TW202400476A - 人力驅動車用控制裝置 - Google Patents

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Abstract

[課題]要提供一種人力驅動車用控制裝置，能適當地控制馬達。 [解決手段]人力驅動車用控制裝置，具備有控制部；上述人力驅動車，包含：曲柄軸、第1旋轉體、車輪、第2旋轉體、傳遞體、馬達；上述曲柄軸用來輸入人力驅動力；上述第1旋轉體連接於上述曲柄軸；上述第2旋轉體連接於上述車輪；上述傳遞體，與上述第1旋轉體及上述第2旋轉體卡合且在上述第1旋轉體與上述第2旋轉體之間傳遞驅動力；上述馬達用來驅動上述傳遞體；上述控制部，用來控制上述馬達，且在符合預定條件的情況，驅動上述馬達將上述馬達所造成的上述第1旋轉體的旋轉轉矩維持為預定轉矩以下，上述預定條件包含上述曲柄軸的旋轉停止的第1條件，上述預定轉矩為1Nm以上且10Nm以下。

Description

人力驅動車用控制裝置
本發明是關於人力驅動車用控制裝置。
例如專利文獻1所揭示的人力驅動車，具備有能對車輛傳遞驅動力的馬達。 [先前技術文獻] [專利文獻]
[專利文獻1]美國專利申請公開第2016/0052594號說明書
[發明欲解決的課題]
本發明的一個目的要提供一種人力驅動車用控制裝置，能適當地控制馬達。 [用以解決課題的手段]
本發明的第1型態的控制裝置，是人力驅動車用控制裝置，具備有控制部；上述人力驅動車，包含：曲柄軸、第1旋轉體、車輪、第2旋轉體、傳遞體、馬達；上述曲柄軸用來輸入人力驅動力；上述第1旋轉體連接於上述曲柄軸；上述第2旋轉體連接於上述車輪；上述傳遞體，與上述第1旋轉體及上述第2旋轉體卡合且在上述第1旋轉體與上述第2旋轉體之間傳遞驅動力；上述馬達用來驅動上述傳遞體；上述控制部，用來控制上述馬達，且在符合預定條件的情況，驅動上述馬達將上述馬達所造成的上述第1旋轉體的旋轉轉矩維持為預定轉矩以下，上述預定條件包含上述曲柄軸的旋轉停止的第1條件，上述預定轉矩為1Nm以上且10Nm以下。 藉由第1型態的控制裝置，在曲柄停止旋轉的情況，驅動馬達將馬達所造成的第1旋轉體的旋轉轉矩維持為預定轉矩以下，則藉由馬達將驅動力傳遞到傳遞體，且能適當地控制馬達，成為抑制馬達對人力驅動車提供推進力的狀態。
依據本發明的第1型態的第2型態的控制裝置，上述預定轉矩為2Nm以上且10Nm以下。 藉由第2型態的控制裝置，在曲柄軸停止旋轉的情況，能藉由馬達將驅動力傳遞到傳遞體，且更適當地抑制馬達對人力驅動車提供的推進力。
依據本發明的第1或2型態的第3型態的控制裝置，上述預定轉矩，是因應於上述人力驅動車的變速比所設定。 藉由第3型態的控制裝置，在符合預定條件的情況，可因應變速比適當地控制馬達。
依據本發明的第4型態的控制裝置，是人力驅動車用控制裝置，具備有控制部；上述人力驅動車，包含：曲柄軸、第1旋轉體、車輪、第2旋轉體、傳遞體、馬達；上述曲柄軸用來輸入人力驅動力；上述第1旋轉體連接於上述曲柄軸；上述第2旋轉體連接於上述車輪；上述傳遞體，與上述第1旋轉體及上述第2旋轉體卡合且在上述第1旋轉體與上述第2旋轉體之間傳遞驅動力；上述馬達用來驅動上述傳遞體；上述控制部，用來控制上述馬達，且在符合預定條件的情況，藉由以預定電流值以下驅動上述馬達來驅動上述傳遞體，上述預定條件包含上述曲柄軸的旋轉停止的第1條件，上述預定電流值為較上述馬達的待機電流值更大且為5A以下。 藉由第4型態的控制裝置，在曲柄停止旋轉的情況，以預定電流值以下驅動馬達，所以藉由馬達將驅動力傳遞到傳遞體，且能適當地控制馬達，成為抑制馬達對人力驅動車提供推進力的狀態。
依據本發明的第4型態的第5型態的控制裝置，上述預定電流值為2A以下。 藉由第5型態的控制裝置，在曲柄軸停止旋轉的情況，能藉由馬達將驅動力傳遞到傳遞體，且更適當地抑制馬達對人力驅動車提供的推進力。
依據本發明的第1至5型態中任一型態的第6型態的控制裝置，上述人力驅動車進一步包含撥鏈器，上述撥鏈器，操作上述傳遞體來變更上述車輪的轉速相對於上述曲柄軸的轉速的變速比；上述預定條件進一步包含：藉由讓上述撥鏈器操作上述傳遞體來變更上述變速比的第2條件。 藉由第6型態的控制裝置，在曲柄軸停止旋轉的情況且變更變速比的情況，能適當地控制馬達，成為抑制馬達對人力驅動車提供推進力的狀態。藉由第6型態的控制裝置，在未變更變速比的情況則控制部不驅動馬達，所以可減少消耗電力。
依據本發明的第6型態的第7型態的控制裝置，上述控制部，在上述人力驅動車的車速為預定第1車速以下的情況，因應上述人力驅動力或上述曲柄軸的轉速的至少一種，驅動上述馬達對上述人力驅動車提供推進力，且控制上述撥鏈器，在上述人力驅動車的車速在包含上述預定第1車速的預定車速範圍，且符合上述預定條件的情況，則不使上述撥鏈器進行動作。 藉由第7型態的控制裝置，在人力驅動車的車速在包含預定第1車速的預定車速範圍且符合預定條件的情況，則不使撥鏈器進行動作，所以可減少撥鏈器的動作頻率。於是控制部可減少消耗電力。
依據上述第1至7型態的任一型態的第8型態的控制裝置，上述預定條件，進一步包含：上述車輪旋轉的第3條件。 藉由第8型態的控制裝置，在曲柄軸停止旋轉的情況且車輪旋轉的情況，能適當地控制馬達，成為抑制馬達對人力驅動車提供推進力的狀態。藉由第8型態的控制裝置，在車輪未旋轉的情況則控制部不驅動馬達，所以可減少消耗電力。
依據本發明的第1至8型態的任一型態的第9型態的控制裝置，上述控制部，在上述曲柄軸的旋轉為預定轉速以下的情況，則判斷上述曲柄軸停止旋轉。 藉由第9型態的控制裝置，即使曲柄軸未完全停止，也藉由馬達將驅動力傳遞到傳遞體，且能適當地控制馬達，成為抑制馬達對人力驅動車提供推進力的狀態。
