TWI401142B

TWI401142B - 夾鉗裝置

Info

Publication number: TWI401142B
Application number: TW096127034A
Authority: TW
Inventors: Chiaki Fukui; Kazuyoshi Takahashi; Atsushi Tamai
Original assignee: Smc Kk
Priority date: 2006-07-31
Filing date: 2007-07-25
Publication date: 2013-07-11
Also published as: CN101489716A; JP2008030178A; EP2065124B1; KR101037400B1; US8215622B2; KR20090045284A; TW200819255A; EP2065124A1; US20090283948A1; WO2008015936A1; RU2009102865A; EP2065124A4; RU2420388C2; JP4789006B2; CN101489716B

Description

夾鉗裝置

本發明係關於可藉由在活塞的位移作用下轉動預定角度之夾鉗臂，將工件予以夾住之夾鉗裝置。

以往，例如於將汽車等的構成構件予以熔接時，係使用將該構成構件予以夾住之夾鉗裝置。此夾鉗裝置係具備：主體部；連結於該主體部之氣缸部；及於該氣缸部的驅動作用下，藉由設置於主體部內之肘節連結機構而轉動預定角度之夾鉗臂。此外，係以供應至氣缸部之壓力流體，使氣缸部的活塞與活塞桿往軸線方向位移，藉此，透過連接於上述活塞桿之肘節連結機構，使夾鉗臂以依據活塞的位移量之動作角度而轉動。結果，可切換為：能夠將工件予以夾住之夾住狀態、以及解除上述夾住狀態後之非夾住狀態。

另一方面，於上述夾鉗裝置中，係存在例如因應使用狀況等而欲任意調整夾鉗臂的動作角度之需求，因此，為人所知者有一種具有可調整上述夾鉗臂的動作角度之角度調整機構之夾鉗裝置。

關於如此之夾鉗裝置的角度調整機構，係例如法國專利申請案第9712535號說明書所揭示，將另外的副桿螺合於連結有活塞之活塞桿，並將肘節連結機構連結於上述副桿。藉由將副桿螺合轉動於活塞桿，以自由地調整活塞桿及副桿的長度，而調整依據上述活塞桿的位移所轉動之夾鉗臂的動作角度。

此外，於美國專利第6557841B2號說明書所揭示之夾鉗裝置的角度調整機構中，係於上述法國專利申請案第9712535號說明書之副桿的外周面，形成有隔著等間隔而配置之複數個溝部，並使上述副桿沿著活塞桿位移以調整活塞桿及副桿的長度，之後將卡合於上述活塞桿之卡止環卡合於上述溝部，以限制活塞桿與活塞的位移，並將該活塞桿及副桿固定為一體。

再者，於美國專利第6612557B2號說明書所揭示之夾鉗裝置的角度調整機構中，係於連結在活塞之活塞桿的外周面刻設有螺紋，且該活塞桿的螺紋螺合於連接在肘節連結機構之筒體的內部而構成。此外，藉由將顯露於主體的外部之桿螺紋部予以螺合轉動，可調整該活塞桿及筒體之全體的長度。

此外，於德國專利發明第19824579C1號說明書所揭示之夾鉗裝置的角度調整機構中，於氣缸部的內部以可自由位移之方式設置有頂蓋，並可透過上述頂蓋，於非夾鉗時限制活塞的位移而構成。此外，沿著氣缸部使頂蓋自由位移並以調整螺栓固定該位置，藉此限制活塞的位移量，而調整於該活塞的位移作用下所轉動之夾鉗臂的動作角度。

然而於上述法國專利申請案第9712535號說明書及美國專利第6557841B2號說明書所揭示之技術中，於調整夾鉗臂的動作角度時，必須將設置於氣缸部內之副桿或筒體與活塞桿予以螺合轉動或是以卡止環予以卡止。因此，於進行夾鉗臂的角度調整時，必須先將夾鉗裝置予以分解再進行調整操作，而導致角度調整操作變得非常繁瑣。此外，無法一邊確認夾鉗臂的動作角度一邊進行調整操作。

再者，於美國專利第6557841B2號說明書所揭示之技術中，僅能夠於具有溝部之位置使副桿卡合於活塞桿，因此無法將上述活塞桿及副桿設定為任意長度，結果導致夾鉗臂的動作角度之調整範圍受到限制。

此外，於美國專利第6612557B2號說明書所揭示之技術中，雖然構成為可從外部調整夾鉗臂的角度，但由於並不具備用以限制上述桿螺紋部的轉動之任何機構，因此於上述桿螺紋部進行調整後，可能產生因該桿螺紋部的錯誤轉動而使所調整的設定角度被改變之疑慮。

另一方面，於德國專利發明第19824579C1號說明書所揭示之技術中，用以檢測夾鉗臂的動作角度之開關，係安裝於頂蓋。因此，於使頂蓋位移時開關亦一體地位移，伴隨於此位移，連接於該開關之引線亦會移動。因此需預先設定較長的引線長度而變得較為繁瑣。

