CN205391352U - 一种配药机器人 - Google Patents

Abstract

本实用新型公开一种配药机器人，设置在生物安全柜内，六工位母液装置的针具通过输送泵抽取该工位上母液容器内的母液并通过送管输送至16工位倾斜转台模块的西林瓶内，16工位倾斜转台模块通过2D平缓、3D剧烈的溶药运动将西林瓶内母液与西林瓶内药粉溶解，输送泵的反向转动，再将西林瓶内已与药粉溶合的母液返送至母液容器；在此同时，六轴机械手装置上的针具通过输送管连通母液容器，在吸取设置在六轴机械手装置下方安瓿瓶处理装置上的安瓿瓶的溶药后，将该溶药输送至母液容器内；在一个母液容器内的药配制完成后，16工位倾斜转台模块、六工位母液装置和六轴机械手装置转入下一工位或者复位至原工作位，重复上述步骤即可对下一个母液容器进行配药。

Description

一种配药机器人

技术领域

本实用新型涉及医疗设备领域，具体来说是一种配药机器人。

背景技术

目前，大多数医院的药物配置均由护士在配药房内完成，其操作流程如下：配药前，操作人员准备好待配药品及药具(安瓿瓶，西林瓶，输液袋，注射器等)；检查相关药品及药具信息(三查七对)；开启药品容器(安瓿瓶，西林瓶，输液袋，注射器等)；接触部位的消毒(主要针对安瓿瓶，西林瓶，输液袋)；人工采用注射器进行药品抽吸；把药品注射进输液袋或输液瓶；填写记录卡并将已配输液袋放入输液袋存放篮。

上述人工配药过程，存在如下问题：

由于配药操作环境细菌、尘土含量普遍偏高，因此在开启药瓶及抽吸药物时，容易对药品及药具造成污染，从而发生输液反应，对病人造成危害。

当配制有毒的肿瘤治疗药物时，开启药瓶及抽吸药物时，药物可经开启的针孔、针头、液体瓶口等，使药液微粒逸出，形成肉眼看不见的、有毒性的微粒气雾，通过皮肤接触、呼吸道吸入等途径进入配药护士的人体，可能导致白细胞、血小板下降、***、脱发等毒性反应，而出现的慢性损害可能是癌症、生育问题、基因改变、流产、畸胎等。

在长期的配药工作过程中不可避免的遇到一些意外情况，比如玻璃瓶或安瓿掉在地上使药物溢出，在掰开安瓿时药粉或药液飞溅，抽吸密封瓶时药液溢出，在操作过程中针头脱落，被针头意外扎伤，处理废弃物不当等，都可能会对配药人员造成伤害。

最后，配药护士每天所配药品数量达几百瓶，工作量大，占用了大量宝贵的护理资源，长期的重复性工作，易疲劳出错。

因此，特别需要一种配药机器人，以解决现有技术中存在的问题。

实用新型内容

本实用新型的目的是为了解决现有技术中，配药护士每天所配药品数量达几百瓶，工作量大，占用了大量宝贵的护理资源的缺陷，提供一种配药机器人，来解决现有技术中存在的问题。

为实现上述目的，本实用新型的技术方案如下：

一种配药机器人，包括生物安全柜和设置在生物安全柜内的六工位母液装置、16工位倾斜转台模块、六轴机械手装置，所述六工位母液装置通过针具、输送管和输送泵将母液瓶内的母液输入16工位倾斜转台模块上的西林瓶内，所述16工位倾斜转台模块震动将输入的母液和西林瓶内的原有的药粉溶解，所述西林瓶内与药粉溶解后的母液通过针具、输送管和输送泵将母液再返送至六工位母液装置的母液瓶内，所述六轴机械手装置用于对安瓿瓶进行切割并通过针具、输送管和输送泵将安瓿瓶内的液体输送至母液瓶内。

