TW202132189A - 搬運裝置 - Google Patents

Abstract

搬運裝置10是沿著包含直線路徑21、及與直線路徑21連接的曲線路徑22的搬運路徑20來搬運托盤91的搬運裝置。搬運裝置10包括姿勢輔助元件30，所述姿勢輔助元件30對托盤91被自直線路徑21朝曲線路徑22搬運時的托盤91的搬運姿勢變化進行輔助。姿勢輔助元件30於搬運路徑20中，設置在與曲線路徑22開始的位置S相比為搬運上游側的直線路徑21上。

Description

搬運裝置

本發明是有關於一種搬運裝置，其沿著包含直線路徑、及與所述直線路徑連接的曲線路徑的搬運路徑來搬運被搬運物。

以往，作為搬運被搬運物的搬運裝置，如日本專利第5168794號所示，已知有包括如下的搬運路徑的搬運裝置，所述搬運路徑將於直線方向上引導被搬運物的直線路徑、用於使被搬運物自直線路徑分岔的曲線路徑、以及包括所述直線路徑及所述曲線路徑的分岔部適宜組合來構成。

日本專利第5168794號的搬運裝置用於如下的情況：於半導體或液晶顯示面板等的製造工廠中，按照製造製程來搬運製造過程的製品的情況，或於機場內的區分乘客的隨身行李或貨物等的區分設備中，將乘客的隨身行李或貨物等搬運至飛機為止的情況。 設置於機場內的區分設備的搬運裝置將載置有隨身行李或貨物的托盤（被搬運物）搬運至目標的飛機為止。於機場內的區分設備的搬運裝置中，尤其於搬運貨物的情況下，必須將多個貨物載置於一個托盤來搬運，因此載置貨物的托盤使用載置貨物的部分（載置面）於托盤的搬運方向上延長的長尺寸狀的托盤。

如圖5A～圖5C所示，當如日本專利第5168794號所示的以往的搬運裝置100使用如上所述的長尺寸狀的托盤91來搬運貨物95時，於將載置有貨物95的托盤91自直線路徑121朝曲線路徑122改變搬運方向來搬運的情況下，如圖5A所示，托盤91的前端F於搬運路徑120中被搬運至曲線路徑122開始的位置S0為止。如圖5B所示，若相對於托盤91的搬運方向，托盤91的前側一半的區域（以下，稱為「托盤91的前一半92」）即將被朝曲線路徑122引導，則藉由搬運裝置100即將朝曲線路徑122引導托盤91的前一半92的力，托盤91的後側一半的區域（以下，稱為「托盤91的後一半93」）即將相對於直線路徑121中的托盤91的搬運方向H1朝左方向（與設置曲線路徑122之側（曲線路徑122中的托盤91的搬運方向H2）相反側的方向）移動。即，若托盤91的前一半92即將自朝向直線路徑121的搬運姿勢變化成朝向曲線路徑122的搬運姿勢，則與其配合，托盤91的後一半93即將自朝向直線路徑121的搬運姿勢變化成朝向曲線路徑122的搬運姿勢。

[發明所欲解決之課題] 但是，於以往的搬運裝置100中，當使用長尺寸狀的托盤91來搬運貨物95時，存在變成後負荷的狀態的情況，所述後負荷的狀態是施加至托盤91的負荷因載置於托盤91上的貨物95的位置、大小、數量等而偏向托盤91的後側的狀態。若利用以往的搬運裝置100來搬運此種後負荷的托盤91，則如圖5C所示，於即將自直線路徑121朝曲線路徑122搬運托盤91的情況下，對於托盤91的後一半93的滑行移動的阻力變大。因此，托盤91的前一半92即將朝曲線路徑122轉彎的力、與托盤91的後一半93即將相對於托盤91的搬運方向H1朝左方向進行滑行移動的力的平衡崩潰。因此，無法對準托盤91的前一半92變化成朝向曲線路徑122的搬運姿勢的時機，使托盤91的後一半93變化成朝向曲線路徑122的搬運姿勢，因此存在如下的問題：後負荷的托盤91於曲線路徑122上未完全轉過彎，托盤91的前一半92撞上轉角導板123。

因此，本發明的目的在於提供一種即便是施加至被搬運物的負荷偏向被搬運物的後側的後負荷的被搬運物，亦可自直線路徑朝曲線路徑搬運的搬運裝置。 [解決課題之手段]