本發明之目的在於提供一種能夠在不需移動檢測機構的位置下簡便且有效率地將上述夾鉗臂的動作角度調整為所期望之量之夾鉗裝置。

本發明之夾鉗裝置，為藉由肘節機構將壓缸部的直線運動轉換為轉動運動，而以夾鉗臂將工件予以夾住之夾鉗裝置，其特徵為具備：主體部；壓缸部，連結於上述主體部，並具有於依據壓力流體的推壓作用下沿著軸線方向位移之活塞；調整機構，以能夠自由位移地設置於上述壓缸部，且可限制上述活塞的位移以調整該活塞的行程位移量；及檢測機構，根據上述活塞的行程位移量，以檢測上述工件的夾住/非夾住狀態；上述調整機構的至少一部分係顯露於上述壓缸部的外部，並根據由該調整機構所調整之上述活塞的行程位移量，調整上述夾鉗臂的動作角度。

如此，係以對壓缸部可自由位移地設置能夠調整活塞的行程位移量之調整機構，並且使該調整機構的一部分顯露於外部。此外，藉由使調整機構位移並調整活塞的位移量，而能夠調整隨著該活塞的位移所轉動位移之夾鉗臂的動作角度，並藉由檢測機構檢測出夾鉗臂對工件的夾住/非夾住狀態。

因此，由於將調整機構以至少其一部分顯露於外部之方式設置於壓缸部，故可從夾鉗裝置的外部，以上述調整機構自由地調整活塞的位移量。結果，於調整夾鉗臂的動作角度時，不會如以往之具有角度調整機構之夾鉗裝置般，需於每次進行將該夾鉗裝置予以分解之繁瑣的操作，而能夠簡化且更有效率地進行上述動作角度的調整操作。此外，可一邊確認夾鉗臂的動作角度，一邊進行調整操作。

此外，由於活塞的行程位移量可藉由調整機構而自由地調整，因此，根據上述活塞的位移所轉動之夾鉗臂的動作角度，亦可調整為所期望之量。

更且，即使在藉由調整機構自由調整過活塞的位移量時，亦可利用檢測機構進行確實的檢測，並即使於變更過上述活塞的行程位移量時，亦可確實地確認上述工件的夾住/非夾住狀態。

再者，調整機構係可由與活塞對向，且可於接近/遠離該活塞之方向上自由位移之調整螺栓所形成，並藉由使上述活塞抵接於上述調整螺栓以限制該位移。藉此，可藉由使調整螺栓於接近/遠離該活塞之方向位移，而可自由地調整抵接於該調整螺栓以限制該位移之上述活塞的位移量。因此，可自由地調整隨著該活塞的行程位移所轉動動作之夾鉗臂的動作角度。

此外，於上述調整螺栓螺合有用以限制往該調整螺栓的軸線方向之位移之防鬆螺帽，藉此，於以上述調整螺栓完成活塞的位移量之調整後，能夠藉由上述防鬆螺帽阻止上述調整螺栓之更進一步的位移。結果，不會產生調整螺栓的錯誤位移，而能夠確實且適當地維持藉由該調整螺栓所調整後之夾鉗臂的動作角度。

再者，於檢測機構可具備：第1桿，以可自由位移地設置於連結在活塞之活塞桿的內部，且與上述活塞桿一同位移，並且於彈力構件所致的彈力作用下朝向上述調整機構側彈推；第2桿，與上述第1桿略呈正交，且以可自由位移地插通於上述活塞桿的內部，並且卡合於上述第1桿；檢測平板，與上述第1桿略呈平行地設置，且藉由以於上述第2桿的位移作用下予以推壓而固定之一端部為支點，進行傾動位移；及感測器，鄰接於上述檢測平板，並檢測該檢測平板的傾動位移。

藉此，於活塞朝向調整機構側位移時，第1桿係抵擋彈開構件的彈開力而朝向第2桿側位移，上述第2桿於與上述第1桿的卡合作用下，往檢測平板側位移。之後，檢測平板以一端部作為支點進行傾動位移，並藉此以感測器檢測上述傾動位移，因此可藉由上述感測器確認出根據上述活塞的位移所轉動位移之夾鉗臂的非夾住狀態。

此外，第1桿係具備面向第2桿並以預定角度傾斜之第1傾斜部，於上述第2桿具備面對上述第1桿並以預定角度傾斜，並且抵接於上述第1傾斜部之第2傾斜部；可透過上述第1及第2傾斜部，使上述第1桿的位移方向略呈正交而往上述第2桿傳達。

藉此，於第1桿朝向第2桿側位移時，第2傾斜部係透過上述第1桿的第1傾斜部而被推壓，使第2桿被轉換為與該第1桿的位移方向大致正交之方向位移。因此，於第1桿的位移作用下，可藉由第2桿適當地將與該第1桿略呈平行而設置之檢測平板予以推壓而進行傾動位移。

如第1圖至第3圖所示，此夾鉗裝置10係包含：由第1及第2殼體12、14形成為扁平狀之主體(主體部)16；連結於該主體16的下端部之氣缸部18；連結於從上述主體16往外部突出之矩形狀的軸承部20之臂(夾鉗臂)22；設置於上述主體16的側部，並檢測上述臂22所致之工件(未圖示)的夾住/非夾住狀態之檢測機構24。

