TW201811594A - 自動駕駛車，自動駕駛車的行走系統及自動駕駛車的控制方法 - Google Patents

Abstract

自動駕駛車(2)，具備：通訊部(21)，與基地台(A1)等進行無線通訊；位置取得部(23)，取得顯示自動駕駛車(2)的位置的位置資訊；位置資訊，顯示自動駕駛車(2)的位置；記憶部(25)，記憶在該位置匹配可通訊的基地台及頻道；通訊控制部(26)，對通訊部(21)建立：(a)在位置取得部(23)取得後的位置資訊，界定根據上述匹配所匹配的基地台及頻道，及(b)在界定後的頻道中，與界定後之基地台的第一通訊連線。

Description

自動駕駛車，自動駕駛車的行走系統及自動駕駛車的控制方法

[0001] 本發明是關於自動駕駛車，自動駕駛車的行走系統及自動駕駛車的控制方法。

[0002] 在工廠等的設施內，利用無人乘車行走在頂棚或地面等的自動駕駛車。自動駕駛車是在與控制自動駕駛車行走的控制裝置等之間進行通訊，從控制裝置接收行走相關的控制資訊，根據收訊後的控制資訊行走。自動駕駛車是藉依序利用統籌上述設施內而配置複數基地台的無線通訊，與控制裝置進行通訊。 　　[0003] 又，一般，無線通訊終端機(也包括上述自動駕駛車)從一個基地台到其他基地台切換無線通訊的連線(漫遊)時，以和連線的基地台之無線通訊的品質降低等的檢測為契機，跨成為連接端的複數通訊頻道進行基地台等檢索用的載波感應(掃描)。在無線通訊的連線切換時，由於無線通訊的品質降低的檢測及掃描等，產生數秒程度的斷訊時間。 　　[0004] 日本專利特開2014-192577號公報是揭示假設與基地台無線通訊的終端機的場合，根據本身裝置的預測位置進行連線切換處理的技術。 　　[0005] 日本專利特開2014-192577號公報揭示的技術中，無線通訊終端機是即使在實際檢測出無線通訊的品質降低之前仍可根據針對預測位置的條件進行漫遊，因此僅品質降低的檢測所需的時間量，可刪減漫遊所需的時間。但是，依然存在有漫遊時需要用於掃描的時間(數百毫秒~數秒左右)的問題。 　　[0006] 本發明是為解決上述問題所研創而成，提供一種刪減漫遊所需時間的自動駕駛車等為目的。