在本实用新型中，所述六轴机械手装置包括基体、旋转座、针具压脚、针具压脚气动滑台和针具，所述基体上设置第一滑动件和第二滑动件，所述第一滑动件上设置切割刀片，所述第二滑动件上设置数量为两个的定位刀片，在所述基体上，以切割刀片为三角形顶角，以两个定位刀片分别作为底角，排布形成的三角形为等腰三角形，所述基体设置在旋转座上，所述旋转座设置在机器人本体的一端；所述针具压脚通过针具压脚气动滑台设置在基体上，在所述基体上，针具设置在针具压脚的下方用于阻挡西林瓶；所述针具包括穿刺针头和针座，所述穿刺针头的左端设置有第一液孔，其右端设置有第二液孔，所述针座上还安装有外套管，所述穿刺针头安装在所述外套管的管道内，穿刺针头的两端分别伸出外套管的管道，第一液孔位于其左侧伸出部，穿刺针头的外壁与外套管之间形成有导气通道，外套管的左端还设置有可伸入密封容器内且与所述导气通道相连通的第一气孔，外套管的右端设置有露出密封容器外且与所述导气通道相连通的第二气孔。

在本实用新型中，在所述机器人本体上，针具的下方设置安瓿瓶处理装置，所述安瓿瓶处理装置包含底座，所述底座上设置角度转台，所述角度转台上设置安瓿瓶卡爪。

在本实用新型中，所述角度转台的旋转角度为0度—90度。

在本实用新型中，所述角度转台上设置安瓿瓶瓶口感应器；所述安瓿瓶卡爪通过步进电机实现卡爪夹紧。

在本实用新型中，在所述底座上，角度转台的下方设置接瓶盒。

在本实用新型中，所述第一滑动件和第二滑动件相向移动至极限位置时，在所述基体上，以切割刀片为三角形顶角，以两个定位刀片分别作为底角，排布形成的三角形为正三角形。

在本实用新型中，所述第一滑动件上设置第一固定卡手，所述第二滑动件上设置与第一固定卡手相配合的第二固定卡手；所述第一滑动件和第二滑动件包含设置在基体内的丝杠和DC电机组合。

在本实用新型中，所述切割刀片和定位刀片分别通过直线滑轨设置在第一滑动件上，所述切割刀片和定位刀片分别通过气缸在直线滑轨上滑动。

在本实用新型中，所述16工位倾斜转台模块包括一伺服电机，伺服电机一侧设置一减速器，减速器一端与伺服电机连接，减速器的另一端连有联轴器，联轴器的另一自由端连接一升降分割器，升降分割器的侧方设置一离合器，升降分割器的底部连有一供电用导电滑环，升降分割器的上方设有一分割器固定座，分割器固定座的上方通过法兰连接有一倾斜转盘，倾斜转盘上沿其周缘设有若干孔位，每一孔位处设有一加持不同直径瓶体的抓瓶机构，倾斜转盘上方还设有一对射背光机构，该对射背光机构包括有CCD相机用以识别不同规格的西林瓶和安瓿瓶。

有益效果

本实用新型的一种配药机器人，与现有技术相比，解决了传统手工配药存在的各种问题，具有配药环境洁净，配制过程无菌、配药精确可控、既避免了病人的交叉感染，又保护了配药人员的健康安全，在提高了配药效率的同时，降低了配药成本。

附图说明

图1本实用新型的结构示意图；

图2本实用新型安瓿瓶切割刀片的位置结构示意图；

图3本实用新型六轴机械手装置9的结构示意图；

图4本实用新型针具的结构示意图；

图5本实用新型安瓿瓶处理装置的结构示意图；

图6本实用新型六工位母液装置的结构示意图；

图7本实用新型六工位母液装置的自动定心夹具结构示意图；

图8本实用新型16工位倾斜转台模块的结构示意图；

图9本实用新型16工位倾斜转台模块的***图；

图10本实用新型为图8中夹瓶机构的立体示意图。

具体实施方式

在全部附图的视图中，对应的参考符号表示对应的部件。

一种配药机器人，包括生物安全柜(根据需要可设计成不同大小)和设置在生物安全柜内的16工位倾斜转台模块、六工位母液模块、六轴机械手装置9、一次性配液针具和安瓿瓶处理装置。

生物安全柜是为操作原代培养物、菌毒株以及诊断性标本等具有感染性的实验材料时，用来保护操作者本人、实验室环境以及实验材料，使其避免暴露于上述操作过程中可能产生的感染性气溶胶和溅出物而设计的；将配药液机器人与二级生物安全柜(100％外排)科学、合理组合，减少了配置时的污染、提高了药性纯度；