依據本發明的第1至9型態的任一型態的第10型態的控制裝置，上述控制部，驅動上述馬達讓上述第1旋轉體的轉速為估計轉速以下；上述估計轉速，是藉由上述人力驅動車的變速比及上述人力驅動車的車速所計算。 藉由第10型態的控制裝置，將馬達驅動成讓第1旋轉體的轉速為估計轉速以下，所以藉由馬達將驅動力傳遞到傳遞體，且能適當地控制馬達，成為抑制馬達對人力驅動車提供推進力的狀態。
依據本發明的第1至10型態的任一型態的第11型態的控制裝置，上述控制部，在符合上述預定條件的情況，因應上述馬達的負荷，停止上述馬達的驅動。 藉由第11型態的控制裝置，在符合預定條件的情況，可在馬達負荷較高的狀態抑制驅動馬達。
依據本發明的第11型態的第12型態的控制裝置，上述控制部，在根據符合上述預定條件而開始驅動上述馬達之後，且上述馬達的負荷為預定負荷以上的情況，停止上述馬達的驅動。 藉由第12型態的控制裝置，在符合預定條件的情況，在馬達的負荷為預定負荷以上的狀態，抑制驅動馬達。
依據本發明的第1至12型態的任一型態的第13型態的控制裝置，上述預定條件包含第4條件，上述第4條件，是在符合了對上述曲柄軸輸入的上述人力驅動力為預定驅動力以上的條件之後符合上述第1條件。 藉由第13型態的控制裝置，在符合了對曲柄軸輸入的人力驅動力為預定驅動力以上的條件之後曲柄軸停止旋轉的情況，能適當地控制馬達，成為抑制馬達對人力驅動車提供推進力的狀態。 [發明效果]
本發明的人力驅動車用制動裝置，能適當地控制馬達。
＜實施方式＞
參考圖1至圖4來說明人力驅動車用控制裝置70。人力驅動車具有至少一車輪，是至少能藉由人力驅動力驅動的車輛。人力驅動車例如包含：登山車、公路車、城市型自行車、載貨型自行車、手搖式自行車、及躺式自行車等各種種類的自行車。人力驅動車所具有的車輪數量並未限定。人力驅動車，例如也包括單輪車及具備2輪以上的車輪的車輛。人力驅動車，並不限定僅藉由人力驅動力驅動的車輛。人力驅動車，包含：不僅利用人力驅動力也利用電動馬達的驅動力來推進的電動自行車(E-bike)。電動自行車(E-bike)，包括藉由電動馬達輔助推進的電動輔助自行車。以下在各實施方式是將人力驅動車說明為自行車。
人力驅動車10包含：曲柄軸12、第1旋轉體14、車輪16、第2旋轉體18、傳遞體20、馬達22。對曲柄軸12輸入人力驅動力。第1旋轉體14連接於曲柄軸12。第2旋轉體18連接於車輪16。傳遞體20，卡合於第1旋轉體14及第2旋轉體18，而在第1旋轉體14與第2旋轉體18之間傳遞驅動力。
例如人力驅動車10進一步包含車體24。例如車體24包含框架26。例如車輪16包含前輪16F與後輪16R。例如曲柄軸12可相對於框架26旋轉。例如人力驅動車10包含曲柄28。曲柄28包含：曲柄軸12、及兩個曲柄臂28A、28B。例如曲柄臂28A設置於曲柄軸12的軸方向的第1端部，曲柄臂28B設置於曲柄軸12的軸方向的第2端部。例如人力驅動車10包含兩個踏板30。例如在曲柄臂28A連結著兩個踏板30的其中一個。在曲柄臂28B連結著兩個踏板30的另一個。例如後輪16R，藉由曲柄軸12旋轉所驅動。例如後輪16R支承於框架26。
前輪16F經由前叉32安裝於框架26。前叉32經由桿部34連結著車把桿36。
例如人力驅動車10進一步包含驅動機構38。例如藉由驅動機構38將前輪16F及後輪16R的至少一個與曲柄18連結。在本實施方式，後輪16R與曲柄28藉由驅動機構38連結。
例如驅動機構38，包含：至少一個第1旋轉體14、至少一個第2旋轉體18、及傳遞體20。至少一個第1旋轉體14連接於曲柄軸12。至少一個第2旋轉體18連接於車輪16。傳遞體20，與至少一個第1旋轉體14及至少一個第2旋轉體18卡合，用來在至少一個第1旋轉體14與至少一個第2旋轉體18之間傳遞驅動力。例如傳遞體20，將至少一個第1旋轉體14的旋轉力傳遞到至少一個第2旋轉體18。
例如將至少一個第1旋轉體14與曲柄軸12同軸地配置。也可將至少一個第1旋轉體14與曲柄軸12不同軸地配置。例如將至少一個第1旋轉體14與曲柄軸12不同軸地配置的情況，則將至少一個第1旋轉體14與曲柄軸12經由第1傳遞機構連接。第1傳遞機構，也可包含複數的齒輪，也可包含鏈輪及鏈條，也可包含滑輪及皮帶，也可包含軸部及傘齒輪。例如至少一個第1旋轉體14，包含至少一個第1鏈輪。
例如將至少一個第2旋轉體18與後輪16R同軸地配置。也可將至少一個第2旋轉體18與後輪16R不同軸地配置。例如將至少一個第2旋轉體18與後輪16R不同軸地配置的情況，則將至少一個第2旋轉體18與後輪16R經由第2傳遞機構連接。第2傳遞機構，也可包含複數的齒輪，也可包含鏈輪及鏈條，也可包含滑輪及皮帶，也可包含軸部及傘齒輪。例如至少一個第2旋轉體18，包含至少一個第2鏈輪。
至少一個第2旋轉體18、與後輪16R，經由第3單向離合器連接。例如第3單向離合器包含：滾子離合器、楔塊式離合器、及棘輪離合器的至少一種。第3單向離合器，在伴隨第1旋轉體14的前轉而讓第2旋轉體18旋轉的情況，將驅動力從第2旋轉體18傳遞到後輪16R，在後輪16R前轉的速度較第2旋轉體18前轉的速度更高的情況，允許後輪16R與第2旋轉體18的相對旋轉。
例如人力驅動車10進一步包含電池40。電池40包含有一個或複數個電池元件。電池元件包含充電電池。例如電池40用來將電力供給到控制裝置70及馬達22。電池40，例如連接成可藉由有線或無線方式與控制裝置70通訊。電池40，例如藉由電力線通訊(PLC；power line communication)、CAN(控制器區域網路)(Controller Area Network)、或UART(通用非同步收發傳輸器)(Universal Asynchronous Receiver/Transmitter)而可與控制裝置70通訊。