[0007] 為解決上述課題，本發明之一樣態有關的自動駕駛車，具備：通訊部，與基地台進行無線通訊；位置取得部，取得顯示上述自動駕駛車的位置的位置資訊；位置資訊，顯示上述自動駕駛車的位置；記憶部，記憶在該位置匹配可通訊的基地台及頻道；通訊控制部，對上述通訊部建立：(a)在上述位置取得部取得後的上述位置資訊，界定根據上述匹配所匹配的上述基地台及上述頻道，及(b)在界定後的上述頻道中，與界定後之上述基地台的第一通訊連線。 　　[0008] 根據上述，自動駕駛車對應自動駕駛車的位置，取得匹配其位置的基地台及頻道來建立新的通訊連線。此時，應建立的新的通訊連線之對方的基地台是根據上述匹配所賦予，因此自動駕駛車無進行檢索對方基地台用的處理(例如掃描)的必要。換言之，自動駕駛車不需為檢索對方的基地台所需的處理進行漫遊。因此，自動駕駛車可刪減漫遊所需的時間。 　　[0009] 又，上述通訊控制部在上述通訊部建立上述第一通訊連線之前上述通訊部建立第二通訊連線的場合，檢測上述位置取得部取得後的位置資訊為包含於上述匹配的位置資訊時，也可對上述通訊部切斷上述第二通訊連線，並建立上述第一通訊連線。 　　[0010] 藉由上述，自動駕駛車在建立通訊連線(第二通訊連線)的狀態下，在有匹配顯示自動駕駛車的位置的位置資訊的基地台，即在該位置可通訊的基地台存在的場合，建立該基地台與通訊連線可進行漫遊。藉此，自動駕駛車於存在有應建立通訊連線之對方的基地台存在的場合進行漫遊，並可刪減其漫遊所需的時間。 　　[0011] 又，上述通訊控制部在上述通訊部建立上述第一通訊連線之前上述通訊部建立第三通訊連線的場合，在檢測出顯示從建立上述第三通訊連線的對方基地台收訊的無線通訊之電波的收訊強度的強度資訊低於預定的臨界值時，也可對上述通訊部切斷上述第三通訊連線，並建立上述第一通訊連線。 　　[0012] 藉由上述，自動駕駛車在建立通訊連線(第三通訊連線)的狀態下，來自建立第三通訊連線的對方的基地台的電波強度比預定的臨界值降低的場合，可建立新的基地台與通訊連線進行漫遊。預定的臨界值是例如電波的強度降低無線通訊成為不可能的場合的可成為不可能之前的電波強度。藉此，自動駕駛車在與建立通訊連線之基地台的無線通訊於現實成為不可能之前進行漫遊，並可刪減其漫遊所需的時間。 　　[0013] 又，上述通訊控制部在上述通訊部建立上述第一通訊連線時，也可以不進行可使用於上述無線通訊之頻道的載波感應，而是在上述通訊部建立上述第一通訊連線。 　　[0014] 藉由上述，自動駕駛車刪減使用於無線通訊所獲得頻道之載波感應(掃描)所需的時間，可具體地刪減漫遊所需的時間。 　　[0015] 又，上述匹配是匹配顯示上述自動駕駛車的位置的位置資訊，及在該位置可通訊的基地台、頻道及顯示從該基地台收訊之電波強度的強度資訊，上述通訊控制部是藉上述匹配，在複數基地台匹配上述位置取得部取得的位置資訊的場合，將與所匹配上述複數基地台之中顯示上述強度資訊的電波強度較強之基地台的上述第一通訊連線更為優先地建立於上述通訊部。 　　[0016] 藉由上述，自動駕駛車在一個位置匹配複數的基地台的場合，可預先建立到來之電波強度高的基地台，即與假設通訊品質較高之基地台的通訊連線。