於主體16的側面形成有：將圖中未顯示的裝設用螺釘予以螺入，以將夾鉗裝置10裝設於其他構件之複數個裝設孔26；以及***有未圖示的定位銷，並於裝設上述夾鉗裝置10時進行定位之複數個定位孔28。

壓缸部18係包含；形成為中空狀，並於其內部具有氣缸室30(參照第3圖)之氣缸管32：以及連結於該氣缸管32的一端部並用以封閉上述氣缸室30之端塊34。於氣缸管32及端塊34的四個角落部，形成有沿著軸線方向之貫通孔(未圖示)，於上述貫通孔中，分別插通有連結螺栓35(參照第1圖及第2圖)而鎖緊。藉此，端塊34及氣缸管32係一體地連結於主體16。

於端塊34的側面，形成有將壓力流體(例如壓縮空氣)予以導入．導出之一組的第1流體出入口36a、36b，上述第1流體出入口36a、36b係通過連通路38而分別與上述氣缸室30連通(參照第3圖)。此第1流體出入口36a、36b係以對端塊34的軸線略呈對稱之方式，對向配置於該端塊34的側面。一組的第1流體出入口36a、36b係僅選擇性的使用當中之一個，並以插栓40將未使用之另一個例如為第1流體出入口36b予以封閉(參照第3圖)。

此外，於端塊34的略中央部，係經由沿著軸線方向貫通之螺孔42，將可調整臂22的轉動角度(動作角度)之調整螺栓(調整機構)44予以螺入，於上述調整螺栓44的外周，螺合有防鬆螺帽46。此調整螺栓44係於該螺合轉動作用下沿著氣缸管32的軸線方向(箭頭A1、A2方向)位移，並且將防鬆螺帽46予以螺合轉動而抵接於端塊34的端面，藉此限制上述調整螺栓44的位移。

此外，於調整螺栓44的一端部，係以面向氣缸室30之方式，安裝有例如由胺甲酸乙酯橡膠等的橡膠製材料所形成之圓筒狀的阻尼構件48，於上述阻尼構件48的略中央部，嵌入有止動銷50。止動銷50的端面係以對阻尼構件48的端面略呈凹陷之方式設置。

於氣缸管32的內部，設置有可沿著氣缸室30自由位移之活塞52，於該活塞52的中央部連結有活塞桿54的一端部而一體地位移。於活塞52的外周面，係隔介環狀溝而分別安裝有一組的活塞襯墊56及密封環58。此時，活塞52係往遠離主體16之方向(箭頭A1方向)位移，並抵接於設置在調整螺栓44之阻尼構件48。藉此，活塞52的位移係於位移終端位置(下限位置)被限制，且可藉由上述阻尼構件48將於上述活塞52抵接時所產生之衝擊予以緩衝。

此外，此時係使調整螺栓44螺合轉動並對端塊34往軸線方向(箭頭A1、A2方向)位移，藉此，可透過阻尼構件48而任意地調整抵接於上述調整螺栓44之活塞52往軸線方向的位移量(行程量)。亦即，調整螺栓44係具有可調整活塞52的位移量之位移調整機構之功能。

構成主體16之第1殼體12及第2殼體14，係由非對稱形狀所構成，且上述第1殼體12及第2殼體14為一體地組裝。

於第1殼體12的下端部，係一體地形成有朝向略呈水平的方向突出且具有桿蓋體的功能之突出部60(參照第1圖)。第2殼體14的長邊尺寸，係較第1殼體12短了上述突出部60的厚度尺寸而形成。

此外，於包含此突出部60之第1殼體12的下端部，係形成有將壓力流體(例如壓縮空氣)予以導入/導出之一組的第2流體出入口62a、62b(參照第3圖)。第2流體出入口62a、62b係通過連通路64而與上述氣缸室30連通，並以對第1殼體12的軸線略呈對稱之方式對向配置。此外，與第1流體出入口36a、36b相同，第2流體出入口62a、62b係僅選擇性的使用當中之一個，並以插栓40將未使用之另一個第2流體出入口62b予以封閉。

於第1殼體12及第2殼體14的內壁面係分別以沿著軸線方向使導引溝66對向之方式形成，透過連結組件68而連結於上述活塞桿54的另一端部之關節接合70，係以可沿著上述導引溝66自由滑動之方式設置。亦即，關節接合70係沿著導引溝66，於主體16的內部被導引為直線狀。

關節接合70係由：具有隔著預定間隔而分歧為略呈平行之雙叉部之關節組件72；及插通於上述分叉部中所形成之孔部之關節銷74所構成，並設置有將活塞桿54的直線運動轉換成臂22的轉動運動之肘節連結機構76。

此外，於關節組件72的雙叉部，設置有朝向上方突出之一組的釋放用突起部78a、78b，該釋放用突起部78a、78b於以臂22將工件予以夾住時，係以從形成在第1及第2殼體12、14的上部之略呈長方形狀的開孔80，分別僅突出預定長度之方式設置(參照第1圖)。

另一方面，於關節組件72的下端部，形成有卡合於設置在連結組件68的端部的突起部82之剖面呈T字形的卡合溝84，於上述突起部82與卡合溝84的卡合作用下，活塞桿54及關節組件72係透過上述連結組件68而連結。

