CN215133427U - 一种静脉药液调配机器人 - Google Patents

Abstract

本实用新型公开了一种静脉药液调配机器人，包括有机架一，机架一安装有母液粉剂公转摇匀总成、安瓿瓶处理总成和抽液机械手，还包括安装在机架一上的母液粉剂上药总成、安瓿瓶上药总成、溶药器上料总成、针头处理总成、垃圾回收处理总成，机架一的外部还固定有机壳一，将母液粉剂公转摇匀总成、安瓿瓶处理总成、抽液机械手、溶药器上料总成、针头处理总成、垃圾回收处理总成、母液粉剂上药总成、安瓿瓶上药总成封装在内部。本实用新型能实现高效精准安全的自动化配药。

Description

一种静脉药液调配机器人

技术领域

本实用新型涉及机器人技术领域，具体涉及一种静脉药液调配机器人。

背景技术

现阶段，静脉药液的配制方式普遍是医务人员手动操作，手工配制静脉药液的流程如下：手持无菌溶药器，利用溶药器从母液瓶中抽出母液，将溶药器中的母液注入到已消毒的粉剂瓶内，然后手动摇匀粉剂瓶，再利用溶药器将粉剂瓶内的混合药液抽出，最后注入到母液瓶中，之后手持一种砂轮对安瓿瓶瓶颈划出一道划痕，再将安瓿瓶瓶颈上部手动掰断，然后同样利用溶药器抽取安瓿瓶内的药液，注入到母液瓶中。手工配置静脉药液的弊端在于：

1）医务人员每天需手动进行大量的吸药、溶药、注射药液的操作，劳动强度大，耗费时间长，医务人员长时间配药溶药容易造成疲劳，配药效率降低；

2）医务人员在工作中时常要频繁出入医用配药室，空气很难达到医用配药室的洁净度要求，空气中含有大量灰尘、纤维细菌、病毒和微粒，在配制药液的过程中容易进入到打开的药瓶内，对所配制的药物造成污染；

3）在配制药液的过程中，医务人员手动操作溶药器，利用溶药器在粉剂瓶和母液瓶之间频繁穿刺、抽液、注液，容易导致医务人员的手直接污染溶药器中的活塞，受污染的活塞推压药液时，造成药液污染；

4）化疗药物属于细胞毒性药物，是通过呼吸道吸入、饮食摄入及皮肤接触三种途径对相关工作人员造成伤害的，在实际的工作中放射性药物的配制，护理人员一直使用手工操作，此类药物配置制备和分配的过程中，对工作人员的伤害极大，药物的毒性可以导致正常细胞的破坏，可以破坏正常DNA导致生殖毒性；可以引发癌症；如果工作人员在孕期会影响胎儿发育导致畸性；

5）很多药物在母液和粉剂状态时是保持稳定，但是在完成静脉输液溶液配制后，受母液的PH值、渗透性等诸多因素的影响，稳定性降低，放置的时间越长，越会降低药液的功效，对疗效产生不利影响。

为解决上述的问题，申请人于申请日为2018-01-15递交的中国专利，申请号为201820058748.0，公开了一种高效智能调配静脉输液药物的机器人，但其仍然存在问题：

1）没有设置药物输送缓冲区，只设置单重隔离门，打开操作窗门直接将药物放置配药工作仓内后关闭，外界污染颗粒物容易进去工作仓内，需要利用空气净化***经过一段时间净化处理后方能进行下一个批次配药，停机和净化耗费较多时间，配药效率低；

2）没有设置粉剂瓶和母液瓶包装的药品上药装置，需要人工将放置好药品的粉剂治具和母液治具一个一个***母粉转动摇匀机构，由于每日所需药液多，***的治具数量多，医务人员劳动强度大；

3）没有设置溶药器上料总成，现有的溶药器固定装置不能自动上料和提供多支溶药器给融药器机械手抽注，下一个批次配药前须停机人工补充溶药器，不能连续配制多批次药物，配药效率低，同时由于针尖同心度存在不同程度偏差，没有设置溶药器针尖同心度检测组件，不能自动校准针尖同心度，存在穿刺胶塞时针头出现被压弯的情况，或者针头穿刺胶塞后药液瓶出现漏液的情况；

4）母粉旋转转动摇匀机构只设置一个批次药物治具固定位，放置治具与配药不能同时进行，融药器机械手在放治具过程中处于空闲状态，下一个批次配药前须停机人工补充治具，不能连续配制多批次药物，配药效率低；

5）没有设置CCD溶药器残留量检测装置和溶药器称重装置装置，无法补偿残留量，影响配药精准度；

6）安瓿瓶处理机构是保持位置固定不变，不能拉出窗外，人需钻入机器内清洁污染区域，甚至出现空间狭小人手无法伸入操作出现清洁死角情况，由于工作仓内空间有限，清洁保养困难，劳动强度大，影响工作仓内洁净度和配药安全。

发明内容

本实用新型的目的在于提供一种静脉药液调配机器人，以解决上述背景技术中提出的问题。

为了实现上述目的，本实用新型采用如下技术方案：

一种静脉药液调配机器人，包括有机架一，所述的机架一安装有母液粉剂公转摇匀总成、安瓿瓶处理总成和抽液机械手，还包括安装在机架一上的母液粉剂上药总成、安瓿瓶上药总成、溶药器上料总成、针头处理总成、垃圾回收处理总成，所述的机架一的外部还固定有机壳一，将母液粉剂公转摇匀总成、安瓿瓶处理总成、抽液机械手、溶药器上料总成、针头处理总成、垃圾回收处理总成、母液粉剂上药总成、安瓿瓶上药总成封装在内部，所述的母液粉剂上药总成用于为所述的母液粉剂公转摇匀总成输送母液瓶和粉剂瓶，所述的抽液机械手从所述的溶药器上料总成上拿取溶药器，并通过溶药器将母液瓶内的母液抽入到粉剂瓶中，由所述的母液粉剂公转摇匀总成驱动使母液和粉剂在粉剂瓶内混合摇匀，所述的安瓿瓶处理总成能从所述的安瓿瓶上药总成上拿取安瓿瓶，并对安瓿瓶进行切割和掰断，所述的抽液机械手通过溶药器依次将安瓿瓶内的药液、已经混合好的母液和粉剂混合物抽入到母液瓶中进行混合，所述的母液粉剂上药总成回收已混合安瓿瓶内的药液、母液、粉剂三者的母液瓶，所述的针头处理总成用于对配药后的溶药器进行针头切割处理，所述的垃圾回收处理总成用于回收切割针头后的溶药器、使用后的安瓿瓶和粉剂瓶。

作为本实用新型的再进一步方案，所述的母液粉剂公转摇匀总成包括公转基座、粉剂瓶旋转摇匀装置、母液瓶旋转摇匀装置、谐波减速器一、同步带传动组件一、公转轴和消毒装置一，所述的公转基座的两侧分别对称设置有上支撑体和下支撑体，所述的公转基座的两侧分别安装有一组粉剂瓶旋转摇匀装置和母液瓶旋转摇匀装置，所述的粉剂瓶旋转摇匀装置位于所述的上支撑体，所述的母液瓶旋转摇匀装置位于所述下支撑体，公转轴固接在所述公转基座的底部，所述的谐波减速器一通过同步带传动组件一来带动所述的公转轴转动，所述的公转轴驱动所述的公转基座旋转，消毒装置一设置在所述的公转基座的顶部；

所述的粉剂瓶旋转摇匀装置包括转动机构一、粉剂瓶治具座、粉剂瓶治具、电机一、同步带传动组件二和位置传感器一，所述的转动机构一安装在所述的上支撑体上，所述的转动机构一固定有多个粉剂瓶治具座，每个所述的粉剂瓶治具座上均可拆卸地安装有用于固定粉剂瓶的粉剂瓶治具，所述的电机一设置在所述的公转基座中，所述的电机一通过所述的同步带传动组件二来带动转动机构一转动，实现粉剂瓶绕着所述的转动机构一进行自转，所述的上支撑体设置有用于对转动机构一的转动角度进行控制的位置传感器一；

所述的母液瓶旋转摇匀装置包括母液瓶治具座、母液瓶治具、电机二、同步带传动组件三和位置传感器二，母液瓶治具座安装在所述的下支撑体上，所述的母液瓶治具座可拆卸地安装有用于固定母液瓶的母液瓶治具，所述的电机二设置在所述的公转基座中，所述的电机二通过所述的同步带传动组件三来带动母液瓶治具座转动，所述的下支撑体上设置有用于对母液瓶治具座的转动角度进行控制的位置传感器二；

所述的消毒装置一包括电磁阀、喷头一、喷液控制组件一，所述的电磁阀的输入端接入消毒液容器，所述的电磁阀的输出端接入所述的喷头一，并且喷液控制组件一控制所述的喷头一进行开启或关闭，实现对粉剂瓶喷洒消毒液；

所述的母液粉剂上药总成包括可将所述的母液瓶治具输送并装配至所述的母液瓶治具座上的母液瓶治具平移装置、可将所述的粉剂瓶治具输送并装配至所述的粉剂瓶治具座上的粉剂瓶治具平移装置、可将所述的母液瓶治具平移装置和所述的粉剂瓶治具平移装置移入机壳一内或移出机壳一外的上药平移支撑装置；

所述的母液瓶治具平移装置包括机座一、电磁铁推动块、电机三、螺杆平移组件一、RFID传感器一，所述的机座一的上表面设置有滑槽，电磁铁推动块设置在所述的滑槽内，电机三设置在所述的机座一内，所述的电机三通过螺杆平移组件一来带动电磁铁推动块平移，实现通过所述电磁铁推动块来将所述的母液瓶治具推至所述的母液瓶治具座上，所述的机座一的顶部呈倾斜状结构，RFID传感器一设置在所述的滑槽的底面；

所述的粉剂瓶治具平移装置包括机座二、平移板一、电机四、电机五、螺杆平移组件二、螺杆平移组件三、同步带传动组件四、插销对接组件、转轴摆动组件一、电缸、平移顶升轴、RFID传感器二，所述的机座二通过转轴摆动组件一安装在所述的机座一的顶部，电机四设置在所述的机座二的上表面，平移板一设置在所述的机座二的上方，所述的电机二通过螺杆平移组件二来带动平移板一进行平移，电机五设置在所述的平移板一的下表面，螺杆平移组件三和插销对接组件均设有两组，两组所述的螺杆平移组件三分别设置在所述的平移板一的两侧上表面，且相互平行设置，所述的电机五通过同步带传动组件四来带动所述的螺杆平移组件三，使所述的螺杆平移组件三带动插销对接组件平移，电缸设置在所述的机座一的侧面，平移顶升轴设置在所述的机座二的侧面，所述的电缸通过所述的平移顶升轴来将所述的平移板一的倾斜角度调整至与所述的粉剂瓶治具座的倾斜角度一致，实现先移动平移板一使其与所述的粉剂瓶治具座贴合，然后通过插销对接组件来将所述的粉剂瓶治具推至所述的粉剂瓶治具座上；

所述的上药平移支撑装置包括机座三、电机六、螺杆平移组件四，电机六设置在所述的机座三内，所述的电机六通过螺杆平移组件四来带动所述的机座一进行平移；

所述的安瓿瓶处理总成由机箱一、对安瓿瓶进行输送的安瓿瓶运输装置、对安瓿瓶进行定位和顶升使其掉落的安瓿瓶定位顶升装置、对安瓿瓶顶部进行切割的安瓿瓶割刀装置、对切割前的安瓿瓶进行消毒的消毒装置二、对切割后的安瓿瓶进行掰断的安瓿瓶掰断装置组成；

所述的安瓿瓶运输装置包括夹持输送体和带动夹持输送体升降旋转的升降旋转机构一，所述的夹持输送体包括承接座一、摆动臂一、夹持机械手，承接座一安装在所述的机箱一的顶部，所述的承接座一的顶部固定有摆动臂一，夹持机械手固接在所述的摆动臂一的端部；

所述的安瓿瓶定位顶升装置包括活动支架、电机七、同步带传动组件五、转动臂、电机八、电机九、同步带传动组件六、外转筒、三爪式旋转夹爪、内转筒、安装板一、调节转盘、弹簧一、摆动杆、驱动摆臂、丝杆步进电机一、顶升杆、位置传感器三和位置传感器四，活动支架设置在所述的机箱一的外侧面，电机七设置在所述的机箱一内，所述的电机七通过同步带传动组件五和转动臂来带动所述的活动支架转动，外转筒转动设置在所述的活动支架的上表面，三爪式旋转夹爪固定在所述的外转筒的顶部，内转筒设置在所述的外转筒中，调节转盘固定在所述的内转筒的顶部，所述的外转筒的外侧面水平设置有安装板一，所述的内转筒的外侧面水平固定有摆动杆，所述的摆动杆穿出所述的外转筒并与所述的安装板一之间固接有弹簧一，电机八、电机九分别安装在所述的活动支架上，所述的电机八通过同步带传动组件六来带动所述的外转筒转动，所述的活动支架还安装有用于控制所述的外转筒的转动角度的位置传感器三，当所述的电机九通过驱动摆臂来水平推动所述的摆动杆，带动所述的内转筒转动时，所述的内转筒通过所述的调节转盘来驱使所述的三爪式旋转夹爪中的三个卡爪分别向外移动，所述的三爪式旋转夹爪处于松开安瓿瓶的状态，当所述的驱动摆臂不与所述的摆动杆接触时，所述的三爪式旋转夹爪中的三个卡爪分别向中心靠近，所述的三爪式旋转夹爪处于夹持安瓿瓶的状态，丝杆步进电机一安装在所述的活动支架的下表面，所述的丝杆步进电机一的输出端固接有延伸至三爪式旋转夹爪中心处的顶升杆，所述的活动支架安装有用于提供所述的顶升杆位置信号的位置传感器四；