藉此，在建立的通訊連線中進行的通訊品質可成為更高。 　　[0017] 又，上述通訊部也可參照上述位置取得部取得的上述位置資訊，判定上述自動駕駛車位在預定的位置時，藉上述無線通訊取得上述匹配並儲存於上述記憶部。 　　[0018] 藉由上述，自動駕駛車是在預定的位置中，可取得匹配加以更新。無線通訊的品質可根據自動駕駛車的行走路附近之物品的配置的變更等來變化獲得。藉此，自動駕駛車，可更新匹配，根據適合現實之物品的配置的匹配刪減漫遊所需的時間。 　　[0019] 又，上述自動駕駛車進一步具備強度取得部，該強度取得部取得顯示上述通訊部從上述基地台收訊後的無線通訊之電波的收訊強度的強度資訊，上述位置取得部進一步取得顯示上述強度取得部取得上述強度資訊時之上述自動駕駛車的位置的位置資訊，上述自動駕駛車也可進一步具備利用上述強度取得部取得的上述強度資訊，及上述位置取得部取得之上述位置資訊，算出上述匹配並儲存於上述記憶部的算出部。 　　[0020] 藉由上述，自動駕駛車是根據自動駕駛車實際取得的強度資訊及位置資訊生成匹配。藉此，無須以其他的方法(例如，根據取代自動駕駛車的測定機器進行測量的方法，或根據模擬等的計算的方法)生成匹配，而可使用自動駕駛車生成匹配。 　　[0021] 又，本發明之一樣態的自動駕駛車的行走系統，具備：上述一台以上的自動駕駛車，及對上述一台以上的自動駕駛車提供上述匹配的控制裝置。 　　[0022] 藉由上述，自動駕駛車的行走系統對上述一台以上的自動駕駛車提供匹配，自動駕駛車可根據所提供的匹配刪減漫遊所需的時間。 　　[0023] 又，上述一台以上的自動駕駛車也可分別進一步具備強度取得部，該強度取得部取得顯示該自動駕駛車的上述通訊部從上述基地台收訊後的無線通訊之電波的收訊強度的強度資訊，上述一台以上自動駕駛車的各上述位置取得部進一步取得顯示該自動駕駛車的上述強度取得部取得上述強度資訊時之上述自動駕駛車的位置的位置資訊，上述控制裝置利用上述一台以上自動駕駛車的上述強度取得部取得的上述強度資訊，及上述位置取得部取得的上述位置資訊算出上述匹配，並將算出的上述匹配分別提供上述一台以上的自動駕駛車。 　　[0024] 藉由上述，行走系統中，除利用一台以上的自動駕駛車分別取得的強度資訊及位置資訊生成匹配之外，且一台以上的自動駕駛車可分別利用其生成後的匹配刪減漫遊所需的時間。 　　[0025] 又，本發明之一樣態的自動駕駛車的控制方法，係具備與基地台進行無線通訊的通訊部的自動駕駛車的控制方法，包括：位置取得步驟，取得顯示上述自動駕駛車的位置的位置資訊；儲存步驟，將顯示上述自動駕駛車的位置的位置資訊，及在該位置可通訊的基地台及頻道的匹配儲存於記憶部；通訊控制步驟，對上述通訊部建立：(a)在上述位置取得步驟取得後的上述位置資訊，界定根據上述匹配所匹配的上述基地台及上述頻道，及(b)在界定後的上述頻道中，與界定後之上述基地台的第一通訊連線。 　　[0026] 藉由上述，實現與上述自動駕駛車相同的效果。 　　[0027] 本發明相關的自動駕駛車等可刪減漫遊所需的時間。

