CN111232576B - 搬送车*** - Google Patents

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CN111232576B CN201911057439.7A CN201911057439A CN111232576B CN 111232576 B CN111232576 B CN 111232576B CN 201911057439 A CN201911057439 A CN 201911057439A CN 111232576 B CN111232576 B CN 111232576B
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Abstract

本发明不需要复杂的处理而实现驱逐控制，并且抑制搬送车的无用的行进且回避驱逐控制造成的行进的连锁行动。搬送车***(1)具备控制多台搬送车(6)的控制器(50)。控制器执行在主要路线(8)内行进中的搬送车接近驱逐对象车(6E)的情况下给驱逐对象车发送行进指令的驱逐控制，以及在主要路线中不存在被分配了搬送指令的搬送车的情况下对在主要路线内行进中的多台搬送车依次发送行进停止指令的行进停止控制。驱逐控制中，在主要路线中存在被分配了搬送指令的搬送车的情况下，发送使搬送车行进第1距离的第1行进指令，在主要路线中不存在被分配了搬送指令的搬送车的情况下，发送使搬送车行进比第1距离小的第2距离的第2行进指令。

Description

搬送车***
技术领域
本发明涉及搬送车***。
背景技术
以往，我们知道具备控制能够沿着预先决定的路径行进的多辆搬送车的控制器的搬送车***。在这样的搬送车***中，在行进中的搬送车接近停止中的另外的搬送车的情况下，执行对停止中的该另外的搬送车发送行进指令的驱逐控制。
作为这种技术，在例如专利文献1中公开了进行指定了驱逐目的地的驱逐控制的搬送车***。在专利文献1记载的搬送车***中，检测位于从具有移动指令(搬送指令)的第1搬送车的当前位置起的规定范围内、并且不超出目的地的驱逐范围内的没有移动指令的第2搬送车，从而决定驱逐目的地，同时检测位于从第2搬送车的当前位置起到驱逐目的地的范围内的没有移动指令的第3搬送车，从而决定驱逐目的地。在第3搬送车能够先到驱逐目的地、并且第2搬送车在除了第3搬送车外能够先到驱逐目的地的情况，给第2搬送车和第3搬送车发送向驱逐目的地行进的指令。
在先技术文献
专利文献
专利文献1：日本特开2013－35670号公报
发明的概要
发明想要解决的课题
上述那样的搬送车***中，由于是指定驱逐目的地来进行驱逐控制，因此为了进行该指定需要路线计算等的复杂处理。结果，存在例如处理负荷或处理时间变大了的担忧。
并且，上述搬送车***中，为了促进节能化，要抑制搬送车的无用的行进，存在使没有被分配搬送指令的多辆搬送车的行进依次停止的情况。但是，这种情况下在使多辆搬送车的行进依次停止之际，产生因驱逐控制而导致的行进的连锁行动(即、行进中的搬送车接近停止中的另外的搬送车而被执行驱逐控制，因该驱逐控制而行进中的搬送车接近停止中的另外的搬送车而被执行新的驱逐控制，并反复进行这样的控制)，结果存在多辆搬送车不能停止的担忧。
发明内容
本发明就是鉴于上述情形而完成的，以提供不需要复杂的处理就能够实现驱逐控制、并且能够抑制搬送车的无用的行进且能够回避因驱逐控制而导致的行进的连锁行动的搬送车***为课题。
用于解决课题的手段
