1287183. (1) 九、發明說明 【發明所屬之技術領域】 該發明，是關於：對空架行走車或地上行走的有軌道 台車、無軌道行駛的無人搬運車等的搬運台車所進行的防 止衝突用控制。 羲 【先前技術】 _ 在專利文獻1，是記載著：針對無人搬運車等的搬運 台車所進行的防止衝突控制。是沿著行走路線設置複數的 區點，在搬運台車通過區點之前，要對控制器求取區點的 行走許可。當控制器許可行走動作時，會鎖定該區點，而 不會給予其他的搬運台車行走許可。當搬運台車通過區點 時，會對控制器報告。控制器會解除鎖定，對其他搬運台 車給予行走許可。該系統的問題，是在於：當搬運台車增 加時，行走許可要求、行走許可、或解除鎖定要求等的通 Φ 訊量會增加。當搬運台車對於行走路線的密度增加時，無 法獲得行走許可的機率會增加。 > 專利文獻1，是提出了：針對直到分歧部或會合部之 •前的區點，藉由一倂進行行走許可的要求，以刪減通訊量 。由於很難進行：一倂給予從遠處到分歧部或會合部的行 走許可的控制，所以用另外的方式來給予分歧部或會合部 的行走許可。可是如果將較大的範圍一倂進行行走許可的 話’要鎖定其他的搬運台車的範圍也會增加，搬運效率就 會降低。是要對每個區點進行行走許可、還是一倂進行行 -5- (2) 1287183 #許可’是要如何兼顧通訊量與搬運效率的問題，即使一 倂給予行走許可，也無法根本性地解決問題。 【專利文獻1】 日本特開平11 一 143538號公報 【發明內容】 【發明欲解決的課題】 該發明的課題，是要減少搬運台車的衝突防止控制所 用的通訊量，並且鎖定過大的區間，而防止搬運效率降低 的情形。在第2發明所增加的課題，是要提供關於鎖定/ 解除鎖定的新的方法。第3發明所增加的課題，是在行走 許可後能夠進行取消動作。 【用來解決課題的手段】 該發明，是從搬運台車對控制器，要求行走路線上的 區點的行走許可，控制器會許可對於所要求的區點的行走 動作，並且對於其他搬運台車鎖定該區點的搬運台車系統 ，在搬運台車設置防止衝突用感應器，除了特定的區間之 外並不求取行走許可，以防止衝突用感應器監測先前的搬 運台車行走，且只限於上述特定的區間，會從搬運台車對 控制器要求行走許可。作爲特定的區間，例如是彎曲部、 會合部、分歧部、或直線區間，而也有像站台（進料口）密 集的區間。而也有將特定的區間稱作排他性控制區間。 -6 - (3) 1287183 除了上述特定區間之外的區間，除了將站台以較防止 衝突用感應器的防止衝突界限更窄的間隔進行配置的站台 過密部之外，是作成直線部。 ^ 在控制器設置有用來監測搬運台車的位置的手段，在 上述特定的區間監測有無其他搬運台車，如果:有其他搬運 龜 台車存在的話，則不給予上述的彳了走許可。並且，在從搬 運台車對控制器的行走許可要求、及從控制器對搬運台車 φ 的行走許可的通訊格式，是可自由記述：行走許可的取消 要求及該取消動作的確認。 【發明效果】 在該發明，在特定的區間以外，搬運台車是以防止衝 突用感應器監測先前的搬運台車行走，僅在特定的區間， 接受控制器的行走許可的控制。因此，能徹底地減少搬運 台車與控制器之間的通訊。並且，在原來的搬運台車系統 φ ，爲了達到減少通訊量與搬運效率的平衡，不得不將某程 度的區間一倂進行行走許可，而對於遠方的搬運台車，會 β 對尙未行走的區間進行行走動作的許可。在該發明中，則 '藉由防止衝突用感應器，搬運台車僅確保需要的前方車間 距離來行走，能改善搬運效率。 在特定區間設置複數的可停止的區點，並且在控制器 設置用來監測搬運台車的位置的手段，當在特定區間監測 有無其他搬運台車時，能夠簡單地判斷可否進行行走許可 。特別是當以許可要求的先後順序來進行在特定的區間的 -7- (4) 1287183 行走許可時，雖然有可能會忽視先前的搬運台車’而對後 面的搬運台車給予行走許可，而並不會產生這種問題。 