以上是本發明欲解決的課題，繼而對用於解決該課題的手段進行說明。 即，本發明的搬運裝置是沿著包含直線路徑、及與所述直線路徑連接的曲線路徑的搬運路徑來搬運被搬運物的搬運裝置，其包括姿勢輔助元件，所述姿勢輔助元件對所述被搬運物被自所述直線路徑朝所述曲線路徑搬運時的所述被搬運物的搬運姿勢變化進行輔助，所述姿勢輔助元件於所述搬運路徑中，設置在與所述曲線路徑開始的位置相比為搬運上游側的所述直線路徑上。 於所述結構中，當被搬運物被自直線路徑朝曲線路徑搬運時，姿勢輔助元件於搬運路徑中，在與曲線路徑開始的位置相比為搬運上游側的直線路徑上，對被搬運物的搬運姿勢的變化（自朝向直線路徑的搬運姿勢向朝向曲線路徑的搬運姿勢的變化）進行輔助。 此處，所謂與直線路徑連接的曲線路徑，是指自直線路徑的端部連續來形成的曲線路徑（形成搬運路徑的轉角部的曲線路徑）、自直線路徑的側部分岔來形成的曲線路徑（形成搬運路徑的分岔部的曲線路徑）、及與直線路徑的側部合流來形成的曲線路徑（形成搬運路徑的合流部的曲線路徑）。另外，所謂所述被搬運物被自所述直線路徑朝所述曲線路徑搬運時的所述被搬運物中的搬運姿勢的變化，是指所述被搬運物使其搬運姿勢自朝向所述直線路徑的搬運姿勢變化成朝向所述曲線路徑的搬運姿勢。

本發明的搬運裝置是所述姿勢輔助元件設置於將所述直線路徑上的位置作為中心的規定的範圍內的搬運裝置，所述直線路徑上的位置於所述搬運路徑中，自所述曲線路徑開始的位置朝搬運上游側分離規定距離，所述規定距離是相當於所述被搬運物中的搬運方向的長度的1/4的長度的距離。 於所述結構中，當被搬運物的中心於搬運路徑中已被搬運至曲線路徑開始的位置為止時，姿勢輔助元件以相對於被搬運物的搬運方向，後側一半的被搬運物的搬運姿勢自朝向直線路徑的搬運姿勢變化成朝向曲線路徑的搬運姿勢的方式，對被搬運物的搬運姿勢的變化進行輔助。

本發明的搬運裝置是如下的搬運裝置：所述姿勢輔助元件包含旋轉體，所述旋轉體可配合被朝所述曲線路徑搬運的所述被搬運物的搬運姿勢變化，自如地變更旋轉方向，藉此對所述被搬運物被朝所述曲線路徑搬運時的搬運姿勢變化進行輔助。 於所述結構中，姿勢輔助元件配合被朝曲線路徑搬運的被搬運物的搬運姿勢的變化，變更旋轉體的旋轉方向，藉此以被搬運物的搬運姿勢自朝向直線路徑的搬運姿勢變化成朝向曲線路徑的搬運姿勢的方式，對被搬運物的搬運姿勢的變化進行輔助。

本發明的搬運裝置是如下的搬運裝置：所述姿勢輔助元件包含旋轉體，所述旋轉體朝相對於所述直線路徑中的所述被搬運物的搬運方向形成規定角度的方向旋轉，藉此對所述被搬運物被朝所述曲線路徑搬運時的搬運姿勢的變化進行輔助。 於所述結構中，姿勢輔助元件藉由旋轉體朝相對於直線路徑中的被搬運物的搬運方向形成規定角度的方向旋轉，而以被搬運物的搬運姿勢自朝向直線路徑的搬運姿勢變化成朝向曲線路徑的搬運姿勢的方式，對被搬運物的搬運姿勢的變化進行輔助。

本發明的搬運裝置是所述旋轉體藉由與所述被搬運物的接觸而進行從動旋轉的搬運裝置。 於所述結構中，姿勢輔助元件藉由旋轉體與被搬運物接觸來進行從動旋轉，而以被搬運物的搬運姿勢自朝向直線路徑的搬運姿勢變化成朝向曲線路徑的搬運姿勢的方式，對被搬運物的搬運姿勢的變化進行輔助。 [發明的效果]