肘節連結機構76係包含：透過關節銷74而連結於關節接合70的雙叉部之間之連結平板86；及分別以可自由轉動之方式樞軸支撐於形成在第1及第2殼體12、14之開口部88之支撐搖桿90。

連結平板86係介裝於關節接合70與支撐搖桿90之間，以發揮將上述關節接合70與支撐搖桿90予以連結之功能。於此連結平板86中，形成有隔著預定間隔之一組的孔部，並透過樞軸支撐於一邊的孔部之關節銷74及關節接合70，連結於活塞桿54的另一端部，且透過樞軸支撐在另一邊的孔部之連結銷91而連結於支撐搖桿90。

支撐搖桿90係具備：樞軸支撐有連結銷91之雙叉狀的支撐部92；往與活塞桿54的軸線略呈正交之方向突出，且經介開口部88而顯露於主體16的外部之一組的軸承部20；分別設置於上述支撐部92與軸承部20之間，並分別嵌合於上述主體16的開口部88之一組的圓周部94；及對該圓周部94的側面僅往軸承部20側稍微突出之一組的圓弧狀突起部96。於軸承部20係以可自由裝脫之方式安裝有將未圖示的工件予以夾住之臂22(參照第1圖中之二點鏈線的形狀)。

此外，支撐搖桿90係以可與臂22一體地自由轉動之方式設置，且該支撐搖桿90的圓弧狀突起部96，係具備藉由抵接於固定在主體16之一組的平板(未圖示)而停止該臂22的轉動之止動器之功能。

亦即，活塞桿54的直線運動係透過於關節接合70及連結平板86被傳達至支撐搖桿90，該支撐搖桿90以支撐於主體16的開口部88之圓周部94為中心，僅進行預定角度的轉動位移(第3圖中為箭頭C1、C2方向)。藉此使安裝於支撐搖桿90之臂22轉動。

另一方面，於第1殼體12及第2殼體14的側面，係以面向插通有支撐搖桿90的軸承部20之開口部88之方式，安裝有蓋構件98，於上述蓋構件98插通有上述軸承部20之插通孔100係形成開口。於此插通孔100安裝有例如形成有橡膠等彈性體的襯料之密封構件102，藉由以上述密封構件102將支撐搖桿90的圓周部94予以密封，可阻止飛濺物或水等進入於蓋構件98的內部。

此外，於第1及第2殼體12、14的內部，於成為肘節連結機構76的附近之上側部的凹部，以可自由轉動地設置有導引滾輪104。此導引滾輪104係透過銷構件106以可自由轉動地樞軸支撐，於該導引滾輪104的內部，沿著其周圍方向安裝有複數個滾針軸承108。亦即，係以於滾針軸承108的轉動作用下，使導引滾輪104圓滑地轉動而設置。此外，於構成肘節連結機構76之連結平板86的轉動作用下，藉由使該彎曲面接觸而使導引滾輪104轉動位移。

再者，於主體16的頂部，係以可自由轉動地設置有用以覆蓋釋放用突起部78a、78b之頂蓋110，該頂蓋110例如由不銹鋼等金屬製材料所形成。此外，於操作釋放用突起部78a、78b時，係使頂蓋110對主體16轉動位移而使釋放用突起部78a、78b顯露於外部。另一方面，於不操作釋放用突起部78a、78b時，包含從開孔80所突出之釋放用突起部78a、78b之頂部，係以上述頂蓋110包覆該全體。

如第3圖至第5圖所示，檢測機構24係包含：透過螺釘構件112而安裝於主體16的外壁面之開關夾持具114；設置於該開關夾持具114的內部，並以僅可於預定角度自由傾動而設置之傾動板(檢測平板)116；根據該傾動板116的傾動位移，以檢測臂22的轉動量之一組的第1及第2檢測開關(感測器)118、120；將來自於上述第1及第2檢測開關118、120之檢測信號輸出至外部之連接器部122；以可自由位移之方式插通於活塞桿54的內部之推桿(第1桿)124；以及於上述推桿124的位移作用下往略呈水平的方向位移，並將上述傾動板116予以推壓之滑桿(第2桿)126。

傾動板116係由與活塞桿54略呈平行而配設之具有一定厚度的板狀彈簧所構成，並以使其一端部116a成為上方而配設。此外，傾動板116係從一端部116a朝向垂直下方(箭頭A1方向)延伸，並以支撐於開關夾持具114之一端部116a側為支點，使另一端部116b側可於往遠離主體16之方向(箭頭B1方向)僅傾動預定角度之方式設置。

此外，傾動板116的一端部116a係朝向遠離主體16之方向(箭頭B1方向)而彎折為L字形狀，並藉由螺栓而連結於開關夾持具114。另一方面，傾動板116的另一端部116b係以成為與該一端部116a為相反之方向，朝向上述主體16側(箭頭B2方向)而彎折。

再者，傾動板116係具有，於該另一端部116b往遠離主體16之方向(箭頭B1方向)傾動時，以該一端部116a為支點，使另一端部116b朝向垂直下方向(箭頭A1方向)而回復為與活塞桿54略呈平行之方式而彈推之彈開力，藉由此彈開力，上述傾動板116係沿著垂直方向而保持。