本发明所涉及的搬送车***具备控制器，该控制器控制能够沿着预先决定的路径行进的多台搬送车，控制器执行如下控制：在路径所包含的规定的环线路径内，行进中的搬送车接近了停止中的另外的搬送车的情况下，对停止中的该另外的搬送车发送行进指令的驱逐控制，以及在规定的环线路径内不存在被分配了搬送物品的搬送指令的搬送车的情况下，对在该规定的环线路径内行进中的多台搬送车依次发送使行进停止的行进停止指令的行进停止控制；在驱逐控制中，在规定的环线路径中存在被分配了搬送指令的搬送车的情况下，作为行进指令而发送使搬送车沿着规定的环线路径行进第1距离的第1行进指令，在规定的环线路径不存在被分配了搬送指令的搬送车的情况下，作为行进指令发送使搬送车沿着规定的环线路径行进比第1距离小的第2距离的第2行进指令。
在该搬送车***中，驱逐控制中不进行驱逐目的地的指定及为此的路线计算等处理，使停止中的该另外的搬送车(以下也称为“驱逐对象车”)沿着规定的环线路径行进。由此，不需要复杂的处理就能够实现驱逐控制。并且，由于在执行行进停止控制、使在规定的环线路径内行进中的多台搬送车的行进依次停止之际，使通过驱逐控制来使搬送车行进的距离从第1距离减小到第2距离，因此能够抑制执行新的驱逐控制，该新的驱逐控制因驱逐控制导致的行进而引起。由此，能够抑制搬送车的无用的行进并能够回避因驱逐控制而导致的行进的连锁行动。
本发明所涉及的搬送车***中，第1距离可以是环绕规定的环线路径的距离。由此，在规定的环线路径中存在被分配了搬送指令的搬送车的情况下，通过执行驱逐控制能够使驱逐对象车沿着规定的环线路径环绕地行进。
本发明所涉及的搬送车***中，路径可以包含多条规定的环线路径。由此，在整个***中能够精细地进行驱逐控制和行进停止控制。能够提高节能化的效果。
本发明所涉及的搬送车***中，搬送车读取沿着路径以规定间隔排列地设置的多个标记，根据该读取结果获取路径上的位置；第2距离可以为与多个标记的间隔相对应的距离。由此，能够谋求第2距离的最小化，能够切实地回避因驱逐控制而导致的行进的连锁行动。
发明的效果
根据本发明，能够提供不需要复杂的处理就能够实现驱逐控制、并且能够抑制搬送车的无用的行进且能够回避因驱逐控制而导致的行进的连锁行动的搬送车***。
附图说明
图1为表示一个实施方式所涉及的搬送车***的概略俯视图。
图2为表示图1的搬送车***的搬送车的侧视图。
图3(a)为说明图1的搬送车***中的主要路线的构筑的概略俯视图。
图3(b)为表示在图3(a)的状况下各路线中存在的搬送车的信息的表格。
图4(a)为表示图1的搬送车***中的搬送车的位置状况的一例的概略俯视图。图4(b)为表示4(a)的状况下多条主要路线中分别存在的搬送车的信息的表格。
图5(a)为表示图1的搬送车***中执行的处理的一例的概略俯视图。图5(b)为表示图5(a)的后续的概略俯视图。
图6(a)为表示图5(b)的后续的概略俯视图。图6(b)为表示图6(a)的后续的概略俯视图。
图7(a)为表示图1的搬送车***中执行的处理的其他一例的概略俯视图。图7(b)为表示图7(a)的后续的概略俯视图。
图8(a)为表示图7(b)的后续的概略俯视图。图8(b)为表示图8(a)的后续的概略俯视图。
图9为表示图8(b)的后续的概略俯视图。
具体实施方式
下面参照附图对一个实施方式进行说明。在附图的说明中，对同一要素添加同一附图标记，省略重复的说明。附图的尺寸比例不一定与说明中的比例一致。
如图1和图2所示，搬送车***1构成例如在半导体工厂等中搬送物品L的***。物品L为例如保存多个半导体晶圆的容器，但既可以是保存玻璃基板或一般零部件等的容器，也可以是容器以外的物品。搬送车***1具备轨道4、搬送车6和控制器50。
