TW202319856A - 搬送系統 - Google Patents

Abstract

本發明之搬送系統具備有：複數個台車，其等可沿著軌道移行；及控制器，其對複數個台車進行控制；其搜尋供台車沿著軌道朝向目標地點移行之移行路線，使台車沿著該移行路線移行，並且於台車通過在軌道上所設定之更新地點之情形時，再次搜尋移行路線。

Description

搬送系統

本發明一態樣係有關搬送系統。

已知具備有可沿著軌道移行之複數個台車、及對複數個台車進行控制之控制器的搬送系統。作為此種技術，例如於專利文獻1揭示有控制器對複數個台車依序地且週期性地發送塞車資訊，各台車根據所接收的塞車資訊而再次搜尋移行路線。 [先前技術文獻] [專利文獻]

[專利文獻1]日本專利特開2006-313408號公報

(發明所欲解決之問題)

於如上所述之搬送系統中，移行路線被再次搜尋的時間點，取決於台車接收塞車資訊的時間點。因此，例如即便台車再次搜尋並更新移行路線，亦存在有因為該時間點而無法適當地減少台車到達目的地為止的所要時間，從而無法提高搬送效率的可能性。

本發明一態樣係鑒於上述實情所完成者，其課題在於提供可使搬送效率提升的搬送系統。 (解決問題之技術手段)

本發明一態樣之搬送系統具備有：複數個台車，其等可沿著軌道移行；及控制器，其對複數個台車進行控制；其搜尋供台車沿著軌道朝向目標地點移行的移行路線，使台車沿著該移行路線移行，並且於台車通過在軌道上所設定之更新地點的情形時，再次搜尋移行路線。

於該搬送系統中，由於移行路線藉由台車通過更新地點而被再次搜尋，因此例如藉由將更新地點定在適當的位置，可在適當的時間點更新移行路線。藉此，例如可抑制再次搜尋的時間點太晚、或再次搜尋的頻度低之情形，而可適當地減少台車到達目標地點為止的所要時間。亦即，於適當的時間點更新台車之移行路線，可使搬送效率提升。

於本發明一態樣之搬送系統中，亦可為控制器執行：搜尋處理，其搜尋移行路線；發送處理，其於執行搜尋處理之情形時，朝向台車發送使其沿著所搜尋之移行路線移行的移行指令；及再次搜尋處理，其於台車通過更新地點之情形時，再次執行搜尋處理。藉此，控制器可執行台車之移行路線之搜尋及再次搜尋。

於本發明一態樣之搬送系統中，亦可為軌道以通過複數個區域之方式被鋪設；更新地點係被設於鄰接之複數個區域之交界的地點。於該情形時，可於台車通過被設於區域之交界之更新地點的時間點，將該台車之移行路線更新為適當的移行路線。

本發明一態樣之搬送系統，亦可為控制器分別被設於複數個區域中的每個區域；複數個控制器之各者，對複數個區域之各者中的台車進行控制。藉此，其可於台車通過被設在各控制器控制台車之各區域之交界之更新地點的時間點，將該台車之移行路線更新為適當的移行路線。

於本發明一態樣之搬送系統中，亦可具備有沿著軌道被設置，對台車供電之供電部；供電部分別被設於複數個區域中的每個區域。藉此，其可在台車通過被設於各供電部供電之各區域之交界之更新地點的時間點，將該台車之移行路線更新為適當的移行路線。

本發明一態樣之搬送系統，亦可以移行區域之複數個區域之各成本的合計值最小化之方式來決定移行區域，該移行區域包含台車在到達目標地點之前會通過的複數個區域；根據所決定之移行區域，來決定移行路線。於該情形時，在移行路線的搜尋上，可根據台車到達目標地點之前會通過的複數個區域，而以台車到達目標地點之成本較小(例如所要時間較短)之方式來決定移行路線。

本發明一態樣之搬送系統，亦可於台車在區域內有既定台數以上存在之情形時，提高該區域之成本。於該情形時，可以避開台車有既定台數以上存在之區域的方式來決定移行路線。

於本發明一態樣之搬送系統中，亦可為軌道被構成為包含複數個區段，以移行路線之複數個區段之各成本的合計值最小化之方式來決定移行路線，該移行路線包含台車在到達目標地點之前會通過的複數個區段。於該情形時，在移行路線的搜尋上，可以台車到達目標地點為止的成本較小(例如所要時間較短)之方式來決定移行路線，該移行路線包含台車在到達目標地點之前會通過的複數個區段。

於本發明一態樣之搬送系統中，亦可於台車通過區段所需要的時間為既定時間以上之情形時，提高該區段之成本。於該情形時，可以避開台車通過區段所需要的時間為既定時間以上之區段之方式來決定移行路線。

於本發明一態樣之搬送系統中，亦可於台車通過區段時之速度為既定速度以下之情形時，提高該區段之成本。於該情形時，可以避開台車通過區段時之速度為既定速度以下之區段之方式來決定移行路線。

於本發明一態樣之搬送系統中，亦可於台車在區段內有既定台數以上存在之情形時，提高該區段之成本。於該情形時，可以避開台車在區段內有既定台數以上存在之區段之方式來決定移行路線。

於本發明一態樣之搬送系統中，亦可於區段之長度除以存在於該區段內之台數所得到的值小於既定值之情形時，提高該區段之成本。於該情形時，可以避開相對塞車之區段之方式來決定移行路線。