根據本發明的搬運裝置，當被搬運物被自直線路徑朝曲線路徑搬運時，姿勢輔助元件於搬運路徑中，在與曲線路徑開始的位置相比為搬運上游側的直線路徑上，對被搬運物的搬運姿勢的變化（被搬運物的自朝向直線路徑的搬運姿勢向朝向曲線路徑的搬運姿勢的變化）進行輔助，因此減弱因被搬運物為後負荷而產生的對於被搬運物的後一半的滑行移動的阻力，保持被搬運物的前一半即將朝曲線路徑轉彎的力、與被搬運物的後一半即將朝與曲線路徑相反側的方向移動的力的平衡。因此，可對準被搬運物的前一半變化成朝向曲線路徑的搬運姿勢的時機，使被搬運物的後一半變化成朝向曲線路徑的搬運姿勢。因此，後負荷的被搬運物不會撞上曲線路徑的轉角導板，可於曲線路徑上完全轉過彎。

對本發明的實施方式的搬運裝置10進行說明。 搬運裝置10例如於機場或配送中心等中，設置於區分隨身行李或貨物等的區分設備（未圖示）等。如圖1、圖2A及圖2B所示，搬運裝置10沿著搬運路徑20搬運載置有隨身行李或貨物等物品90的托盤91（「被搬運物」的一例）。

如圖2A及圖2B所示，搬運裝置10搬運的托盤91是可於其上表面載置物品90的長邊方向的長度為L的長尺寸狀的板狀體。托盤91以變成其長邊方向沿著搬運方向的搬運姿勢（托盤91的搬運方向的前後方向）的方式，被沿著搬運路徑20搬運。托盤91將穿過其中心P的寬度方向的線作為邊界，於托盤91的長邊方向的前側一半的區域（托盤91的前一半92）、及托盤91的長邊方向的後側一半的區域（托盤91的後一半93）載置有物品90。再者，於圖2A及圖2B中，為了方便以下的說明，只是將物品90載置於托盤91的前一半92及托盤91的後一半93，載置於托盤91上的物品90的位置並不限定於托盤91的前一半92及托盤91的後一半93。

搬運托盤91的搬運路徑20是將直線路徑21、曲線路徑22、以及曲線路徑22自直線路徑21的一側（圖1中，直線路徑21中的托盤91的搬運方向H1右側）分岔的分岔部23適宜組合來構成。

如圖1所示，直線軌道24與分岔軌道25以一部分重合的方式設置於分岔部23，所述直線軌道24用於將已被自搬運上游側的直線路徑21引導的托盤91朝搬運下游側的直線路徑21引導，所述分岔軌道25用於將已被自搬運上游側的直線路徑21引導的托盤91朝於搬運下游側分岔的曲線路徑22引導。直線軌道24及分岔軌道25以如下方式形成：其最上游位置U於搬運路徑20中，設置在與曲線路徑22開始的位置S相比為搬運上游側的直線路徑21上，自其最上游位置U朝下游側延設的軌道的一部分相互重合。

於直線軌道24設置有多個右側輥26R及多個左側輥26L。多個右側輥26R及多個左側輥26L以規定的間隔設置於未圖示的框架，藉由進行轉動來使托盤91朝直線路徑21移動。多個右側輥26R及多個左側輥26L是由驅動馬達27來驅動的驅動輥。再者，亦可將多個右側輥26R或多個左側輥26L的任一者設為驅動輥，將另一者設為從動輥。

如圖1～圖4B所示，多個右側輥26R及多個左側輥26L之中，與分岔軌道25的多個右側輥29R及多個左側輥29L重合的右側輥26R1～右側輥26R6及左側輥26L1～左側輥26L6以在朝直線路徑21搬運托盤91時的位置（圖4A）、與朝曲線路徑22搬運托盤91時的位置（圖4B）之間，可於上下方向上升降的方式構成。右側輥26R1～右側輥26R6及左側輥26L1～左側輥26L6藉由驅動馬達28的驅動，將右側輥26R1（左側輥26L1）側作為支點而於上下方向上升降。於朝直線路徑21搬運托盤91的情況下，右側輥26R1～右側輥26R6及左側輥26L1～左側輥26L6的輥高度（由右側輥26R及左側輥26L的最上地點的切線所決定的高度）為與分岔軌道25的右側輥29R1及左側輥29L1的輥高度（由右側輥29R及左側輥29L的最上地點的切線所決定的高度）相同的高度，且以變得比右側輥29R2～右側輥29R6及左側輥29L2～左側輥29L6的輥高度更高的方式保持於規定位置。具體而言，如圖3A所示，右側輥26R及左側輥26L保持於所述輥的最上地點接觸托盤91的底面的位置，另一方面，分岔軌道25的右側輥29R2～右側輥29R6及左側輥29L2～左側輥29L6保持於所述輥的最上地點比右側輥26R及左側輥26L的最上地點更低的位置。再者，右側輥26R及左側輥26L亦能夠以其輥高度變得比分岔軌道25的右側輥29R1及左側輥29L1的輥高度更高的方式保持。 另一方面，如圖3B所示，於朝曲線路徑22搬運托盤91的情況下，右側輥26R及左側輥26L以其輥高度變得比分岔軌道25的右側輥29R及左側輥29L的輥高度更低的方式下降。