如果在從搬運台車對控制器的行走許可要求、及從控 制器對搬運台車的行走許可的通訊格式’是可自由記述： 行走許可的取消要求及該取消動作的確認的話’則容易進 ， 行行走許可的取消動作的管理。例如將通訊格式中的其他 言己述，與行走要求時或行走許可時的格式共通化時’則能 多句簡單地記述··對於任何搬運台車要求在任何區間的行走 I _可的取消動作、或者許可取消動作。 【實施方式】 以下顯示實施本發明的最佳實施例。 【實施例】 在第1圖〜第7圖，是顯示實施例與其變形型態。在 圖中，2是搬運台車系統，搬運台車的種類，是空架行走 車、地上行走的有軌道台車、或是無軌道的無人搬運車。 在實施例中，是以投入了數百台搬運台車的大規模的搬運 台車系統作爲對象。4是區間式（interbay)路線相當於幹線 路線。6是區內式（intrabay)路線’是從區間式（interbay) 路線在分歧部1 〇產生分歧，在會合部8予以會合。區間 式（interbay)路線4或區內式（intrabay)路線6是有其中一 方通行，是在適當的位置設置捷徑7。作爲設定區間（特定 區間，已知採用了區域控制器30或搬運台車36)的成爲區 (5) 1287183 域控制器3 0的排他控制的對象的區間’是會合部8與分 歧部1 0、曲線部1 1、以及站台過密部1 2或維修部1 3。 在會合部8，由於防止衝突用感應器並不能檢測出從 其他方向會合過來的搬運台車，所以作爲區域控制器30 來進行行走許可的對象。在分歧部1 〇，由於無法以防止衝 突用感應器檢測出分歧側前方的先前的台車，所以將其作 爲行走許可的對象。在站台過密部1 2，由於站台是以較防 ρ 止衝突用感應器的防止衝突界限更窄的間隔配置，所以藉 由區域控制器來控制行走動作。在維修部1 3，是藉由進行 :利用人工方式來投入搬運台車、或使空架部的行走路線 升降來進行搬運台車的出入動作，而將其作爲行走許可的 對象。 在第1圖的右上方顯示曲線部1 1的構造，在曲線部 1 1的前側例如設置要求區點1 5，當搬運台車通過該區點 時，會對區域控制器3 0要求曲線部1 1的行走許可，區域 φ 控制器會一倂給予直到曲線部1 1的出口區點1 6的行走許 可，當搬運台車通過非鎖定區點1 7時，會對區域控制器 3 〇進行報告，區域控制器會藉此解除對曲線部1 1的鎖定 ‘ 。而搬運台車，也可取代通過報告的方式，而對區域控制 器要求解除鎖定。 搬運台車系統2，是藉由複數的搬運台車控制器26所 、 控制’哪個搬運台車控制器所管理的交界則是搬運台車控 制器間交界1 8。而以哪個區域控制器所管理的交界，則是 區域控制器間交界1 9。 (6) 1287183 2〇是基幹LAN。22是物流控制器，來管理搬運台車 控制器2 6，與沒有圖示的上位階層控制器2 4進行通訊， 來接受搬運的委託，報告搬運結果。在搬運台車控制器2 6 ^ ’是連接著區域間LAN28，在複數的區域控制器30與搬 運台車控制器26之間通訊。 在第2圖，是顯示捷徑7附近的分歧或會合的控制。 圖中的32是來路，搬運台車36是從左邊朝向右邊朝一方 φ 通行。34是去路，搬運台車36是從右邊朝左邊朝一方通 行。在分歧部1 0分歧到捷徑7，在會合部8回到來路3 2 ’實際上是成爲交叉部。在搬運台車36的例如前方，是 設置有··使用光學式、紅外線式、或超音波等方式的防止 衝突用感應器3 8，檢查在直到防止衝突界限3 9的範圍是 否存在有其他的先前的台車。防止衝突界限3 9，是以用來 防止搬運台車36與停止中的先前的台車的衝突所需要的 車間間隔，而當在直到防止衝突界限39的範圍內檢測出 φ 其他搬運台車時，會使其減速或停止以防止衝突。 搬運台車3 6，在分歧部1 0或會合部8等的設定區間 ~ 以外，是用防止衝突感應器3 8來進行行走控制。結果， • 能夠顯著地減少與區域控制器3 0的通訊量，搬運台車3 6 所佔據的範圍，是搬運台車3 6的車體長度加上防止衝突 界限的程度，讓搬運效率提昇。 當搬運台車3 6通過會合部8時，例如當通過其前側 的要求區點40、41時，會對區域控制器30要求行走許可 。