於本發明一態樣之搬送系統中，亦可依據使用者的輸入操作，允許及停止移行路線之再次搜尋。於該情形時，例如使用者可視需要而選擇性地切換執行移行路線之再次搜尋的模式與不執行移行路線之再次搜尋的模式。 (對照先前技術之功效)

根據本發明一態樣，其可提供可使搬送效率提升之搬送系統。

以下，參照圖式對一實施形態進行說明。於圖式之說明中，對相同元件被標示相同符號，並省略其重複的說明。圖式之尺寸比率不一定與所說明者一致。

如圖1至圖3所示，搬送系統1構成搬送物品26的系統。物品26例如為收納複數個半導體晶圓的容器，但亦可為玻璃基板及一般零件等。搬送系統1具備有軌道2、複數個台車6、控制器10及供電部15。

軌道2係用以供台車6移行之預先所決定的路徑。軌道2例如被鋪設於作業人員頭上的空間即天花板附近。軌道2由支柱28(參照圖3)所支撐而懸掛。軌道2被構成為包含複數個區段。軌道2包含呈直線狀地延伸之區段3、及呈曲線狀地延伸之區段4。於圖1所示之軌道2中，簡化而僅對一部分的區段標示區段3、4的符號，但其他位置亦為軌道2所包含的區段。於各區段3、4中，預先設定有關於台車6通過所需要之預測時間等的成本。

軌道2具有：複數個區段3、4；複數個區段3、4會合之會合點；及1個區段3或1個區段4分支為複數個區段3、4的分支點。如圖1中之單點鏈線之箭頭所示，軌道2之路線係供台車6僅朝一方向移行之單向通行的路線。再者，軌道2之佈局並未被特別限定，可採用各種佈局。於軌道2以沿著該軌道2之延伸方向且固定間隔地排列之方式，貼附有複數個點標記。作為點標記，可列舉條碼等。

軌道2以通過複數個區域5a～5m之方式被鋪設。複數個區域5例如以相互地鄰接之方式被劃分。區域5具有複數個區段3、4。區段3或區段4，亦可在其中間由複數個區域5所分開。區域5例如具有藉由直線狀之區段3、3及曲線狀之區段4、4而可供台車6環繞的軌道。區域5具有從該可環繞之軌道延伸至鄰接之區域5的複數個區段4。通過該複數個區段4，台車6可在區域5之間移動。區域5的範圍及數量並未被特別限定。區域5其大小亦可依據規格等來設定。

台車6係可沿著軌道2移行、即可沿著預先所決定之路徑移行的車輛。台車6將物品加以搬送。台車6係高架移行式無人台車。台車6例如亦被稱為搬送車(搬送台車)、高架移行車(高架移行台車)、或移行車(移行台車)。搬送系統1所具備之台車6的台數未被特別限定，而為複數個。台車6例如為線性馬達驅動的車輛，作為驅動源例如具有電磁式線性馬達。藉此，台車6可進行順利且有效之加減速、及短車距下之高速持續運轉。

如圖3所示，台車6具有移行部20及電力接收通信部21。移行部20使台車6沿著軌道2移行。電力接收通信部21以例如透過非接觸供電，從軌道2側之供電部15接收電力。台車6具備有θ驅動器22、用以將較其更下側的部分相對於軌道2橫向進給之橫向進給部23、升降驅動部24、及升降台25。θ驅動器22使升降驅動部24於水平面內迴旋，來控制物品26的姿勢。升降驅動部24使固持有物品26之升降台25升降。於升降台25設有夾頭，可使物品26的固持或釋放自如。再者，亦可不設置θ驅動器22及橫向進給部23。

台車6具備有直線感測器27。直線感測器27係對與前方之台車6之間隔進行檢測的車距感測器。直線感測器27係可對存在於正前方之台車6進行檢測的感測器。直線感測器27藉由朝向自己之台車6(具備該直線感測器27之台車6)之正前方出射雷射光，並檢測由前方之台車6之反射板所反射的反射光，來檢測前方的台車6。直線感測器27例如被配置於台車6之前側之防掉落外罩。直線感測器27將該檢測結果發送至後述的控制器10。台車6亦可具備有可對存在於前方且在曲線路線上移行之台車6進行檢測的感測器即曲線感測器。

台車6具有取得與該台車6在軌道2上之位置相關之位置資訊的位置取得部(未圖示)。位置取得部由讀取軌道2之點標記之讀取部等所構成。台車6之位置資訊例如包含可由讀取部所得到之點標記的資訊、及與通過該點標記後之移行距離相關的資訊。

如圖2及圖3所示，供電部15包含沿著軌道2分別被設於複數個區域5中之每個區域的供電線。複數個供電部15分別被設於複數個區域5a～5m中之每個區域。亦即，複數個供電部15之各者可從電源(未圖示)沿著軌道2，對存在於複數個區域5a～5m之各者之台車6供電。複數個區域5a～5m之各者，對應於管轄複數個供電部15之各者之供電的範圍。