如圖1所示，多個右側輥26R及多個左側輥26L之中，位於右側輥26R6及左側輥26L6的下游側的右側輥26R7～右側輥26R11及左側輥26L7～左側輥26L12的輥高度始終固定，於朝直線路徑21搬運托盤91的情況、及朝曲線路徑22搬運托盤91的情況下，其輥高度不變化。再者，右側輥26R7～右側輥26R11及左側輥26L7～左側輥26L12亦可將右側輥26R11（左側輥26L12）側作為支點而於上下方向上升降，於朝直線路徑21搬運托盤91的情況、及朝曲線路徑22搬運托盤91的情況下，使其輥高度變化。於此情況下，當朝直線路徑21搬運托盤91時，右側輥26R7～右側輥26R11及左側輥26L7～左側輥26L12以其輥高度變得比分岔軌道25的右側輥29R7及左側輥29L7以後的右側輥29R及左側輥29L的輥高度更高的方式保持於規定位置，當朝曲線路徑22搬運托盤91時，右側輥26R7～右側輥26R11及左側輥26L7～左側輥26L12以其輥高度變得比分岔軌道25的右側輥29R7及左側輥29L7以後的右側輥29R及左側輥29L的輥高度更低的方式下降。

多個右側輥26R及多個左側輥26L的位於直線軌道24的最上游位置U的右側輥26R1及左側輥26L1的輥高度最低。右側輥26R1～右側輥26R6及左側輥26L1～左側輥26L6以自右側輥26R1及左側輥26L1起輥高度依次逐漸地變高的方式，朝向直線軌道24的下游側空開規定的間隔來配置。而且，與右側輥26R6及左側輥26L6相比為下游側的右側輥26R7及左側輥26L7以後的多個右側輥26R及多個左側輥26L的輥高度為固定高度，朝向直線軌道24的下游側空開規定的間隔來配置。

於分岔軌道25設置有多個右側輥29R及多個左側輥29L。多個右側輥29R及多個左側輥29L以規定的間隔設置於未圖示的框架，藉由進行轉動來使托盤91朝曲線路徑22移動。多個左側輥29L是由驅動馬達27來驅動的驅動輥。多個右側輥29R是藉由與托盤91接觸來進行轉動的從動輥。再者，亦可將多個右側輥29R及多個左側輥29L均設為驅動輥。

多個右側輥29R及多個左側輥29L以各自的輥高度變成固定的高度的方式，朝向分岔軌道25的下游側空開規定的間隔來配置。

如圖1、圖3A及圖3B所示，於直線軌道24及分岔軌道25的最上游位置U，設置有對托盤91的搬運姿勢進行輔助的姿勢輔助元件30。姿勢輔助元件30於托盤91被自直線路徑21朝曲線路徑22搬運時，對托盤91的搬運姿勢自朝向直線路徑21的搬運姿勢變化成朝向曲線路徑22的搬運姿勢進行輔助。姿勢輔助元件30包括包含全向輪（註冊商標）的四個輪31a、31b、31c、31d（「旋轉體」的一例）。 輪31a、輪31b、輪31c、輪31d包含本體部32、及設置於本體部32的圓周上的桶型輥33（「旋轉體」的一例）。輪31a、輪31b、輪31c、輪31d藉由將本體部32的旋轉（托盤91的搬運方向H1的動作）與桶型輥33的旋轉（相對於托盤91的搬運方向H1水平地正交的方向的動作）組合，而可配合被朝曲線路徑22搬運的托盤91的搬運姿勢變化，自如地變更其旋轉方向。本體部32在與直線路徑21中的托盤91的搬運方向H1相同的方向上旋轉。桶型輥33在相對於直線路徑21中的托盤91的搬運方向H1水平地正交的的方向（「相對於直線路徑中的被搬運物的搬運方向形成規定角度的方向」的一例）上旋轉。輪31a、輪31b、輪31c、輪31d是藉由桶型輥33與托盤91接觸來進行從動旋轉的從動輪。即，輪31a、輪31b、輪31c、輪31d藉由桶型輥33與托盤91的接觸，桶型輥33進行旋轉，並且本體部32進行旋轉。