所述的安瓿瓶割刀装置包括切刀体和带动切刀体升降旋转的升降旋转机构二，所述的切刀体包括承接座二、摆动臂二、弹簧压紧组件、金刚石刀轮，承接座二安装在所述的机箱一的顶部，所述的承接座二的顶部固定有摆动臂二，弹簧压紧组件固定在所述的摆动臂二的端部，所述的弹簧压紧组件的侧面固定有用于切割安瓿瓶的金刚石刀轮；

所述的消毒装置二包括消毒喷雾器和喷头二，所述的消毒喷雾器设置在所述的机箱一的顶部，所述的消毒喷雾器上安装有喷头二，所述的喷头二对应于置于所述的安瓿瓶定位顶升装置上的安瓿瓶瓶颈处；

所述的安瓿瓶掰断装置包括掰瓶体、带动掰瓶体升降的升降机构和瓶帽挡板组件，掰瓶体包括承接座三、掰断盒、电机十、转动盘、转动掰杆、固定掰杆、防护罩，所述的瓶帽挡板组件包括舵机一、锁紧件、挡板，承接座三安装在所述的机箱一的顶部，所述的承接座三的顶部固定有掰断盒，所述的掰断盒内安装有电机十，所述的掰断盒的端面转动设置有转动盘，所述的电机十的输出端与所述的转动盘的中心固接，所述的转动盘的偏心位置固接有转动掰杆，所述的掰断盒的端面固定有与转动掰杆的轴线方向平行的固定掰杆，所述的掰断盒的端面固定有防护罩，所述的掰断盒内安装有舵机一，所述的舵机一通过锁紧件来带动挡板运动，所述的挡板在所述的防护罩下方进行水平移动；

所述的安瓿瓶上药总成包括机箱二、电机十一、螺杆平移组件五、安瓿瓶支撑治具，电机十一设置在机箱二上，所述的电机十一通过螺杆平移组件五来带动用于放置安瓿瓶的安瓿瓶支撑治具平移，移动至便于所述的夹持输送体夹持和输送安瓿瓶；

所述的溶药器上料总成包括门型架一、溶药器夹持升降装置、溶药器脱针套装置、CCD工业相机、针尖同心度检测装置，溶药器夹持升降装置架设在所述的门型架一中，溶药器脱针套装置设置在所述的门型架一内，CCD工业相机、针尖同心度检测装置分别设置在所述的门型架一的外侧面，所述的门型架一的外侧面设有废品箱置放槽，所述的门型架一的内侧设置有连通废品箱置放槽的针套排放管道；

所述的溶药器夹持升降装置包括电机十二、同步带传动组件七、若干个溶药器夹，所述的电机十二通过同步带传动组件七来带动若干个用于夹持溶药器的溶药器夹；

所述的溶药器脱针套装置包括导轨一、移动电机座一、固定电机座一、电机十三、螺杆平移组件六、螺母座一、左右夹持件、弹簧二、丝杆步进电机二、螺母座二，导轨一水平设置在所述的门型架一的内侧面，移动电机座一滑动设置在所述的导轨一上，所述的移动电机座一固定有螺母座一，固定电机座一设置在所述的门型架一的内侧面，电机十三安装在所述的固定电机座一上，所述的电机十三通过螺杆平移组件六来带动螺母座一平移，左右夹持件设置在所述的移动电机座一上，所述的左右夹持件之间通过弹簧二形成夹持状态，丝杆步进电机二安装在移动电机座一上，螺母座二螺接在所述的丝杆步进电机二的输出端上，所述的螺母座二的底部侧面设置有分离锥部，所述的丝杆步进电机二通过所述的螺母座二来使分离锥部进行移动，使其***所述的左右夹持件之间，以致所述的左右夹持件形成分开状态，实现左右夹持件夹持溶药器的针套并使其脱离溶药器；

所述的针尖同心度检测装置包括安装板二、光纤传感器，所述的安装板二设有检测口，光纤传感器设置在所述的检测口中；

所述的针头处理总成包括机架二、用于移动和提升回收溶药器针头废品箱的废品箱输送提升装置一、对溶药器针头进行切断处理的剪针头装置、用于置放溶药器针头废品箱箱盖的废品箱盖夹持装置一，所述的废品箱输送提升装置一安装在所述的机架二的底部，所述的剪针头装置和所述的废品箱盖夹持装置一分别安装在所述的机架二的顶部，所述的机架二外部设置有机壳二，将述的剪针头装置、所述的废品箱盖夹持装置一、所述的废品箱输送提升装置一分别封装在所述的机壳二的内部，所述的机壳二的上表面设有便于所述的剪针头装置剪断溶药器针头的通孔一，所述的机壳二的侧面设有开合门一；

所述的废品箱输送提升装置一包括两个导轨二、支撑座一、转动轴一、限位盖、凸轮一、凸轮二、废品箱置放板一、电机十四、左转接滑块、右转接滑块、同步带传动组件八、电机十五、位置传感器五、过线板、位置传感器六，两个导轨二平行设置在所述的机架二的底面上，支撑座一设有两组，两组所述的支撑座一分别设置在两个所述的导轨二之间，转动轴一的两端分别安装在两组所述的支撑座一上，所述的转动轴一的端部与电机十四的输出端固接在一起，限位盖设置在所述的导轨二的上方，所述的转动轴一的两端分别固接有向上穿出限位盖的凸轮一和凸轮二，废品箱置放板一设置在所述的限位盖上，废品箱置放板一的底部固定有相互平行的左转接滑块和右转接滑块，左转接滑块和右转接滑块分别穿过所述的限位盖并滑动设置在两个所述的导轨二上，电机十五安装在所述的机架二的底面上，所述的电机十五通过所述的同步带传动组件八来到带动左转接滑块移动，所述的左转接滑块的内侧面安装有提供自身位置信号的位置传感器五，所述的过线板垂直设置在所述的机架二的底面上，所述的过线板安装有提供所述的废品箱置放板一位置信号的位置传感器六；

所述的剪针头装置包括固定电机座二、电机十六、同步带传动组件九、螺杆平移组件七、螺杆平移组件八、固定刀片、移动刀片、螺母座三、螺母座四、针头密封管体、旋转摆动机构、密封门一、位置传感器七，所述的机架二的顶部固定有使其上下连通的针头密封管体，所述的针头密封管体内安装有密封门一，所述的针头密封管体的顶部设置有固定刀片，固定电机座二设置在所述的机架二的顶部，电机十六安装在所述的固定电机座二上，所述的电机十六通过同步带传动组件九来分别带动螺杆平移组件七、螺杆平移组件八，所述的螺杆平移组件七带动螺母座三平移，所述的螺母座三固定有移动刀片，所述的移动刀片通过平移与所述的固定刀片形成对接，所述的移动刀片和所述的固定刀片相互错位以切断溶药器针头，所述的螺杆平移组件八带动螺母座四平移，螺母座四通过旋转摆动机构来驱动所述的密封门一打开或关闭，所述的机架二的顶部下表面安装有用于检测回收溶药器针头废品箱是否装满针头的位置传感器七；

所述的废品箱盖夹持装置一包括舵机二、固定夹持件、移动夹持件一、导向轴、弹簧三、轴承座一，舵机二设置在所述的机架二的顶部，固定夹持件固定在所述的机架二的顶部下表面，所述的舵机二的输出端固接有导向轴，所述的舵机二通过所述的导向轴来推动移动夹持件一，所述的固定夹持件和所述的移动夹持件一形成用于夹持或松开废品箱盖，轴承座一支撑所述的导向轴，且与所述的舵机二的输出端之间设置有弹簧三；

所述的垃圾回收处理总成包括废品箱输送提升装置二、废品箱盖夹持装置二、废品箱密封装置，所述的废品箱输送提升装置二、所述的废品箱盖夹持装置二分别设有两组，两组所述的废品箱输送提升装置二用于移动和提升回收安瓿瓶与粉剂瓶的废品箱、回收溶药器的废品箱，两组所述的废品箱盖夹持装置二分别用于置放回收安瓿瓶与粉剂瓶的废品箱箱盖、回收溶药器的废品箱箱盖，并在箱满时释放箱盖进行封箱，所述的废品箱密封装置用于将回收溶药器、安瓿瓶与粉剂瓶的废品箱与外界隔开，所述的废品箱密封装置设有三组，三组所述的废品箱密封装置分别向上对应于所述的抽液机械手、所述的安瓿瓶处理总成、所述的母液粉剂公转摇匀总成，在回收溶药器、安瓿瓶与粉剂瓶时，所述的废品箱密封装置处于打开状态，相反则处于关闭状态；

所述的废品箱输送提升装置二包括导轨三、电机十七、同步带传动组件十、平移板二、顶升置放体、限位块、电机十八、同步带传动组件十一、凸轮三，两个导轨三平行设置在所述的机架一的底面，电机十七安装在所述的机架一的底面，电机十七通过同步带传动组件十来带动平移板二在所述的导轨三上移动，顶升置放体设置在所述的平移板二的上方，所述的平移板二通过限位块限制所述的顶升置放体与其同步位移，电机十八通过同步带传动组件十一带动凸轮三转动，凸轮三带动顶升置放体上升或下降，实现使置于所述的顶升置放体上的废品箱运动；

所述的废品箱盖夹持装置二包括支杆、安装板三、电机十九、旋转铰接件、拉杆、翻转夹持件一、翻转夹持件二、转动轴二，安装板三设置所述的废品箱输送提升装置二的上方，且通过支杆来支撑，电机十九设置在所述的安装板三的上表面，所述的电机十九的输出端固接有旋转铰接件，翻转夹持件一、翻转夹持件二分别通过转动轴二来转动安装在所述的安装板三的两侧，两个拉杆的一端分别铰接安装在两个转动轴二上，所述的电机十九通过旋转铰接件来拉动两个拉杆的另一端，用以驱动翻转夹持件一、翻转夹持件二进行扇形运动，实现废品箱箱盖的放开或夹持；

所述的废品箱密封装置包括密封盒、丝杆步进电机三、密封门二、螺母座五、两个封门导向支撑板、滚轮、落料斗，密封盒设置在所述的安装板三中，所述的密封盒设置有使所述的安装板三上下连通的投放通道，丝杆步进电机三安装在所述的密封盒中，螺母座五螺接在所述的丝杆步进电机三的输出端上，两个封门导向支撑板分别设置在所述的螺母座五的两侧，两个所述的封门导向支撑板的上表面设有内凹部，所述的滚轮位于所述的内凹部中，所述的内凹部的底面设有存在高低差的高位和低位，所述的高位和所述的低位之间设有斜坡，密封门二设置在密封盒内，所述的密封门二通过滚轮来滚动设置在所述的内凹部内，当所述的螺母座五靠近所述的投放通道时，所述的密封门二上升并封闭所述的投放通道，当所述的螺母座五远离所述的投放通道时，所述的密封门二下降并打开所述的投放通道，落料斗设置在所述的投放通道中；

所述的抽液机械手采用申请号为201820058748.0所公开的一种高效智能调配静脉输液药物的机器人中融药器机械手的技术及结构，利用其来实现精准抽液，依次将安瓿瓶内的溶液和已混合好的母液和粉剂混合溶液注入到母液瓶中，以此进行药液混合。

作为本实用新型的再进一步方案，所述的机架一设有上药缓冲区和配药工作区，所述的母液粉剂公转摇匀总成、所述的安瓿瓶处理总成、所述的溶药器上料总成、所述的针头处理总成、所述的垃圾回收处理总成位于所述的配药工作区中内，所述的母液粉剂上药总成、所述的安瓿瓶上药总成位于所述的上药缓冲区内，所述的上药缓冲区安装有门型架三，所述的门型架三安装有内隔离闸门总成和外隔离闸门总成，所述的内隔离闸门总成用于使所述的上药缓冲区和所述的配药工作区隔离，所述的外隔离闸门总成用于使所述的上药缓冲区和外界隔离；

所述的内隔离闸门总成包括安装支架一、电机二十一、转动轴三、主动带轮二、从动带轮二、同步带二、移动夹持件二、移动玻璃门一、位置传感器九、挡条，安装支架一固接在所述的门型架三的内侧面，电机二十一安装在所述的安装支架一上，所述的电机二十一的输出端固接有转动轴三，所述的电机二十一通过转动轴三来带动主动带轮二，所述的主动带轮二通过同步带二与从动带轮二连接，且所述的主动带轮二与所述的从动带轮二之间形成高低差，移动玻璃门一通过移动夹持件二安装在同步带二上，所述的同步带二用以带动所述的移动玻璃门一来移动，所述的安装支架一的顶部、底部分别安装有用以检测所述的移动玻璃门一活动位置的位置传感器九，所述的安装支架一水平设置有挡条；

所述的外隔离闸门总成包括安装支架二、电机二十二、同步带传动组件十二、转动轴四、主动带轮三、同步带三、移动玻璃门二、配重块、导向筒、位置传感器十、加强筋，安装支架二固接在所述的门型架三的外侧面，电机二十二安装在所述的安装支架二的顶部，所述的电机二十二通过同步带传动组件十二来带动转动轴四，所述的转动轴四通过主动带轮三来带动同步带三，同步带三的端部带动移动玻璃门二来移动，所述的移动玻璃门二的底部安装有配重块，所述的安装支架二的底部安装有可与所述的配重块套接的导向筒，所述的安装支架二的顶部、底部分别安装有用以检测所述的移动玻璃门二活动位置的位置传感器十，所述的安装支架二水平设置有加强筋。