於傾動板116的另一端部116b，設置有面向鄰接配置的第2檢測開關120側之檢測端128。此檢測端128係以與第2檢測開關120的側面略呈平行之方式，對上述另一端部116b彎折為略呈直角。此外，檢測端128於傾動板116未傾動之狀態下，不與第2檢測開關120的側面對向，而是朝向主體16側(箭頭B2方向)而遠離地配置(參照第4圖)。亦即，於傾動板116未傾動時，並不會藉由第2檢測開關120將檢測端128予以檢測。

此傾動板116的長度，係形成為較沿著活塞52的軸線方向之最大位移量(最大行程距離)還長。藉此，能夠使與活塞52一同位移之滑桿126，一直與上述傾動板116對向。

第1及第2檢測開關118、120例如由，利用於金屬檢測體的接近作用下所產生之阻抗變化，可檢測該金屬檢測體的位置之接近開關所構成，並沿著垂直方向隔著預定間隔而配置於開關夾持具114的內部。

詳細而言，如第5圖所示，第1及第2檢測開關118、120係隔著預定間隔並略呈平行而設置於傾動板116的側部，上述第1檢測開關118係配置於位於上述傾動板116之一端部116a的附近之位置，上述第2檢測開關120係配置於位於上述傾動板116之另一端部116b的附近之位置。

亦即，構成檢測機構24之滑桿126位移，且使該端部接近於第1檢測開關118，藉此，乃藉由該第1檢測開關118而檢測上述滑桿126。此外，因滑桿126的位移使傾動板116被推壓而傾動，且使該檢測端128接近於第2檢測開關120，藉此，乃藉由該第2檢測開關120而檢測上述傾動板116。

此第1及第2檢測開關118、120係經由未圖示的引線而分別連接於連接器部122，來自於上述第1及第2檢測開關118、120之檢測信號，分別通過連接器部122而輸出至未圖示的外部機器(例如控制器等)。藉此，於此外部機器中，可進行依據上述檢測信號之期望的控制。

推桿124係插通於沿著軸線方向而形成於活塞桿54及連結組件68的中央部之第1桿孔130，上述第1桿孔130之成為端塊34側(箭頭A1方向)的一端部係形成開口。於此第1桿孔130的一端部安裝有筒狀的軸承132，並以沿著軸線方向可自由位移之方將推桿124予以支撐，並且透過安裝在該軸承132的內周面之密封構件134，將與氣缸室30連通之第1桿孔130的氣密性予以保持。亦即，供應至氣缸室30之壓力流體，並不會往第1桿孔130流通而往主體16的內部漏出。

此推桿124係由略呈同一直徑的軸體所形成，於面向調整螺栓44之一端部側，具有往半徑內方向縮小口徑而突出之凸部136，並於另一端部側具有與滑桿126卡合之第1傾斜部138。

此凸部136係形成為，於推桿124一同與活塞52位移時可抵接於調整螺栓44的止動銷50。另一方面，第1傾斜部138係以預定角度(例如45。)對推桿124的軸線傾斜，且以面向滑桿126側(箭頭B1方向)之方式形成。

此外，推桿124係藉由安裝於第1桿孔130之襯套140，沿著軸線方向被導引，於卡合於該推桿124的外周面之彈簧座142與連結組件68的端面之間，介裝有回動彈簧(彈開構件)144。藉由回動彈簧144的彈開力，使上述推桿124經常朝向調整螺栓44側(箭頭A1方向)被彈推，並且上述彈簧座142卡合於第1桿孔130的階差部，藉此以限制推桿124往調整螺栓44側(箭頭A1方向)之位移。因此，彈簧座142乃具有止動器之功能，可防止推桿124往活塞桿54的外部脫落。

此外，推桿124於回動彈簧144的彈開作用下，凸部136係較活塞52及活塞桿54的下端面僅稍微突出(參照第3圖及第4圖)，於上述活塞52的位移作用下，上述凸部136抵接於止動銷50。藉此，推桿124係抵擋回動彈簧144的彈開力而往主體16側(箭頭A2方向)往上推(參照第6圖)。

滑桿126例如形成為剖面略呈非圓形狀，該一部分係以可自由位移地插通於與第1桿孔130略呈正交之連結組件68的第2桿孔146，並與該活塞桿54一同位移。第2桿孔146係於與連結組件68的軸線正交之略呈水平的方向上延伸，並形成為對應於滑桿126的剖面形狀之形狀。藉此，滑桿126之對第2桿孔146往轉動方向的位移被限制，而僅能夠於該滑桿126的軸線方向(箭頭B1、B2方向)位移。

滑桿126的一端部係***於第2桿孔146，並具有卡合於推桿124的第1傾斜部138之第2傾斜部148。此第2傾斜部148係以預定角度(例如45°)對滑桿126的軸線傾斜，且以面向推桿124側(箭頭B2方向)之方式形成。亦即，第2傾斜部148係以抵接於推桿124的第1傾斜部138之方式卡合，例如，於上述推桿124朝向主體16側(箭頭A2方向)位移時，第2傾斜部148係對該第1傾斜部138進行滑動位移，於該卡合作用下，滑桿126往遠離活塞桿54之方向(箭頭B1方向)位移。如此，推桿124係對活塞桿54產生相對位移。詳細而言，推桿124係與活塞桿54一同位移，且於凸部136抵接於止動銷50時，對活塞桿54產生相對位移。

