に支持する支
持部材１５３と、図板取付部材１５２を、所定のタイミ
ングにて上記水平軸回りに１／２回転ずつ回転させる回
転駆動部１５４とを備えている。
【００２４】上記端子挿入図板１５１は、複数のコネク
タハウジングＣを上記水平軸と平行に所定間隔毎にセッ
トするものである。端子挿入図板１５１は、位置決め用
治具１５５を各コネクタハウジングＣのセット位置に備
えており、この治具１５５によって、当該コネクタハウ
ジングＣを位置決めしている。また、位置決めしたコネ
クタハウジングＣを止定するために、止定治具（図示せ
ず）が各位置決め用治具１５５に取り付けられている。
【００２５】上記図板取付部材１５２は、Ｘ方向に沿う
角柱体の部材である。この図板取付部材１５２は、上記
Ｙ方向に対向している一対の面を備えている。上記端子
挿入図板１５１は、図示しないノックピン等により位置
決めされた状態で、各面に着脱可能に取付けられてい
る。なお、図板取付け部材１５２には、上記端子挿入図
板１５１の止定治具を駆動するための図示しないシリン
ダが取り付けられている。
【００２６】図板取付部材１５２には、上記Ｘ方向に沿
う支軸１５６が突設されており、この支軸１５６、およ
び支軸１５６を軸支する軸受１５７を介して支持部材１
５３に回転可能に支持されている。上記支持部材１５３
は、Ｘ方向に所定間隔隔離して対向配置された一対の支
柱１５８を備えており、この支柱１５８間に上記図板取
付け部材１５２を架設している。
【００２７】支持部材１５３には、上記回転駆動部１５
４が内蔵されている。回転駆動部１５４は、ロータリア
クチュエータ１５４ａの回転を、ギヤ装置１５４ｂを介
して図板取付部材１５２の支軸１５６に伝達することに
より、当該図板取付部材１５２を１／２回転ずつ回転駆
動するものである。この図板取付部材１５２の回転駆動
は、後述する部分結束工程が終了した時点で、自動的に
行なわれる。なお上記図板取付部材１５２は、１／２回
転ずつ回転駆動される度に、ノックピン等によって位置
決めされる。
【００２８】次に図１を参照して、本実施例における挿
入駆動装置１６０について詳述する。挿入駆動装置１６
０は、上記Ｘ方向に沿って延びる一対の第１梁１６１
（図１に一方のみ図示）を備えている。第１梁１６１に
は、図示しないローラ装置を介してＹ方向に延びる一対
の第２梁１６２、１６３が架設されており、各第２梁１
６２、１６３は、それぞれ個別にＸ方向に変位可能に構
成されている。
【００２９】各第２梁１６２、１６３には、概ね矩形の
筒形に形成されたスライダ１６４、１６５が取付けられ
ている。各スライダ１６４、１６５は、周知の往復移動
装置（例えばケーブルコンベヤー機構）１６６、１６７
をによって、上記Ｙ方向に沿い、それぞれ個別に移動可
能に構成されている。各スライダ１６４、１６５には、
矩形断面の柱状に形成された移動体１６８、１６９の上
端が固定されている。移動体１６８、１６９には、それ
ぞれ脚部１６１１、１６１２が連結されている。脚部１
６１１、１６１２と移動体１６８、１６９とは、周知の
上下変位装置（例えばボルト機構）１６１３、１６１４
によって、Ｚ方向に沿い、昇降可能に構成されている。
【００３０】上述した梁第１、第２梁１６１、１６２、
１６３、移動体１６８、１６９、脚部１６１１、１６１
２およびこれらの付随部品は、本実施例において、後述
する一対のハンド部１６１５、１６１６をそれぞれ個別
に電線受取位置と端子挿入位置との間に搬送する搬送部
の要部を構成している。脚部１６１１、１６１２の下端
には、ハンド部１６１５、１６１６が取付けられてい
る。ハンド部１６１５、１６１６は、端子付き電線Ｗの
端子部分を把持する端子チャック１６１５ａ、１６１６
ａと、端子寄り電線部分を把持する電線チャック１６１
５ｂ、１６１６ｂとをそれぞれ備えている。各チャック