16工位倾斜转台模块用于对各种规格西林瓶进行智能识别、注液、药粉溶解(根据符合药粉特性，可以做2D平缓、3D剧烈的溶药运动)、倾斜抽取；可附属有16个自动弹性定位电动夹紧组合机构；16工位倾斜转台模块包括一伺服电机200，伺服电机200一侧设置一减速器201，减速器201一端与伺服电机200连接，减速器201的另一端连有联轴器202，联轴器202的另一自由端连接一升降分割器203，升降分割器203的侧方设置一离合器204，升降分割器203的底部连有一供电用导电滑环205，升降分割器203的上方设有一分割器固定座206，分割器固定座206的上方通过法兰207连接有一倾斜转盘208，倾斜转盘208上沿其周缘设有若干孔位，每一孔位处设有一加持不同直径瓶体的抓瓶机构209，倾斜转盘208上方还设有一对射背光机构，该对射背光机构包括有CCD相机用以识别不同规格的西林瓶210和安瓿瓶。其中，伺服电机200与减速器201组成伺服减速电机。倾斜转盘208上方还设置有封盖211。具体的，升降分割器203的底部设置一底座214，底座214上连有一供电用导电滑环205。

所说联轴器202外侧设有固定板212，固定板212的一自由端连接在减速器201上，固定板212的另一端连接在升降分割器203上；16工位电动夹的夹爪213上设置用于使夹爪常闭夹紧的弹性零件，弹性零件可以为弹簧或弹簧片。

所说分割器固定座206的中部形成一通孔，分割器固定座206内设有一倾斜板。

所说抓瓶机构209包括一电机，电机与一蜗杆215相连，蜗杆215与蜗轮216连接并驱动其转动，蜗轮216与一大齿轮217连接，该大齿轮217与若干小齿轮218啮合，每一小齿轮218与一夹爪213连接。所说大齿轮217周缘均匀啮合有三个小齿轮218，每一小齿轮218与一夹爪213连接，三个夹爪213围成一夹持瓶体(如安瓿瓶)的空间。当大齿轮217转动时候，小齿轮218被大齿轮217带动而转动，此时三个夹爪213将瓶体夹持住，由于蜗轮216蜗杆215的特性，夹爪213将瓶体(如西林瓶210)夹住后不会脱落，由于直流电机219的特性在提供动力方面更加优越，可以防止夹破瓶体，更加安全可靠。也避免了药剂的损耗，降低了操作风险，避免了设备因为瓶体破裂而出现故障。

抓瓶机构209中所说电机为一直流电机219。直流电机219又称为DC电机。

所说对射背光机构包括一CCD相机、背光板220，背光板220通过一连接块221连接一背光柱222，背光柱222的顶端设一CCD对射背光缸223。CCD是电荷耦合器件(chargecoupleddevice)的简称，它能够将光线变为电荷并将电荷存储及转移，也可将存储之电荷取出使电压发生变化。优选的，背光板220通过一连接块221可拆的连接一背光柱222。

倾斜转盘208上沿其周缘设有十六个孔位；在使用的时候，本装置可以震荡，瓶体随之做2D或3D运动。

相比于现有技术，本发明的有益效果在于：

在升降分割器203上配置离合器204，倾斜转盘208可以实现2D平缓运动、3D剧烈运动，同时满足医院配置不同药剂的需求，16夹子工位倾斜安装，可以相对提高西林瓶210液面，抽取后瓶内残留极少药液，CCD相机识别和智能处理不同规格西林瓶210、安瓿瓶，16工位夹子(指的是抓瓶机构209)，解决了倾斜面安瓿瓶放置及易夹破难题。

16工位倾斜转台模块：1、创新设计升降分割器中配置离合器，对易容药转台可以进行2D高频率圆周间歇运动，避免药剂因激烈运动产生泡沫；对难容药可以进行3D高频率圆周间歇+升降运动，激烈运动可以达到溶药效果；2、转台倾斜安装，可以相对提高西林瓶液面，抽取后瓶内仅残存极少药液；3、应用CCD相机可以识别和智能处理各种规格西林瓶、安瓿瓶；4、创新设计了16工位电动夹，具有常闭软性自动定心、电机夹紧双重功能，解决了倾斜转台上常开夹头放置安瓿瓶易倾倒及易夹裂的难题。

六工位母液模块，对规格母液容器(塑料软袋、塑料瓶、百特软袋)进行抽液(包括定量)、注液、对每一药剂进行来料、成品重量检测，确保配置药剂100％安全；更换配置药剂，显示屏显示换一次性针警示，不换针具设备就不能运行，保障配置药剂100％安全；六工位母液装置，包括设置在支架100上的转盘体101和往复运动组件102，转盘体101上均匀设置数量为两个以上的母液夹具103，往复运动组件102上设置配液针104；在使用的时候，母液容器105的流体口处卡合在母液夹具103上，实现便捷的对塑料软袋、塑料瓶、百特软袋等母液容器105进行来料、成品重量检测，确保配置药剂的100％安全；