如圖1所示，輪31a、輪31b、輪31c、輪31d配置於將直線路徑21上的位置S1作為中心的規定的範圍內，所述直線路徑21上的位置S1於搬運路徑20中，自曲線路徑22開始的位置S朝搬運上游側分離規定距離K。此處，所謂規定距離K，如圖2A所示，是指相當於自托盤91的中心P至托盤91的後一半93的中心P1為止的長度的距離。即，規定距離K是相當於托盤91的長邊方向的長度L（托盤91的搬運方向的長度）的1/4的長度（L/4）的距離。另外，所謂托盤91的後一半93，是指於托盤91的底面中，可與右側輥26R、左側輥26L、右側輥29R、左側輥29L、及輪31a、輪31b、輪31c、輪31d接觸的有效底面中的後側一半的區域。進而，所謂將直線路徑21上的位置S1作為中心的規定的範圍，是指當被於直線路徑21上搬運的托盤91的後一半93的中心P1已到達直線路徑21上的位置S1為止時，托盤91的後一半93覆蓋直線路徑21的範圍。

如圖1、圖3A及圖3B所示，四個輪31a、31b、31c、31d分別將直線路徑21上的位置S1作為中心而為等距離的位置，設置於構成直線軌道24的第二右側輥26R2與構成分岔軌道25的第二左側輥29L2之間。具體而言，輪31a、輪31b將位置S1作為中心，相對於托盤91的搬運方向H1，以與第二左側輥29L2相向的方式配置於左側。輪31c、輪31d將位置S1作為中心，相對於托盤91的搬運方向H1，以與第二右側輥26R2相向的方式配置於右側。另外，輪31a與輪31b沿著直線路徑21配置成直線狀。輪31c與輪31d沿著直線路徑21配置成直線狀。進而，輪31a與輪31c在相對於直線路徑21水平地正交的方向上相向配置。輪31b與輪31d在相對於直線路徑21水平地正交的方向上相向配置。如此，將四個輪31a、31b、31c、31d配置於將直線路徑21上的位置S1作為中心的規定的範圍內，藉此當被於直線路徑21上搬運的托盤91的後一半93的中心P1已到達直線路徑21上的位置S1為止時，可使四個輪31a、31b、31c、31d均等地接觸托盤91的後一半93的底面，藉由四個輪31a、31b、31c、31d來均等地支持托盤91的後一半93的底面。

如圖3A所示，輪31a、輪31b、輪31c、輪31d以如下方式配置：其輥高度（由藉由本體部32的旋轉而來到本體部32的最上位置的桶型輥33的最上地點的切線所決定的高度）比朝直線路徑21搬運托盤91時的第二右側輥26R2及第二左側輥26L2的輥高度更低、且變得比構成分岔軌道25的第二右側輥29R2及第二左側輥29L2的輥高度高出高度W。即，輪31a、輪31b、輪31c、輪31d理想的是以如下方式配置：其輥高度變成朝直線路徑21搬運托盤91時的第二右側輥26R2及第二左側輥26L2的輥高度、與第二右側輥29R2及第二左側輥29L2的輥高度之間的高度。藉由如此配置輪31a、輪31b、輪31c、輪31d，於朝直線路徑21搬運托盤91的情況下，構成直線軌道24的第二右側輥26R2及第二左側輥26L2接觸托盤91的底面，於朝曲線路徑22搬運托盤91的情況下，第二右側輥26R2及第二左側輥26L2下降，輪31a、輪31b、輪31c、輪31d接觸托盤91的底面。 再者，輪31a、輪31b、輪31c、輪31d只要以其輥高度變得比第二右側輥29R2及第二左側輥29L2的輥高度更高的方式配置，則亦可於不妨礙朝直線路徑21搬運托盤91的範圍內將其輥高度配置得高。