１６１５ａ、１６１６ａ、１６１５ｂ、１６１６ｂは、
周知のアクチュエータやカム部材を組み合わせて開閉可
能に構成されている。
【００３１】各ハンド部１６１５、１６１６は、エアシ
リンダ１６１７、１６１８によってＹ方向に沿い、水平
に駆動されるようになっている。そして、このエアシリ
ンダ１６１７、１６１８のストローク動作により、各ハ
ンド部１６１５、１６１６に把持されている端子付き電
線の端子がコネクタハウジングＣの端子収容室内に挿入
される。
【００３２】次に図２において、１００は制御装置であ
り、マイクロコンピュータやその他の電線品で構成され
ている。制御装置１００は、本実施例で採用されている
上記装置の各駆動系の動作タイミングや駆動量を制御す
るためのものである。制御装置１００は、製造される仮
結束回路毎に、搬送される端子付き電線Ｗの各端子のデ
ータ（外径寸法、端子挿入ストローク長さ等）に対応す
る基準値を記憶している。さらに、制御装置１００は、
図外のセンサによって、搬送される端子付き電線Ｗの端
子を管理可能に構成されており、各端子毎に後述の制御
動作を行なうことができるようになっている。
【００３３】次に、本実施例の動作について説明する。
図２および図５を参照して、先ず、ステップＳ１におい
て、装置全体の初期処理が行なわれる。この初期処理
は、各装置を所定のホームポジションにセットしたり、
製造される仮結束回路に応じて制御装置１００に記憶さ
れているプログラムを設定したりする工程が含まれる。
【００３４】次に、ステップＳ２において、前工程が完
了したか否かの判断が行なわれる。具体的には、コンベ
ヤー１１が間欠的に運転され、コンベヤー１１が停止し
ている時間中に、調尺切断工程、皮剥工程、端子圧着工
程、および受渡し工程が同時に行なわれる。従って、一
の電線に着目した場合、コンベヤー１１が間欠的に停止
する毎に、調尺切断工程、皮剥工程、端子圧着工程が順
次行なわれ、図２に示すように、所定の把持位置に搬送
されて一時停止する。
【００３５】把持位置に搬送されて停止している端子付
き電線Ｗは、受渡し機構２０の搬送部２００によって、
ピックアップされ、電線受取位置に搬送される。電線受
取位置に搬送された端子付き電線Ｗは、受渡し機構２０
の受取部２１０によって持ち替えられる。また、前工程
においては、ハウジング担持装置１５０には所定のコネ
クタハウジングＣが端子挿入図板１５１にセッティング
される（図４参照）。
【００３６】ステップＳ２で前工程が完了したと判断さ
れると、次の端子付き電線Ｗを把持するべく、把持位置
に移動している間、端子挿入機構３０の挿入駆動装置１
６０は、ステップＳ３において、把持位置に移動し、い
まや受取部２１０が把持している端子付き電線Ｗの端子
寄り部分を各ハンド部１６１５、１６１６によって把持
し、端子を挿入可能に端子付き電線Ｗを把持する。
【００３７】この挿入駆動装置１６０による端子付き電
線Ｗの把持動作をより詳細に説明すると、各第２梁１６
２、１６３は、Ｘ方向に沿い、コンベヤー１１の搬送方
向と逆に移動して、電線受取位置に各ハンド部１６１
５、１６１６を搬送する。この際、制御装置１００は、
把持されるべき端子に応じて個別に第２梁１６２、１６
３を移動制御することができるので、各ハンド部１６１
５、１６１６は、端子毎に個別に位置決めされた状態で
電線受取位置に移動されることになる。この結果、端子
の径が大きく異なる場合でも、電線受取位置にある端子
付き電線Ｗを確実に把持することが可能になる。
【００３８】次に、本実施例の制御装置１００は、各端
子のデータ毎に、スライダ１６４、１６５の移動距離を
設定し、個別にハンド部１６１５、１６１６をＹ方向に
沿って移動するようにしている。これにより、端子毎に
挿入ストロークを所望の値に調整し、確実に端子をコネ
クタハウジングＣに挿入できるようにしている。次いで