控制器10係由CPU(中央處理單元；Central Processing Unit)、ROM(唯讀記憶體；Read Only Memory)及RAM(隨機存取記憶體；Random Access Memory)等所構成的電子控制單元。控制器10例如可構成為被貯存於ROM之程式被載入至RAM上並由CPU所執行的軟體。控制器10亦可被構成為由電子線路等所形成的硬體。如圖1及圖2所示，控制器10具有複數個區域控制器11a～11m、及上位控制器19。各區域控制器11及上位控制器19例如既可由1個裝置所構成，亦可由複數個裝置所構成。當由複數個裝置所構成之情形時，藉由該等裝置經由網際網路或企業內部網路等之通信網路而被連接，邏輯上一個各區域控制器及上位控制器19分別被構建。複數個區域控制器11a～11m經由網際網路或企業內部網路等通信網路被連接於上位控制器19。

複數個區域控制器11a～11m分別被設於複數個區域5a～5m中之每個區域。亦即，複數個區域控制器11a～11m之各者，對複數個區域5a～5m之各者中之台車6進行控制。亦即，1個區域控制器11管轄1個區域5，對該區域5內之台車6進行控制。複數個區域控制器11a～11m之各者，可與存在於複數個區域5a～5m之各者的台車6進行通信。複數個區域5a～5m之各者，對應於管轄複數個區域控制器11a～11m之各者之控制的範圍。於圖中的例子中，各區域控制器11被分配至標示有與被標示符號的英文字母相同英文字母之符號的區域5。關於各區域控制器11管轄控制的區域5，以下存在有記載為「管轄區域5」的情形。區域控制器11具有與軌道2之佈局相關的資料即佈局資料。佈局資料包含與複數個區域5、複數個區段3、4、各區段3、4之行進方向及更新地點7(後述)相關的資訊等。再者，上位控制器19亦可具有佈局資料。

如圖4所示，各區域控制器11具有路線搜尋部12、通信部13、及路線再次搜尋部14。各區域控制器11選擇存在於管轄區域5內且可搬送物品26之複數個台車6中之任一者，並對所選擇之台車6(以下存在有記載為「對象之台車6」的情形)發送(分配)搬送指令。搬送指令包含沿著移行路線移行至搬送目的地之裝載埠等之目標地點9(參照圖1)的移行指令、及被配置於目標地點9之物品M的抓取貨物指令或朝向裝載埠之保持中之物品M的貨物卸載指令。該搬送指令例如可依據來自上位控制器19之請求而由各區域控制器11作成。對象的台車6未被特別限定，只要為空的台車6即可。所謂空的台車6包含尚未被分配搬送指令且沒在搬送物品26之空車狀態的台車6。

路線搜尋部12執行搜尋移行指令之移行路線的搜尋處理。移行路線係對象的台車6預定移行的路徑。路線搜尋部12例如搜尋對象的台車6從當下地點即出發地點8(參照圖1)至目標地點9(參照圖1)為止之預定移行的移行路線。出發地點8及目標地點9並未被特別限定，亦可為任意之軌道2上的地點。利用路線搜尋部12所執行之移行路線之搜尋處理的細節，將於後詳述。

通信部13在與管轄區域5內之複數個台車6之間進行週期性的通信。例如，各區域控制器11之通信部13對管轄區域5內之台車6發送狀態詢問。接收到狀態詢問之台車6，則對各通信部13發送包含自己之位置資訊及速度資訊等的狀態報告。各通信部13藉由在與複數個台車6之間依序地且週期性地進行如此的通信，來掌握各管轄區域5內之各台車6的狀態(包含當下位置及停止中或移行中等)。

通信部13在與上位控制器19之間進行通信。各通信部13例如將所掌握之各台車6的狀態發送至上位控制器19。又，各通信部13將基本資訊發送至上位控制器19，該基本資訊係各管轄區域5內之台車6的台數(以下存在有記載為「區域台數」的情形)、通過各管轄區域5內之區段所需要的時間(以下存在有記載為「所要時間」的情形)、通過各管轄區域5內之區段時的速度(以下存在有記載為「通過速度」的情形)、各管轄區域5內之每個區段之台車6的台數(以下存在有記載為「區段台數」的情形)、各管轄區域5內之區段之長度除以存在於該區段內之台數所得的值(以下存在有記載為「除法值」的情形)等。各通信部13從上位控制器19接收各種資訊。例如，各通信部13從上位控制器19接收除管轄區域5以外之各區域5的基本資訊。

於各區域控制器11中，通信部13在路線搜尋部12執行搜尋處理之情形時，朝向對象的台車6發送包含使其沿著所搜尋到之移行路線移行之移行指令的搬送指令。從通信部13接收到搬送指令之對象的台車6，沿著搬送指令所包含之移行指令的移行路線，於軌道2上移行。

路線再次搜尋部14於台車6通過更新地點7之情形時，再次地執行藉由路線搜尋部12來執行搜尋處理之再次搜尋處理。更新地點7係在軌道2上所設定之地點。更新地點7係依照搬送系統1之規格預先所設定的地點，且係可以照搬送系統1之規格變更等而適當地更新的地點。所謂搬送系統1的規格，例如為軌道2的佈局。更新地點7係以台車6通過時再次搜尋處理被執行之方式所設定的地點，且係成為觸發再次搜尋處理之軌道2上的地點。此處的更新地點7係被設於鄰接之複數個區域5之交界的地點。再者，於圖中，為了說明上的方便，將更新地點7以軌道2上之圓形標記來表示。例如，路線再次搜尋部14在通信部13從台車6接收到該台車6已通過更新地點7之內容的狀態報告時，執行使路線搜尋部12再次執行搜尋處理的再次搜尋處理。