作为本实用新型的再进一步方案，所述的粉剂瓶治具包括治具体一、夹爪转轴、弹簧压块、弹簧四、粉剂瓶夹爪，治具体一为中空结构，所述的治具体一的一侧位置铰接安装有多对用于夹持粉剂瓶瓶颈处的粉剂瓶夹爪，每个所述的粉剂瓶夹爪均与置于所述的治具体一内的夹爪转轴连接，每对所述的粉剂瓶夹爪之间均设置有弹簧压块，所述的弹簧压块的底部安装有弹簧四，所述的治具体一的两端分别设置有与所述的插销对接组件配合的插销孔，所述的治具体一的上表面设有多个与每对所述的粉剂瓶夹爪配合的粉剂瓶置放槽，所述的粉剂瓶治具座设置有与所述的治具体一配合的左右卡轨一。

作为本实用新型的再进一步方案，所述的母液瓶治具包括治具体二、夹装体、承接块、压盖、锁钩、弹簧五，夹装体设置在治具体二的上表面，夹装体上安装有多个承接块，承接块上均活动安装有压盖，用于固定母液瓶的瓶口位置，压盖通过锁钩与承接块连接，承接块内还安装有弹簧五，弹簧五的两端分别于母液瓶和承接块接触，治具体二的上表面设有与夹装体配合的母液瓶置放槽，所述的母液瓶治具座设置有与所述的治具体二配合的左右卡轨二。

作为本实用新型的再进一步方案，所述的升降旋转机构一和所述的升降旋转机构二均由升降组件和旋转组件组成，所述的升降机构与所述的升降组件为结构组成相同，所述的升降组件包括升降电机、固定支架一、丝杆三、升降体、旋转升降轴、承接盘，固定支架一设置在所述的机箱一内，所述的固定支架一的底部安装有升降电机，丝杆三的端部固接在所述的升降电机的输出端上，升降体与所述的丝杆三配合形成螺旋副传动，且升降体与所述的固定支架一滑动配合，所述的升降体的顶部安装有与其转动配合的旋转升降轴，所述的旋转升降轴穿出所述的固定支架一的顶部与承接盘固接，所述的旋转组件包括固定支架二、主动带轮四、从动带轮三、同步带四、旋转电机，固定支架二设置在所述的固定支架一的侧面，旋转电机安装在所述的固定支架二上，主动带轮四固接在所述的旋转电机的输出端上，从动带轮三安装在所述的旋转升降轴上，且能带动所述的旋转升降轴进行转动，所述的主动带轮四通过同步带四与所述的从动带轮三连接，所述的升降旋转机构一中的承接盘与所述的承接座一固接，所述的升降旋转机构二中的承接盘与所述的承接座二固接，所述的升降机构中的承接盘与所述的承接座三固接。

作为本实用新型的再进一步方案，所述的机架一还安装有称重器、空气净化装置和计算机控制面板，所述的机壳一开设有开合门二。

作为本实用新型的再进一步方案，所述的安瓿瓶处理总成还包括安瓿总成旋转支撑组件、凸轮把手组件，所述的机箱一能通过安瓿总成旋转支撑组件来以其为中心进行转动，通过所述的凸轮把手组件来放开或固定所述的机箱一；

所述的安瓿总成旋转支撑组件包括固定管体、角接触轴承、轴承间隔套、转动管体、封盖、顶盖，固定管体竖直设置在所述的机架一的上表面，所述的封盖设置在所述的固定管体的顶部，所述的顶盖盖合在所述的封盖上，所述的转动管体套装在所述的固定管体上，所述的角接触轴承设有两组，两组所述的角接触轴承设置在所述的转动管体和所述的固定管体之间，所述的轴承间隔套设置在两组所述的角接触轴承之间；

所述的凸轮把手组件包括凸轮把手、安瓿总成锁紧块、把手固定座、微动开关驱动块、微动开关，安瓿总成锁紧块设置在所述的机架一的上表面，把手固定座设置在所述的安瓿总成锁紧块中，所述的凸轮把手安装在所述的把手固定座的外侧面，所述的凸轮把手通过所述的微动开关驱动块来带动所述的微动开关，所述的机箱一的侧面设有可与所述的微动开关卡接的卡接孔。

本实用新型的有益效果：

1、本机器人增设了自动输送药瓶治具、溶药器的功能，在上药的同时，预先完成药物处理、识别、导入、核对、调配和输出配药信息，母液粉剂公转摇匀总成设置有多批次的药物治具固定位，上药作业和配药作业相互独立，且能同时进行，溶药器上药总成能置放多支溶药器，能自动校准溶药器针尖同心度，提供给抽液机械手进行药液抽取作业，满足抽注药液精准穿刺胶塞的需求，配药完成后通过针头处理总成切割溶药器针头，并由垃圾回收处理总成储存使用过的药瓶和溶药器，无需停机处理使用过的溶药器以及配置新的溶药器，极大提高配药效率和配药精度。

2、本机器人设置上药缓冲区和配药工作区，上药缓冲区是置放和输送药瓶治具的区域，配药工作区是执行配药作业的区域，上药缓冲区和配药工作区之间相互隔离，在母液粉剂上药总成输送药品之前会进行空气净化，保证配药工作区内能一直保持洁净无菌的环境，同时也防止医务人员遭受到药物的伤害，确保配药的安全性和医务人员的身体健康。

3、本机器人增设了CCD工业相机和称重器，CCD工业相机能够拍摄溶药器内残留药液，称重器则测量溶药器的重量，自动计算溶药器内药液残留量，防止抽吸药液时药量出现偏差，实现精准配药。

4、本机器人中的安瓿瓶处理总成能够实现旋转运动，旋转拉出配药工作区外，医务人员能有足够的的空间来清洁保养配药工作区，也便于清洁配药后产生的药瓶碎屑，保证配药工作区内的清洁度，确保配药的安全性。

附图说明

图1是本实用新型一种静脉药液调配机器人的整体示意图。

图2是本实用新型一种静脉药液调配机器人的内部结构示意图。

图3是母液粉剂公转摇匀总成的结构示意图。

图4是母液粉剂上药总成的结构示意图。

图5是母液粉剂上药总成中粉剂瓶治具平移装置的内部结构示意图。

图6是安瓿瓶处理总成的整体示意图。

图7是安瓿瓶处理总成中机箱一的内部结构示意图。

图8是安瓿瓶处理总成中安瓿瓶定位顶升装置的结构示意图。

图9是安瓿瓶处理总成中安瓿瓶定位顶升装置的侧视图。

图10是安瓿瓶处理总成中安瓿瓶定位顶升装置的剖视图。

图11是安瓿瓶处理总成中消毒装置二的结构示意图。

图12是安瓿瓶掰断装置中掰瓶体的剖视图。

图13是安瓿瓶掰断装置中瓶帽挡板组件的结构示意图。

图14是安瓿瓶处理总成中安瓿总成旋转支撑组件的剖视图。

图15是安瓿瓶上药总成的结构示意图。

图16是溶药器上料总成的正视图。

图17是溶药器上料总成的后视图。

图18是溶药器上料总成的内部结构示意图。

图19是溶药器脱针套装置的结构示意图。

图20是针头处理总成的整体示意图。

图21是针头处理总成的内部结构示意图。

图22是废品箱输送提升装置一隐藏限位盖的结构示意图。

图23是针头处理总成中剪针头装置和废品箱盖夹持装置一的俯视图。

图24是针头处理总成中剪针头装置和废品箱盖夹持装置一的仰视图。

图25是垃圾回收处理总成的整体示意图。

图26是垃圾回收处理总成中废品箱输送提升装置二的结构示意图。

图27是垃圾回收处理总成中废品箱盖夹持装置二的结构示意图。

图28是垃圾回收处理总成中废品箱密封装置的俯视图。

图29是垃圾回收处理总成中废品箱密封装置的侧视图。

图30是上药缓冲区的结构示意图。

图31是上药缓冲区中内隔离闸门总成的结构示意图。

图32是上药缓冲区中外隔离闸门总成的结构示意图。

图33是粉剂瓶治具的结构示意图。

图34是粉剂瓶治具的内部结构示意图。

图35是母液瓶治具的结构示意图。

图36是升降旋转机构一的结构示意图。

具体实施方式

下面将结合的附图，对本实用新型实施例中的技术方案进行描述。

请参阅图1～图36，在本实用新型实施例中，一种静脉药液调配机器人，包括有机架一1，所述的机架一1安装有母液粉剂公转摇匀总成2、安瓿瓶处理总成3和抽液机械手4，还包括安装在机架一1上的母液粉剂上药总成5、安瓿瓶上药总成6、溶药器上料总成7、针头处理总成8、垃圾回收处理总成9，所述的机架一1的外部还固定有机壳一10，将母液粉剂公转摇匀总成2、安瓿瓶处理总成3、抽液机械手4、溶药器上料总成7、针头处理总成8、垃圾回收处理总成9、母液粉剂上药总成5、安瓿瓶上药总成6封装在内部，所述的母液粉剂上药总成5用于为所述的母液粉剂公转摇匀总成2输送母液瓶和粉剂瓶，所述的抽液机械手4从所述的溶药器上料总成7上拿取溶药器，并通过溶药器将母液瓶内的母液抽入到粉剂瓶中，由所述的母液粉剂公转摇匀总成2驱动使母液和粉剂在粉剂瓶内混合摇匀，所述的安瓿瓶处理总成3能从所述的安瓿瓶上药总成6上拿取安瓿瓶，并对安瓿瓶进行切割和掰断，所述的抽液机械手4通过溶药器依次将安瓿瓶内的药液、已经混合好的母液和粉剂混合物抽入到母液瓶中进行混合，所述的母液粉剂上药总成5回收已混合安瓿瓶内的药液、母液、粉剂三者的母液瓶，所述的针头处理总成8用于对配药后的溶药器进行针头切割处理，所述的垃圾回收处理总成9用于回收切割针头后的溶药器、使用后的安瓿瓶和粉剂瓶。

作为本实用新型的再进一步方案，所述的母液粉剂公转摇匀总成2包括公转基座100、粉剂瓶旋转摇匀装置200、母液瓶旋转摇匀装置300、谐波减速器一400、同步带传动组件一500、公转轴600和消毒装置一700，所述的公转基座100的两侧分别对称设置有上支撑体101和下支撑体102，所述的公转基座100的两侧分别安装有一组粉剂瓶旋转摇匀装置200和母液瓶旋转摇匀装置300，所述的粉剂瓶旋转摇匀装置200位于所述的上支撑体101，所述的母液瓶旋转摇匀装置300位于所述下支撑体102，公转轴600固接在所述公转基座100的底部，所述的谐波减速器一400通过同步带传动组件一500来带动所述的公转轴600转动，所述的公转轴600驱动所述的公转基座100旋转，消毒装置一700设置在所述的公转基座100的顶部；

所述的粉剂瓶旋转摇匀装置200包括转动机构一201、粉剂瓶治具座202、粉剂瓶治具203、电机一204、同步带传动组件二205和位置传感器一206，所述的转动机构一201安装在所述的上支撑体101上，所述的转动机构一201固定有多个粉剂瓶治具座202，每个所述的粉剂瓶治具座202上均可拆卸地安装有用于固定粉剂瓶的粉剂瓶治具203，所述的电机一204设置在所述的公转基座100中，所述的电机一204通过所述的同步带传动组件二205来带动转动机构一201转动，实现粉剂瓶绕着所述的转动机构一201进行自转，所述的上支撑体101设置有用于对转动机构一201的转动角度进行控制的位置传感器一206；

所述的母液瓶旋转摇匀装置300包括母液瓶治具座301、母液瓶治具302、电机二303、同步带传动组件三304和位置传感器二305，母液瓶治具座301安装在所述的下支撑体102上，所述的母液瓶治具座301可拆卸地安装有用于固定母液瓶的母液瓶治具302，所述的电机二303设置在所述的公转基座100中，所述的电机二303通过所述的同步带传动组件三304来带动母液瓶治具座301转动，所述的下支撑体102上设置有用于对母液瓶治具座301的转动角度进行控制的位置传感器二305；

所述的消毒装置一700包括电磁阀701、喷头一702、喷液控制组件一703，所述的电磁阀701的输入端接入消毒液容器，所述的电磁阀701的输出端接入所述的喷头一702，并且喷液控制组件一703控制所述的喷头一702进行开启或关闭，实现对粉剂瓶喷洒消毒液；

所述的母液粉剂上药总成5包括可将所述的母液瓶治具302输送并装配至所述的母液瓶治具座301上的母液瓶治具平移装置800、可将所述的粉剂瓶治具203输送并装配至所述的粉剂瓶治具座202上的粉剂瓶治具平移装置900、可将所述的母液瓶治具平移装置800和所述的粉剂瓶治具平移装置900移入机壳一10内或移出机壳一10外的上药平移支撑装置1000；

所述的母液瓶治具平移装置800包括机座一801、电磁铁推动块802、电机三803、螺杆平移组件一804、RFID传感器一805，所述的机座一801的上表面设置有滑槽806，电磁铁推动块802设置在所述的滑槽806内，电机三803设置在所述的机座一801内，所述的电机三803通过螺杆平移组件一804来带动电磁铁推动块802平移，实现通过所述电磁铁推动块802来将所述的母液瓶治具302推至所述的母液瓶治具座301上，所述的机座一801的顶部呈倾斜状结构，RFID传感器一805设置在所述的滑槽806的底面；