例如人力驅動車10進一步包含變速裝置42。例如變速裝置42，設置於人力驅動車10的人力驅動力的傳遞路線且用來變更變速比。變速比例如是車輪16的轉速相對於曲柄28的轉速的比率。車輪16的轉速例如包含驅動輪的轉速。
變速裝置42例如包含：撥鏈器42A及內裝變速器的至少一種。本實施方式的人力驅動車10進一步包含撥鏈器42A。本實施方式的變速裝置42包含撥鏈器42A。撥鏈器42，操作傳遞體20以用來變更車輪16的轉速相對於曲柄軸12的轉速的變速比。撥鏈器42A，例如包含前撥鏈器及後撥鏈器的至少一種。撥鏈器42A，在包含前撥鏈器及後撥鏈器的至少一種的情況，傳遞體20包含鏈條。
撥鏈器42A，例如是用來使與複數的鏈輪的其中一個卡合的傳遞體20移動到複數的鏈輪的其中另一個。在變速裝置42包含內裝變速器的情況，內裝變速器例如設置於後輪16R的輪轂。內裝變速器也可包含CVT (Continuously Variable Transmission)(無段自動變速器)。變速裝置42例如包含電動致動器44。電動致動器44例如用來使變速裝置42進行動作。電動致動器44例如用來使撥鏈器42A進行動作。
撥鏈器42A，操作傳遞體20以用來變更車輪16的轉速相對於曲柄軸12的轉速的變速比。例如撥鏈器42A，在人力驅動車10設置於人力驅動力的傳遞路線且用來變更變速比。例如撥鏈器42A，是藉由操作傳遞體20，來變更至少一個第1旋轉體14及至少一個第2旋轉體18的至少一種與傳遞體20的卡合狀態，來變更變速比。變速比、車輪16的轉速、曲柄軸12的轉速的關係藉由式子(1)所表示。在式子(1)，R表示變速比。在式子(1)，W表示車輪16的轉速。在式子(1)，C表示曲柄軸12的轉速。 式子(1)：R=W(rpm)/C(rpm)
例如撥鏈器42A可將變速比變更至少一個變速階段。例如撥鏈器42A操作傳遞體20以變更至少一個變速階段。例如至少一個變速階段，是因應至少一個第1旋轉體14及至少一個第2旋轉體18的至少一種所設定。例如在至少一個變速階段包括複數的變速階段的情況，則在複數的變速階段分別設定不同的變速比。例如變速階段越高變速比越大。
例如至少一個第1旋轉體14包括複數的第1旋轉體14，且至少一個第2旋轉體18包括複數的第2旋轉體18的情況，則因應複數的第1旋轉體14的其中一個及複數的第2旋轉體18的其中一個的組合來設定變速階段。例如至少一個第1旋轉體14包括複數的第1旋轉體14，且至少一個第2旋轉體18包括複數的第2旋轉體18的情況，則因應複數的第2旋轉體18的數量來設定變速階段。例如至少一個第1旋轉體14包括複數的第1旋轉體14，且至少一個第2旋轉體18包括一個第2旋轉體18的情況，則因應複數的第1旋轉體14的數量來設定變速階段。
例如撥鏈器42A，是使與複數的鏈輪的其中一個卡合的鏈條移動到複數的鏈輪的其中另一個。例如複數的鏈輪其中齒數最小的鏈輪，對應於可藉由撥鏈器42A達成的最小的變速檔位數。例如複數的鏈輪其中齒數最大的鏈輪，對應於可藉由撥鏈器42A達成的最大的變速檔位數。
在撥鏈器42A包含前撥鏈器的情況，例如複數的第1旋轉體14包含2片以上3片以下的第1鏈輪。例如複數的第1旋轉體14包含兩片第1鏈輪。
在撥鏈器42A包含前撥鏈器的情況，例如撥鏈器42A在變速動作中使傳遞體20從複數的第1旋轉體14的其中一個移動到複數的第1旋轉體14的其中另一個。前撥鏈器，是藉由操作傳遞體20，來變更至少一個第1旋轉體14與傳遞體20的卡合狀態，來變更變速比。例如複數的第1旋轉體14包含複數的第1鏈輪。
例如在撥鏈器42A包含後撥鏈器的情況，至少一個第2旋轉體18包含2片以上20片以下的第2鏈輪。例如複數的第2旋轉體18包含12片第2鏈輪。
馬達22用來驅動傳遞體20。例如馬達22因應人力驅動力將推進力提供到人力驅動車10。例如馬達22包含一個或複數個電動馬達。馬達22所包含的電動馬達例如是無電刷馬達。例如馬達22設置成：對從兩個踏板30起至至少一個第2旋轉體18的人力驅動力的動力傳達路線傳遞旋轉力。例如馬達22經由至少一個第1旋轉體14驅動傳遞體20。在本實施方式，馬達22，設置於人力驅動車10的框架26且用來將旋轉力傳遞至第1旋轉體14。
人力驅動車10進一步包含：設置有馬達22的殼體46。包含馬達22及殼體46，構成了驅動單元48。殼體46安裝於框架26。殼體46可旋轉地支承曲柄軸12。馬達22也可例如不經由至少一個第1旋轉體14而將旋轉力傳遞到傳遞體20。例如在馬達22不經由至少一個第1旋轉體14而將旋轉力傳遞到傳遞體20的情況，在馬達22的輸出軸或用來傳遞輸出軸的力的傳遞構件，設置有與傳遞體20卡合的鏈輪。
例如驅動單元48進一步包含輸出部50。例如輸出部50與曲柄軸12同軸地配置。例如輸出部50用來傳遞人力驅動力與馬達22的輸出。例如輸出部50用來傳遞曲柄軸12的旋轉力與馬達22的輸出。例如輸出部50為筒狀。例如輸出部50，在旋轉中心軸心周圍設置於曲柄軸12的外周部。例如至少一個第1旋轉體14，連結於輸出部50的第1端部50A且與輸出部50一體旋轉。
例如驅動單元48包含減速器52。例如將減速器52設置在馬達22與人力驅動力的動力傳遞路線之間。例如減速器52包含至少一個減速部分。例如至少一個減速部分包含：第1減速部分52A、第2減速部分52B、第3減速部分52C。減速器52也可包含一個、兩個、或四個以上的減速部分。
例如第1減速部分52A用來傳遞馬達22的旋轉轉矩。例如第1減速部分52A包含互相嚙合的兩個齒輪。第1減速部分52A也可包含皮帶及滑輪以取代齒輪。第1減速部分52A也可包含鏈輪及鏈條以取代齒輪。