其次，對路線搜尋部12之移行路線之搜尋處理詳細地進行說明。以下，存在有將移行路線之搜尋處理簡單地記載為路線搜尋處理的情形。於路線搜尋處理中，區域搜尋處理及區段搜尋處理中之至少一者則被執行。

所謂區域搜尋處理係如下的處理：在根據由各區域控制器11所得到之基本資訊來決定對象的台車6到達目標地點9之前所通過的區域即移行區域之後，決定在該移行區域之各者中台車6所移行的區段。於區域搜尋處理中，以移行區域之複數個區域之各成本的合計值為最小化之方式來決定移行區域，該移行區域包含台車6在到達目標地點9之前所通過的複數個區域5a～5m之任一者。

移行區域所包含之各區域5的成本，係根據基本資訊所算出。各區域5的成本，例如係根據該區域5內之每個區段的所要時間所算出。各區域5的成本，例如係該區域5內之每個區段之所要時間的總和。於區域搜尋處理中，在台車6到達目標地點9之前的移行區域為複數個之情形時，決定移行區域所包含之複數個區域5之所要時間之合計值成為最小的移行區域。

再者，於區域搜尋處理中，既可根據所要時間以外之其他基本資訊來決定移行區域，亦可將基本資訊之各要素加以組合來決定移行區域。例如，於區域搜尋處理中，當區域台數為既定台數以上之情形時，亦可提高該管轄區域5的成本。於該情形時，作為該管轄區域5之成本，加上對應於區域台數之所要時間的推定換算值。

於區域搜尋處理中，根據所決定之移行區域來決定移行路線。例如，於區域搜尋處理中，以對象的台車6從當下地點到達目標地點9之方式，來選擇所決定之移行區域所包含之各區域5的區段3、4，並將沿著所選擇之該區段3、4的路線決定為移行路線。再者，於區域搜尋處理中，根據移行區域來決定移行路線的方法，亦可以與後述之區段搜尋處理相同的方法來進行。

所謂區段搜尋處理，係根據由各區域控制器11所得到之基本資訊，來決定包含對象的台車6到達目標地點9之前所通過之複數個區段3、4的移行路線。於區段搜尋處理中，以該移行路線之複數個區段3、4的各成本之合計值為最小化之方式來決定移行路線，該移行路線包含台車6到達目標地點9之前所通過之複數個區段3、4的移行路線。例如，於區段搜尋處理中，擷取台車6到達目標地點9之前可通過的複數個區段3、4，並導出可從台車6之當下地點連到目標地點9的候補路線。然後，算出將候補路線所包含之各區段之成本加以合計所得的合計值，並將合計值最小的候補路線設為移行路線。

各區段的成本係根據基本資訊所算出。各區段的成本例如係根據該區段之所要時間所算出。於區段搜尋處理中，在台車6到達目標地點9之前的移行路線為複數條之情形時，決定移行路線所包含之複數個區段3、4之所要時間之合計值則成為最小的移行路線。

再者，於區段搜尋處理中，既可根據所要時間以外之其他基本資訊來決定移行路線，亦可將基本資訊之各要素加以組合來決定移行路線。例如，於區段搜尋處理中，在所要時間為既定時間以上之情形時，則提高該區段的成本。又，例如於通過速度為既定速度以下之情形時，則提高該區段的成本。此外，於區段台數為既定台數以上之情形時，則提高該區段的成本。除此之外，於除法值小於既定值之情形時，則提高該區段的成本。於該等情形時，作為該管轄區域5的成本，加上對應於所要時間、通過速度、區段台數及除法值之所要時間的推定換算值。區段搜尋處理既可於區域搜尋處理之移行區域的決定後被執行，亦可於區域搜尋處理未被執行時相對於整個軌道2執行。

其次，對由搬送系統1所執行之處理之一例進行說明。圖5所示之流程圖的各個處理，例如在從上位控制器19接收到將物品26搬送至目標地點9之請求的情形時，由區域控制器11所執行。

區域控制器11之路線搜尋部12，作為針對對象的台車6之搜尋處理(S1)，搜尋滿足來自上位控制器19之請求的移行路線。路線搜尋部12根據從對象的台車6接收到之狀態報告、從上位控制器19接收到之基本資訊、及與軌道2之佈局相關的資料即佈局資料，來搜尋對象的台車6之移行路線。路線搜尋部12例如執行區域搜尋處理，然後執行區段搜尋處理。

接著，區域控制器11作成包含使對象的台車6沿著搜尋到之移行路線移行之移行指令的搬送指令。然後，區域控制器11之通信部13作為發送處理(S3)，朝向對象的台車6發送該搬送指令。接收到搬送指令之對象的台車6，沿著搬送指令所包含的移行路線開始移行。

接著，區域控制器11作通過判定處理(S5)，執行對象的台車6是否已通過更新地點7的判定。區域控制器11於通信部13從對象的台車6接收到該台車6已通過更新地點7之內容的狀態報告時，則判定台車6為已通過更新地點7(S5：YES)，並移動至接下來的再次搜尋處理(S7)。當通信部13未從台車6接收到該台車6已通過更新地點7之內容的狀態報告時，則判定為台車6未通過更新地點7(S5：NO)，並移動至後述之到達判定處理(S11)。