如圖3B所示，輪31a、輪31b、輪31c、輪31d於托盤91被自直線路徑21朝曲線路徑22搬運時，桶型輥33接觸托盤91的底面，藉此支持托盤91的後一半93的底面。進而，輪31a、輪31b、輪31c、輪31d藉由本體部32及桶型輥33進行旋轉，如圖2B所示，即將使托盤91的後一半93相對於直線路徑21中的托盤91的搬運方向H1朝左方向（與設置曲線路徑22之側（曲線路徑22中的托盤91的搬運方向H2）相反側的方向）移動。即，輪31a、輪31b、輪31c、輪31d對托盤91的後一半93自朝向直線路徑21的搬運姿勢變化成朝向曲線路徑22的搬運姿勢進行輔助。

繼而，對搬運裝置10的分岔部23中的托盤91的動作進行說明。 於搬運裝置10的分岔部23中，托盤91被自分岔部23的上游側的直線路徑21朝分岔部23的下游側的直線路徑21搬運。或者，托盤91被自分岔部23的上游側的直線路徑21朝分岔部23的下游側的曲線路徑22搬運。

藉由直線軌道24的多個右側輥26R及多個左側輥26L來朝分岔部23的下游側的直線路徑21搬運托盤91。於朝直線路徑21搬運托盤91的情況下，如圖3A及圖4A所示，右側輥26R2～右側輥26R6及左側輥26L2～左側輥26L6以其輥高度變得比分岔軌道25的右側輥29R2～右側輥29R6及左側輥29L2～左側輥29L6的輥高度更高的方式得到保持。藉由多個右側輥26R及多個左側輥26L的旋轉來朝直線路徑21搬運托盤91。

藉由分岔軌道25的多個右側輥29R及多個左側輥29L來朝分岔部23的下游側的曲線路徑22搬運托盤91。於朝曲線路徑22搬運托盤91的情況下，如圖3B及圖4B所示，直線軌道24的右側輥26R2～右側輥26R6及左側輥26L2～左側輥26L6以其輥高度變得比分岔軌道25的右側輥29R2～右側輥29R6及左側輥29L2～左側輥29L6的輥高度，以及輪31a、輪31b、輪31c、輪31d的輥高度更低的方式下降。即，為了不受到直線軌道24的右側輥26R2～右側輥26R6及左側輥26L2～左側輥26L6的阻力，分岔軌道25的右側輥29R2～右側輥29R6及左側輥29L2～左側輥29L6，以及姿勢輔助元件30的輪31a、輪31b、輪31c、輪31d以其輥高度變得比直線軌道24的右側輥26R2～右側輥26R6及左側輥26L2～左側輥26L6的輥高度更高的方式配置。藉由利用多個左側輥29L的旋轉的驅動來朝曲線路徑22搬運托盤91。

如圖2A及圖2B所示，托盤91的前端F（托盤91的前一半92的前端）於搬運路徑20中被搬運至曲線路徑22開始的位置S為止，若托盤91的前一半92即將由分岔軌道25的右側輥29R及左側輥29L朝曲線路徑22引導，則藉由分岔軌道25的多個左側輥29L即將朝曲線路徑22引導托盤91的前一半92的力，托盤91的搬運姿勢即將自朝向直線路徑21的搬運姿勢變化成朝向曲線路徑22的搬運姿勢。具體而言，托盤91的前一半92即將朝曲線路徑22側轉彎，並且托盤91的後一半93即將相對於直線路徑21中的托盤91的搬運方向H1，朝左方向（與設置曲線路徑22之側（曲線路徑22中的托盤91的搬運方向H2）相反側的方向）進行滑行移動。