母液夹具设置为自动定心夹具，达到较好的使用效果，便于母液实现批量配置。

配液针104为一次性配液针；配液针104通过感应器(图中未显示)设置在往复运动组件102上；在工作时候，可以感应是否已换针具，不换针具就不能运行，保障配置药剂100％安全；

优选的实施方式中，母液夹具103的数量为6个。

母液夹具103上设置重量检测传感器(图中未显示)；达到对母液容器105进行重量检测的目的。

优选的实施方式中，往复运动组件102的往复运动通过气缸(图中未标示)实现，达到较好的使用效果。

母液夹具103上设置来料感应器(图中未显示)，以便及时检测母液夹具103上是否有母液容器105。

优选的实施方式中，转盘体101通过步进电机(图中未显示)和变速器(图中未显示)实现转动，达到较好的使用效果。

六工位母液装置，还包括自动定心夹具基座106、V形凹槽夹持部107、安装板108、弹簧109、齿轮110和连接件111，自动定心夹具包括两个相互对应的V形凹槽夹持部107，采用两个V形凹槽夹持部107配合的方式，达到V形自动定心的效果；两个V形凹槽夹持部107分别设置在两个安装板108的一端，两个安装板108的中部通过弹簧109连接，达到结构牢固的效果；两个安装板108的另一端通过齿轮110连接，通过齿轮110的传功，以便实现自动定心夹具的夹紧、松开状态；齿轮110设置在自动定心夹具基座106上，自动定心夹具基座106上还设置用于连接六工位母液装置的连接件111，此时重量检测传感器可以设置在连接件111上，或者连接件111直接作为重量检测传感器，达到对母液容器105进行重量检测的目的。

安瓿瓶处理装置，能够识别各种规格安瓿瓶、雾化酒精消毒，有水平置放、倾斜抽取、倾倒安瓿空瓶的三个位置。对掰断的安瓿瓶口形状有识别功能，万一瓶***裂，药液外流时会警示操作员处理；

一次性特殊配液针具，设计有液体和气体双通道，对西林瓶、母液容器(密封容器)抽、注药液时，可以避免应抽、注液体导致密封瓶(袋)产生正、负压力(造成抽注阻力)。有适合西林瓶和安瓿瓶(各种规格)二组系列针具。

六轴机械手装置9上设置基体1和旋转座(图中未显示)，基体1上设置第一滑动件60和第二滑动件70，第一滑动件60上设置切割刀片61，第二滑动件70上设置数量为两个的定位刀片71，在基体1上，以切割刀片61为三角形顶角，以两个定位刀片71分别作为底角，排布形成的三角形为等腰三角形，基体1设置在旋转座上；对圆柱体状的切割部，达到便捷固定的目的；基体1设置在旋转座上，在对圆柱体状的切割部固定之后，旋转座旋转，带动基座1旋转，从而实现对圆柱体切割部旋转切割的目的，旋转座设置在机器人本体的一端，六轴机械手装置9的另一端连接安装板5。

优选的实施方式中，第一滑动件60和第二滑动件70相向移动至极限位置时，在基体1上，以切割刀片61为三角形顶角，以两个辅助刀片71分别作为底角，排布形成的三角形为正三角形。

第一滑动件60上设置第一固定卡手62，第二滑动件70上设置与第一固定卡手62相配合的第二固定卡手72，使结构简单，达到方便切割的目的。

优选的实施方式中，第一滑动件60和第二滑动件70包含设置在基体1内的丝杠(图中未示出)和DC电机组合(图中未示出)，达到较好的使用效果。

切割刀片61和辅助刀片71分别通过直线滑轨(图中未示出)设置在第一滑动件60上，切割刀片61和辅助刀片71分别通过小型的气缸73在直线滑轨上滑动；小型的气缸73通过直线滑轨带动的运动，在大量程定位之外，起到精准定位的目的。