轨道4为用来使搬送车6行进的预先决定的路径。轨道4敷设在例如在半导体工厂的地板上进行作业的作业者的头顶空间即顶棚附近。轨道4从顶棚悬挂。轨道4由支柱41支持着。在轨道4上沿着该轨道4的延伸方向以规定间隔排列地粘贴有多个点标记(标记)。作为点标记，列举条形码等。轨道4包括直线前进和弯道的路线。轨道4的路线为搬送车6仅沿一个方向行进的单向通行的路线。
轨道4包含多条主要路线8。主要路线8为环形形状的环线路径(规定的环线路径)。换言之，主要路线8为环形状或闭合曲线形状的路线。多条主要路线8互相连接。轨道4的布局(形状或结构等)没有特别限制，能够采用种种布局。
搬送车6为能够沿着轨道4行进、即能够沿着规定的路径行进的车辆。搬送车6搬送物品L。搬送车6为高架行进式无人搬送车。搬送车6也被称为例如台车(搬送台车)、桥式吊车(高架行进车)、或行进车(行进台车)。搬送车***1所具备的搬送车6的台数没有特别限制，为多台。
搬送车6具有行进部161和受电通信部162。行进部161使搬送车6沿着轨道4行进。受电通信部162例如以非接触供电方式从轨道4一侧接受电力。搬送车6经由沿着轨道4设置的通信线(馈电线)与控制器50进行通信。或者，搬送车6也可以利用轨道4的供电线等与控制器50进行通信。搬送车6具备θ驱动器163以及用来使比其靠下侧的部分相对于轨道4横动的横动部164。θ驱动器163使升降驱动部165在水平面内旋转，控制物品L的姿势。升降驱动部165使把持着物品L的升降台166升降。在升降台166上设置有卡盘，使物品L的把持或释放自由。另外，也可以不设置横动部164和θ驱动器163。
搬送车6具有获取有关该搬送车6的轨道4上的位置的位置信息的位置获取部(未图示)。位置获取部由读取轨道4的点标记的读取部和编码装置等构成。搬送车6的位置信息例如包含由读取部获得的点标记的信息，以及有关通过该点标记后的行进距离的信息。
控制器50为由CPU(Central Processing Unit，中央处理器)、ROM(Read OnlyMemory，只读存储器)和RAM(Random Access Memory，随机存储器)等构成的电子控制单元。控制器50能够作为例如保存在ROM中的程序被安装到RAM上并在CPU中执行的软件而构成。控制器50也可以由电子电路等作为硬件而构成。控制器50既可以由一个装置构成，也可以由多个装置构成。在由多个装置构成的情况，它们经由因特网或内联网等通信网络而连接，通过这样合乎逻辑地构筑一个控制器50。
控制器50与管辖区域内的多台搬送车6之间进行通信，控制这些多个搬送车6。控制器50与上位控制器(未图示)之间通过有线或无线进行通信。控制器50从上位控制器接收使搬送车6搬送物品L的搬送指令。控制器50将接收到的搬送指令对空的搬送车6进行分配。空的搬送车6为没有被分配到搬送指令的搬送车6，包括没有搬送物品L的空的状态的搬送车6。
如图3(a)所示，控制器50在读入有关轨道4的布局的数据即布局数据时，通过路线搜索处理构筑成为主要路线8的路线数据。路线搜索处理也可以在布局数据被更新了之际执行。在例如图3(a)所示的例子中，主要路线8的路线成为路线8a、路线8c、路线8e、路线8b及路线8a这样的结构。路线8d为副路线，不包含在主要路线8内。
控制器50与管辖区域内的多台搬送车6之间进行周期性的通信。例如，控制器50对管辖区域内的搬送车6发送状态询问，接收了状态询问的搬送车6将包含自己的位置信息和速度信息等的状态报告发送给控制器50。控制器50通过与多台搬送车6之间依次周期性地进行这样的通信，来把握管辖区域内的多台搬送车6的状态(包含当前位置及是停止中还是行进中等)。