ステップＳ４において、一方のハンド部１６１５と他方
のハンド部１６１６のＸ方向における搬送距離がそれぞ
れ演算される。演算された搬送距離は、ステップＳ５に
おいて、ハンド部１６１５、１６１６の干渉判別用デー
タとして利用される。すなわち、各ハンド部１６１５、
１６１６が干渉しない最小接近距離を予め制御装置のマ
イクロコンピュータに記憶させておき、両ハンド部１６
１５、１６１６の搬送距離から対向間隔を演算する。演
算された対向間隔が上記最小接近距離以上の場合には、
ステップＳ６以下の同時挿入工程に移行し、演算された
対向間隔が上記最小接近距離未満の場合には、ステップ
Ｓ１０以下のシーケンシャル挿入工程に移行するのであ
る。
【００３９】同時挿入工程に移行された場合、ステップ
Ｓ６において、両ハンド部１６１５、１６１６の搬送距
離が合成され、基準座標データが求められる。この基準
座標データに基づき、ステップ７において、第２梁１６
２、１６３を同時にＸ方向に沿って相対移動させること
により、ハンド部１６１５、１６１６は、端子挿入可能
な位置へ搬送される。その後、ステップＳ８において、
Ｙ方向、Ｚ方向の位置決めがなされ、上記エアシリンダ
１６１７、１６１８（図１参照）により、端子の挿入動
作が実行される。この挿入動作は、同時に行なわれるの
で、従来の半分の時間で、一の端子付き電線Ｗにおける
両端の端子を挿入することができる。
【００４０】他方、両ハンド部１６１５、１６１６が干
渉すると判断され、シーケンシャル挿入工程に移行され
た場合、先ず、ステップＳ１０において、端子付き電線
Ｗの一端を把持するハンド部１６１５（図１において左
側）が、ステップＳ４において演算された搬送距離に基
づいて移動され、対応する端子を挿入可能な位置へ搬送
される。この搬送動作において、一方のハンド部１６１
５と他方のハンド部１６１６との間で端子付き電線Ｗを
引っ張ることがないように、他方のハンド部１６１６
は、一方のハンド部１６１５の移動動作に追随して搬送
される。この追随動作において、両ハンド部１６１５と
１６１６との対向間隔は、上述したステップＳ５におけ
る最小接近距離に保たれる。これにより、シーケンシャ
ルに挿入動作を行なう場合においても、より迅速な端子
の挿入を行なうことができる。
【００４１】その後、ステップＳ１１において、Ｙ方
向、Ｚ方向の位置決めがなされ、端子の挿入動作が実行
される。この挿入動作の後、ステップＳ１２、Ｓ１３に
おいて、他端を把持するハンド部１６１６が同様に単独
で駆動され、シーケンシャルに端子を挿入する。なお、
上記第２梁１６２、１６３や移動体１６８、１６９等の
変位量は、例えば制御装置１００によって、上述したロ
ーラ装置、往復移動装置１６６、１６７、上下変位装置
１６１３、１６１４等の駆動量を計数手段（例えばロー
タリエンコーダ）で計数し、計数値が所定の設定値に達
した時に駆動を停止することにより達成される。
【００４２】ステップＳ９またはステップＳ１２が終了
されると、製品の製造が終了するまで、ステップＳ２に
戻って上記作業を繰り返す。図６は、上記実施例を採用
して６種類のコネクタハウジングＣに対して１３本の端
子付き電線を接続する場合を例示した概略図であり、図
７は、図６の実施例におけるハンド部１６１５、１６１
６の挿入動作を簡略化して示したタイムチャートであ
る。
【００４３】図６において、各コネクタハウジングＣの
端子収容室は、円で囲まれた数字で表されている。ま
た、数字は、若い順に端子が挿入されることを示してい
る。図６に示す実施例では、９番目と１０番目に端子が
挿入される端子収容室と、２１番目と２２番目に端子が
挿入される端子収容室と、２５番目と２６番目に端子が
挿入される端子収容室の端子挿入位置が、それぞれ両ハ
ンド部１６１５、１６１６が互いに干渉する位置に該当