所述的粉剂瓶治具平移装置900包括机座二901、平移板一902、电机四903、电机五904、螺杆平移组件二905、螺杆平移组件三906、同步带传动组件四907、插销对接组件908、转轴摆动组件一909、电缸910、平移顶升轴911、RFID传感器二912，所述的机座二901通过转轴摆动组件一909安装在所述的机座一801的顶部，电机四903设置在所述的机座二901的上表面，平移板一902设置在所述的机座二901的上方，所述的电机二303通过螺杆平移组件二905来带动平移板一902进行平移，电机五904设置在所述的平移板一902的下表面，螺杆平移组件三906和插销对接组件908均设有两组，两组所述的螺杆平移组件三906分别设置在所述的平移板一902的两侧上表面，且相互平行设置，所述的电机五904通过同步带传动组件四907来带动所述的螺杆平移组件三906，使所述的螺杆平移组件三906带动插销对接组件908平移，电缸910设置在所述的机座一801的侧面，平移顶升轴911设置在所述的机座二901的侧面，所述的电缸910通过所述的平移顶升轴911来将所述的平移板一902的倾斜角度调整至与所述的粉剂瓶治具座202的倾斜角度一致，实现先移动平移板一902使其与所述的粉剂瓶治具座202贴合，然后通过插销对接组件908来将所述的粉剂瓶治具203推至所述的粉剂瓶治具座202上；

所述的上药平移支撑装置1000包括机座三1001、电机六1002、螺杆平移组件四1003，电机六1002设置在所述的机座三1001内，所述的电机六1002通过螺杆平移组件四1003来带动所述的机座一801进行平移；

所述的安瓿瓶处理总成3由机箱一1100、对安瓿瓶进行输送的安瓿瓶运输装置1200、对安瓿瓶进行定位和顶升使其掉落的安瓿瓶定位顶升装置1300、对安瓿瓶顶部进行切割的安瓿瓶割刀装置1400、对切割前的安瓿瓶进行消毒的消毒装置二1500、对切割后的安瓿瓶进行掰断的安瓿瓶掰断装置1600组成；

所述的安瓿瓶运输装置1200包括夹持输送体1201和带动夹持输送体1201升降旋转的升降旋转机构一1202，所述的夹持输送体1201包括承接座一1203、摆动臂一1204、夹持机械手1205，承接座一1203安装在所述的机箱一1100的顶部，所述的承接座一1203的顶部固定有摆动臂一1204，夹持机械手1205固接在所述的摆动臂一1204的端部；

所述的安瓿瓶定位顶升装置1300包括活动支架1301、电机七1302、同步带传动组件五1303、转动臂1304、电机八1305、电机九1306、同步带传动组件六1307、外转筒1308、三爪式旋转夹爪1309、内转筒1310、安装板一1311、调节转盘1312、弹簧一1313、摆动杆1314、驱动摆臂1315、丝杆步进电机一1316、顶升杆1317、位置传感器三1318和位置传感器四1319，活动支架1301设置在所述的机箱一1100的外侧面，电机七1302设置在所述的机箱一1100内，所述的电机七1302通过同步带传动组件五1303和转动臂1304来带动所述的活动支架1301转动，外转筒1308转动设置在所述的活动支架1301的上表面，三爪式旋转夹爪1309固定在所述的外转筒1308的顶部，内转筒1310设置在所述的外转筒1308中，调节转盘1312固定在所述的内转筒1310的顶部，所述的外转筒1308的外侧面水平设置有安装板一1311，所述的内转筒1310的外侧面水平固定有摆动杆1314，所述的摆动杆1314穿出所述的外转筒1308并与所述的安装板一1311之间固接有弹簧一1313，电机八1305、电机九1306分别安装在所述的活动支架1301上，所述的电机八1305通过同步带传动组件六1307来带动所述的外转筒1308转动，所述的活动支架1301还安装有用于控制所述的外转筒1308的转动角度的位置传感器三1318，当所述的电机九1306通过驱动摆臂1315来水平推动所述的摆动杆1314，带动所述的内转筒1310转动时，所述的内转筒1310通过所述的调节转盘1312来驱使所述的三爪式旋转夹爪1309中的三个卡爪分别向外移动，所述的三爪式旋转夹爪1309处于松开安瓿瓶的状态，当所述的驱动摆臂1315不与所述的摆动杆1314接触时，所述的三爪式旋转夹爪1309中的三个卡爪分别向中心靠近，所述的三爪式旋转夹爪1309处于夹持安瓿瓶的状态，丝杆步进电机一1316安装在所述的活动支架1301的下表面，所述的丝杆步进电机一1316的输出端固接有延伸至三爪式旋转夹爪1309中心处的顶升杆1317，所述的活动支架1301安装有用于提供所述的顶升杆1317位置信号的位置传感器四1319；

所述的安瓿瓶割刀装置1400包括切刀体1401和带动切刀体1401升降旋转的升降旋转机构二1402，所述的切刀体1401包括承接座二1403、摆动臂二1404、弹簧压紧组件1405、金刚石刀轮1406，承接座二1403安装在所述的机箱一1100的顶部，所述的承接座二1403的顶部固定有摆动臂二1404，弹簧压紧组件1405固定在所述的摆动臂二1404的端部，所述的弹簧压紧组件1405的侧面固定有用于切割安瓿瓶的金刚石刀轮1406；

所述的消毒装置二1500包括消毒喷雾器1501和喷头二 1502，所述的消毒喷雾器1501设置在所述的机箱一1100的顶部，所述的消毒喷雾器1501上安装有喷头二1502，所述的喷头二1502对应于置于所述的安瓿瓶定位顶升装置1300上的安瓿瓶瓶颈处；

所述的安瓿瓶掰断装置1600包括掰瓶体1601、带动掰瓶体1601升降的升降机构1613和瓶帽挡板组件1602，掰瓶体1601包括承接座三1603、掰断盒1604、电机十1605、转动盘1606、转动掰杆1607、固定掰杆1608、防护罩1609，所述的瓶帽挡板组件1602包括舵机一1610、锁紧件1611、挡板1612，承接座三1603安装在所述的机箱一1100的顶部，所述的承接座三1603的顶部固定有掰断盒1604，所述的掰断盒1604内安装有电机十1605，所述的掰断盒1604的端面转动设置有转动盘1606，所述的电机十1605的输出端与所述的转动盘1606的中心固接，所述的转动盘1606的偏心位置固接有转动掰杆1607，所述的掰断盒1604的端面固定有与转动掰杆1607的轴线方向平行的固定掰杆1608，所述的掰断盒1604的端面固定有防护罩1609，所述的掰断盒1604内安装有舵机一1610，所述的舵机一1610通过锁紧件1611来带动挡板1612运动，所述的挡板1612在所述的防护罩1609下方进行水平移动；

所述的安瓿瓶上药总成6包括机箱二1700、电机十一1800、螺杆平移组件五1900、安瓿瓶支撑治具2000，电机十一1800设置在机箱二1700上，所述的电机十一1800通过螺杆平移组件五1900来带动用于放置安瓿瓶的安瓿瓶支撑治具2000平移，移动至便于所述的夹持输送体1201夹持和输送安瓿瓶；

所述的溶药器上料总成7包括门型架一2100、溶药器夹持升降装置2200、溶药器脱针套装置2300、CCD工业相机2400、针尖同心度检测装置2500，溶药器夹持升降装置2200架设在所述的门型架一2100中，溶药器脱针套装置2300设置在所述的门型架一2100内，CCD工业相机2400、针尖同心度检测装置2500分别设置在所述的门型架一2100的外侧面，所述的门型架一2100的外侧面设有废品箱置放槽2600，所述的门型架一2100的内侧设置有连通废品箱置放槽2600的针套排放管道2700；

所述的溶药器夹持升降装置2200包括电机十二2201、同步带传动组件七2202、若干个溶药器夹2203，所述的电机十二2201通过同步带传动组件七2202来带动若干个用于夹持溶药器的溶药器夹2203；

所述的溶药器脱针套装置2300包括导轨一2301、移动电机座一2302、固定电机座一2303、电机十三2304、螺杆平移组件六2305、螺母座一2306、左右夹持件2307、弹簧二2308、丝杆步进电机二2309、螺母座二2310，导轨一2301水平设置在所述的门型架一2100的内侧面，移动电机座一2302滑动设置在所述的导轨一2301上，所述的移动电机座一2302固定有螺母座一2306，固定电机座一2303设置在所述的门型架一2100的内侧面，电机十三2304安装在所述的固定电机座一2303上，所述的电机十三2304通过螺杆平移组件六2305来带动螺母座一2306平移，左右夹持件2307设置在所述的移动电机座一2302上，所述的左右夹持件2307之间通过弹簧二2308形成夹持状态，丝杆步进电机二2309安装在移动电机座一2302上，螺母座二2310螺接在所述的丝杆步进电机二2309的输出端上，所述的螺母座二2310的底部侧面设置有分离锥部2311，所述的丝杆步进电机二2309通过所述的螺母座二2310来使分离锥部2311进行移动，使其***所述的左右夹持件2307之间，以致所述的左右夹持件2307形成分开状态，实现左右夹持件2307夹持溶药器的针套并使其脱离溶药器；

所述的针尖同心度检测装置2500包括安装板二2501、光纤传感器2502，所述的安装板二2501设有检测口2503，光纤传感器2502设置在所述的检测口2503中；

所述的针头处理总成8包括机架二2800、用于移动和提升回收溶药器针头废品箱的废品箱输送提升装置一2900、对溶药器针头进行切断处理的剪针头装置3000、用于置放溶药器针头废品箱箱盖的废品箱盖夹持装置一3100，所述的废品箱输送提升装置一2900安装在所述的机架二2800的底部，所述的剪针头装置3000和所述的废品箱盖夹持装置一3100分别安装在所述的机架二2800的顶部，所述的机架二2800外部设置有机壳二3200，将述的剪针头装置3000、所述的废品箱盖夹持装置一3100、所述的废品箱输送提升装置一2900分别封装在所述的机壳二3200的内部，所述的机壳二3200的上表面设有便于所述的剪针头装置3000剪断溶药器针头的通孔一3300，所述的机壳二3200的侧面设有开合门一3400；

所述的废品箱输送提升装置一2900包括两个导轨二2901、支撑座一2902、转动轴一2903、限位盖2904、凸轮一2905、凸轮二2906、废品箱置放板一2907、电机十四2908、左转接滑块2909、右转接滑块2910、同步带传动组件八2911、电机十五2912、位置传感器五2913、过线板2914、位置传感器六2915，两个导轨二2901平行设置在所述的机架二2800的底面上，支撑座一2902设有两组，两组所述的支撑座一2902分别设置在两个所述的导轨二2901之间，转动轴一2903的两端分别安装在两组所述的支撑座一2902上，所述的转动轴一2903的端部与电机十四2908的输出端固接在一起，限位盖2904设置在所述的导轨二2901的上方，所述的转动轴一2903的两端分别固接有向上穿出限位盖2904的凸轮一2905和凸轮二2906，废品箱置放板一2907设置在所述的限位盖2904上，废品箱置放板一2907的底部固定有相互平行的左转接滑块2909和右转接滑块2910，左转接滑块2909和右转接滑块2910分别穿过所述的限位盖2904并滑动设置在两个所述的导轨二2901上，电机十五2912安装在所述的机架二2800的底面上，所述的电机十五2912通过所述的同步带传动组件八2911来到带动左转接滑块2909移动，所述的左转接滑块2909的内侧面安装有提供自身位置信号的位置传感器五2913，所述的过线板2914垂直设置在所述的机架二2800的底面上，所述的过线板2914安装有提供所述的废品箱置放板一2907位置信号的位置传感器六2915；

所述的剪针头装置3000包括固定电机座二3001、电机十六3002、同步带传动组件九3003、螺杆平移组件七3004、螺杆平移组件八3005、固定刀片3006、移动刀片3007、螺母座三3008、螺母座四3009、针头密封管体3010、旋转摆动机构3011、密封门一3012、位置传感器七3013，所述的机架二2800的顶部固定有使其上下连通的针头密封管体3010，所述的针头密封管体3010内安装有密封门一3012，所述的针头密封管体3010的顶部设置有固定刀片3006，固定电机座二3001设置在所述的机架二2800的顶部，电机十六3002安装在所述的固定电机座二3001上，所述的电机十六3002通过同步带传动组件九3003来分别带动螺杆平移组件七3004、螺杆平移组件八3005，所述的螺杆平移组件七3004带动螺母座三3008平移，所述的螺母座三3008固定有移动刀片3007，所述的移动刀片3007通过平移与所述的固定刀片3006形成对接，所述的移动刀片3007和所述的固定刀片3006相互错位以切断溶药器针头，所述的螺杆平移组件八3005带动螺母座四3009平移，螺母座四3009通过旋转摆动机构3011来驱动所述的密封门一3012打开或关闭，所述的机架二2800的顶部下表面安装有用于检测回收溶药器针头废品箱是否装满针头的位置传感器七3013；