此處，當托盤91中的負荷於托盤91的前一半92與後一半93中大致均等時，於托盤91的前一半92即將朝曲線路徑22轉彎的時機，托盤91的後一半93進行滑行移動。即，於托盤91的前一半92即將自朝向直線路徑21的搬運姿勢變化成朝向曲線路徑22的搬運姿勢的時機，托盤91的後一半93即將自朝向直線路徑21的搬運姿勢變化成朝向曲線路徑22的搬運姿勢。因此，托盤91的前一半92不會撞上轉角導板15，托盤91被朝曲線路徑22引導。 另一方面，於托盤91中的負荷偏向托盤91的後一半93的情況（後負荷的情況）下，對於托盤91的滑行移動的阻力變大。因此，托盤91的前一半92即將朝曲線路徑22轉彎的力、與托盤91的後一半93即將進行滑行移動的力的平衡崩潰。因此，托盤91的後一半93無法對準托盤91的前一半92即將朝曲線路徑22轉彎的時機進行滑行移動。即，於托盤91的前一半92即將自朝向直線路徑21的搬運姿勢變化成朝向曲線路徑22的搬運姿勢的時機，托盤91的後一半93無法自朝向直線路徑21的搬運姿勢變化成朝向曲線路徑22的搬運姿勢，托盤91於曲線路徑22上未完全轉過彎，托盤91的前一半92撞上轉角導板15。 因此，於搬運裝置10中，在將直線路徑21上的位置S1作為中心的規定的範圍內配置姿勢輔助元件30，藉此減弱因托盤91為後負荷而產生的對於托盤91的滑行移動的阻力。具體而言，於托盤91的前一半92即將朝曲線路徑22轉彎的時機，托盤91的後一半93接觸姿勢輔助元件30的輪31a、輪31b、輪31c、輪31d中的桶型輥33。藉由托盤91的後一半93接觸桶型輥33，桶型輥33進行旋轉，即將使托盤91的後一半93相對於托盤91的搬運方向H1朝左方向移動。藉此，托盤91的後一半93的滑行移動由輪31a、輪31b、輪31c、輪31d的旋轉來輔助，托盤91的後一半93變得容易相對於托盤91的搬運方向H1朝左方向進行滑行移動。即，托盤91的後一半93中的搬運姿勢的變化由姿勢輔助元件30來輔助，托盤91的後一半93變得容易自朝向直線路徑21的搬運姿勢變化成朝向曲線路徑22的搬運姿勢。因此，托盤91的後一半93可配合托盤91的前一半92中的搬運姿勢的變化，使其搬運姿勢變化。

如以上般，根據本實施方式，當托盤91被自直線路徑21朝曲線路徑22搬運時，姿勢輔助元件30於搬運路徑20中，在與曲線路徑22開始的位置S相比為搬運上游側的直線路徑21上，對托盤91的搬運姿勢的變化（托盤91的自朝向直線路徑21的搬運姿勢向朝向曲線路徑22的搬運姿勢的變化）進行輔助，因此減弱因托盤91為後負荷而產生的對於托盤91的後一半93的滑行移動的阻力，保持托盤91的前一半92即將朝曲線路徑22轉彎的力、與托盤91的後一半93即將朝與曲線路徑22相反側的方向移動的力的平衡。因此，可對準托盤91的前一半92變化成朝向曲線路徑22的搬運姿勢的時機，使托盤91的後一半93變化成朝向曲線路徑22的搬運姿勢。因此，後負荷的托盤91不會撞上曲線路徑22的轉角導板15，可於曲線路徑22上完全轉過彎。

再者，於本實施方式中，利用全向輪（註冊商標）來構成姿勢輔助元件30（輪31a、輪31b、輪31c、輪31d），但並不限定於此，只要是使托盤91的後一半93朝與延設曲線路徑22之側相反側的方向移動，可使托盤91的後一半93的搬運姿勢變化的結構，則亦可利用例如麥克納姆輪（註冊商標）、自由滾珠軸承、腳輪等來構成姿勢輔助元件30。 另外，當利用帶式輸送機來構成姿勢輔助元件30，並朝曲線路徑22搬運托盤91時，亦可將該帶式輸送機擠壓於托盤91的底面，對托盤91的搬運姿勢的變化進行輔助。於此情況下，帶式輸送機的帶部朝相對於直線路徑21中的托盤91的搬運方向H1形成規定角度的方向旋轉。 於本實施方式中，輪31a、輪31b、輪31c、輪31d是藉由桶型輥33與托盤91接觸來進行旋轉的從動輪，但並不限定於此，亦可利用由驅動馬達驅動的驅動輪來構成輪31a、輪31b、輪31c、輪31d。 於本實施方式中，利用四個旋轉體（輪31a、輪31b、輪31c、輪31d）來構成姿勢輔助元件30，但並不限定於此，只要使托盤91的後一半93朝與延設曲線路徑22之側相反側的方向進行滑行移動，可使托盤91的後一半93的搬運姿勢變化，則旋轉體的數量並不限定於四個，亦可包含一個旋轉體～三個旋轉體、或五個以上的旋轉體。 於本實施方式中，將直線路徑21上的位置S1作為中心來將姿勢輔助元件30的四個旋轉體（輪31a、輪31b、輪31c、輪31d）配置於等距離的位置，但並不限定於此，只要配置於可在托盤91被自直線路徑21朝曲線路徑22搬運時，對托盤91的搬運姿勢變化進行輔助的位置，則亦可不將四個旋轉體（輪31a、輪31b、輪31c、輪31d）配置於等距離的位置。 於本實施方式中，搬運裝置10搬運載置有物品90的托盤91，但並不限定於此，亦可不將物品90載置於托盤91，而直接由搬運裝置10搬運。