區域控制器11之路線再次搜尋部14，則執行再次搜尋處理(S7)。路線再次搜尋部14為再次搜尋處理(S7)，使路線搜尋部12再次執行搜尋處理(S1)。區域控制器11作成包含使對象的台車6沿著再次搜尋到之移行路線移行之移行指令的搬送指令。然後，區域控制器11之通信部13作為重新發送處理(S9)，朝向對象的台車6發送該搬送指令。接收到搬送指令之對象的台車6，沿著搬送指令所包含之移行路線開始移行。接收到被更新後之搬送指令之對象的台車6，則中止沿著既有搬送指令所包含之移行路線的移行，而沿著該被更新後之搬送指令所包含之移行路線移行。

區域控制器11之通信部13在到達判定處理(S11)，判定對象的台車6是否已到達目標地點9。通信部13根據從對象的台車6所接收之當下地點的狀態報告及佈局資料，當判定為對象的台車6已到達目標地點9時(S11：YES)，則結束對象的台車6之搬送。通信部13根據從對象的台車6所接收之當下地點的狀態報告及佈局資料，當判定為對象的台車6未到達目標地點9時(S11：NO)，則重複進行通過判定處理(S5)以後的處理。

如上所述，於搬送系統1中，由於移行路線藉由台車6通過更新地點7而被再次搜尋，因此例如藉由將更新地點7定在適當的位置，可於預先所決定之適當的時間點再次搜尋移行路線並進行更新。藉此，例如可抑制再次搜尋之時間點太晚、或再次搜尋的頻度低之情形，而可適當地減少台車6到達目標地點的所要時間。亦即，可於適當的時間點更新台車之移行路線，而使搬送效率提升。

控制器10執行搜尋處理(S1)、發送處理(S3)、再次搜尋處理(S7)、及重新發送處理(S9)。藉此，控制器10可執行台車6之移行路線之搜尋及再次搜尋，而可控制台車的移行。

更新地點7係被設於鄰接之複數個區域5之交界的地點。於該情形時，可在台車6通過被設於區域5之交界之更新地點7的時間點，將該台車6之移行路線更新為適當的移行路線。

區域控制器11分別被設於複數個區域5中之每個區域，複數個區域控制器11之各者對複數個區域5之各者中的台車6進行控制。於該情形時，可在台車6通過被設於各區域控制器11控制台車6之各區域5之交界之更新地點7的時間點，將該台車6之移行路線更新為適當的移行路線。又，由於可藉由每1個區域5被分配的1個區域控制器11再次搜尋並更新該區域5內之台車6的移行路線，因此可減小每一個區域控制器11的計算負荷。此外，上位控制器19由於不需要控制軌道2上所有的台車6，因此可減小上位控制器19的計算負荷。

供電部15亦可分別被設於複數個區域5中之每個區域。藉此，可在台車6通過被設於各供電部15供電之各區域5之交界之更新地點7的時間點，將該台車6之移行路線更新為適當的移行路線。又，例如即便供電狀況在某區域5出現某種缺陷之情形時，由於亦不會影響到其他區域5之供電狀況，因此各台車6可以避開該某區域5之方式在該其他區域5移行而到達目標地點9。

路線搜尋部12及路線再次搜尋部14執行區域搜尋處理。於該情形時，在移行路線的搜尋時，可根據台車6到達目標地點9之前所通過的複數個區域5，以台車6到達目標地點9之成本較小(例如所要時間較短)之方式來決定移行路線。又，對於台車6可通過之區域5且移行區域以外之區域5，則不需要計算區段搜尋處理等的詳細路線。因此，該搬送系統1可減小與移行路線之決定相關的計算負荷。

於區域搜尋處理中，當在區域5內有既定台數以上之台車6存在之情形時，將該區域5的成本提高。於該情形時，可以避開有既定台數以上之台車6存在的區域5之方式來決定移行路線。

路線搜尋部12及路線再次搜尋部14執行區段搜尋處理。於該情形時，在移行路線的搜尋時，可以台車6到達目標地點9的成本成為較小(例如所要時間較短)之方式，來決定包含台車6到達目標地點9之前所通過之複數個區段3、4的移行路線。

當台車6通過區段3(區段4)所需要的時間(所要時間)為既定時間以上之情形時，將該區段3(區段4)的成本提高。於該情形時，可以避開台車6通過區段3(區段4)所需要的時間成為既定時間以上之區段的方式來決定移行路線。

當台車6通過區段3(區段4)時的速度(通過速度)為既定速度以下之情形時，將該區段3(區段4)的成本提高。於該情形時，可以避開台車通過區段時之速度會成為既定速度以下之區段的方式來決定移行路線。

當符合區段3(區段4)內有既定台數以上之台車6存在之情形時，將該區段3(區段4)的成本提高。於該情形時，可以避開區段內有既定台數以上之台車存在之區段的方式來決定移行路線。

當區段3(區段4)的長度除以存在於該區段3(區段4)內之台數所得之值(除法值)小於既定值的情形時，將該區段3(區段4)的上述成本提高。於該情形時，可以避開區段3(區段4)的長度除以存在於該區段3(區段4)內之台數所得之值小於既定值之區段的方式來決定移行路線。再者，上述之搬送系統1由於對成為移行路線之候補之路線的成本進行比較而將成本成為最小值的路線設為移行路線，因此即便於成本變高之情形時，亦可能存在包含該成本變高之區段的移行路線被選擇之情形。