所述的废品箱盖夹持装置一3100包括舵机二3101、固定夹持件3102、移动夹持件一3103、导向轴3104、弹簧三3105、轴承座一3106，舵机二3101设置在所述的机架二2800的顶部，固定夹持件3102固定在所述的机架二2800的顶部下表面，所述的舵机二3101的输出端固接有导向轴3104，所述的舵机二3101通过所述的导向轴3104来推动移动夹持件一3103，所述的固定夹持件3102和所述的移动夹持件一3103形成用于夹持或松开废品箱盖，轴承座一3106支撑所述的导向轴3104，且与所述的舵机二3101的输出端之间设置有弹簧三3105；

所述的垃圾回收处理总成9包括废品箱输送提升装置二3500、废品箱盖夹持装置二3600、废品箱密封装置3700，所述的废品箱输送提升装置二3500、所述的废品箱盖夹持装置二3600分别设有两组，两组所述的废品箱输送提升装置二3500用于移动和提升回收安瓿瓶与粉剂瓶的废品箱、回收溶药器的废品箱，两组所述的废品箱盖夹持装置二3600分别用于置放回收安瓿瓶与粉剂瓶的废品箱箱盖、回收溶药器的废品箱箱盖，并在箱满时释放箱盖进行封箱，所述的废品箱密封装置3700用于将回收溶药器、安瓿瓶与粉剂瓶的废品箱与外界隔开，所述的废品箱密封装置3700设有三组，三组所述的废品箱密封装置3700分别向上对应于所述的抽液机械手4、所述的安瓿瓶处理总成3、所述的母液粉剂公转摇匀总成2，在回收溶药器、安瓿瓶与粉剂瓶时，所述的废品箱密封装置3700处于打开状态，相反则处于关闭状态；

所述的废品箱输送提升装置二3500包括导轨三3501、电机十七3502、同步带传动组件十3503、平移板二3504、顶升置放体3505、限位块3506、电机十八3507、同步带传动组件十一3508、凸轮三3509，两个导轨三3501平行设置在所述的机架一1的底面，电机十七3502安装在所述的机架一1的底面，电机十七3502通过同步带传动组件十3503来带动平移板二3504在所述的导轨三3501上移动，顶升置放体3505设置在所述的平移板二3504的上方，所述的平移板二3504通过限位块3506限制所述的顶升置放体3505与其同步位移，电机十八3507通过同步带传动组件十一3508带动凸轮三3509转动，凸轮三3509带动顶升置放体3505上升或下降，实现使置于所述的顶升置放体3505上的废品箱运动；

所述的废品箱盖夹持装置二3600包括支杆3601、安装板三3602、电机十九3603、旋转铰接件3604、拉杆3605、翻转夹持件一3606、翻转夹持件二3607、转动轴二3608，安装板三3602设置所述的废品箱输送提升装置二3500的上方，且通过支杆3601来支撑，电机十九3603设置在所述的安装板三3602的上表面，所述的电机十九3603的输出端固接有旋转铰接件3604，翻转夹持件一3606、翻转夹持件二3607分别通过转动轴二3608来转动安装在所述的安装板三3602的两侧，两个拉杆3605的一端分别铰接安装在两个转动轴二3608上，所述的电机十九3603通过旋转铰接件3604来拉动两个拉杆3605的另一端，用以驱动翻转夹持件一3606、翻转夹持件二3607进行扇形运动，实现废品箱箱盖的放开或夹持；

所述的废品箱密封装置3700包括密封盒3701、丝杆步进电机三3702、密封门二3703、螺母座五3704、两个封门导向支撑板3705、滚轮3706、落料斗3707，密封盒3701设置在所述的安装板三3602中，所述的密封盒3701设置有使所述的安装板三3602上下连通的投放通道3708，丝杆步进电机三3702安装在所述的密封盒3701中，螺母座五3704螺接在所述的丝杆步进电机三3702的输出端上，两个封门导向支撑板3705分别设置在所述的螺母座五3704的两侧，两个所述的封门导向支撑板3705的上表面设有内凹部3709，所述的滚轮3706位于所述的内凹部3709中，所述的内凹部3709的底面设有存在高低差的高位3710和低位3711，所述的高位3710和所述的低位3711之间设有斜坡3712，密封门二3703设置在密封盒3701内，所述的密封门二3703通过滚轮3706来滚动设置在所述的内凹部3709内，当所述的螺母座五3704靠近所述的投放通道3708时，所述的密封门二3703上升并封闭所述的投放通道3708，当所述的螺母座五3704远离所述的投放通道3708时，所述的密封门二3703下降并打开所述的投放通道3708，落料斗3707设置在所述的投放通道3708中；

所述的抽液机械手4采用申请号为201820058748.0所公开的一种高效智能调配静脉输液药物的机器人中融药器机械手的技术及结构，利用其来实现精准抽液，依次将安瓿瓶内的溶液和已混合好的母液和粉剂混合溶液注入到母液瓶中，以此进行药液混合。

作为本实用新型的再进一步方案，所述的机架一1设有上药缓冲区11和配药工作区12，所述的母液粉剂公转摇匀总成2、所述的安瓿瓶处理总成3、所述的溶药器上料总成7、所述的针头处理总成8、所述的垃圾回收处理总成9位于所述的配药工作区12中内，所述的母液粉剂上药总成5、所述的安瓿瓶上药总成6位于所述的上药缓冲区11内，所述的上药缓冲区11安装有门型架三4300，所述的门型架三4300安装有内隔离闸门总成4400和外隔离闸门总成4500，所述的内隔离闸门总成4400用于使所述的上药缓冲区11和所述的配药工作区12隔离，所述的外隔离闸门总成4500用于使所述的上药缓冲区11和外界隔离；

所述的内隔离闸门总成4400包括安装支架一4401、电机二十一4402、转动轴三4403、主动带轮二4404、从动带轮二4405、同步带二4406、移动夹持件二4407、移动玻璃门一4408、位置传感器九4409、挡条4410，安装支架一4401固接在所述的门型架三4300的内侧面，电机二十一4402安装在所述的安装支架一4401上，所述的电机二十一4402的输出端固接有转动轴三4403，所述的电机二十一4402通过转动轴三4403来带动主动带轮二4404，所述的主动带轮二4404通过同步带二4406与从动带轮二4405连接，且所述的主动带轮二4404与所述的从动带轮二4405之间形成高低差，移动玻璃门一4408通过移动夹持件二4407安装在同步带二4406上，所述的同步带二4406用以带动所述的移动玻璃门一4408来移动，所述的安装支架一4401的顶部、底部分别安装有用以检测所述的移动玻璃门一4408活动位置的位置传感器九4409，所述的安装支架一4401水平设置有挡条4410；

所述的外隔离闸门总成4500包括安装支架二4501、电机二十二4502、同步带传动组件十二4503、转动轴四4504、主动带轮三4505、同步带三4506、移动玻璃门二4507、配重块4508、导向筒4509、位置传感器十4510、加强筋4511，安装支架二4501固接在所述的门型架三4500的外侧面，电机二十二4502安装在所述的安装支架二4501的顶部，所述的电机二十二4502通过同步带传动组件十二4503来带动转动轴四4504，所述的转动轴四4504通过主动带轮三4505来带动同步带三4506，同步带三4506的端部带动移动玻璃门二4507来移动，所述的移动玻璃门二4507的底部安装有配重块4508，所述的安装支架二4501的底部安装有可与所述的配重块4508套接的导向筒4509，所述的安装支架二4501的顶部、底部分别安装有用以检测所述的移动玻璃门二4507活动位置的位置传感器十4510，所述的安装支架二4501水平设置有加强筋4511。

作为本实用新型的再进一步方案，所述的粉剂瓶治具203包括治具体一2031、夹爪转轴2032、弹簧压块2033、弹簧四2034、粉剂瓶夹爪2035，治具体一2031为中空结构，所述的治具体一2031的一侧位置铰接安装有多对用于夹持粉剂瓶瓶颈处的粉剂瓶夹爪2035，每个所述的粉剂瓶夹爪2035均与置于所述的治具体一2031内的夹爪转轴2032连接，每对所述的粉剂瓶夹爪2035之间均设置有弹簧压块2033，所述的弹簧压块2033的底部安装有弹簧四2034，所述的治具体一2031的两端分别设置有与所述的插销对接组件908配合的插销孔2036，所述的治具体一2031的上表面设有多个与每对所述的粉剂瓶夹爪2035配合的粉剂瓶置放槽2037，所述的粉剂瓶治具座202设置有与所述的治具体一2031配合的左右卡轨一2038。

作为本实用新型的再进一步方案，所述的母液瓶治具302包括治具体二3021、夹装体3022、承接块3023、压盖3024、锁钩3025、弹簧五3026，夹装体3022设置在治具体二3021的上表面，夹装体3022上安装有多个承接块3023，承接块3023上均活动安装有压盖3024，用于固定母液瓶的瓶口位置，压盖3024通过锁钩3025与承接块3023连接，承接块3023内还安装有弹簧五3026，弹簧五3026的两端分别于母液瓶和承接块3023接触，治具体二3021的上表面设有与夹装体3022配合的母液瓶置放槽3027，所述的母液瓶治具座301设置有与所述的治具体二3021配合的左右卡轨二3028。

作为本实用新型的再进一步方案，所述的升降旋转机构一1202和所述的升降旋转机构二1402均由升降组件4600和旋转组件4700组成，所述的升降机构1613与所述的升降组件4600为结构组成相同，所述的升降组件4600包括升降电机4601、固定支架一4602、丝杆三4603、升降体4604、旋转升降轴4605、承接盘4606，固定支架一4602设置在所述的机箱一1100内，所述的固定支架一4602的底部安装有升降电机4601，丝杆三4603的端部固接在所述的升降电机4601的输出端上，升降体4604与所述的丝杆三4603配合形成螺旋副传动，且升降体4604与所述的固定支架一4602滑动配合，所述的升降体4604的顶部安装有与其转动配合的旋转升降轴4605，所述的旋转升降轴4605穿出所述的固定支架一4602的顶部与承接盘4606固接，所述的旋转组件4700包括固定支架二4701、主动带轮四4702、从动带轮三4703、同步带四4704、旋转电机4705，固定支架二4701设置在所述的固定支架一4602的侧面，旋转电机4705安装在所述的固定支架二4701上，主动带轮四4702固接在所述的旋转电机4705的输出端上，从动带轮三4703安装在所述的旋转升降轴4605上，且能带动所述的旋转升降轴4605进行转动，所述的主动带轮四4702通过同步带四4704与所述的从动带轮三4703连接，所述的升降旋转机构一1202中的承接盘4606与所述的承接座一1203固接，所述的升降旋转机构二1402中的承接盘4606与所述的承接座二1403固接，所述的升降机构1613中的承接盘4606与所述的承接座三1603固接。

作为本实用新型的再进一步方案，所述的机架一1还安装有称重器13、空气净化装置14和计算机控制面板15，所述的机壳一10开设有开合门二16。

作为本实用新型的再进一步方案，所述的安瓿瓶处理总成3还包括安瓿总成旋转支撑组件4800、凸轮把手组件4900，所述的机箱一1100能通过安瓿总成旋转支撑组件4800来以其为中心进行转动，通过所述的凸轮把手组件4900来放开或固定所述的机箱一1100；

所述的安瓿总成旋转支撑组件4800包括固定管体4801、角接触轴承4802、轴承间隔套4803、转动管体4804、封盖4805、顶盖4806，固定管体4801竖直设置在所述的机架一1的上表面，所述的封盖4805设置在所述的固定管体4801的顶部，所述的顶盖4806盖合在所述的封盖4805上，所述的转动管体4804套装在所述的固定管体4801上，所述的角接触轴承4802设有两组，两组所述的角接触轴承4802设置在所述的转动管体4804和所述的固定管体4801之间，所述的轴承间隔套4803设置在两组所述的角接触轴承4802之间；

所述的凸轮把手组件4900包括凸轮把手4901、安瓿总成锁紧块4902、把手固定座4903、微动开关驱动块4904、微动开关4905，安瓿总成锁紧块4902设置在所述的机架一1的上表面，把手固定座4903设置在所述的安瓿总成锁紧块4902中，所述的凸轮把手4901安装在所述的把手固定座4903的外侧面，所述的凸轮把手4901通过所述的微动开关驱动块4904来带动所述的微动开关4905，所述的机箱一1100的侧面设有可与所述的微动开关4905卡接的卡接孔4906。

本机器人的工作原理：本机器人处于初始状态，在上药缓冲区11分别将多组带有母液瓶的母液瓶治具302放置在母液瓶治具平移装置800上，多组带有粉剂瓶的粉剂瓶治具203放置在粉剂瓶治具平移装置900上，带有多个安瓿瓶的安瓿瓶支撑治具2000放置在安瓿瓶上药总成6上，同时在溶药器上料总成7上放置若干支溶药器，在溶药器上料总成7中的废品箱置放槽2600、针头处理总成8中的废品箱置放板一2907、垃圾回收处理总成9中的顶升置放体3505放置对应的废品箱，然后关闭开合门一3400和开合门二16，同时外隔离闸门总成4500中的移动玻璃门二4507关闭，封闭上药缓冲区11，空气净化装置14开始分别对上药缓冲区11和配药工作区12实施空气净化，空气净化完成之后，内隔离闸门总成4400中的移动玻璃门一4408打开，溶药器上料总成7使安瓿瓶支撑治具2000移动并靠近安瓿瓶处理总成3，上药平移支撑装置1000使母液瓶治具平移装置800、粉剂瓶治具平移装置900移动并靠近母液粉剂公转摇匀总成2，母液瓶治具平移装置800将母液瓶治具302推至母液瓶治具座301上，粉剂瓶治具平移装置900将粉剂瓶治具203推至粉剂瓶治具座202上，母液粉剂公转摇匀总成2整体公转，母液粉剂公转摇匀总成2未上药的一侧朝向母液粉剂上药总成5，已上药的另一侧朝向抽液机械手4，母液粉剂上药总成5重复上药操作，抽液机械手4从溶药器上料总成7上拿取溶药器，将溶药器的针头伸入检测口2503内，检测针尖同心度偏移量，以及放置在称重器13测量溶药器的重量，然后按照预先设定的运动轨迹移动到母液瓶治具302前方，将溶药器***母液瓶中并进行精准抽液，抽液机械手4携带的溶药器回退到安全位置待机；