換言之，第1及第2傾斜部138、148係具有可將推桿124之垂直方向(箭頭A1、A2方向)的位移，與滑桿126之水平方向(箭頭B1、B2方向)的位移予以相互轉換之轉換機構之功能。

滑桿126的另一端部係透過形成在主體16的側面之長溝150(參照第4圖)，而僅***預定長度於開關夾持具114的內部。滑桿126係於活塞52的位移作用下，沿著長溝150位移。此外，於滑桿126的另一端部，滾輪154係透過與該滑桿126的軸線略呈正交之方向所支撐之銷152，以可自由轉動之方式安裝，上述滾輪154係經常抵接於傾動板116的側面。亦即，滑桿126的另一端部，係透過滾輪154而經常抵接於傾動板116。

藉此，滑桿126於與傾動板116之抵接作用下，乃藉由該傾動板116的彈開力而經常往活塞桿54側(箭頭B2方向)被推壓。

再者，由於滑桿126的另一端部係透過滾輪154而抵接於傾動板116，因此，於上述滑桿126在活塞桿54的位移作用下沿著該傾動板116位移時，係一邊轉動上述滾輪154一邊位移。因此可降低滑桿126與傾動板116之間的接觸阻力，使上述滑桿126圓滑地位移，並且能夠經常適切地推壓傾動板116。

如此，構成檢測機構24之滑桿126，於活塞52朝向主體16側(箭頭A2方向)位移時，係與活塞桿54及連結組件68一同往上方位移，保持有滾輪154之另一端部，係藉由接近於開關夾持具114的上部側所配置之第1檢測開關118而檢測出。

另一方面，於活塞52往遠離主體16之方向(箭頭A1方向)位移時，推桿124於與調整螺栓44的止動銷50之抵接作用下，朝向上述主體16側(箭頭A2方向)被往上推，伴隨於此，與上述推桿124卡合之滑桿126係朝向傾動板116側(箭頭B1方向)位移。藉此使傾動板116傾動，該檢測端128係藉由接近於第2檢測開關120而檢測出。

本發明的實施形態之夾鉗裝置10基本上係具有以上的構成，接下來說明該動作及作用效果。

首先，透過未圖示的固定機構，將夾鉗裝置10固定於預定位置，並且將連接於壓力流體供應源之未圖示的管等，分別連接於第1及第2流體出入口36a、36b、62a、62b。此外，第3圖及第4圖係顯示夾住狀態時的夾鉗裝置10，第6圖及第7圖係顯示非夾住狀態時的夾鉗裝置10，以下係以第3圖的夾住狀態為初始狀態進行說明。

於第3圖所示之初始狀態的夾鉗裝置10中，從未圖示的壓力流體供應源將壓力流體供應至第2流體出入口62a，該壓力流體係經由連通路64被導入至氣缸室30。於導入至此氣缸室30之壓力流體的作用下，活塞52係朝向遠離主體16之方向(箭頭A1方向)被推壓，該活塞52沿著上述氣缸室30而下降。之後，於活塞52及活塞桿54的位移作用下，關節組件72於導引溝66的作用下滑動位移。此時，插通於連結組件68之滑桿126，於將設置在其端部之滾輪154抵接於傾動板116之狀態下，與活塞52及活塞桿54一同往下方位移。

此活塞52的直線運動係透過活塞桿54及關節接合70被傳達至肘節連結機構76，並且於構成上述肘節連結機構76之支撐搖桿90的轉動作用下，被轉換為臂22的轉動運動。亦即，藉由活塞52的直線運動，使將卡合於連結在活塞桿54的連結桿之關節接合70及連結平板86朝向下方(箭頭A1方向)拉引之力量產生作用。

之後，對連結平板86之拉引力係以關節銷74為支點使該連結平板86轉動預定角度，並且於該連結平板86的連結作用下，使支撐搖桿90往逆時針方向(箭頭C1方向)轉動。此外，藉由以支撐搖桿90的軸承部20為支點使臂22轉動預定角度，可使圓弧狀突起部96與該支撐搖桿90一體地僅轉動預定角度。

如此，於臂22轉動時，連結平板86的彎曲面係接觸於導引滾輪104，並一邊保持與上述彎曲面接觸之狀態，一邊使該導引滾輪104以銷構件106為中心往順時針方向轉動。之後，臂22往遠離工件(未圖示)之方向(箭頭C1方向)轉動，且活塞52抵接於螺合在端塊34之調整螺栓44的阻尼構件48，藉此以限制上述活塞52之更進一步的位移，而停止透過活塞桿54及肘節連結機構76之該臂22的轉動位移(參照第6圖)。結果為，如第6圖所示，夾鉗裝置10係成為臂22從夾住狀態往逆時針方向(箭頭C1方向)僅轉動預定角度θ 1之非夾住狀態。