10、100:搬運裝置 15、123:轉角導板 20、120:搬運路徑 21、121:直線路徑 22、122:曲線路徑 23:分岔部 24:直線軌道 25:分岔軌道 26R、26R1～26R11、29R、29R1～29R7:右側輥 26L、26L1～26L12、29L、29L1～29L7:左側輥 27、28:驅動馬達 30:姿勢輔助元件 31a、31b、31c、31d:輪（旋轉體） 32:本體部 33:桶型輥 90:物品 91:托盤（被搬運物） 92:前一半 93:後一半 95:貨物 F:前端 H1、H2:搬運方向 K:規定距離 L:長度 P、P1:中心 S、S0、S1:位置 U:最上游位置 W:高度

圖1是本發明的搬運裝置的分岔部的平面圖。 圖2A是於本發明的搬運裝置的分岔部搬運托盤時的平面圖。 圖2B是沿著本發明的搬運裝置的曲線路徑搬運托盤時的平面圖。 圖3A是沿著直線路徑搬運托盤時的圖2A的A-A剖面圖。 圖3B是沿著曲線路徑搬運托盤時的圖2A的A-A剖面圖。 圖4A是本發明的搬運裝置於分岔部中沿著直線路徑搬運托盤時的姿勢輔助元件附近的側面圖。 圖4B是本發明的搬運裝置於分岔部中沿著曲線路徑搬運托盤時的姿勢輔助元件附近的側面圖。 圖5A是以往的搬運裝置於分岔部中沿著曲線路徑搬運托盤時，托盤即將進入曲線路徑之前的平面圖。 圖5B是以往的搬運裝置於分岔部中沿著曲線路徑搬運托盤時，托盤進入曲線路徑的中途的平面圖。 圖5C是以往的搬運裝置於分岔部中沿著曲線路徑搬運托盤時，托盤剛進入曲線路徑之後的平面圖。

10:搬運裝置

15:轉角導板

20:搬運路徑

21:直線路徑

22:曲線路徑

23:分岔部

24:直線軌道

25:分岔軌道

26R、26R1~26R11、29R、29R1~29R7:右側輥

26L、26L1~26L12、29L1~29L7:左側輥

27、28:驅動馬達

30:姿勢輔助元件

31a、31b、31c、31d:輪(旋轉體)

32:本體部

33:桶型輥

H1、H2:搬運方向

K:規定距離

S、S1:位置

U:最上游位置

Claims (5)

1. 一種搬運裝置，是沿著包含直線路徑、及與所述直線路徑連接的曲線路徑的搬運路徑來搬運被搬運物的搬運裝置，其特徵在於， 包括姿勢輔助元件，所述姿勢輔助元件對所述被搬運物被自所述直線路徑朝所述曲線路徑搬運時的所述被搬運物的搬運姿勢變化進行輔助， 所述姿勢輔助元件於所述搬運路徑中，設置在與所述曲線路徑開始的位置相比為搬運上游側的所述直線路徑上。
2. 如請求項1所述的搬運裝置，其中 所述姿勢輔助元件設置於將所述直線路徑上的位置作為中心的規定的範圍內，所述直線路徑上的位置於所述搬運路徑中，自所述曲線路徑開始的位置朝搬運上游側分離規定距離， 所述規定距離是相當於所述被搬運物中的搬運方向的長度的1/4的長度的距離。
3. 如請求項1或請求項2所述的搬運裝置，其中 所述姿勢輔助元件包含旋轉體， 所述旋轉體能配合被朝所述曲線路徑搬運的所述被搬運物的搬運姿勢變化，自如地變更旋轉方向，藉此對所述被搬運物被朝所述曲線路徑搬運時的搬運姿勢變化進行輔助。
4. 如請求項1或請求項2所述的搬運裝置，其中 所述姿勢輔助元件包含旋轉體， 所述旋轉體朝相對於所述直線路徑中的所述被搬運物的搬運方向形成規定角度的方向旋轉，藉此對所述被搬運物被朝所述曲線路徑搬運時的搬運姿勢變化進行輔助。
5. 如請求項3或請求項4所述的搬運裝置，其中 所述旋轉體藉由與所述被搬運物的接觸來進行從動旋轉。

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