在所要求的行走許可的範圍，一倂要求例如通過會合部 -10- (7) 1287183 8所需要的區點的部分。當在來路3 2要求時，求取對區點 P 1〜P 4的行走許可。當從捷徑7要求時，要求對區點p 5 、P3、P4的行走許可。相對地，區域控制器3 0也可對於 、 所要求的區間一倂許可其行走動作，或者也可以僅對於其 中可許可行走的部分給予行走許可。而當搬運台車3 6通 秦 過各區點時，對每個完成通行的區點取消其行走許可，而 可對於其他搬運台車進行行走許可。而當分歧於分歧部1 0 φ 時，搬運台車36會在其前側的要求區點42要求行走許可 ，例如一倂要求從行走區點P6到P8的行走許可。相對地 ，區域控制器3 0會在可進行行走許可的範圍許可其行走 動作，搬運台車36,在每個完成通過的區點會對區域控制 器3 0進行報告，取消每一區點的行走許可。或者不是每 次通過區點，而是每次通過位置辨識區點44，會報告其位 置。當在設定區間內設置位置辨識區點時，則以位置辨識 區點的通過報告，則能夠確認從設定區間的退避情形。因 φ 此相對於從要求區點到非鎖定區點的區間，藉由防止衝突: 感應器與區點的鎖定，能夠確實地防止衝突。 在第3圖，當顯示實施例的防止衝突控制的計算步驟 * 時，當搬運台車通過要求區點時，會要求行走許可，在其 他的區間以防止衝突感應器來進行控制。當通過要求區點 時，對控制器要求設定區間的行走許可，控制器會針對所 要求的區間來檢查是否爲鎖定中的狀態。如果不是鎖定中 的狀態的話，則會將許可的區間鎖定，給予搬運台車行走 許可，搬運台車會行走於許可的區間。這裡所許可的區間 -11 - (8) 1287183 的單位，也可以將設定區間全體統整起來，也可以設爲設 定區間內的一個〜複數的每個區點。當搬運台車沒有得到 行走許可時，會以在進入到設定區間之前停止的方式，以 預定的模式進行減速。當搬運台車行走於許可的區點時、 或者通過設定區間的下一個位置辨識區點時，會對控制器 進行報告，控制器會將行走完成的區間解除鎖定。 第4圖顯示變形例的會合部8或分歧部1 0的行走控 g 制。除了特別指出的地方之外，是與第2圖、第3圖相同 ，僅將會合部8的區點P 9及分歧部1 0的區點P 1 〇的各一 區點作爲排他控制的對象，將進行排他控制的區間調整成 最短。而在會合部8的出口側設置非鎖定區點46，在分歧 部1 0的出口側設置非鎖定區點4 8，當搬運台車3 6通過這 些區點時，會對區域控制器3 0進行報告。區域控制器3 0 ，會根據這些訊號或通過了第3圖的位置辨識區點的內容 的訊號，來監測搬運台車的位置，將分歧部8、1 0解除鎖 φ 定。該結果，以會合部8或分歧部10進行排他控制的區 間，會變成最短，區域控制器3 0與搬運台車3 6之間的通 > 訊量也會減少，且由於沒有鎖定廣泛的區間，所以搬運效 率也會增加。 第5圖是顯示要求區點在會合部8或分歧部10的速 度模式圖。在該情況，要求區點的位置，當在通常的延遲 時間內從區域控制器3 0接收行走許可時，如實線的速度 模式，能夠不減速而行走於會合部8或分歧部1 0，當在通 常的延遲時間內沒有得到行走許可時，在虛線的速度模式 -12 - (9) 1287183 ，在分歧部1 〇或會合部8之前能夠停止的範圍，能夠靠 近會合部8或分歧部1 〇。當以位置辨識部確認在會合部8 或分歧部1 〇沒有其他的搬運台車時，則得到行走許可， 不進行減速而能通過這些區間。當沒有得到行走許可時， 會以預定的速度模式減速，而在進入到會合部8或分歧部 * 1 〇之前停止。 在第6圖，是顯示實施例的區域控制器30與搬運台 ρ 車36之間的通訊。在搬運台車36設置了適當的位置感應 器50 ’檢測出光學性的標誌或由通訊終端所構成的標誌 5 2(位置辨識區點的標誌），來辨識位置。當使用通訊終端 來作爲標誌時，會從通訊終端側將位置通訊到位置感應器 5 〇。