此時，隨著活塞52抵接於阻尼構件48，插通於活塞桿54之推桿124的凸部136係抵接於止動銷50，該推桿124抵擋回動彈簧144的彈開力而往主體16側(箭頭A2方向)位移。之後，卡合於推桿124的第1傾斜部138之滑桿126的第2傾斜部148，係於與第1傾斜部138的抵接作用下產生滑動位移，藉此使滑桿126往檢測機構24側被推壓，使上述滑桿126沿著第2桿孔146，往遠離主體16之方向略呈水平地位移。

藉此，係藉由滑桿126的滾輪154，使上述傾動板116的另一端部116b往遠離主體16側之方向(箭頭B1方向)被推壓而傾動，使上述傾動板116的檢測端128往第2檢測開關120接近而被檢測(參照第7圖)。結果為，透過檢測機構24而檢測到臂22成為僅轉動位移預定角度之非夾住狀態。亦即，於傾動板116的傾動作用下，以第2檢測開關120檢測到檢測端128，並藉此確認出臂22的非夾住狀態。

另一方面，於第6圖所示之非夾住狀態中，係於未圖示之切換閥的切換作用下，將壓力流體供應至第1流體出入口36a，藉此使活塞52朝向主體16側(箭頭A2方向)位移。之後，活塞桿54與此活塞52一同朝向主體16側位移，藉此，支撐搖桿90係透過構成肘節連結機構76之連結平板86，往與上述為相反之方向(箭頭C2方向)轉動，伴隨於此，臂22係朝向未圖示之工件側轉動。此時，插通於連結組件68之滑桿126，於將設於其端部之滾輪154抵接於傾動板116之狀態下，與活塞52及活塞桿54一同往上方位移。

此外，構成檢測機構24之滑桿126，由於活塞52朝向主體16側位移，使上述推桿124的凸部136遠離止動銷50，並藉由回動彈簧144的彈開力，再次往端塊34側(箭頭A1方向)位移。伴隨於此，卡合於第1傾斜部138之滑桿126係藉由依據傾動板116之彈開力，往主體16側(箭頭B2方向)被推壓，並沿著第2桿孔146位移。滑桿126係於將第2傾斜部148抵接於推桿124的第1傾斜部138之狀態下，與該推桿124一體地位移。

亦即，推桿124於垂直方向位移，且滑桿126於水平方向位移。

此時，由於滑桿126往主體16側位移，因此，由該滑桿126所推壓之傾動板116，於該彈開力作用下，另一端部116b側朝向主體16側緩慢傾動，且另一端部116b側回復至對一端部116a側位於垂直下方向(箭頭A1方向)之狀態。

再者，臂22往順時針方向(箭頭C2方向)轉動，且圓弧狀突起部96抵接於固定在主體16之平板(未圖示)，藉此使該臂22停止轉動動作。結果成為工件由臂22所夾住之夾住狀態(參照第3圖)。於臂22停止轉動動作而成為夾住狀態後，活塞52及活塞桿54係稍微再偏移而上升，並藉由使活塞52抵接於主體16的內壁面，以停止活塞52及活塞桿54。

此外，滑桿126的端部於往活塞52上方的位移作用下，到達與第1檢測開關118相對向之位置，藉此而藉由上述第1檢測開關118檢測上述滑桿126的端部，並以檢測機構24檢測到臂22成為夾住狀態。

此時，形成於關節組件72的上部之一組的釋放用突起部78a、78b，係成為通過主體16的開孔80而僅往上方突出預定長度之狀態。因此，操作人員藉由打開頂蓋110使上述釋放用突起部78a、78b顯露出，例如藉由未圖示之塑膠鎚等予以敲擊，使該釋放用突起部78a、78b往下方側(箭頭A1方向)位移，即可解除夾鉗裝置10的夾住狀態而回復至非夾住狀態。

接下來參照第8圖，簡單說明於上述夾鉗裝置10中，以調整螺栓44調整臂22的轉動角度之情況。第8圖所示之夾鉗裝置10係處於非夾住狀態。

此夾鉗裝置10係將調整螺栓44予以螺合轉動，使朝向主體16側(箭頭A2方向)僅位移預定長度。之後將壓力流體供應至第2流體出入口62a，於依據壓力流體的推壓作用下，活塞52係朝向遠離主體16之方向(箭頭A1方向)位移。此時，由於調整螺栓44係較第6圖所示之調整螺栓44的位置更往活塞52側(箭頭A2方向)突出而接近，因此上述活塞52的位移於氣缸管32的略為中央部附近被限制。因此，於此活塞52的位移作用下，透過肘節連結機構76轉動位移之臂22的轉動角度θ 2變小(θ 2<θ 1)。

如此，係使調整螺栓44位移並改變對活塞52之間隔距離，藉此可調整於上述活塞52的位移作用下轉動位移之臂22的轉動角度。此外，與上述相反，可藉由將調整螺栓44與活塞52的間隔距離設定為較大，而確保較大之臂22的轉動角度。

如上所述，於本實施形態中，於構成氣缸部18之端塊34，係以面向活塞52之方式螺合有調整螺栓44，並以將上述調整螺栓44予以螺合轉動而接近/遠離該活塞52之方式，於軸線方向(箭頭A1、A2方向)位移，藉此，可自由地將抵接於上述調整螺栓44而被限制之活塞52的位移量予以調整。藉此，於活塞52的位移作用下，可將透過活塞桿54、關節接合70及肘節連結機構76而轉動位移之臂22的轉動角度，設定為期望量。