例如第2減速部分52B經由第1減速部分52A來傳遞馬達22的旋轉轉矩。例如第2減速部分52B包含互相嚙合的兩個齒輪。第2減速部分52B也可包含皮帶及滑輪以取代齒輪。第2減速部分52B也可包含鏈輪及鏈條以取代齒輪。
例如第3減速部分52C經由第2減速部分52B來傳遞馬達22的旋轉轉矩。例如第3減速部分52C用來將馬達22的旋轉轉矩傳遞到輸出部50。例如第3減速部分52C包含互相嚙合的兩個齒輪。第3減速部分52C也可包含皮帶及滑輪以取代齒輪。第3減速部分52C也可包含鏈輪及鏈條以取代齒輪。
例如驅動單元48進一步包含：第1單向離合器54。例如第1單向離合器54，設置於從曲柄軸12起至至少一個第1旋轉體14的動力傳遞路線之間。例如第1單向離合器54，設置於曲柄軸12與輸出部50之間。
例如第1單向離合器54，當曲柄軸12前轉時，使第1旋轉體14前轉，當曲柄軸12後轉時，允許曲柄軸12與至少一個第1旋轉體14相對旋轉。例如第1單向離合器54包含：滾子離合器、楔塊式離合器、及棘輪離合器的至少一種。
例如驅動單元48進一步包含：第2單向離合器56。例如第2單向離合器56，設置於從馬達22起至至少一個第1旋轉體14的動力傳遞路線之間。例如第2單向離合器56設置於減速器52。
例如第2單向離合器56用來將馬達22的旋轉力傳遞到輸出部50。例如第2單向離合器56，在曲柄軸12前轉的情況，抑制曲柄軸12的旋轉力傳遞到馬達22。例如第2單向離合器56包含：滾子離合器、楔塊式離合器、及棘輪離合器的至少一種。
例如人力驅動車10進一步包含車速檢測部58。車速檢測部58，例如連接成可藉由有線或無線方式與控制部72通訊。車速檢測部58，例如用來檢測與人力驅動車10的車速相關的資訊。車速檢測部58，例如用來檢測與車輪16的轉速相關的資訊。車速檢測部58，例如用來檢測設置於前輪16F及後輪16R的至少一個的磁鐵。
車速檢測部58，例如在車輪16旋轉1次期間，輸出預定次數的檢測訊號。預定次數例如為1次。車速檢測部58例如將因應車輪16的轉速的訊號輸出。控制部72，能根據因應車輪16的轉速的訊號、及與車輪16的周長相關的資訊，來計算出人力驅動車10的車速。例如在記憶部74儲存有與車輪16的周長相關的資訊。
例如人力驅動車10進一步包含人力驅動力檢測部60。人力驅動力檢測部60，連接成可藉由有線或無線方式與控制部72通訊。人力驅動力檢測部60，例如用來輸出與藉由人力驅動力施加於曲柄軸12的轉矩相因應的訊號。與藉由人力驅動力施加於曲柄軸12的轉矩相因應的訊號，包含與對人力驅動車10輸入的人力驅動力相關的資訊。
例如人力驅動力檢測部60，設置於：人力驅動力的傳遞路線、或人力驅動力的傳遞路線所包含的構件的附近所包含的構件。例如人力驅動力的傳遞路線所包含的構件，包含：曲柄軸12、在曲柄軸12與至少一個第1旋轉體14之間傳遞人力驅動力的構件。例如人力驅動力檢測部60設置於動力傳遞部，動力傳遞部用來將人力驅動力從曲柄軸12傳遞到輸出部50。例如動力傳遞部設置在曲柄軸12的外周部。
人力驅動力檢測部60，例如包含：應變感應器、磁致伸縮感應器、或壓力感應器等。應變感應器包含應變計。人力驅動力檢測部60只要能檢測與人力驅動力相關的資訊的話任何構造都可以。
例如人力驅動力檢測部60也可設置於曲柄臂28A、28B或兩個踏板30的其中至少一個。例如在人力驅動力檢測部60設置於兩個踏板30的其中至少一個的情況，人力驅動力檢測部60，也可包含用來檢測兩個踏板30的其中至少一個所承受的壓力的感應器。例如人力驅動力檢測部60，也可設置於傳遞體20所包含的鏈條。例如在人力驅動力檢測部60設置於鏈條的情況，人力驅動力檢測部60也可包含：用來檢測鏈條的張力的感應器。
例如人力驅動車10進一步包含曲柄旋轉狀態檢測部62。曲柄旋轉狀態檢測部62，例如連接成可藉由有線或無線方式與控制部72通訊。曲柄旋轉狀態檢測部62，用來檢測曲柄軸12及至少一個第1旋轉體14的至少一個的旋轉量。例如曲柄旋轉狀態檢測部62，用來檢測因應於曲柄軸12的轉速的資訊。例如曲柄旋轉狀態檢測部62，用來檢測因應於至少一個第1旋轉體14的轉速的資訊。因應於曲柄軸12的轉速的資訊，包含曲柄軸12的角加速度。因應於至少一個第1旋轉體14的轉速的資訊，包含至少一個第1旋轉體14的角加速度。
例如曲柄旋轉狀態檢測部62，包含：將因應磁場強度的訊號輸出的磁性感應器。曲柄旋轉狀態檢測部62包含在周方向排列有複數的磁極的環狀的磁鐵。環狀的磁鐵，設置於：曲柄軸12、至少一個第1旋轉體14、或從曲柄軸12起至至少一個第1旋轉體14的動力傳遞路線之間。例如環狀的磁鐵包含：一個S極、一個N極。一個S極、一個N極，是在曲柄軸12的軸線周圍分別180°地連續延伸。
例如曲柄旋轉狀態檢測部62，用來輸出因應於曲柄軸12的轉速、及至少一個第1旋轉體14的轉速的至少一個的訊號。例如曲柄旋轉狀態檢測部62，在曲柄軸12的轉速、及至少一個第1旋轉體14的轉速的至少一個在一次旋轉期間，輸出與曲柄軸12的旋轉角度對應的檢測訊號。曲柄旋轉狀態檢測部62，也可取代磁性感應器改而包含：光學感應器、加速度感應器、陀螺儀感應器、或轉矩感應器等。
曲柄旋轉狀態檢測部62例如設置於人力驅動車10的框架26。例如曲柄旋轉狀態檢測部在設置於框架26的情況，曲柄旋轉狀態檢測部62也可包含車速感應器。在曲柄旋轉狀態檢測部62包含車速感應器的情況，控制部72也可因應：藉由車速感應器所檢測的車速、與變速比來計算出曲柄軸12的轉速。例如曲柄旋轉狀態檢測部62也可設置於驅動單元48。