以上，雖已對本發明一實施形態進行說明，但本發明並非被限定於上述實施形態者，其可於不脫離發明主旨之範圍內進行各種變更。例如，區域搜尋處理之方法及區段搜尋處理之方法並未被特別限定，而可採用公知之各種方法。

於上述實施形態中，各區域控制器11執行之各處理之一部分或全部，亦可於各台車6、上位控制器19、其他控制裝置及該等之至少任一者中被執行。例如，上位控制器19亦可執行全部或一部分之區域5內的搜尋處理(S1)、發送處理(S3)、再次搜尋處理(S7)、及重新發送處理(S9)。又，例如各台車6亦可與上位控制器19進行通信，而執行搜尋處理(S1)、發送處理(S3)、再次搜尋處理(S7)、及重新發送處理(S9)。

於上述實施形態中，更新地點7亦可不設於區域5之交界。例如，更新地點7既可設於會合點或分支點、亦可設於區域5的交界之外的區段3、4上。更新地點7可於將某對象的區域5與鄰接於該對象的區域5之區域5加以連結的區段4內，被設於區域5之交界之近前側(上游側)之對象的區域5。更新地點7亦可於將某對象的區域5與鄰接於該對象的區域5之區域5加以連結的區段4內，被設於區域5之交界之深處側(下游側)之鄰接的區域5。於更新地點7亦可貼附條碼等的點標記。

於上述實施形態中，區域控制器11亦可不個別設於複數個區域5中的每個區域。例如，區域控制器11用來控制複數個區域5內的台車6亦可。供電部15亦可不個別設於複數個區域5中的每個區域。例如，供電部15對複數個區域5供電亦可。

於上述實施形態中，例如亦可依據經由操作部所輸入之使用者的輸入操作，允許及停止移行路線的再次搜尋。於該情形時，例如使用者可視需要，選擇性地切換執行與不執行移行路線之再次搜尋的模式。

再者，在再次搜尋移行路線之情形時，若上一次的搜尋與本次的搜尋之間之時間的間隔較短，則被發現上一次的移行路線與本次的移行路線之變化也較小之情形。因此，於上述實施形態中，例如在從出發地點8、或從對象的台車6所通過之更新地點7至目標地點9為止之區段數或距離為既定值以下之情形時，亦可停止移行路線之再次搜尋。又，於上述實施形態中，例如在從首次之搜尋處理(S1)被執行之時間點或從最近之再次搜尋處理(S7)被執行之時間點起尚未經過既定時間之情形時，則亦可停止移行路線之再次搜尋。藉此，其可減小再次搜尋之計算負荷。

亦即，被發現其存在有因台車6離出發地點8越近，從當初之移行路線的搜尋起的時間經過則越短，軌道2之狀況(塞車狀況等)的變化並較少，而當初之移行路線與所再次搜尋到之移行路線之變化亦較小的情形。因此，於上述實施形態中，例如在台車6接近於出發地點8之情形時，路線再次搜尋部14亦可使再次搜尋移行路線之頻度少於既定頻度。又，於上述實施形態中，隨著台車6移行之位置與出發地點8之距離變大，路線再次搜尋部14亦可增加移行路線之再次搜尋的頻度。又，於上述實施形態中，例如當台車6在離出發地點8既定距離以內之位置移行之情形時，路線再次搜尋部14亦可停止移行路線的再次搜尋。又，於上述實施形態中，當台車6在離開出發地點8既定距離以上之位置移行之情形時，路線再次搜尋部14亦可開始移行路線的再次搜尋。藉此，其可使區域控制器11之移行路線的算出頻度下降，而減輕計算負荷。

又，被發現台車6距目標地點9越近，則與台車6已移行之移行路線相比其所要時間縮短之其他移行路線之候補數越少，因而可能台車6已移行之移行路線與再次搜尋到的移行路線之變化亦較小。因此，於上述實施形態中，例如在台車6靠近目標地點9之情形時，路線再次搜尋部14亦可使再次搜尋移行路線之頻度低於既定頻度。又，於上述實施形態中，隨著台車6移行之位置與目標地點9之距離變小，路線再次搜尋部14亦可降低再次搜尋移行路線之頻度。又，於上述實施形態中，例如當台車6於距目標地點9既定距離以內之位置移行之情形時，路線再次搜尋部14可停止再次搜尋移行路線。又，於上述實施形態中，當台車6於距目標地點9既定距離以上之位置移行之情形時，路線再次搜尋部14可以既定頻度再次搜尋移行路線。藉此，其可降低區域控制器11算出移行路線之頻度，減輕計算負荷。

於上述實施形態中，台車6雖為使用高架移行式無人搬送車，但台車6並未被特別受限定。台車6亦可為高架移行式搬運梭。台車6亦可為沿著地板上之軌道移行之有軌道式無人搬送台車。台車6亦可為沿著由磁帶等所構成之路徑移行之磁引導式無人搬送車。台車6亦可為利用由雷射光所引導而藉此沿著所決定之路徑移行之雷射引導式無人搬送台車。

各區域5中隨著台數的增加、或各區段3(區段4)中所要時間的增加、台數的增加、通過速度的減少、或者除法值之減少而提高的成本量，其可被適當地決定。亦即，亦可對台數、所要時間、通過速度及除法值之各項目進行加權，而任意地決定所要提高之成本的量。