粉剂瓶治具座202按照设定的角度自转旋转到待注入位置，并利用消毒装置一700进行消毒操作，抽液机械手4将抽取到母液全部注入到粉剂瓶内，粉剂瓶旋转摇匀装置200中的粉剂瓶治具座202开始自转，将粉剂瓶内的粉剂和母液进行摇匀溶解，然后抽液机械手4对母液瓶进行抽取和对粉剂瓶进行注入，在粉剂瓶旋转摇匀装置200对粉剂瓶进行摇匀的一系列动作的同时，安瓿瓶处理总成3也同时在进行安瓿瓶的处理操作；

安瓿瓶处理总成3中的安瓿瓶运输装置1200从安瓿瓶支撑治具2000上夹取安瓿瓶，并输送至安瓿瓶定位顶升装置1300中的三爪式旋转夹爪1309的所在位置，由三爪式旋转夹爪1309夹持住安瓿瓶，首先安瓿瓶定位顶升装置1300中的电机八1305动作，使安瓿瓶整体旋转，在安瓿瓶旋转的同时，消毒装置二1500对安瓿瓶瓶颈进行消毒，然后切刀体1401开始动作，带着切刀体1401上的金刚石刀轮1406靠近安瓿瓶瓶颈，安瓿瓶再次旋转，金刚石刀轮1406在安瓿瓶瓶颈上切割出一道切割痕迹，然后安瓿瓶定位顶升装置1300中的电机七1302动作，使活动支架1301带着安瓿瓶转动，将安瓿瓶摆动至安瓿瓶掰断装置1600处，安瓿瓶掰断装置1600动作，将安瓿瓶沿着瓶颈的切割痕迹掰断；抽液机械手4携带的溶药器对准安瓿瓶瓶口***并精准抽液，同时活动支架1301会转动，倾斜安瓿瓶，配合抽液机械手4的抽液工作，安瓿瓶定位顶升装置1300中丝杆步进电机一1316动作，利用顶升杆1317将被抽完药液的安瓿瓶顶出三爪式旋转夹爪1309，被顶出的安瓿瓶和被掰断的安瓿瓶瓶帽均会掉落到落料斗3707中，丢弃到垃圾回收处理总成9中的一组废品箱内；粉剂瓶旋转摇匀装置200完成摇匀动作之后，在待抽取和注入位置处待机，抽液机械手4携带的溶药器将抽取安瓿瓶溶液注入到母液瓶中，然后对溶解后的粉剂瓶混合溶液进行抽取，并注入到母液瓶中，抽液、注液等一系列动作完成之后，抽液机械手4携带的溶药器移动至CCD工业相机2400的镜头前，拍摄溶药器内残留药液，利用称重器来测量溶药器的当前重量，自动计算溶药器内药液残留量，防止抽吸药液时药量出现偏差，实现精准配药；

母液瓶旋转摇匀装置300中的电机二303动作，使母液瓶治具座301转动，摇匀溶解母液瓶内的混合溶液，粉剂瓶旋转摇匀装置200将粉剂瓶治具座202旋转朝下，然后粉剂瓶夹爪2035松开粉剂瓶，弹簧压块2033将粉剂瓶顶出粉剂瓶夹爪2035，粉剂瓶掉落到落料斗3707中，丢弃到垃圾回收处理总成9中的一组废品箱内，抽液机械手4携带的溶药器则通过针头处理总成8进行针头切割处理，切割后的溶药器丢弃到垃圾回收处理总成9中的另一组废品箱内，与使用过的安瓿瓶、粉剂瓶分开回收；最后母液粉剂公转摇匀总成2整体公转，两侧的粉剂瓶旋转摇匀装置200和母液瓶旋转摇匀装置300再次互换位置，抽液机械手4继续进行配药作业，母液瓶治具平移装置800中的电磁铁推动块802吸附母液瓶治具301，回收配药完成的母液瓶，粉剂瓶治具平移装置900回收空置的粉剂瓶治具203。

在此需要指出的是，母液粉剂公转摇匀总成2、安瓿瓶处理总成3、抽液机械手4、母液粉剂上药总成5、安瓿瓶上药总成6、溶药器上料总成7、针头处理总成8、垃圾回收处理总成9和上药缓冲区11等机器内部的电机、传感器等均受计算机的控制，在此不对其电路连接关系进行具体的表述，单不影响本技术方案的完整性。

对于本领域技术人员而言，显然本实用新型不限于上述示范性实施例的细节，而且在不背离本实用新型的精神或基本特征的情况下，能够以其他的具体形式实现本实用新型。因此，无论从哪一点来看，均应将实施例看作是示范性的，而且是非限制性的，本实用新型的范围由所附权利要求而不是上述说明限定，因此旨在将落在权利要求的等同要件的含义和范围内的所有变化囊括在本实用新型内。不应将权利要求中的任何附图标记视为限制所涉及的权利要求。

此外，应当理解，虽然本说明书按照实施方式加以描述，但并非每个实施方式仅包含一个独立的技术方案，说明书的这种叙述方式仅仅是为清楚起见，本领域技术人员应当将说明书作为一个整体，各实施例中的技术方案也可以经适当组合，形成本领域技术人员可以理解的其他实施方式。

Claims (8)

1.一种静脉药液调配机器人，包括有机架一（1），所述的机架一（1）安装有母液粉剂公转摇匀总成（2）、安瓿瓶处理总成（3）和抽液机械手（4），其特征在于：还包括安装在机架一（1）上的母液粉剂上药总成（5）、安瓿瓶上药总成（6）、溶药器上料总成（7）、针头处理总成（8）、垃圾回收处理总成（9），所述的机架一（1）的外部还固定有机壳一（10），将母液粉剂公转摇匀总成（2）、安瓿瓶处理总成（3）、抽液机械手（4）、溶药器上料总成（7）、针头处理总成（8）、垃圾回收处理总成（9）、母液粉剂上药总成（5）、安瓿瓶上药总成（6）封装在内部，所述的母液粉剂上药总成（5）用于为所述的母液粉剂公转摇匀总成（2）输送母液瓶和粉剂瓶，所述的抽液机械手（4）从所述的溶药器上料总成（7）上拿取溶药器，并通过溶药器将母液瓶内的母液抽入到粉剂瓶中，由所述的母液粉剂公转摇匀总成（2）驱动使母液和粉剂在粉剂瓶内混合摇匀，所述的安瓿瓶处理总成（3）能从所述的安瓿瓶上药总成（6）上拿取安瓿瓶，并对安瓿瓶进行切割和掰断，所述的抽液机械手（4）通过溶药器依次将安瓿瓶内的药液、已经混合好的母液和粉剂混合物抽入到母液瓶中进行混合，所述的母液粉剂上药总成（5）回收已混合安瓿瓶内的药液、母液、粉剂三者的母液瓶，所述的针头处理总成（8）用于对配药后的溶药器进行针头切割处理，所述的垃圾回收处理总成（9）用于回收切割针头后的溶药器、使用后的安瓿瓶和粉剂瓶。

2.根据权利要求1所述的静脉药液调配机器人，其特征在于：所述的母液粉剂公转摇匀总成（2）包括公转基座（100）、粉剂瓶旋转摇匀装置（200）、母液瓶旋转摇匀装置（300）、谐波减速器一（400）、同步带传动组件一（500）、公转轴（600）和消毒装置一（700），所述的公转基座（100）的两侧分别对称设置有上支撑体（101）和下支撑体（102），所述的公转基座（100）的两侧分别安装有一组粉剂瓶旋转摇匀装置（200）和母液瓶旋转摇匀装置（300），所述的粉剂瓶旋转摇匀装置（200）位于所述的上支撑体（101），所述的母液瓶旋转摇匀装置（300）位于所述下支撑体（102），公转轴（600）固接在所述公转基座（100）的底部，所述的谐波减速器一（400）通过同步带传动组件一（500）来带动所述的公转轴（600）转动，所述的公转轴（600）驱动所述的公转基座（100）旋转，消毒装置一（700）设置在所述的公转基座（100）的顶部；

所述的粉剂瓶旋转摇匀装置（200）包括转动机构一（201）、粉剂瓶治具座（202）、粉剂瓶治具（203）、电机一（204）、同步带传动组件二（205）和位置传感器一（206），所述的转动机构一（201）安装在所述的上支撑体（101）上，所述的转动机构一（201）固定有多个粉剂瓶治具座（202），每个所述的粉剂瓶治具座（202）上均可拆卸地安装有用于固定粉剂瓶的粉剂瓶治具（203），所述的电机一（204）设置在所述的公转基座（100）中，所述的电机一（204）通过所述的同步带传动组件二（205）来带动转动机构一（201）转动，实现粉剂瓶绕着所述的转动机构一（201）进行自转，所述的上支撑体（101）设置有用于对转动机构一（201）的转动角度进行控制的位置传感器一（206）；

所述的母液瓶旋转摇匀装置（300）包括母液瓶治具座（301）、母液瓶治具（302）、电机二（303）、同步带传动组件三（304）和位置传感器二（305），母液瓶治具座（301）安装在所述的下支撑体（102）上，所述的母液瓶治具座（301）可拆卸地安装有用于固定母液瓶的母液瓶治具（302），所述的电机二（303）设置在所述的公转基座（100）中，所述的电机二（303）通过所述的同步带传动组件三（304）来带动母液瓶治具座（301）转动，所述的下支撑体（102）上设置有用于对母液瓶治具座（301）的转动角度进行控制的位置传感器二（305）；

所述的消毒装置一（700）包括电磁阀（701）、喷头一（702）、喷液控制组件一（703），所述的电磁阀（701）的输入端接入消毒液容器，所述的电磁阀（701）的输出端接入所述的喷头一（702），并且喷液控制组件一（703）控制所述的喷头一（702）进行开启或关闭，实现对粉剂瓶喷洒消毒液；

所述的母液粉剂上药总成（5）包括可将所述的母液瓶治具（302）输送并装配至所述的母液瓶治具座（301）上的母液瓶治具平移装置（800）、可将所述的粉剂瓶治具（203）输送并装配至所述的粉剂瓶治具座（202）上的粉剂瓶治具平移装置（900）、可将所述的母液瓶治具平移装置（800）和所述的粉剂瓶治具平移装置（900）移入机壳一（10）内或移出机壳一（10）外的上药平移支撑装置（1000）；

所述的母液瓶治具平移装置（800）包括机座一（801）、电磁铁推动块（802）、电机三（803）、螺杆平移组件一（804）、RFID传感器一（805），所述的机座一（801）的上表面设置有滑槽（806），电磁铁推动块（802）设置在所述的滑槽（806）内，电机三（803）设置在所述的机座一（801）内，所述的电机三（803）通过螺杆平移组件一（804）来带动电磁铁推动块（802）平移，实现通过所述电磁铁推动块（802）来将所述的母液瓶治具（302）推至所述的母液瓶治具座（301）上，所述的机座一（801）的顶部呈倾斜状结构，RFID传感器一（805）设置在所述的滑槽（806）的底面；

所述的粉剂瓶治具平移装置（900）包括机座二（901）、平移板一（902）、电机四（903）、电机五（904）、螺杆平移组件二（905）、螺杆平移组件三（906）、同步带传动组件四（907）、插销对接组件（908）、转轴摆动组件一（909）、电缸（910）、平移顶升轴（911）、RFID传感器二（912），所述的机座二（901）通过转轴摆动组件一（909）安装在所述的机座一（801）的顶部，电机四（903）设置在所述的机座二（901）的上表面，平移板一（902）设置在所述的机座二（901）的上方，所述的电机二（303）通过螺杆平移组件二（905）来带动平移板一（902）进行平移，电机五（904）设置在所述的平移板一（902）的下表面，螺杆平移组件三（906）和插销对接组件（908）均设有两组，两组所述的螺杆平移组件三（906）分别设置在所述的平移板一（902）的两侧上表面，且相互平行设置，所述的电机五（904）通过同步带传动组件四（907）来带动所述的螺杆平移组件三（906），使所述的螺杆平移组件三（906）带动插销对接组件（908）平移，电缸（910）设置在所述的机座一（801）的侧面，平移顶升轴（911）设置在所述的机座二（901）的侧面，所述的电缸（910）通过所述的平移顶升轴（911）来将所述的平移板一（902）的倾斜角度调整至与所述的粉剂瓶治具座（202）的倾斜角度一致，实现先移动平移板一（902）使其与所述的粉剂瓶治具座（202）贴合，然后通过插销对接组件（908）来将所述的粉剂瓶治具（203）推至所述的粉剂瓶治具座（202）上；

所述的上药平移支撑装置（1000）包括机座三（1001）、电机六（1002）、螺杆平移组件四（1003），电机六（1002）设置在所述的机座三（1001）内，所述的电机六（1002）通过螺杆平移组件四（1003）来带动所述的机座一（801）进行平移；