控制器50将有关构成主要路线8的各路线中是否存在被分配了搬送指令的搬送车6的信息表格化。由此，控制器50生成例如图3(b)所示的表格数据t。图3(b)所示的例子中，表格数据t包含有关主要路线8的各路线8a～8e的每一条中存在的搬送车6的台数、存在的搬送车6的编号以及有无被分配了搬送指令的搬送车6的信息。路线8a中存在4台搬送车62、64、65、67，存在被分配了搬送指令的搬送车6。路线8b中存在2台搬送车61、66，不存在被分配了搬送指令的搬送车6。路线8c中存在1台搬送车63，存在被分配了搬送指令的搬送车6。路线8d、8e、8f中不存在搬送车6，当然也不存在被分配了搬送指令的搬送车6。控制器50每次从各搬送车6接收了状态报告时更新这样的表格数据t。
控制器50对轨道4中包含的多条主要路线8的每一条实施上述表格化。由此，生成多条主要路线8中的每一条的有关是否存在被分配了搬送指令的搬送车6的表格数据TA(参照图4(b))。控制器50根据生成的表格数据TA对多条主要路线8中的每一条判断是否存在被分配了搬送指令的搬送车6。
图4(a)及图4(b)所示的例子中，表格数据TA包含多条主要路线A～C中的每一条中有关存在的搬送车6的台数、存在的搬送车6的编号以及有无被分配了搬送指令的搬送车6的信息。控制器50按照每预先设定的设定时间(例如5秒)更新这样的表格数据TA。该更新间隔所涉及的该设定时间能够任意地变更。图4(a)及图4(b)所示的例子中，主要路线A中作为搬送车6存在4台搬送车61、65～67，存在被分配了搬送指令的搬送车6。主要路线B中作为搬送车6存在2台搬送车62、64，不存在被分配了搬送指令的搬送车6。主要路线C中作为搬送车6存在3台搬送车63、68、69，存在被分配了搬送指令的搬送车6。
控制器50在主要路线8内行进中的搬送车6接近停止中的另外的搬送车6即驱逐对象车6E的情况下，执行对停止中的驱逐对象车6E发送行进指令的驱逐控制。
驱逐控制为为了使驱逐对象车6E不成为从其后方接近的搬送车6的行进障碍而使驱逐对象车6E移动(驱逐)的控制。驱逐控制在行进中的搬送车6接近驱逐对象车6E到一定距离以下的车辆间距离的情况下执行。具体为，在行进中的搬送车6靠近驱逐对象车6E到一定距离的情况下，从行进中的搬送车6给控制器50发送驱逐请求，与接收该驱逐请求相对应地执行驱逐对象车6E的驱逐控制。例如，在行进中的搬送车6与该搬送车6前方最近的点标记之间存在停止中的另外的搬送车6的情况下，将该停止中的另外的搬送车6作为驱逐对象车6E的驱逐请求在行进中的搬送车6与控制器50之间进行通信。
在主要路线8中不存在被分配了搬送指令的搬送车6的情况下，控制器50执行对在该主要路线8内行进中的多台搬送车6依次发送使行进停止的行进停止指令的行进停止控制。行进停止控制对多台搬送车6依照进入该主要路线8的顺序发送行进停止指令。多台搬送车6进入该主要路线8的顺序被存储在控制器50中。
在本实施方式的控制器50中，在主要路线8内存在被分配了搬送指令的搬送车6的情况下，驱逐控制中作为行进指令发送使搬送车沿着主要路线8行进第1距离的第1行进指令。在主要路线8内不存在被分配了搬送指令的搬送车6的情况下，驱逐控制中作为行进指令发送使搬送车沿着主要路线8行进比第1距离小的第2距离的第2行进指令。
第1距离为环绕主要路线8的距离(相当于主要路线8的1周的距离)。即，第1行进指令为使驱逐对象车6E沿着主要路线8巡回行进的行进指令。第2距离为与多个点标记的间隔相对应的距离(1个点的距离)。即，第2行进指令为使驱逐对象车6E移动到1个点的距离的主要路线8的下游一侧的行进指令。第1距离及第2距离预先指定而设定。
下面具体举例说明搬送车***1中执行的处理的一例。另外，在以下的说明中，就多条主要路线8中的某一条主要路线8进行说明。