曲柄旋轉狀態檢測部62，也可用來檢測至少一個第2旋轉體18的旋轉量。曲柄旋轉狀態檢測部62，也可用來檢測因應於至少一個第2旋轉體18的轉速的資訊。例如因應於至少一個第2旋轉體18的轉速的資訊，包含至少一個第2旋轉體18的角加速度。例如曲柄旋轉狀態檢測部62，也可輸出因應於至少一個第2旋轉體18的轉速的訊號。
人力驅動車用控制裝置70具備有控制部72。例如控制部72，包含用來執行預定的控制程式的運算處理裝置。例如控制部72所包含的運算處理裝置，包含CPU (Central Processing Unit)(中央處理單元)或MPU(Micro Processing Unit)(微處理單元)。
例如控制部72所包含的運算處理裝置也可設置在相互分離的複數的部位。例如也可將運算處理裝置的其中一部分設置於人力驅動車10，將運算處理裝置的另一部分設置在與網路連接的伺服器。在運算處理裝置設置在相互分離的複數的部位的情況，運算處理裝置的各部分是經由無線通訊裝置連接成可相互通訊。控制部72也可包含1個或複數的微電腦。
控制裝置70例如進一步具備有記憶部74。記憶部74，例如連接成可藉由有線或無線方式與控制部72通訊。例如在記憶部74儲存有：控制程式、及使用於各種控制處理的資訊。記憶部74例如包含非揮發性記憶體及揮發性記憶體。非揮發性記憶體例如包含：ROM(唯讀記憶體) (Read-Only Memory)、EPROM(抹除式可複寫唯讀記憶體) (Erasable Programmable Read Only Memory)、EEPROM(電子抹除式可複寫唯讀記憶體)(Electrically Erasable Programmable Read-Only Memory)、及快閃記憶體的至少一種。例如揮發性記憶體包含RAM(隨機存取記憶體) (Random Access Memory)。
例如控制裝置70，也可進一步具備有馬達22的驅動電路。控制部72與驅動電路例如設置於殼體46。控制部72與驅動電路也可設置於同一電路基板。驅動電路，例如連接成可藉由有線或無線方式與控制部72通訊。例如驅動電路，因應來自控制部72的控制訊號來驅動馬達22。
例如驅動電路與馬達22電連接。例如驅動電路，用來控制從電池40供給到馬達22的電力。例如驅動電路包含反相器電路。反相器電路例如包含複數的電晶體。反相器電路，例如包含：將複數的反相器並聯連接的構造，複數的反相器是由串聯連接的一對電晶體所構成。例如反相器電路，也可具有電流感應器，電流感應器用來檢測流動於反相器電路的電流。電流感應器，例如連接成可藉由有線或無線方式與控制部72通訊。
控制部72用來控制馬達22。控制部72，例如因應於人力驅動車10的狀態來控制馬達22。控制部72，例如因應於輸入到人力驅動車10的人力驅動力，來控制馬達22以變更推進力。例如控制部72，因應於藉由人力驅動力檢測部60所檢測的人力驅動力來控制馬達22。
例如控制部72，因應於藉由曲柄旋轉狀態檢測部62所檢測出的曲柄軸12的轉速、及至少一個第1旋轉體14的轉速的至少一個，來控制馬達22。例如控制部72，因應於藉由車速檢測部58所檢測出的人力驅動車10的車速，來控制馬達22。控制部72，在人力驅動車10的車速為預定的第1車速以下的情況，因應於人力驅動力或曲柄軸12的轉速的至少一種，來驅動馬達22對人力驅動車10提供推進力。預定的第1車速例如是法律所規定的速度。預定的第1車速例如是25km/h、或27.5km/h。
控制部72，也可因應於從驅動單元48的外部所發送的資訊，來驅動馬達22。從驅動單元48的外部所發送的資訊，也可包含使用者可操作的輔助操作裝置的操作訊號。
控制部72，例如用來控制馬達22，讓馬達22的輔助等級成為預定的輔助等級。例如輔助等級包含：馬達22的輸出相對於輸入到人力驅動車10的人力驅動力的比率、馬達22的輸出的最大值、及在馬達22的輸出低落的情況的馬達22的輸出變動的抑制等級的至少一種。
控制部72，例如用來控制馬達22，讓輔助力相對於人力驅動力的比率成為預定的比率。例如人力驅動力，對應於使用者使曲柄軸12旋轉所產生的人力驅動車10的推進力。例如人力驅動力，對應於藉由使用者使曲柄軸12旋轉而輸入到至少一個第1旋轉體14的驅動力。
例如輔助力包含因應於馬達22的輸出而輸入到第1旋轉體14的驅動力。例如輔助力對應於藉由馬達22旋轉所產生的人力驅動車10的推進力。例如在驅動單元48包含減速器52的情況，輔助力對應於減速器52的輸出。
預定比率，也可並非恆定，而因應於人力驅動力變化。預定比率，也可並非恆定，而因應於曲柄軸12的轉速、及至少一個第1旋轉體14的轉速的至少一個變化。預定比率，也可並非恆定，而因應於人力驅動車10的車速變化。預定比率，也可並非恆定，而因應於曲柄軸12的轉速、至少一個第1旋轉體14的轉速的至少一個、及車速的其中任兩個或全部而變化。
例如人力驅動力藉由轉矩及功率的至少一種表示。例如在藉由轉矩表示人力驅動力的情況，人力驅動力記載為人力轉矩。例如人力驅動力的功率，是施加到曲柄軸12的轉矩與曲柄軸12的轉速的乘積。
例如輔助力藉由轉矩及功率的至少一種表示。例如在藉由轉矩表示輔助力的情況，輔助力記載為輔助轉矩。例如在藉由功率表示輔助力的情況，輔助力記載為輔助功率。例如輔助功率，是減速器52的輸出轉矩與減速器52的輸出軸的轉速的乘積。例如輔助力相對於人力驅動力的比率，也可是輔助轉矩相對於人力轉矩的比率，也可是輔助功率相對於人力功率的比率。
例如控制部72控制馬達22讓輔助力成為最大輔助力以下。例如控制部72控制馬達22讓輔助轉矩成為最大輔助轉矩以下。例如最大輔助轉矩為20Nm以上200Nm以下的範圍的值。例如最大輔助轉矩，是藉由馬達22的輸出特性及控制模式的至少一種所決定。控制部72也可控制馬達22讓輔助功率成為最大值輔助功率以下。