所述的安瓿瓶处理总成（3）由机箱一（1100）、对安瓿瓶进行输送的安瓿瓶运输装置（1200）、对安瓿瓶进行定位和顶升使其掉落的安瓿瓶定位顶升装置（1300）、对安瓿瓶顶部进行切割的安瓿瓶割刀装置（1400）、对切割前的安瓿瓶进行消毒的消毒装置二（1500）、对切割后的安瓿瓶进行掰断的安瓿瓶掰断装置（1600）组成；

所述的安瓿瓶运输装置（1200）包括夹持输送体（1201）和带动夹持输送体（1201）升降旋转的升降旋转机构一（1202），所述的夹持输送体（1201）包括承接座一（1203）、摆动臂一（1204）、夹持机械手（1205），承接座一（1203）安装在所述的机箱一（1100）的顶部，所述的承接座一（1203）的顶部固定有摆动臂一（1204），夹持机械手（1205）固接在所述的摆动臂一（1204）的端部；

所述的安瓿瓶定位顶升装置（1300）包括活动支架（1301）、电机七（1302）、同步带传动组件五（1303）、转动臂（1304）、电机八（1305）、电机九（1306）、同步带传动组件六（1307）、外转筒（1308）、三爪式旋转夹爪（1309）、内转筒（1310）、安装板一（1311）、调节转盘（1312）、弹簧一（1313）、摆动杆（1314）、驱动摆臂（1315）、丝杆步进电机一（1316）、顶升杆（1317）、位置传感器三（1318）和位置传感器四（1319），活动支架（1301）设置在所述的机箱一（1100）的外侧面，电机七（1302）设置在所述的机箱一（1100）内，所述的电机七（1302）通过同步带传动组件五（1303）和转动臂（1304）来带动所述的活动支架（1301）转动，外转筒（1308）转动设置在所述的活动支架（1301）的上表面，三爪式旋转夹爪（1309）固定在所述的外转筒（1308）的顶部，内转筒（1310）设置在所述的外转筒（1308）中，调节转盘（1312）固定在所述的内转筒（1310）的顶部，所述的外转筒（1308）的外侧面水平设置有安装板一（1311），所述的内转筒（1310）的外侧面水平固定有摆动杆（1314），所述的摆动杆（1314）穿出所述的外转筒（1308）并与所述的安装板一（1311）之间固接有弹簧一（1313），电机八（1305）、电机九（1306）分别安装在所述的活动支架（1301）上，所述的电机八（1305）通过同步带传动组件六（1307）来带动所述的外转筒（1308）转动，所述的活动支架（1301）还安装有用于控制所述的外转筒（1308）的转动角度的位置传感器三（1318），当所述的电机九（1306）通过驱动摆臂（1315）来水平推动所述的摆动杆（1314），带动所述的内转筒（1310）转动时，所述的内转筒（1310）通过所述的调节转盘（1312）来驱使所述的三爪式旋转夹爪（1309）中的三个卡爪分别向外移动，所述的三爪式旋转夹爪（1309）处于松开安瓿瓶的状态，当所述的驱动摆臂（1315）不与所述的摆动杆（1314）接触时，所述的三爪式旋转夹爪（1309）中的三个卡爪分别向中心靠近，所述的三爪式旋转夹爪（1309）处于夹持安瓿瓶的状态，丝杆步进电机一（1316）安装在所述的活动支架（1301）的下表面，所述的丝杆步进电机一（1316）的输出端固接有延伸至三爪式旋转夹爪（1309）中心处的顶升杆（1317），所述的活动支架（1301）安装有用于提供所述的顶升杆（1317）位置信号的位置传感器四（1319）；

所述的安瓿瓶割刀装置（1400）包括切刀体（1401）和带动切刀体（1401）升降旋转的升降旋转机构二（1402），所述的切刀体（1401）包括承接座二（1403）、摆动臂二（1404）、弹簧压紧组件（1405）、金刚石刀轮（1406），承接座二（1403）安装在所述的机箱一（1100）的顶部，所述的承接座二（1403）的顶部固定有摆动臂二（1404），弹簧压紧组件（1405）固定在所述的摆动臂二（1404）的端部，所述的弹簧压紧组件（1405）的侧面固定有用于切割安瓿瓶的金刚石刀轮（1406）；

所述的消毒装置二（1500）包括消毒喷雾器（1501）和喷头二（1502），所述的消毒喷雾器（1501）设置在所述的机箱一（1100）的顶部，所述的消毒喷雾器（1501）上安装有喷头二（1502），所述的喷头二（1502）对应于置于所述的安瓿瓶定位顶升装置（1300）上的安瓿瓶瓶颈处；

所述的安瓿瓶掰断装置（1600）包括掰瓶体（1601）、带动掰瓶体（1601）升降的升降机构（1613）和瓶帽挡板组件（1602），掰瓶体（1601）包括承接座三（1603）、掰断盒（1604）、电机十（1605）、转动盘（1606）、转动掰杆（1607）、固定掰杆（1608）、防护罩（1609），所述的瓶帽挡板组件（1602）包括舵机一（1610）、锁紧件（1611）、挡板（1612），承接座三（1603）安装在所述的机箱一（1100）的顶部，所述的承接座三（1603）的顶部固定有掰断盒（1604），所述的掰断盒（1604）内安装有电机十（1605），所述的掰断盒（1604）的端面转动设置有转动盘（1606），所述的电机十（1605）的输出端与所述的转动盘（1606）的中心固接，所述的转动盘（1606）的偏心位置固接有转动掰杆（1607），所述的掰断盒（1604）的端面固定有与转动掰杆（1607）的轴线方向平行的固定掰杆（1608），所述的掰断盒（1604）的端面固定有防护罩（1609），所述的掰断盒（1604）内安装有舵机一（1610），所述的舵机一（1610）通过锁紧件（1611）来带动挡板（1612）运动，所述的挡板（1612）在所述的防护罩（1609）下方进行水平移动；

所述的安瓿瓶上药总成（6）包括机箱二（1700）、电机十一（1800）、螺杆平移组件五（1900）、安瓿瓶支撑治具（2000），电机十一（1800）设置在机箱二（1700）上，所述的电机十一（1800）通过螺杆平移组件五（1900）来带动用于放置安瓿瓶的安瓿瓶支撑治具（2000）平移，移动至便于所述的夹持输送体（1201）夹持和输送安瓿瓶；

所述的溶药器上料总成（7）包括门型架一（2100）、溶药器夹持升降装置（2200）、溶药器脱针套装置（2300）、CCD工业相机（2400）、针尖同心度检测装置（2500），溶药器夹持升降装置（2200）架设在所述的门型架一（2100）中，溶药器脱针套装置（2300）设置在所述的门型架一（2100）内，CCD工业相机（2400）、针尖同心度检测装置（2500）分别设置在所述的门型架一（2100）的外侧面，所述的门型架一（2100）的外侧面设有废品箱置放槽（2600），所述的门型架一（2100）的内侧设置有连通废品箱置放槽（2600）的针套排放管道（2700）；

所述的溶药器夹持升降装置（2200）包括电机十二（2201）、同步带传动组件七（2202）、若干个溶药器夹（2203），所述的电机十二（2201）通过同步带传动组件七（2202）来带动若干个用于夹持溶药器的溶药器夹（2203）；

所述的溶药器脱针套装置（2300）包括导轨一（2301）、移动电机座一（2302）、固定电机座一（2303）、电机十三（2304）、螺杆平移组件六（2305）、螺母座一（2306）、左右夹持件（2307）、弹簧二（2308）、丝杆步进电机二（2309）、螺母座二（2310），导轨一（2301）水平设置在所述的门型架一（2100）的内侧面，移动电机座一（2302）滑动设置在所述的导轨一（2301）上，所述的移动电机座一（2302）固定有螺母座一（2306），固定电机座一（2303）设置在所述的门型架一（2100）的内侧面，电机十三（2304）安装在所述的固定电机座一（2303）上，所述的电机十三（2304）通过螺杆平移组件六（2305）来带动螺母座一（2306）平移，左右夹持件（2307）设置在所述的移动电机座一（2302）上，所述的左右夹持件（2307）之间通过弹簧二（2308）形成夹持状态，丝杆步进电机二（2309）安装在移动电机座一（2302）上，螺母座二（2310）螺接在所述的丝杆步进电机二（2309）的输出端上，所述的螺母座二（2310）的底部侧面设置有分离锥部（2311），所述的丝杆步进电机二（2309）通过所述的螺母座二（2310）来使分离锥部（2311）进行移动，使其***所述的左右夹持件（2307）之间，以致所述的左右夹持件（2307）形成分开状态，实现左右夹持件（2307）夹持溶药器的针套并使其脱离溶药器；

针尖同心度检测装置（2500）包括安装板二（2501）、光纤传感器（2502），所述的安装板二（2501）设有检测口（2503），光纤传感器（2502）设置在所述的检测口（2503）中；

所述的针头处理总成（8）包括机架二（2800）、用于移动和提升回收溶药器针头废品箱的废品箱输送提升装置一（2900）、对溶药器针头进行切断处理的剪针头装置（3000）、用于置放溶药器针头废品箱箱盖的废品箱盖夹持装置一（3100），所述的废品箱输送提升装置一（2900）安装在所述的机架二（2800）的底部，所述的剪针头装置（3000）和所述的废品箱盖夹持装置一（3100）分别安装在所述的机架二（2800）的顶部，所述的机架二（2800）外部设置有机壳二（3200），将述的剪针头装置（3000）、所述的废品箱盖夹持装置一（3100）、所述的废品箱输送提升装置一（2900）分别封装在所述的机壳二（3200）的内部，所述的机壳二（3200）的上表面设有便于所述的剪针头装置（3000）剪断溶药器针头的通孔一（3300），所述的机壳二（3200）的侧面设有开合门一（3400）；

所述的废品箱输送提升装置一（2900）包括两个导轨二（2901）、支撑座一（2902）、转动轴一（2903）、限位盖（2904）、凸轮一（2905）、凸轮二（2906）、废品箱置放板一（2907）、电机十四（2908）、左转接滑块（2909）、右转接滑块（2910）、同步带传动组件八（2911）、电机十五（2912）、位置传感器五（2913）、过线板（2914）、位置传感器六（2915），两个导轨二（2901）平行设置在所述的机架二（2800）的底面上，支撑座一（2902）设有两组，两组所述的支撑座一（2902）分别设置在两个所述的导轨二（2901）之间，转动轴一（2903）的两端分别安装在两组所述的支撑座一（2902）上，所述的转动轴一（2903）的端部与电机十四（2908）的输出端固接在一起，限位盖（2904）设置在所述的导轨二（2901）的上方，所述的转动轴一（2903）的两端分别固接有向上穿出限位盖（2904）的凸轮一（2905）和凸轮二（2906），废品箱置放板一（2907）设置在所述的限位盖（2904）上，废品箱置放板一（2907）的底部固定有相互平行的左转接滑块（2909）和右转接滑块（2910），左转接滑块（2909）和右转接滑块（2910）分别穿过所述的限位盖（2904）并滑动设置在两个所述的导轨二（2901）上，电机十五（2912）安装在所述的机架二（2800）的底面上，所述的电机十五（2912）通过所述的同步带传动组件八（2911）来到带动左转接滑块（2909）移动，所述的左转接滑块（2909）的内侧面安装有提供自身位置信号的位置传感器五（2913），所述的过线板（2914）垂直设置在所述的机架二（2800）的底面上，所述的过线板（2914）安装有提供所述的废品箱置放板一（2907）位置信号的位置传感器六（2915）；

所述的剪针头装置（3000）包括固定电机座二（3001）、电机十六（3002）、同步带传动组件九（3003）、螺杆平移组件七（3004）、螺杆平移组件八（3005）、固定刀片（3006）、移动刀片（3007）、螺母座三（3008）、螺母座四（3009）、针头密封管体（3010）、旋转摆动机构（3011）、密封门一（3012）、位置传感器七（3013），所述的机架二（2800）的顶部固定有使其上下连通的针头密封管体（3010），所述的针头密封管体（3010）内安装有密封门一（3012），所述的针头密封管体（3010）的顶部设置有固定刀片（3006），固定电机座二（3001）设置在所述的机架二（2800）的顶部，电机十六（3002）安装在所述的固定电机座二（3001）上，所述的电机十六（3002）通过同步带传动组件九（3003）来分别带动螺杆平移组件七（3004）、螺杆平移组件八（3005），所述的螺杆平移组件七（3004）带动螺母座三（3008）平移，所述的螺母座三（3008）固定有移动刀片（3007），所述的移动刀片（3007）通过平移与所述的固定刀片（3006）形成对接，所述的移动刀片（3007）和所述的固定刀片（3006）相互错位以切断溶药器针头，所述的螺杆平移组件八（3005）带动螺母座四（3009）平移，螺母座四（3009）通过旋转摆动机构（3011）来驱动所述的密封门一（3012）打开或关闭，所述的机架二（2800）的顶部下表面安装有用于检测回收溶药器针头废品箱是否装满针头的位置传感器七（3013）；

所述的废品箱盖夹持装置一（3100）包括舵机二（3101）、固定夹持件（3102）、移动夹持件一（3103）、导向轴（3104）、弹簧三（3105）、轴承座一（3106），舵机二（3101）设置在所述的机架二（2800）的顶部，固定夹持件（3102）固定在所述的机架二（2800）的顶部下表面，所述的舵机二（3101）的输出端固接有导向轴（3104），所述的舵机二（3101）通过所述的导向轴（3104）来推动移动夹持件一（3103），所述的固定夹持件（3102）和所述的移动夹持件一（3103）形成用于夹持或松开废品箱盖，轴承座一（3106）支撑所述的导向轴（3104），且与所述的舵机二（3101）的输出端之间设置有弹簧三（3105）；