於上述實施形態中，亦可具備在區域控制器11與台車6之間進行中繼之1個或複數個其他控制器。關於上述實施形態之各構成，材料及形狀未被限定，而可應用各種材料及形狀。於軌道2中，區段3、4及區域5之設定，未被限定於上述實施形態。例如，軌道2亦可不具有呈直線狀地延伸之區段3、或呈曲線狀地延伸之區段4之一者。

以下使用圖6、圖7及圖8的例子，對搬送系統1之作用效果進行說明。於圖6中，省略控制器10及供電部15之圖示，而簡化顯示軌道2。於圖6所示之例子中，軌道2以通過複數個區域A～H之方式被鋪設。區域A被構成為包含區段30a、31a、32a，區域B被構成為包含區段40b、41b、42b、43b，區域C被構成為包含區段50c、51c、52c，區域D被構成為包含區段60d，區域E被構成為包含區段70e，區域F被構成為包含區段80f、81f，區域G被構成為包含區段90g、91g，而區域H被構成為包含區段100h、101h、102h、103h。

此處的例子係使台車6從區段30a內所設之出發地點8移行至區段50c內所設之目標地點9為止的例子。於圖6所示之例子中，首先，當台車6位於出發地點8時，執行作為區域搜尋處理之搜尋處理，並作為移行路線而決定初始路線。初始路線例如係根據依序通過區域A、區域B及區域C之移行區域的路線。然後，包含使其沿著初始路線移行之移行指令的搬送指令則被分配至台車6，台車6便開始沿著初始路線移行。

如圖7所示，當台車6通過區段31a並通過更新地點7(區域A與區域B之交界)時，於區域C之區段52c有既定台數以上之台車6存在，即在區域C之區段52c發生因局部集中所引起的塞車。於該情形時，由於通過區域C時的所要時間長，因此區域C的成本提高。若仍維持移行路線為初始路線，則存在到達目標地點9的所要時間增加的可能。

對此，於搬送系統1中，台車6通過更新地點7時，執行再次搜尋處理。藉此，決定避開區域C之移行區域，並作為基於該移行區域之移行路線而決定更新路線。更新路線例如係根據依序通過區域A、區域B、區域E、區域H、區域G及區域C之移行區域的路線。然後，包含使其沿著更新路線移行之移行指令的搬送指令被分配至台車6，台車6則沿著更新路線，而並非沿著初始路線，朝向目標地點9移行。

圖8所示之圖表顯示各路線之所要時間。於圖中之圖表中，顯示各路線之所要時間的格子朝右方向被塗滿越長，該路線之所要時間便越長。如圖8所示，在移行路線維持為當初所搜尋之初始路線的狀態下，當區域C發生因局部集中所引起的塞車之情形時，通過區域C所需要的時間則增加，其結果，到達目標地點9為止的所要時間增加。相對於此，於搬送系統1中，當區域C中發生因局部集中所引起的塞車之情形時，藉由移行路線被更新為更新路線，其可抑制到達目標地點9為止之所要時間的增加。其被確認可適當地減少台車6到達目標地點9為止的所要時間，而使搬送效率提升。

於上述實施形態中，雖已以搬送指令所包含之移行指令之移行路線為例進行說明，但移行路線並未被限定於此。例如，其既可為將台車6喚入(使台車移動至)既定位置之移動指令所包含之移行指令的移行路線，亦可為用以使台車6以在軌道2上巡迴之方式移行之巡迴指令的移行路線，亦可為其他指令的移行路線。

以下，記載本發明一態樣之構成要件。 ＜態樣1＞ 一種搬送系統，其具備有： 複數個台車，其等可沿著軌道移行；及 控制器，其對複數個上述台車進行控制； 其搜尋供上述台車沿著上述軌道朝向目標地點移行的移行路線，使上述台車沿著該移行路線移行，並且 於上述台車通過在上述軌道上所設定之更新地點的情形時，再次搜尋上述移行路線。 ＜態樣2＞ 如態樣1所記載之搬送系統，其中， 上述控制器執行： 搜尋處理，其搜尋上述移行路線； 發送處理，其於執行上述搜尋處理之情形時，朝向上述台車發送使其沿著所搜尋到之上述移行路線移行的移行指令；及 再次搜尋處理，其於上述台車通過上述更新地點之情形時，再次執行上述搜尋處理。 ＜態樣3＞ 如態樣1或2所記載之搬送系統，其中， 上述軌道以通過複數個區域的方式被鋪設， 上述更新地點係被設於鄰接之複數個上述區域之交界的地點。 ＜態樣4＞ 如態樣3所記載之搬送系統，其中， 上述控制器分別被設於複數個上述區域中的每個區域， 複數個上述控制器之各者，對複數個上述區域之各者中的上述台車進行控制。 ＜態樣5＞ 如態樣3或4所記載之搬送系統，其中， 其具備有沿著上述軌道被設置，對上述台車供電之供電部； 上述供電部分別被設於複數個上述區域中的每個區域。 ＜態樣6＞ 如態樣3至5中任一項所記載之搬送系統，其中， 其以移行區域之複數個上述區域之各成本的合計值最小化之方式來決定上述移行區域，該移行區域包含上述台車在到達上述目標地點之前會通過的複數個上述區域； 根據所決定之上述移行區域，來決定上述移行路線。 ＜態樣7＞ 如態樣6所記載之搬送系統，其中， 於上述台車在上述區域內有既定台數以上存在之情形時，提高該區域之上述成本。 ＜態樣8＞ 如態樣1至7中任一項所記載之搬送系統，其中， 上述軌道被構成為包含複數個區段， 其以移行路線之複數個上述區段之各成本的合計值最小化之方式來決定上述移行路線，該移行路線包含上述台車在到達上述目標地點之前會通過的複數個上述區段。 ＜態樣9＞ 如態樣8所記載之搬送系統，其中， 於上述台車通過上述區段所需要的時間為既定時間以上之情形時，提高該區段之上述成本。 ＜態樣10＞ 如態樣8或9所記載之搬送系統，其中， 於上述台車通過上述區段時之速度為既定速度以下之情形時，提高該區段之上述成本。 ＜態樣11＞ 如態樣8至10中任一項所記載之搬送系統，其中， 於上述台車在上述區段內有既定台數以上存在之情形時，提高該區段之上述成本。 ＜態樣12＞ 如態樣8至11中任一項所記載之搬送系統，其中， 於上述區段之長度除以存在於該區段內之台數所得到的值小於既定值之情形時，提高該區段之上述成本。 ＜態樣13＞ 如態樣1至12中任一項所記載之搬送系統，其中， 依據使用者的輸入操作，允許及停止上述移行路線之再次搜尋。