する。従って、それ以外の順番、すなわち、１番目から
８番目、１１番目から２０番目、並びに２３番目と２４
番目の端子収容室に関しては、図５のステップＳ５にお
いて、同時挿入工程が選択され、上述のように端子の同
時挿入が実行される。この結果、図７に部分Ｐ１で示す
ように、両端子を同時に挿入し、従来の装置に比べて１
／２の作業時間で端子挿入を終了することができる。
【００４４】他方、９番目と１０番目、２１番目と２２
番目、２５番目と２６番目に端子がそれぞれ挿入される
端子収容室に関しては、ステップＳ１０以下のシーケン
シャル挿入工程が採用される（図７のＰ２部分参照）。
この結果、両ハンド部１６１５、１６１６が干渉するこ
となく、スムーズに端子挿入工程を終了することができ
る。
【００４５】以上説明したように、本実施例によれば、
端子収容室の並列間隔とハンド部１６１５、１６１６の
対向間隔に拘らず、一対のハンド部１６１５、１６１６
に把持されている端子を互いに同時に挿入することが可
能になるので、端子挿入動作を迅速に行ない、もって、
端子挿入工程を短時間で終了することができるという利
点がある。
【００４６】特に本実施例では、一方のハンド部１６１
５が搬送される際に他方のハンド部１６１６が干渉不能
な状態で追随して搬送されるので、追随分だけ搬送時間
を短縮し、シーケンシャルな挿入動作においても極力作
業時間を短縮することができるという利点がある。しか
も、図５のステップ３の動作説明で言及したように、対
応する端子の挿入ストロークに応じて端子付き電線Ｗの
把持位置が変更されるように各ハンド部１６１５、１６
１６が搬送されるので、その分、精緻に位置決めしなが
ら受取動作を行なうことができるばかりでなく、端子の
挿入ストロークを端子付き電線Ｗの把持時に調整可能に
なるという利点がある。
【００４７】従って、本実施例によれば、コネクタハウ
ジングＣの端子収容室に端子を挿入するに当たり、当該
端子収容室の並列間隔がハンド部１６１５、１６１６の
対向間隔と異なる場合であっても効率よく作業を行なう
ことができ、しかも、前工程を終えた端子付き電線Ｗを
所望の状態で確実に把持することを達成することができ
る。
【００４８】なお上述した実施例は、本発明の好ましい
具体例を例示したものに過ぎず、本発明は上記実施例に
限定されるものではない。本発明の要旨を変更しない範
囲内で種々の設計変更が可能であることは、云うまでも
ない。
【００４９】
【発明の効果】以上説明したように、本発明の構成によ
れば、端子収容室の並列間隔とハンド部の対向間隔に拘
らず、一対のハンド部に把持されている端子を互いに同
時に挿入することが可能になるので、端子挿入動作を迅
速に行ない、もって、端子挿入工程を短時間で終了する
ことができるという利点がある。
【００５０】特に、請求項２記載の構成では、一方のハ
ンド部が搬送される際に他方のハンド部が干渉不能な状
態で追随して搬送されるので、追随分だけ搬送時間を短
縮し、シーケンシャルな挿入動作においても極力作業時
間を短縮することができるという利点がある。他方、請
求項３記載の構成では、対応する端子の挿入ストローク
に応じて端子付き電線の把持位置が変更されるように各
ハンド部が搬送されるので、その分、精緻に位置決めし
ながら受取動作を行なうことができるばかりでなく、端
子の挿入ストロークを端子付き電線の把持時に調整可能
になるという利点がある。
【００５１】従って、本発明によれば、コネクタハウジ
ングの端子収容室に端子を挿入するに当たり、当該端子
収容室の並列間隔がハンド部の対向間隔と異なる場合で
あっても効率よく作業を行なうことができ、しかも、前
工程を終えた端子付き電線を所望の状態で確実に把持す
ることを達成することができる。
【図面の簡単な説明】
【図１】本発明の一実施例における端子挿入機構の挿入
駆動装置の要部を示す概略斜視図である。