搬運台車3 6在以這種方式所得到的位置，加上從行 走車輪的轉數所求出的行走距離，來辨識現在位置，例如 每次檢測出標誌52，而每次通過非鎖定區點，都將現在位 置對區域控制器30的位置辨識部54進行報告。藉此，則 φ 區域控制器3 0，能監測各搬運台車3 6的現在位置。 行走許可部5 5，當對於會合部或分歧部、曲線部、站 < 台過密部、維修部等的設定區間，進行對搬運台車3 6的 •行走許可時，伴隨著會進行對於其他搬運台車的鎖定。行 走的許可動作，會以行走許可要求的例如接受訊號順序的 優先度來進行。搬運台車，例如在到達要求區點之前不要 求行走許可，防止從設定區間的遠處來要求行走許可的情 形。會以位置辨識部54檢測出搬運台車從設定區間退出 的情形，來解除鎖定。 -13 - (10) 1287183^ 在行走指令分配到搬運台車之後，有時需要取消來自 於上位階層控制器的要求的搬運指令。當爲了執行搬運指 令而搬運台車取得設定區間的行走許可時，當沒有取消該 許可時，會就這樣將設定區間鎖定。在該情況，會從搬運 台車對區域控制器要求取消行走許可，則區域控制器會許 A 可取消動作。除此之外，當設定區間產生行走上的障礙時 ，則對於給予了行走許可的搬運台車，從區域控制器要求 p 取消行走許可，而從搬運台車接收許可取消動作。5 6是取 消動作處理部，來進行這些處理。 第7圖，是顯示：從區域控制器對搬運台車的通訊文 60、及從搬運台車對區域控制器的通訊文62的格式。在 通訊文60記載著：搬運台車的機體號碼和其他的ID資料 、以及記載著行走許可要求或搬運指令等的指令種類及各 種指令的詳細情形的資料。通訊文62，除了機體號碼和其 他的ID資料之外，記載著··指令的種類、搬運台車的錯 φ 誤狀態等的報告、及指令的詳細情形或狀態報告的詳細情 形等的資料。在通訊文60、62，有取消動作要求的1位元 ^ 與取消動作許可的1位元的兩個標誌，當將其設定時，通 _ 訊文的內容會成爲行走許可等的取消動作要求、取消動作 的許可。在行走許可的取消動作要求時、及對於取消動作 要求給予許可時，通訊文的格式本身，也與行走許可要求 或行走許可同樣地，將要求行走許可或許可行走的區點記 載於資料中。而在通訊文60、62，雖然有設置取消要求位 元或取消許可位元，而只要將其記載於資料中即可，對於 -14- (11) 1287183 資料的表現方式則是隨意的。 【圖式簡單說明】 第1圖是實施例的搬運台車系統的方塊圖。 第2圖是實施例的會合部附近的佈置方式的顯示圖。 第3圖是顯示實施例的防止衝突計算步驟的流程圖。 第4圖是變形例的會合部附近的佈置方式的顯示圖。 第5圖是變形例的會合部（交叉點）附近的行走速度模 式的顯示圖。 第6圖是實施例的區域控制器與搬運台車的構造的顯 示圖。 第7僵是實施例所用的區域控制器與搬運台車之間的 通訊格式的顯示圖。 【主要元件符號說明】 2 :搬運台車系統 4 :區間式（interbay)路線 6 :區內式（intrabay)路線 7 :捷徑 8 :會合部 1 0 :分歧部 1 1 :曲線部 1 2 :站台過密部 1 3 :維修部 -15- (12) (12)1287183 1 5 :要求區點 1 6 :出口區點 1 7 :非鎖定區點 1 8 :搬運台車控制器間交界
1 9 :區域控制器間交界 20 :基幹LAN 22 :物流控制器 24 :上位階層控制器 26 :搬運台車控制器
2 8 :區域間LAN 3 0 :區域控制器 32 :來路 3 4 :去路 3 6 :搬運台車 3 8 :防止衝突感應器 3 9 :防止衝突界限 4 0〜4 2 :要求區點 44 :位置辨識區點 4 6、4 8 :非鎖定區點 5 0 :位置感應器 5 2 :標誌 5 4 :位置辨識部 5 5 :行走許可部 5 6 :取消動作處理部 -16 (13)1287183 · 60、62 :通訊文 P 1〜P 1 0 :區點
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