气缸73连接调压器(图中未显示)；实现了无级控制，达到较好的使用效果。

切割刀片61和辅助刀片71的端界面形状分别为圆形，对圆柱体切割部，达到较好的使用效果。

六轴机械手装置9，还包括针具压脚6、针具压脚气动滑台7和针具8，针具压脚6通过针具压脚气动滑台7设置在基体1上，在基体1上，针具8设置在针具压脚6的下方用于阻挡西林瓶；通过使用了六轴机械手；对安瓿瓶处理：夹住安瓿瓶并搬运到安瓿瓶处理转台，对安瓿瓶实现颈部切割、掰断和抽液；对西林瓶处理：向西林瓶注入溶媒，针具抽出及压脚防止西林瓶带出(因为西林瓶橡胶盖会黏住针管一起带出)，抽取融化后的药液，针管黏住空西林瓶一起提升至空瓶收集盒上方，再由压脚和针具配合运动将空西林瓶丢至收集盒中。

针具8包括穿刺针头81、外套管82和针座83，穿刺针头81固定安装在外套管82的套管内，外套管82固定安装在针座83上。

穿刺针头81为不锈钢材料制成，穿刺针头81呈横向设置，穿刺针头81的左端端部设置有可扎入密封容器的橡胶盖的尖锐部84；穿刺针头81的中间形成有导液通道85；穿刺针头81的左端侧壁上设置有与导液通道85相连通的第一液孔86；穿刺针头81的右端端部设置有与导液通道85相连通的第二液孔87。

外套管82为不锈钢材料制成，外套管82呈横向设置，穿刺针头81固定安装在外套管82的管道内，穿刺针头81的左右两端分别伸出外套管82一截，穿刺针头81的第一液孔86位于其左侧伸出的部位，穿刺针头81的外壁与外套管82之间形成有间隙，该间隙即为导气通道88；外套管82的左端端部设置有圆台形的导入部89，导入部89的左端为小端，在穿刺针头81扎入橡胶盖时，外套管82也会因为导入部89而顺利的扎入橡胶盖内；外套管82的左端侧壁设置有与导气通道88相连通的第一气孔90；外套管82的右端侧壁设置有与导气通道88相连通的第二气孔91，第二气孔91位于针座83内。

针座83为塑料材料制成，针座83的中间形成有左右贯通的安装孔92，外套管82的右端固定安装在针座83的安装孔92内，针座83的对应于第二气孔91的位置设置有与其导通的通气孔93，针座83的右端设置有方便导液管快速连接的连接头94，利用导液管连接母液瓶。

优选的实施方式中，第一滑动件60和第二滑动件70相向移动至极限位置时，在基体1上，以切割刀片61为三角形顶角，以两个定位刀片71分别作为底角，排布形成的三角形为正三角形。

第一滑动件60上设置第一固定卡手62，第二滑动件70上设置与第一固定卡手62相配合的第二固定卡手72，使结构简单，二卡手组合达到移动安瓿瓶目的。

优选的实施方式中，第一滑动件60和第二滑动件70包含设置在基体1内的丝杠(图中未示出)和DC电机组合(图中未示出)，达到较好的使用效果。

切割刀片61和定位刀片71分别通过直线滑轨(图中未示出)设置在第一滑动件60上，切割刀片61和定位刀片71分别通过小型的气缸73在直线滑轨上滑动；小型的气缸73通过直线滑轨带动的运动，在大量程定位之外，起到精准定位的目的。

气缸73连接调压器(图中未显示)；实现了无级控制，达到较好的使用效果，

切割刀片61和定位刀片71的端界面形状分别为圆形，对圆柱体切割部，达到较好的使用效果。

在使用的时候，通过夹移动西林、安瓿瓶，柔性切割机构切割安瓿瓶，通过侧夹撞击或掰断安瓿瓶，以及由针座、直线导轨、弹性件组成西林瓶、安瓿瓶抽注机构对西林瓶和已掰断的安瓿瓶液体进行抽取。

在六轴机械手装置9上，针具8的下方设置安瓿瓶处理装置50，安瓿瓶处理装置50，包括底座51，底座51上设置角度转台52，角度转台52上设置安瓿瓶卡爪53；可以将安瓿瓶55水平放置、倾斜抽取或倾倒放置；倾斜抽取的方式即模仿人工抽取安瓿瓶液体的方式，可以将安瓿瓶内的液体尽可能多的抽取出来。

角度转台52的旋转角度为0度—360度，优选的实施方式为0度—90度；一方面可以实现倾斜抽取，另一方面，360的旋转，使本发明可实现对安瓿瓶55倒置处理，即将安瓿瓶内的2—3滴残余液体倒出，实现瓶液分离，达到环保效果。