例如控制部72用來控制撥鏈器42A。例如控制部72因應變速指令來控制撥鏈器42A。例如變速指令對應於：來自使用者可操作的變速操作裝置的輸出、及變速條件的至少一種。例如變速指令包含：用來使變速比變大的變速指令、及用來使變速比變小的變速指令。變速條件，例如相關於人力驅動車10的行駛環境及行駛狀態的至少一種。人力驅動車10的行駛環境，例如包含路面坡度及路面阻力的至少一種。人力驅動車10的行駛狀態，例如包含：車速、曲柄軸12的轉速、人力驅動力、及人力驅動車10的傾斜角度的至少一種。
控制部72，在符合預定條件的情況，控制馬達22讓馬達22驅動傳遞體20。控制部72，在符合預定條件的情況，控制馬達22以符合馬達22的驅動條件。馬達22的驅動條件，例如包含：將馬達22驅動成藉由馬達22的驅動不對人力驅動車10提供推進力之條件。馬達22的驅動條件，例如包含：在人力驅動車10的車輪16接觸地面且人力驅動車10停止的狀態，將馬達22驅動成藉由馬達22的驅動不讓車輪16旋轉之條件。控制部72，在符合預定條件的情況，例如驅動傳遞體20讓撥鏈器42A可進行變速且驅動馬達22讓車輪16不旋轉。
預定條件包含曲柄軸12的旋轉停止的第1條件。第1條件例如是可判斷騎士停止踩踏的條件。曲柄軸12的旋轉停止的狀態，例如包含曲柄軸12的轉速為預定轉速以下的狀態。例如控制部72，在曲柄軸12的轉速為預定轉速以下的情況，則判斷曲柄軸12的旋轉停止。例如控制部72，在曲柄軸12的轉速為預定轉速以下的情況，則判斷符合第1條件。預定轉速例如是5rpm以下且0rpm以上。預定轉速例如是3rpm。預定轉速也可大於0rpm。預定轉速，在騎士停止踩踏的狀態，也可根據曲柄軸12擺動的情況的轉速來設定。控制部72，在人力驅動力為停止判斷驅動力以下的情況，也可判斷為曲柄軸12停止旋轉。停止判斷驅動力，例如是1Nm以上且5Nm以下的人力轉矩。
預定條件，進一步包含：藉由撥鏈器42A操作傳遞體20來變更變速比的第2條件。第2條件例如對應於變速指示。例如在有變速指示的情況，控制部72判斷為符合第2條件。
例如預定條件進一步包含：車輪16旋轉的第3條件。控制部72，在車速為預定車速以上的情況，判斷為車輪16旋轉。例如在車速為預定車速以上的情況，控制部72判斷為符合第3條件。
例如，預定條件包含第4條件，第4條件，是在符合對曲柄軸12輸入的人力驅動力為預定驅動力以上的條件之後，符合第1條件。第4條件，例如是可判斷騎士騎乘於人力驅動車10之條件。預定人力驅動力，例如在人力驅動車10的車輪16從地面浮起的狀態，作業者用手旋轉曲柄軸12的情況，根據藉由人力驅動力檢測部60所檢測的人力驅動力所設定。預定人力驅動力例如大於停止判斷驅動力。預定人力驅動力也可為停止判斷驅動力以下。預定人力驅動力例如是人力轉矩為5Nm以上且40Nm以下的範圍的轉矩。
控制部72，例如在符合對曲柄軸12輸入的人力驅動力為預定驅動力以上的條件之後，在預定期間以內符合第1條件時，則判斷為符合第4條件。控制部72，例如在檢測到複數次預定驅動力以上之後，符合第1條件時，則判斷符合第4條件。控制部72，例如在檢測到複數次預定驅動力以上又小於預定驅動力的反覆之後，符合第1條件時，則判斷符合第4條件。
在預定條件包含第1條件、第2條件、第3條件、及第4條件全部的情況，控制部72，例如在騎士騎乘的人力驅動車10行駛中且曲柄軸12的轉速為預定轉速以下的情況，當具有變速指示時，則判斷符合預定條件。例如控制部72，在騎士騎乘的人力驅動車10行駛中且曲柄軸12的旋轉停止的情況，當具有變速指示時，則驅動馬達22且因應變速指示控制撥鏈器42A。
在騎士騎乘的人力驅動車10行駛中且曲柄軸12的旋轉停止的情況，且具有變速指示的情況，例如包含因應車速低落使變速比成為預定變速比以下的情況。在騎士騎乘的人力驅動車10行駛中且曲柄軸12的旋轉停止的情況，且具有變速指示的情況，例如包含騎士停止踩踏中且操作變速操作裝置的情況。
馬達22的驅動條件包含：第1驅動條件、及第2驅動條件的至少一種。控制部72，在符合預定條件的情況，例如控制馬達22以符合第1驅動條件及第2驅動條件雙方。
第1驅動條件，包含將馬達22驅動成將馬達22造成的第1旋轉體14的旋轉轉矩維持為預定轉矩以下之條件。例如控制部72，在符合預定條件的情況，將馬達22驅動成將馬達22造成的第1旋轉體14的旋轉轉矩維持為預定轉矩以下。預定轉矩為1Nm以上且10Nm以下。例如預定轉矩為2Nm以上且10Nm以下。例如預定轉矩，是在人力驅動車10的車輪16接觸地面且人力驅動車10停止的狀態，藉由馬達22的驅動不讓車輪16旋轉之轉矩。
例如預定轉矩是因應人力驅動車10的變速比所設定。預定轉矩也可與變速比無關而為恆定的。在將預定轉矩因應人力驅動車10的變速比設定的情況，例如在變速比為預定變速比以下的情況的預定轉矩，也可與變速比超過預定變速比的情況的預定轉矩不同。變速比為預定變速比以下的情況的預定轉矩為2Nm，例如變速比超過預定變速比的情況的預定轉矩為5Nm。預定轉矩也可因應變速比設定為三個階段以上。也可設定為變速比越小則預定轉矩越大。也可設定為變速比越小則預定轉矩越小。
第2驅動條件，包含：藉由在預定電流值以下驅動馬達22來驅動傳遞體20之條件。例如控制部72，在符合預定條件的情況，藉由在預定電流值以下驅動馬達22來驅動傳遞體20。預定電流值，是較馬達22的待機電流值更大且為5A以下。例如預定電流值為2A以下。例如預定電流值為1.5A以下。例如預定電流值為1.2A。例如預定電流值為1A。待機電流值例如是馬達22的無負荷狀態的電流值。