如此，只需進行將突出於端塊34的外部之調整螺栓44予以螺合轉動之簡單的操作，則不需將夾鉗裝置10予以分解，而能夠簡單且有效率地從該夾鉗裝置10的外部調整臂22的轉動角度。

此外，操作人員可一邊確認臂22的轉動角度，一邊進行調整操作。

再者，於透過調整螺栓44將臂22的轉動角度予以調整後，將螺合於調整螺栓44的外周面之防鬆螺栓抵接於端塊34，藉此可限制上述調整螺栓44之更進一步的螺合轉動。結果可防止調整螺栓44的錯誤位移，而確實的將臂22的轉動角度保持為調整後的狀態。

此外，係於構成檢測機構24之開關夾持具114中，以與活塞桿54略呈平行地設置傾動板116，該傾動板116係以上述開關夾持具114所支撐之一端部116a為支點，使另一端部116b可自由傾動。

再者，於傾動板116的一端部116a及另一端部116b的附近，分別配置有由近接開關所構成之第1及第2檢測開關118、120。此外，於活塞52往主體16側(箭頭A2方向)位移時，滑桿126的端部係於抵接於傾動板116之狀態下，因接近於第1檢測開關118而被檢測出，於上述活塞52往遠離主體16之方向位移之位移終端位置，上述滑桿126係於依據推桿124之推壓作用下，往上述傾動板116側(箭頭B1方向)位移，並藉由該傾動板116的傾動，而檢測出該檢測端128接近於第2檢測開關120。

如此，於活塞52往上方位移時，藉由以第1檢測開關118進行檢測，而能夠確認出夾鉗裝置10處於夾住狀態，另一方面，於活塞52往下方位移時，藉由以第2檢測開關118進行檢測，而能夠確認出上述夾鉗裝置10處於非夾住狀態。

亦即，係於滑桿126的位移作用下使傾動板116自由傾動，藉此，不論活塞52沿著軸線方向之位移量為何，均可藉由檢測機構24，確實且簡單地檢測出夾鉗裝置10的夾住/非夾住狀態。

換言之，不論以調整螺栓44所調整之臂22的轉動角度為何，上述檢測機構24均可檢測出夾鉗裝置10的夾住/非夾住狀態，並且可因應上述轉動角度的變更，不需於該每次的狀況下進行調整或更換操作，而能夠以單一的檢測機構24進行上述夾住/非夾住狀態的檢測。

本發明之夾鉗裝置並不限定於上述實施形態，在不脫離本發明的主旨之範圍內，可採用種種構成。

10．．．夾鉗裝置

12．．．第1殼體

14．．．第2殼體

16．．．主體

18．．．氣缸部

20．．．軸承部

22．．．臂

24．．．檢測機構

30．．．氣缸室

32．．．氣缸管

34．．．端塊

36a、36b．．．第1流體出入口

38．．．連通路

40．．．插栓

42．．．螺孔

44．．．調整螺栓

46．．．防鬆螺帽

48．．．阻尼構件

50．．．止動銷

52．．．活塞

54．．．活塞桿

56．．．活塞襯墊

58．．．密封環

60．．．突出部

62a、62b．．．第2流體出入口

64．．．連通路

66．．．導引溝

68．．．連結組件

70．．．關節接合

72．．．關節組件

74．．．關節銷

76．．．肘節連結機構

78a、78b．．．釋放用突起部

80．．．開孔

82．．．突起部

84．．．卡合溝

86．．．連結平板

88．．．開口部

90．．．支撐搖桿

91．．．連結銷

92．．．支撐部

94．．．圓周部

96．．．突起部

98．．．蓋構件

104．．．導引滾輪

106．．．銷構件

108．．．滾針軸承

110．．．頂蓋

114．．．開關夾持具

116．．．傾動板(檢測板)

118．．．第1檢測開關

120．．．第2檢測開關

122．．．連接器部

124．．．推桿

126．．．滑桿(第2桿)

128．．．檢測端

130．．．第1桿孔

132．．．軸承

136．．．凸部

138．．．第1傾斜部

140．．．襯套

142．．．彈簧座

144．．．回動彈簧(彈開構件)

146．．．第2桿孔

148．．．第2傾斜部

150．．．長溝

154．．．滾輪

第1圖係顯示本發明的實施形態之夾鉗裝置之外觀立體圖。

第2圖係顯示第1圖所示之夾鉗裝置之正視圖。

第3圖係顯示第1圖所示之夾鉗裝置之部分省略縱向剖面圖。

第4圖係顯示第3圖之夾鉗裝置的檢測機構附近之放大剖面圖。

第5圖係顯示從主體側觀看構成檢測機構之開關夾持具的檢測機構之放大正視圖。

第6圖係顯示於第3圖所示之夾鉗裝置中，僅使臂轉動預定角度之非夾住狀態的部分省略縱向剖面圖。

第7圖係顯示第6圖之夾鉗裝置的檢測機構附近之放大剖面圖。

第8圖係顯示藉由調整螺栓對第6圖所示的夾鉗裝置進行臂的轉動角度之調整後的狀態之部分省略縱向剖面圖。