大批量工作中，在底座51上，角度转台52的下方设置接瓶盒(图中未显示)；接瓶盒的内部从上到下可包括与接瓶盒内轮廓相匹配的接瓶层和接液层，接瓶层为网孔状结构，接瓶层一方面用于接倾倒的安瓿瓶，另一方面可以使2—3滴的液体流向接液层，实现安瓿瓶和残余液体分离。

优选的实施方案中，接瓶层卡合在接瓶盒内，达到便于拆卸、清洗的作用。

作为替换的实施方案，接液层的底端设置出液口，便于逐渐累积起来的液体排出。

角度转台52上设置安瓿瓶瓶口感应器54；对掰断的安瓿瓶口形状具备识别功能，在瓶***裂，药液外流的情况下，能及时对操作员作警示处理；安瓿瓶瓶口感应器54的数量可以为两个以上，用于感应安瓿瓶瓶口的不同位置，以方便辨别安瓿瓶高度的型号、大小。

优选的实施方式中，安瓿瓶卡爪53通过(微型)步进电机实现卡爪夹紧，更进一步的卡柱夹紧过程中的运动轨迹可以由底座51上设置的直线导轨控制；在具体使用时候，可通过步进电机运转圈数计量出卡爪运行距离，并根据距离检测出安瓿瓶55的直径、型号、大小；达到较好的使用效果。

作为一种实施方式，底座51的水平位置以及安瓿瓶切割、掰断，可以由CCD相机检测；作为一种替换方式，可以在底座51上设置水平传感器，用于检测底座51的水平位置。

优选的实施方式中，底座51处于适当的倾斜位置，最有益于抽取安瓿瓶药液；在抽取完毕后，底座51转动至倾倒(即，90度左右)位置，用于丢弃安瓿空瓶。

本实用新型配药机器人中，安瓿瓶处理装置的使用方法，包括以下步骤：

步骤一，通过机械手将安瓿瓶放置在安瓿瓶卡爪上；

步骤二，安瓿瓶卡爪夹紧安瓿瓶，并通过步进电机运转圈数计量出卡爪运行距离，并根据距离检测出安瓿瓶型号、大小；安瓿瓶卡爪的夹紧力通过直流电机驱动器电流大小控制。

步骤三，通过角度转台将安瓿瓶调整到合适的工作位置，并对安瓿瓶的瓶颈进行切割、掰断；

步骤四，在合适的工作位置，进行安瓿瓶内液体抽取，在液体抽取过程中，角度调节转台也会配合抽取工作调整安瓿瓶的角度，以便尽可能多的将安瓿瓶内液体抽取完毕；

步骤五，如有需要，安瓿瓶可通过角度调节转台旋转至安瓿瓶瓶口倾倒的位置，以便将安瓿瓶内残余的2-3滴液体完全倒出，倒出的液体透过接瓶层流入接液层，在接液层的液体积累较多的时候，可以通过出液口，将液体倾倒而出，还可以取出与接瓶盒卡合的接瓶层，对接液层进行清洗。

步骤六，抽取完毕后，安瓿瓶通过角度调节转台已运动到一定位置，此时，安瓿瓶卡爪松开，安瓿瓶掉入接瓶盒内，即完成此次抽取工作。

步骤七，安瓿瓶处理装置复位，进行新一次的安瓿瓶液体抽取工作。

配药机器人整体在使用的时候，配药机器人设置在生物安全柜内，六工位母液装置的针具通过输送泵抽取该工位上母液容器内的母液并通过送管输送至16工位倾斜转台模块的西林瓶内，16工位倾斜转台模块通过2D平缓、3D剧烈的溶药运动将西林瓶内母液与西林瓶内药粉溶解，输送泵的反向转动，再将西林瓶内已与药粉溶合的母液返送至母液容器；在此同时，设置在六轴机械手装置上的针具通过输送管连通六工位母液装置上的母液容器，在吸取设置在六轴机械手装置下方安瓿瓶处理装置上的安瓿瓶的溶药后，将该溶药输送至母液容器内；采用上述步骤，在一个母液容器内的药配制完成后，16工位倾斜转台模块、六工位母液装置和六轴机械手装置转入下一工位或者复位至原工作位置，重复上述步骤即可对下一个母液容器进行配药。