例如控制部72驅動馬達22讓第1旋轉體14的轉速成為估計轉速以下。估計轉速是藉由人力驅動車10的變速比及人力驅動車10的車速所計算出。例如在符合預定條件的情況，控制部72驅動馬達22讓第1旋轉體14的轉速成為估計轉速以下。在車輪16旋轉的狀態且曲柄軸12未旋轉的情況，估計轉速為曲柄軸12的實際轉速以上的值。估計轉速例如藉由式子(2)所計算出。在式子(2)，CX表示估計轉速。在式子(2)，V表示車速。在式子(2)，R表示變速比。在式子(2)，L表示車輪16的周長。 式子(2)：CX(rpm)=[V(km/h)×1000]/[R×60×L(m)]
例如控制部72，在人力驅動車10的車速在包含預定第1車速的預定車速範圍且符合預定條件的情況，則不使撥鏈器42A進行動作。預定車速範圍，例如也可是20km/h以上且30km/h以下的範圍，也可是22km/h以上且28km/h以下的範圍。例如控制部72，在車速在包含預定第1車速的預定車速範圍外，且符合第2條件的情況，則使撥鏈器42A進行動作，且驅動馬達22來驅動傳遞體20。例如控制部72，在車速較預定第1車速更快的情況，且符合預定條件的情況，則不使撥鏈器42A進行動作，且不驅動馬達22。
例如控制部72，在符合預定條件的情況，因應馬達22的負荷而停止馬達22的驅動。例如控制部72，在根據符合預定條件而開始驅動馬達22之後，且馬達22的負荷為預定負荷以上的情況，停止馬達22的驅動。預定負荷例如設定為可判斷異物等咬入到例如傳遞體20、第1旋轉體14、及第2旋轉體18的至少一個之值。
參考圖4，針對控制部72控制馬達22及撥鏈器42a的處理來說明。控制部72，例如當電力供給到控制部72時，開始處理而轉往第4圖所示的流程的步驟S11。控制部72，當第4圖的流程結束時，例如在電源供給停止之前，在預定周期之後反覆進行從步驟S11起算的處理。
控制部72，在步驟S11，判斷是否符合預定條件。控制部72在未符合預定條件的情況則結束處理。控制部72在符合預定條件的情況，則轉往步驟S12。
控制部72，在步驟S12，判斷車速是否在預定車速範圍內。控制部72在未在預定車速範圍內的情況則結束處理。控制部72在預定車速範圍內的情況，則轉往步驟S13。
控制部72，在步驟S13驅動馬達22以符合馬達22的驅動條件，轉往步驟S14。控制部72，在步驟S14，判斷馬達22的負荷是否為預定負荷以上。控制部72在馬達22的負荷為預定負荷以上的情況，則轉往步驟S15。控制部72在馬達22的負荷不是預定負荷以上的情況，則轉往步驟S17。
控制部72，在步驟S15，控制撥鏈器42A來變更變速比，轉往步驟S16。控制部72，在步驟S16，判斷是否已完成變速比的變更。控制部72，在未完成變速比的變更的情況，則轉往步驟S14。控制部72，在完成變速比的變更的情況，則轉往步驟S17。控制部72，在步驟S16，例如在從開始變更變速比開始經過預定期間的情況，則判斷已完成變速比的變更。步驟S16也可省略。在省略步驟S16的情況，控制部72從步驟S15轉往步驟S17。
控制部72，在步驟S17，停止馬達22的驅動，結束處理。控制部72，在圖4的處理的執行之中，當人力驅動力大於第1驅動力時，也可驅動馬達22而可藉由馬達22而進行人力驅動力的推進。
在圖4的處理，也可省略步驟S12。在省略步驟S12的情況，控制部72，在步驟S11的判斷為是(YES)的情況，轉往步驟S13。在圖4的處理，也可省略步驟S14。在省略步驟S14的情況，控制部72在步驟S13的處理之後，轉往步驟S15。在省略步驟S14的情況，控制部72，在步驟S16的判斷為否(NO)的情況，轉往步驟S15。
＜變更例＞ 關於實施方式的說明，是本發明的人力驅動車用控制裝置採取的型態的例子，並非意圖限制其型態。本發明的人力驅動車用控制裝置，可採取例如以下所示的實施方式的變更例及未相互矛盾的至少兩個變更例組合的型態。在以下的變更例，針對與實施方式共通的部分，加上與實施方式相同的符號，省略其說明。
控制部72也可不控制撥鏈器42A。在控制部72不控制撥鏈器42A的情況，例如控制部72也可根據從變速操作裝置輸出的訊號，判斷是否符合第2條件。在控制部72不控制撥鏈器42A的情況，撥鏈器42A也可是不具備電動致動器44的手動撥鏈器。參考圖5，針對控制部72控制馬達22且不控制撥鏈器42A的處理來說明。控制部72，例如當電力供給到控制部72時，開始處理而轉往第5圖所示的流程的步驟S21。控制部72，當圖5的流程結束時，例如在電力供給停止之前，在預定周期之後反覆進行從步驟S21起算的處理。控制部72，在步驟S21，判斷是否符合預定條件。控制部72在未符合預定條件的情況則結束處理。控制部72在符合預定條件的情況，則轉往步驟S22。控制部72，在步驟S22驅動馬達22以符合馬達22的驅動條件，轉往步驟S23。控制部72，在步驟S23，判斷是否符合馬達停止條件。控制部72，在未符合馬達停止條件的情況，再執行步驟S23的處理。控制部72在符合馬達停止條件的情況，則轉往步驟S24。例如在從驅動馬達22起經過預定期間的情況則符合馬達停止條件。預定期間，例如包含人力驅動車10的行駛距離到達預定距離之前的期間。預定距離例如根據法律所設定。預定距離例如為2m。例如也可在馬達22的負荷為預定負荷以上的情況則符合馬達停止條件。控制部72，在步驟S24，停止馬達22的驅動，結束處理。控制部72，在圖5的處理的執行之中，當人力驅動力大於第1驅動力時，也可因應人力驅動力及曲柄軸12的轉速的至少一種來驅動馬達22而可藉由馬達22而進行人力驅動力的推進。
在撥鏈器42A為不具備電動致動器44的手動撥鏈器的情況，其預定第1車速也可與撥鏈器42A具備電動致動器44的情況不同。手動撥鏈器例如經由波登型纜線連接於變速操作裝置。例如在撥鏈器42A為不具備電動致動器44的手動撥鏈器的情況，其預定第1車速較撥鏈器42A具備電動致動器44的情況更快。