在图5(a)所示的状况下，在主要路线8中，被分配了搬送指令的搬送车6行进，驱逐对象车6E停止在其前方。在这样的状况下，控制器50参照每设定时间更新的表格数据TA(参照图4(b))判断主要路线8中存在被分配了搬送指令的搬送车6。
如图5(b)所示，被分配了搬送指令的搬送车6前进，行进中的搬送车6接近驱逐对象车6E到达一定距离，从行进中的搬送车6向控制器50发送驱逐请求。由此，控制器50开始以驱逐对象车6E为对象的驱逐控制。
如图6(a)所示，与主要路线8中存在被分配了搬送指令的搬送车6的判断结果相对应，驱逐控制中作为行进指令将使搬送车沿着主要路线8行进第1距离的第1行进指令发送给驱逐对象车6E。这里的第1距离为主要路线8的环绕距离。结果如图6(b)所示，驱逐对象车6E沿着主要路线8环绕地行进，并且被分配了搬送指令的搬送车6不被驱逐对象车6E阻碍地向主要路线8外退出，实现顺利的搬送。
另一方面，在图7(a)所示的状况下，在主要路线8中不存在被分配了搬送指令的搬送车6，多台搬送车6(这里为3台搬送车61、62、63)在主要路线8巡回地行进。在这样的状况下，控制器50参照每设定时间更新的表格数据TA(参照图4(b))判断为主要路线8中不存在被分配了搬送指令的搬送车6。根据主要路线8中不存在被分配了搬送指令的搬送车6的判断结果，控制器50开始使行进中的多台搬送车6依次停止的行进停止控制。
如图7(b)所示，行进停止控制中对在主要路线8内行进中的搬送车61发送使其行进停止的行进停止指令。由此，使搬送车61的行进停止。接着如图8(a)所示，对在主要路线8内行进中的搬送车62发送使其行进停止的行进停止指令。由此，使搬送车62的行进停止。
其中，在对行进中的搬送车62发送行进停止指令期间，行进中的搬送车63追上停止的搬送车61，接近该搬送车61到一定距离。由此，从行进中的搬送车63向控制器50发送驱逐请求。由此，控制器50开始以搬送车61为驱逐对象车6E的驱逐控制。
如图8(b)所示，与主要路线8内不存在被分配了搬送指令的搬送车6的判断结果相对应，驱逐控制中作为行进指令将使搬送车沿着主要路线8行进第2距离的第2行进指令发送给驱逐对象车6E。这里的第2距离为与粘贴在轨道4上的点标记的间隔相对应的距离。
结果如图9所示，驱逐对象车6E沿着主要路线8仅行进短距离就停止。在因这样的驱逐控制而导致的驱逐对象车6E的行进和停止期间，控制器50继续执行行进停止控制，对在主要路线8内行进中的搬送车63发送使其行进停止的行进停止指令。如上所述，在不存在被分配了搬送指令的搬送车6的主要路线8中，所有的搬送车61～63都停止。
综上，搬送车***1中，在驱逐控制中不进行驱逐目的地的指定以及为此的路线计算等处理，使驱逐对象车6E沿着主要路线8行进。由此，不需要复杂的处理就能够实现驱逐控制。并且，在执行行进停止控制，使在主要路线8内行进中的多台搬送车6的行进依次停止之际，通过驱逐控制使搬送车6行进的距离从第1距离向第2距离变小。因此，能够抑制因驱逐控制而导致行进的搬送车6接近停止中的搬送车6，能够抑制执行由因驱逐控制而导致行进所引起的新的驱逐控制。由此，能够抑制搬送车6的无用的行进，并且能够回避因驱逐控制而导致的行进的连锁行动(即，行进中的搬送车6接近驱逐对象车6E而执行驱逐控制，因该驱逐控制而导致行进中的搬送车6接近另外的驱逐对象车6E而执行新的驱逐控制，反复进行这样的控制)。
搬送车***1中，驱逐控制中的第1距离为环绕主要路线8的距离。由此，在主要路线8中存在被分配了搬送指令的搬送车6的情况下，通过执行驱逐控制，能够使驱逐对象车6E沿着主要路线8环绕地行进。被分配了搬送指令的搬送车6不会被驱逐对象车6E妨碍，能够顺利地实施搬送。驱逐对象车6E通过在主要路线8内环绕而容易捕捉后续的搬送指令。