上述的对实施例的描述是为便于该技术领域的普通技术人员能理解和使用本实用新型。熟悉本领域技术的人员显然可以容易地对这些实施例做出各种修改，并把在此说明的一般原理应用到其他实施例中而不必经过创造性的劳动。因此，本实用新型不限于上述实施例，本领域技术人员根据本实用新型的揭示，不脱离本实用新型范畴所做出的改进和修改都应该在本实用新型的保护范围之内。

Claims (10)

1.一种配药机器人，其特征在于：包括生物安全柜和设置在生物安全柜内的六工位母液装置、16工位倾斜转台模块、六轴机械手装置，所述六工位母液装置通过针具、输送管和输送泵将母液瓶内的母液输入16工位倾斜转台模块上的西林瓶内，所述16工位倾斜转台模块震动将输入的母液和西林瓶内的原有的药粉溶解，所述西林瓶内与药粉溶解后的母液通过针具、输送管和输送泵将母液再返送至六工位母液装置的母液瓶内，所述六轴机械手装置用于对安瓿瓶进行切割并通过针具、输送管和输送泵将安瓿瓶内的液体输送至母液瓶内。

2.根据权利要求1所述配药机器人，其特征在于：所述六轴机械手装置包括基体、旋转座、针具压脚、针具压脚气动滑台和针具，所述基体上设置第一滑动件和第二滑动件，所述第一滑动件上设置切割刀片，所述第二滑动件上设置数量为两个的定位刀片，在所述基体上，以切割刀片为三角形顶角，以两个定位刀片分别作为底角，排布形成的三角形为等腰三角形，所述基体设置在旋转座上，所述旋转座设置在机器人本体的一端；所述针具压脚通过针具压脚气动滑台设置在基体上，在所述基体上，针具设置在针具压脚的下方用于阻挡西林瓶；所述针具包括穿刺针头和针座，所述穿刺针头的左端设置有第一液孔，其右端设置有第二液孔，所述针座上还安装有外套管，所述穿刺针头安装在所述外套管的管道内，穿刺针头的两端分别伸出外套管的管道，第一液孔位于其左侧伸出部，穿刺针头的外壁与外套管之间形成有导气通道，外套管的左端还设置有可伸入密封容器内且与所述导气通道相连通的第一气孔，外套管的右端设置有露出密封容器外且与所述导气通道相连通的第二气孔。

3.根据权利要求1所述的配药机器人，其特征在于：在所述机器人本体上，针具的下方设置安瓿瓶处理装置，所述安瓿瓶处理装置包含底座，所述底座上设置角度转台，所述角度转台上设置安瓿瓶卡爪。

4.根据权利要求3所述的配药机器人，其特征在于：所述角度转台的旋转角度为0度—90度。

5.根据权利要求3所述的配药机器人，其特征在于：所述角度转台上设置安瓿瓶瓶口感应器；所述安瓿瓶卡爪通过步进电机实现卡爪夹紧。

6.根据权利要求4所述的配药机器人，其特征在于：在所述底座上，角度转台的下方设置接瓶盒。

7.根据权利要求2所述的配药机器人，其特征在于：所述第一滑动件和第二滑动件相向移动至极限位置时，在所述基体上，以切割刀片为三角形顶角，以两个定位刀片分别作为底角，排布形成的三角形为正三角形。

8.根据权利要求2所述的配药机器人，其特征在于：所述第一滑动件上设置第一固定卡手，所述第二滑动件上设置与第一固定卡手相配合的第二固定卡手；所述第一滑动件和第二滑动件包含设置在基体内的丝杠和DC电机组合。

9.根据权利要求2所述的配药机器人，其特征在于：所述切割刀片和定位刀片分别通过直线滑轨设置在第一滑动件上，所述切割刀片和定位刀片分别通过气缸在直线滑轨上滑动。

10.根据权利要求1所述的配药机器人，其特征在于：所述16工位倾斜转台模块包括一伺服电机，伺服电机一侧设置一减速器，减速器一端与伺服电机连接，减速器的另一端连有联轴器，联轴器的另一自由端连接一升降分割器，升降分割器的侧方设置一离合器，升降分割器的底部连有一供电用导电滑环，升降分割器的上方设有一分割器固定座，分割器固定座的上方通过法兰连接有一倾斜转盘，倾斜转盘上沿其周缘设有若干孔位，每一孔位处设有一加持不同直径瓶体的抓瓶机构，倾斜转盘上方还设有一对射背光机构，该对射背光机构包括有CCD相机用以识别不同规格的西林瓶和安瓿瓶。