控制部72，也可當人力驅動車10滑行時判斷隨時符合預定條件。當滑行時，例如包含：車輪16旋轉且曲柄軸12的估計轉速為藉由曲柄旋轉狀態檢測部62所檢測的曲柄軸12的轉速以下的情況。
控制部72，也可無關於人力驅動車10的行駛狀態，而在曲柄軸12的旋轉停止的情況，判斷隨時符合預定條件。控制部72，在曲柄軸12的旋轉停止的情況，也可無關於人力驅動車10的行駛狀態而隨時驅動馬達22。
控制部72，在符合預定條件的情況，且輪胎的氣壓在從初期值起至預定值的預定範圍內的情況，也可不驅動馬達22。預定範圍，是用來判斷騎士未騎乘於人力驅動車10的狀態。控制部72，例如根據用來檢測輪胎的氣壓的檢測部的輸出而可取得初期值。初期值例如是當騎士未騎乘時的輪胎的氣壓。
本說明書所使用的「至少一個」的表現方式，代表所需要的選項的「一個以上」。作為一個例子，在本說明書所使用的「至少一個」的表現方式，如果選項的數量為兩個的話，則代表「只有一個選項」或「兩個選項雙方」。作為其他例子，在本說明書所使用的「至少一個」的表現方式，如果選項的數量為三個以上的話，則代表「只有一個選項」或「兩個以上的任意選項的組合」。
10:人力驅動車 12:曲柄軸 14:第1旋轉體 16:車輪 18:第2旋轉體 20:傳遞體 22:馬達 42A:撥鏈器 70:控制裝置 72:控制部
[圖1]是包含實施方式的人力驅動車用控制裝置的人力驅動車的側視圖。 [圖2]為顯示圖1的人力驅動車的電路構造的方塊圖。 [圖3]為圖1的人力驅動車用驅動單元的剖面圖。 [圖4]是藉由圖2的控制部所執行的用來控制馬達及撥鏈器的處理的流程圖。 [圖5]是藉由變更例的控制部所執行的用來控制馬達的處理的流程圖。
10:人力驅動車
22:馬達
40:電池
42:變速裝置
42A:撥鏈器
44:電動致動器
48:驅動單元
58:車速檢測部
60:人力驅動力檢測部
62:曲柄旋轉狀態檢測部
70:控制裝置
72:控制部
74:記憶部

Claims (13)

  1. 一種人力驅動車用控制裝置，具備有控制部； 上述人力驅動車，包含：曲柄軸、第1旋轉體、車輪、第2旋轉體、傳遞體、馬達； 上述曲柄軸用來輸入人力驅動力； 上述第1旋轉體連接於上述曲柄軸； 上述第2旋轉體連接於上述車輪； 上述傳遞體，與上述第1旋轉體及上述第2旋轉體卡合且在上述第1旋轉體與上述第2旋轉體之間傳遞驅動力； 上述馬達用來驅動上述傳遞體； 上述控制部，用來控制上述馬達，且在符合預定條件的情況，驅動上述馬達將上述馬達所造成的上述第1旋轉體的旋轉轉矩維持為預定轉矩以下， 上述預定條件包含上述曲柄軸的旋轉停止的第1條件， 上述預定轉矩為1Nm以上且10Nm以下。
  2. 如請求項1的人力驅動車用控制裝置，其中，上述預定轉矩為2Nm以上且10Nm以下。
  3. 如請求項1的人力驅動車用控制裝置，其中，上述預定轉矩，是因應於上述人力驅動車的變速比所設定。
  4. 一種人力驅動車用控制裝置，具備有控制部； 上述人力驅動車，包含：曲柄軸、第1旋轉體、車輪、第2旋轉體、傳遞體、馬達； 上述曲柄軸用來輸入人力驅動力； 上述第1旋轉體連接於上述曲柄軸； 上述第2旋轉體連接於上述車輪； 上述傳遞體，與上述第1旋轉體及上述第2旋轉體卡合且在上述第1旋轉體與上述第2旋轉體之間傳遞驅動力； 上述馬達用來驅動上述傳遞體； 上述控制部，用來控制上述馬達，且在符合預定條件的情況，藉由以預定電流值以下驅動上述馬達來驅動上述傳遞體， 上述預定條件包含上述曲柄軸的旋轉停止的第1條件， 上述預定電流值為較上述馬達的待機電流值更大且為5A以下。
  5. 如請求項4的人力驅動車用控制裝置，其中，上述預定電流值為2A以下。
  6. 如請求項1或4的人力驅動車用控制裝置，其中，上述人力驅動車進一步包含撥鏈器， 上述撥鏈器，操作上述傳遞體來變更上述車輪的轉速相對於上述曲柄軸的轉速的變速比； 上述預定條件進一步包含：藉由讓上述撥鏈器操作上述傳遞體來變更上述變速比的第2條件。
  7. 如請求項6的人力驅動車用控制裝置，其中，上述控制部， 在上述人力驅動車的車速為預定第1車速以下的情況，因應上述人力驅動力或上述曲柄軸的轉速的至少一種，驅動上述馬達對上述人力驅動車提供推進力， 且控制上述撥鏈器，在上述人力驅動車的車速在包含上述預定第1車速的預定車速範圍，且符合上述預定條件的情況，則不使上述撥鏈器進行動作。
  8. 如請求項1或4的人力驅動車用控制裝置，其中，上述預定條件，進一步包含：上述車輪旋轉的第3條件。
  9. 如請求項1至5中任一項的人力驅動車用控制裝置，其中，上述控制部，在上述曲柄軸的旋轉為預定轉速以下的情況，則判斷上述曲柄軸停止旋轉。
  10. 如請求項1至5中任一項的人力驅動車用控制裝置，其中，上述控制部，驅動上述馬達讓上述第1旋轉體的轉速為估計轉速以下； 上述估計轉速，是藉由上述人力驅動車的變速比及上述人力驅動車的車速所計算。
  11. 如請求項1至5中任一項的人力驅動車用控制裝置，其中，上述控制部，在符合上述預定條件的情況，因應上述馬達的負荷，停止上述馬達的驅動。
  12. 如請求項11的人力驅動車用控制裝置，其中，上述控制部，在根據符合上述預定條件而開始驅動上述馬達之後，且上述馬達的負荷為預定負荷以上的情況，停止上述馬達的驅動。
  13. 如請求項1至5中任一項的人力驅動車用控制裝置，其中，上述預定條件包含第4條件， 上述第4條件，是在符合了對上述曲柄軸輸入的上述人力驅動力為預定驅動力以上的條件之後符合上述第1條件。
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