【図２】図１の実施例における端子挿入機構を採用した
仮結束回路の製造装置を示す概略斜視図である。
【図３】上記端子挿入機構に端子付き電線を供給する受
渡し機構の要部を示す概略斜視図である。
【図４】上記端子挿入機構のハウジング担持装置の概略
斜視図である。
【図５】上記端子挿入機構の主要な動作を説明するフロ
ーチャートである。
【図６】上記実施例を採用して６種類のコネクタハウジ
ングに対して１３本の端子付き電線を接続する場合を例
示した概略図である。
【図７】図６の実施例におけるハンド部の挿入動作を簡
略化して示したタイムチャートである。
【符号の説明】
Ｃ コネクタハウジング Ｗ 端子付き電線 ３０ 端子挿入機構 １００ 制御装置（搬送制御手段） １５０ ハウジング担持装置（ハウジング担持手
段） １６０ 挿入駆動装置 １６１ 第１梁（搬送部） １６２ 第２梁（搬送部） １６３ 第２梁（搬送部） １６４ スライダ（搬送部） １６５ スライダ（搬送部） １６６ 往復移動装置（搬送部） １６７ 往復移動装置（搬送部） １６８ 移動体（搬送部） １６９ 移動体（搬送部） １６１１ 脚部（搬送部） １６１２ 脚部（搬送部） １６１５ ハンド部 １６１６ ハンド部
───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (56)参考文献 特開 昭63−174224（ＪＰ，Ａ) 特開 平３−283285（ＪＰ，Ａ) 特開 平６−260260（ＪＰ，Ａ) (58)調査した分野(Int.Cl.6，ＤＢ名) H01B 13/00 513 H01B 13/00 521 H01R 43/00 H01R 43/20 H05K 13/06

Claims (3)

    (57)【特許請求の範囲】
  1. 【請求項１】コネクタハウジングの端子収容室を並べて
    担持するハウジング担持手段と協働し、両端に端子が圧
    着された端子付き電線の両端子を、それぞれ対応する端
    子収容室に挿入するための端子付き電線の挿入駆動装置
    であって、 上記端子付き電線の両端寄り部分をそれぞれ把持する一
    対のハンド部と、 各ハンド部をそれぞれ個別に電線受取位置と端子挿入位
    置との間に搬送する搬送部と、 通常は両ハンド部を同時に前記端子挿入位置に搬送する
    ように搬送部を作動させるとともに、両ハンド部が互い
    に干渉する位置に対応する端子挿入位置がある場合に
    は、両ハンド部を片方ずつ搬送するように搬送部を作動
    させる搬送制御手段とを備えていることを特徴とする端
    子付き電線の挿入駆動装置。
  2. 【請求項２】 上記搬送制御手段は、一方のハンド部と他
    方のハンド部が片方ずつ搬送される場合に、両ハンド部
    の対向間隔を干渉不能な最小接近距離に保った状態で一
    方を他方に追随させるものであることを特徴とする、請
    求項１記載の端子付き電線の挿入駆動装置。
  3. 【請求項３】コネクタハウジングの端子収容室を並べて
    担持するハウジング担持手段と協働し、両端に端子が圧
    着された端子付き電線の両端子を、それぞれ対応する端
    子収容室に挿入するための端子付き電線の挿入駆動装置
    であって、 上記端子付き電線の両端寄り部分をそれぞれ把持する一
    対のハンド部と、 各ハンド部をそれぞれ個別に電線受取位置と端子挿入位
    置との間に搬送する搬送部と、 各ハンド部が、対応する端子の挿入ストロークに応じて
    端子付き電線を把持することができるように、搬送部を
    駆動制御する制御手段とを備えていることを特徴とする
    端子付き電線の挿入駆動装置。
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