搬送车***1中，轨道4包含多条主要路线8。由此，在整个***中能够精细地进行驱逐控制及行进停止控制，能够提高节能化的效果。
搬送车***1中，搬送车6读取沿着轨道4以规定间隔排列地设置的多个点标记，根据该读取结果获取轨道4上的位置。并且，驱逐控制中的第2距离为与多个点标记的间隔相对应的距离(1个点的距离)。由此，谋求第2距离的***控制上的最小化，能够切实地回避因驱逐控制而导致的行进的连锁行动。
搬送车***1中，通过行进停止控制，不使用对行进中的多台搬送车6一起发送行进停止指令的广播方式，而是对行进中的多台搬送车6依次发送行进停止指令。由此，控制器50能够与行进停止指令的发送相对应切实地接收从多台搬送车6分别回复的OK报告。
虽然以上对本发明的一个实施方式进行了说明，但本发明并不局限于上述实施方式，在不超出发明宗旨的范围内能够进行种种变更。
上述实施方式中，驱逐控制中的第1距离和第2距离没有特别的限制。第1距离可以是各种距离，第2距离只要是比第1距离小的距离，可以是各种距离。第1距离可以实际上为无限长的长度，这种情况下，第1行进指令可以是实际上沿着主要路线8持续行进的指令。
上述实施方式中，作为搬送车6使用了高架行进式无人搬送车，但搬送车6没有特别的限制。搬送车6既可以是顶棚行进式穿梭车。搬送车6也可以是能够沿着地板上的轨道行进的有轨式无人搬送台车。搬送车6还可以是能够沿着由磁带等构成的路径行进的磁感应式无人搬送车。搬送车6还可以是通过利用激光诱导而能够沿着规定的路径行进的激光诱导式无人搬送台车。
上述实施方式中，列举某一条主要路线8所涉及的处理为例进行了说明，但有关其他主要路线8也能够执行同样的处理。上述实施方式中，也可以具备在控制器50与搬送车6之间中继的一个或多个另外的控制器。关于上述实施方式的各结构，材料和形状没有被限定，能够应用各种材料及形状。
附图标记的说明
1—搬送车***；4—轨道(路径)；6、61～69—搬送车；6E—驱逐对象车(另外的搬送车)；8、A、B、C—主要路线(规定的环线路径)；50—控制器。

Claims (3)

1.一种搬送车***，具备控制器，该控制器控制能够沿着预先决定的路径行进的多台搬送车，
上述控制器执行如下控制：
在上述路径所包含的规定的环线路径内，行进中的搬送车接近了停止中的另外的搬送车的情况下，对停止中的该另外的搬送车发送行进指令的驱逐控制，以及
在上述规定的环线路径内不存在被分配了搬送物品的搬送指令的搬送车的情况下，对在该规定的环线路径内行进中的多台搬送车依次发送使行进停止的行进停止指令的行进停止控制；
在上述驱逐控制中，
在上述规定的环线路径内存在被分配了上述搬送指令的搬送车的情况下，作为上述行进指令而发送使搬送车沿着上述规定的环线路径行进第1距离的第1行进指令，
在上述规定的环线路径内不存在被分配了上述搬送指令的搬送车的情况下，作为上述行进指令发送使搬送车沿着上述规定的环线路径行进比上述第1距离小的第2距离的第2行进指令；
上述搬送车读取沿着上述路径以规定间隔排列地设置的多个标记，根据该读取结果获取上述路径上的位置，
上述第2距离为与多个上述标记的间隔相对应的距离。
2.如权利要求1所述的搬送车***，上述第1距离为环绕上述规定的环线路径的距离。
3.如权利要求1或2所述的搬送车***，上述路径包含多条上述规定的环线路径。
CN201911057439.7A 2018-11-28 2019-11-01 搬送车*** Active CN111232576B (zh)

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