1:搬送系統 2:軌道 3,4,30a,31a,32a,40b,41b,42b,43b,50c,51c,52c,60d,70e,80f,81f,90g,91g,100h,101h,102h,103h:區段 5,5a～5m,A,B,C,D,E,F,G,H:區域 6:台車 7:更新地點 8:出發地點 9:目標地點 10:控制器 11,11a～11m:區域控制器 12:路線搜尋部 13:通信部 14:路線再次搜尋部 15:供電部 19:上位控制器 20:移行部 21:電力接收通信部 22:θ驅動器 23:橫向進給部 24:升降驅動部 25:升降台 26:物品 27:直線感測器 28:支柱

圖1係一實施形態之搬送系統的概略構成圖。 圖2係將圖1之搬送系統之一部分加以放大的概略構成圖。 圖3係從移行方向觀察圖1之台車的前視概略圖。 圖4係表示圖1之控制器之功能構成的方塊圖。 圖5係表示由圖1之搬送系統所執行之處理的流程圖。 圖6係用以對由圖1之搬送系統所執行之處理之一例進行說明之搬送系統的概略構成圖。 圖7係用以對由圖1之搬送系統所執行之處理之一例進行說明之搬送系統的概略構成圖。 圖8係表示由圖1之搬送系統所執行之處理之結果之一例的圖表。

Claims (13)

1. 一種搬送系統，其具備有： 複數個台車，其等可沿著軌道移行；及 控制器，其對複數個上述台車進行控制； 搜尋供上述台車沿著上述軌道朝向目標地點移行的移行路線，使上述台車沿著該移行路線移行，並且 於上述台車通過在上述軌道上所設定之更新地點的情形時，再次搜尋上述移行路線。
2. 如請求項1之搬送系統，其中， 上述控制器執行： 搜尋處理，其搜尋上述移行路線； 發送處理，其於執行上述搜尋處理之情形時，朝向上述台車發送使其沿著所搜尋到之上述移行路線移行的移行指令；及 再次搜尋處理，其於上述台車通過上述更新地點之情形時，再次執行上述搜尋處理。
3. 如請求項1或2之搬送系統，其中， 上述軌道以通過複數個區域的方式被鋪設； 上述更新地點係被設於鄰接之複數個上述區域之交界的地點。
4. 如請求項3之搬送系統，其中， 上述控制器分別被設於複數個上述區域中的每個區域； 複數個上述控制器之各者，對複數個上述區域之各者中的上述台車進行控制。
5. 如請求項3之搬送系統，其中， 其具備有沿著上述軌道被設置，對上述台車供電之供電部； 上述供電部分別被設於複數個上述區域中的每個區域。
6. 如請求項3之搬送系統，其中， 其以移行區域之複數個上述區域之各成本的合計值最小化之方式來決定上述移行區域，該移行區域包含上述台車在到達上述目標地點之前會通過的複數個上述區域； 根據所決定之上述移行區域，來決定上述移行路線。
7. 如請求項6之搬送系統，其中， 於上述台車在上述區域內有既定台數以上存在之情形時，提高該區域之上述成本。
8. 如請求項1或2之搬送系統，其中， 上述軌道被構成為包含複數個區段； 其以移行路線之複數個上述區段之各成本的合計值最小化之方式來決定上述移行路線，該移行路線包含上述台車在到達上述目標地點之前會通過的複數個上述區段。
9. 如請求項8之搬送系統，其中， 於上述台車通過上述區段所需要的時間為既定時間以上之情形時，提高該區段之上述成本。
10. 如請求項8之搬送系統，其中， 於上述台車通過上述區段時之速度為既定速度以下之情形時，提高該區段之上述成本。
11. 如請求項8之搬送系統，其中， 於上述台車在上述區段內有既定台數以上存在之情形時，提高該區段之上述成本。
12. 如請求項8之搬送系統，其中， 於上述區段之長度除以存在於該區段內之台數所得到的值小於既定值之情形時，提高該區段之上述成本。
13. 如請求項1或2之搬送系統，其中， 依據使用者的輸入操作，允許及停止上述移行路線之再次搜尋。

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