所述的垃圾回收处理总成（9）包括废品箱输送提升装置二（3500）、废品箱盖夹持装置二（3600）、废品箱密封装置（3700），所述的废品箱输送提升装置二（3500）、所述的废品箱盖夹持装置二（3600）分别设有两组，两组所述的废品箱输送提升装置二（3500）用于移动和提升回收安瓿瓶与粉剂瓶的废品箱、回收溶药器的废品箱，两组所述的废品箱盖夹持装置二（3600）分别用于置放回收安瓿瓶与粉剂瓶的废品箱箱盖、回收溶药器的废品箱箱盖，并在箱满时释放箱盖进行封箱，所述的废品箱密封装置（3700）用于将回收溶药器、安瓿瓶与粉剂瓶的废品箱与外界隔开，所述的废品箱密封装置（3700）设有三组，三组所述的废品箱密封装置（3700）分别向上对应于所述的抽液机械手（4）、所述的安瓿瓶处理总成（3）、所述的母液粉剂公转摇匀总成（2），在回收溶药器、安瓿瓶与粉剂瓶时，所述的废品箱密封装置（3700）处于打开状态，相反则处于关闭状态；

所述的废品箱输送提升装置二（3500）包括导轨三（3501）、电机十七（3502）、同步带传动组件十（3503）、平移板二（3504）、顶升置放体（3505）、限位块（3506）、电机十八（3507）、同步带传动组件十一（3508）、凸轮三（3509），两个导轨三（3501）平行设置在所述的机架一（1）的底面，电机十七（3502）安装在所述的机架一（1）的底面，电机十七（3502）通过同步带传动组件十（3503）来带动平移板二（3504）在所述的导轨三（3501）上移动，顶升置放体（3505）设置在所述的平移板二（3504）的上方，所述的平移板二（3504）通过限位块（3506）限制所述的顶升置放体（3505）与其同步位移，电机十八（3507）通过同步带传动组件十一（3508）带动凸轮三（3509）转动，凸轮三（3509）带动顶升置放体（3505）上升或下降，实现使置于所述的顶升置放体（3505）上的废品箱运动；

所述的废品箱盖夹持装置二（3600）包括支杆（3601）、安装板三（3602）、电机十九（3603）、旋转铰接件（3604）、拉杆（3605）、翻转夹持件一（3606）、翻转夹持件二（3607）、转动轴二（3608），安装板三（3602）设置所述的废品箱输送提升装置二（3500）的上方，且通过支杆（3601）来支撑，电机十九（3603）设置在所述的安装板三（3602）的上表面，所述的电机十九（3603）的输出端固接有旋转铰接件（3604），翻转夹持件一（3606）、翻转夹持件二（3607）分别通过转动轴二（3608）来转动安装在所述的安装板三（3602）的两侧，两个拉杆（3605）的一端分别铰接安装在两个转动轴二（3608）上，所述的电机十九（3603）通过旋转铰接件（3604）来拉动两个拉杆（3605）的另一端，用以驱动翻转夹持件一（3606）、翻转夹持件二（3607）进行扇形运动，实现废品箱箱盖的放开或夹持；

所述的废品箱密封装置（3700）包括密封盒（3701）、丝杆步进电机三（3702）、密封门二（3703）、螺母座五（3704）、两个封门导向支撑板（3705）、滚轮（3706）、落料斗（3707），密封盒（3701）设置在所述的安装板三（3602）中，所述的密封盒（3701）设置有使所述的安装板三（3602）上下连通的投放通道（3708），丝杆步进电机三（3702）安装在所述的密封盒（3701）中，螺母座五（3704）螺接在所述的丝杆步进电机三（3702）的输出端上，两个封门导向支撑板（3705）分别设置在所述的螺母座五（3704）的两侧，两个所述的封门导向支撑板（3705）的上表面设有内凹部（3709），所述的滚轮（3706）位于所述的内凹部（3709）中，所述的内凹部（3709）的底面设有存在高低差的高位（3710）和低位（3711），所述的高位（3710）和所述的低位（3711）之间设有斜坡（3712），密封门二（3703）设置在密封盒（3701）内，所述的密封门二（3703）通过滚轮（3706）来滚动设置在所述的内凹部（3709）内，当所述的螺母座五（3704）靠近所述的投放通道（3708）时，所述的密封门二（3703）上升并封闭所述的投放通道（3708），当所述的螺母座五（3704）远离所述的投放通道（3708）时，所述的密封门二（3703）下降并打开所述的投放通道（3708），落料斗（3707）设置在所述的投放通道（3708）中。

3.根据权利要求2所述的静脉药液调配机器人，其特征在于：所述的机架一（1）设有上药缓冲区（11）和配药工作区（12），所述的母液粉剂公转摇匀总成（2）、所述的安瓿瓶处理总成（3）、所述的溶药器上料总成（7）、所述的针头处理总成（8）、所述的垃圾回收处理总成（9）位于所述的配药工作区（12）中内，所述的母液粉剂上药总成（5）、所述的安瓿瓶上药总成（6）位于所述的上药缓冲区（11）内，所述的上药缓冲区（11）安装有门型架三（4300），所述的门型架三（4300）安装有内隔离闸门总成（4400）和外隔离闸门总成（4500），所述的内隔离闸门总成（4400）用于使所述的上药缓冲区（11）和所述的配药工作区（12）隔离，所述的外隔离闸门总成（4500）用于使所述的上药缓冲区（11）和外界隔离；

所述的内隔离闸门总成（4400）包括安装支架一（4401）、电机二十一（4402）、转动轴三（4403）、主动带轮二（4404）、从动带轮二（4405）、同步带二（4406）、移动夹持件二（4407）、移动玻璃门一（4408）、位置传感器九（4409）、挡条（4410），安装支架一（4401）固接在所述的门型架三（4300）的内侧面，电机二十一（4402）安装在所述的安装支架一（4401）上，所述的电机二十一（4402）的输出端固接有转动轴三（4403），所述的电机二十一（4402）通过转动轴三（4403）来带动主动带轮二（4404），所述的主动带轮二（4404）通过同步带二（4406）与从动带轮二（4405）连接，且所述的主动带轮二（4404）与所述的从动带轮二（4405）之间形成高低差，移动玻璃门一（4408）通过移动夹持件二（4407）安装在同步带二（4406）上，所述的同步带二（4406）用以带动所述的移动玻璃门一（4408）来移动，所述的安装支架一（4401）的顶部、底部分别安装有用以检测所述的移动玻璃门一（4408）活动位置的位置传感器九（4409），所述的安装支架一（4401）水平设置有挡条（4410）；

所述的外隔离闸门总成（4500）包括安装支架二（4501）、电机二十二（4502）、同步带传动组件十二（4503）、转动轴四（4504）、主动带轮三（4505）、同步带三（4506）、移动玻璃门二（4507）、配重块（4508）、导向筒（4509）、位置传感器十（4510）、加强筋（4511），安装支架二（4501）固接在所述的门型架三（4300）的外侧面，电机二十二（4502）安装在所述的安装支架二（4501）的顶部，所述的电机二十二（4502）通过同步带传动组件十二（4503）来带动转动轴四（4504），所述的转动轴四（4504）通过主动带轮三（4505）来带动同步带三（4506），同步带三（4506）的端部带动移动玻璃门二（4507）来移动，所述的移动玻璃门二（4507）的底部安装有配重块（4508），所述的安装支架二（4501）的底部安装有可与所述的配重块（4508）套接的导向筒（4509），所述的安装支架二（4501）的顶部、底部分别安装有用以检测所述的移动玻璃门二（4507）活动位置的位置传感器十（4510），所述的安装支架二（4501）水平设置有加强筋（4511）。

4.根据权利要求3所述的静脉药液调配机器人，其特征在于：所述的粉剂瓶治具（203）包括治具体一（2031）、夹爪转轴（2032）、弹簧压块（2033）、弹簧四（2034）、粉剂瓶夹爪（2035），治具体一（2031）为中空结构，所述的治具体一（2031）的一侧位置铰接安装有多对用于夹持粉剂瓶瓶颈处的粉剂瓶夹爪（2035），每个所述的粉剂瓶夹爪（2035）均与置于所述的治具体一（2031）内的夹爪转轴（2032）连接，每对所述的粉剂瓶夹爪（2035）之间均设置有弹簧压块（2033），所述的弹簧压块（2033）的底部安装有弹簧四（2034），所述的治具体一（2031）的两端分别设置有与所述的插销对接组件（908）配合的插销孔（2036），所述的治具体一（2031）的上表面设有多个与每对所述的粉剂瓶夹爪（2035）配合的粉剂瓶置放槽（2037），所述的粉剂瓶治具座（202）设置有与所述的治具体一（2031）配合的左右卡轨一（2038）。

5.根据权利要求4所述的静脉药液调配机器人，其特征在于：所述的母液瓶治具（302）包括治具体二（3021）、夹装体（3022）、承接块（3023）、压盖（3024）、锁钩（3025）、弹簧五（3026），夹装体（3022）设置在治具体二（3021）的上表面，夹装体（3022）上安装有多个承接块（3023），承接块（3023）上均活动安装有压盖（3024），用于固定母液瓶的瓶口位置，压盖（3024）通过锁钩（3025）与承接块（3023）连接，承接块（3023）内还安装有弹簧五（3026），弹簧五（3026）的两端分别于母液瓶和承接块（3023）接触，治具体二（3021）的上表面设有与夹装体（3022）配合的母液瓶置放槽（3027），所述的母液瓶治具座（301）设置有与所述的治具体二（3021）配合的左右卡轨二（3028）。

6.根据权利要求5所述的静脉药液调配机器人，其特征在于：所述的升降旋转机构一（1202）和所述的升降旋转机构二（1402）均由升降组件（4600）和旋转组件（4700）组成，所述的升降机构（1613）与所述的升降组件（4600）为结构组成相同，所述的升降组件（4600）包括升降电机（4601）、固定支架一（4602）、丝杆三（4603）、升降体（4604）、旋转升降轴（4605）、承接盘（4606），固定支架一（4602）设置在所述的机箱一（1100）内，所述的固定支架一（4602）的底部安装有升降电机（4601），丝杆三（4603）的端部固接在所述的升降电机（4601）的输出端上，升降体（4604）与所述的丝杆三（4603）配合形成螺旋副传动，且升降体（4604）与所述的固定支架一（4602）滑动配合，所述的升降体（4604）的顶部安装有与其转动配合的旋转升降轴（4605），所述的旋转升降轴（4605）穿出所述的固定支架一（4602）的顶部与承接盘（4606）固接，所述的旋转组件（4700）包括固定支架二（4701）、主动带轮四（4702）、从动带轮三（4703）、同步带四（4704）、旋转电机（4705），固定支架二（4701）设置在所述的固定支架一（4602）的侧面，旋转电机（4705）安装在所述的固定支架二（4701）上，主动带轮四（4702）固接在所述的旋转电机（4705）的输出端上，从动带轮三（4703）安装在所述的旋转升降轴（4605）上，且能带动所述的旋转升降轴（4605）进行转动，所述的主动带轮四（4702）通过同步带四（4704）与所述的从动带轮三（4703）连接，所述的升降旋转机构一（1202）中的承接盘（4606）与所述的承接座一（1203）固接，所述的升降旋转机构二（1402）中的承接盘（4606）与所述的承接座二（1403）固接，所述的升降机构（1613）中的承接盘（4606）与所述的承接座三（1603）固接。

7.根据权利要求6所述的静脉药液调配机器人，其特征在于：所述的机架一（1）还安装有称重器（13）、空气净化装置（14）和计算机控制面板（15），所述的机壳一（10）开设有开合门二（16）。

8.根据权利要求7所述的静脉药液调配机器人，其特征在于：所述的安瓿瓶处理总成（3）还包括安瓿总成旋转支撑组件（4800）、凸轮把手组件（4900），所述的机箱一（1100）能通过安瓿总成旋转支撑组件（4800）来以其为中心进行转动，通过所述的凸轮把手组件（4900）来放开或固定所述的机箱一（1100）；

所述的安瓿总成旋转支撑组件（4800）包括固定管体（4801）、角接触轴承（4802）、轴承间隔套（4803）、转动管体（4804）、封盖（4805）、顶盖（4806），固定管体（4801）竖直设置在所述的机架一（1）的上表面，所述的封盖（4805）设置在所述的固定管体（4801）的顶部，所述的顶盖（4806）盖合在所述的封盖（4805）上，所述的转动管体（4804）套装在所述的固定管体（4801）上，所述的角接触轴承（4802）设有两组，两组所述的角接触轴承（4802）设置在所述的转动管体（4804）和所述的固定管体（4801）之间，所述的轴承间隔套（4803）设置在两组所述的角接触轴承（4802）之间；

所述的凸轮把手组件（4900）包括凸轮把手（4901）、安瓿总成锁紧块（4902）、把手固定座（4903）、微动开关驱动块（4904）、微动开关（4905），安瓿总成锁紧块（4902）设置在所述的机架一（1）的上表面，把手固定座（4903）设置在所述的安瓿总成锁紧块（4902）中，所述的凸轮把手（4901）安装在所述的把手固定座（4903）的外侧面，所述的凸轮把手（4901）通过所述的微动开关驱动块（4904）来带动所述的微动开关（4905），所述的机箱一（1100）的侧面设有可与所述的微动开关（4905）卡接的卡接孔（4906）。

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