[0029] 以下，針對實施形態，一邊參閱圖示並具體說明。 　　[0030] 以下說明的實施形態皆是表示本發明較佳之一具體例。以下的實施形態表示的數值、形狀、材料、構成元件、構成元件的配置位置及連接形態、步驟、步驟的順序等為一例，並非限定本發明的主旨。又，以下的實施形態的構成元件之中，針對未記載於表示本發明的最上位概念的獨立請求項的構成元件，以構成較佳的形態的任意的構成元件說明。並且，對相同的構成元件賦予相同的符號，並有省略說明的場合。 　　[0031] (實施形態1) 　　本實施形態中，針對刪減漫遊所需時間的自動駕駛車及行走系統等說明。 　　[0032] 首先，針對包括本發明相關之自動駕駛車的行走系統說明。並且，下述說明中，也有使用各圖示中表示的XYZ座標軸進行說明的場合。又，也有分別稱Z軸的正方向及負方向為上(上方向)及下(下方向)。 　　[0033] 第1圖是表示包括本實施形態之自動駕駛車2的行走系統S的模式圖。第2圖是表示藉實施形態的自動駕駛車2進行無線通訊的說明圖。一邊參閱第1圖及第2圖針對行走系統S及行走系統S藉自動駕駛車2進行無線通訊說明。 　　[0034] 如第1圖表示，行走系統S，具備：軌道1及4、自動駕駛車2、站台3、基地台A1及A2、LAN10及控制裝置30。 　　[0035] 行走系統S是在預先設置於設施內的頂棚或地面等的行走路徑的軌道1及4，藉控制裝置30進行電腦控制使自動駕駛車2行走的有軌式的行走系統。自動駕駛車2是根據控制裝置30的控制，停止在進行預定處理的站台3，或再度開始行走。行走系統S是例如適用於物品的搬運系統，更具體而言為可適用於使用在半導體製造步驟的搬運系統，以後雖以此場合為例說明，但不限於此用途。 　　[0036] 並且，在以後雖以將行走系統S舖設於設施內的頂棚的搬運系統的場合為例說明，但以後的說明也可以適用於舖設在設施內的地面的行走系統、無軌式的行走系統，或與搬運不同目的的自動駕駛車的行走系統。 　　[0037] 在以後，針對構成行走系統S的構成元件，進一步具體說明。 　　[0038] 軌道1及4為自動駕駛車2行走的軌道。軌道1及4更具體是與設施內的頂棚大致平行(與XY平面大致平行)設置之預定的環狀軌道。軌道1(圖中標記為軌道1a、1b、1c、1d、1e及1f)是複數設置於行走系統S，將複數的軌道1連接於軌道4。在軌道1上連接著複數的站台3。並且，軌道1及4是不限於此，也可以是立體設置在大致相同平面內，或三維空間內的軌道。 　　[0039] 自動駕駛車2(圖中標記為自動駕駛車2a、2b、2c、2d、2e及2f)是在軌道1及4行走的車輛。自動駕駛車2是不乘載人行走，並且，根據自律性或遙控操作行走的自動駕駛車，在軌道1及4上存在有一台以上。自動駕駛車2是相當於自動搬運車，更具體為架空升降搬運台車(OHT (Overhead Hoist Transfer)台車)。 　　[0040] 自動駕駛車2是根據控制裝置30的控制而於軌道1及4自在地行走，進行物品(FOUP8)的搬運等。又，自動駕駛車2與基地台A1等建立無線通訊連線(以後，也有僅稱為通訊連線)，藉利用該通訊連線的無線通訊接收來自控制裝置30的指令。自動駕駛車2再次進行成為建立通訊連線之對方的基地台的切換(漫遊)。例如，自動駕駛車2藉著與基地台A1建立的通訊連線L1一邊通訊並沿著軌道1及4行走時，脫離基地台A1的通訊區(區域64)成為不能維持與通訊連線L1連通的無線通訊的場合，只要是位在基地台A2的通訊區(區域65)內即可建立新的基地台A2與通訊連線L2而藉通訊連線L2進行通訊(參閱第2圖)。並且，物品是例如相當於收納半導體晶圓的容器的FOUP(Front Opening Unified Pod)8。 　　[0041] 站台3是自動駕駛車2暫時停止的停止站。站台3具有從自動駕駛車2接受物品的搬入的搬入埠3a，及朝自動駕駛車2搬出物品的搬出埠3b。站台3是例如相當於半導體處理裝置，作為上述預定的處理，進行半導體晶圓的各種表面處理等(洗淨、成膜、抗蝕、CVD(Chemical Vapor Deposition)、檢查等)。自動駕駛車2在藉控制裝置30進行控制之下，在與站台3之間進行取貨(從站台3將物品堆入自動駕駛車2)，或卸貨(從自動駕駛車2將物品堆放於站台3)。站台3是朝著從自動駕駛車2透過搬入埠3a搬入的物品之FOUP8所收容的半導體晶圓施以上述處理，並將收容處理後的半導體晶圓的FOUP8透過搬出埠3b搬出至自動駕駛車2。 　　[0042] 基地台A1等是與自動駕駛車2建立通訊連線L1進行無線通訊的基地台裝置。基地台A2也具有和基地台A1相同的功能。 　　[0043] 基地台A1是例如藉適合於IEEE802.11a、b、g、n規格等的無線LAN等的通訊介面進行無線通訊。基地台A1等是將無線通訊的通訊區配置在覆蓋軌道1及4的位置。此時，雖容許以鄰接的基地台彼此使無線通訊的通訊區部份重疊，但為使無線通訊穩定化以配置不過大重疊，或不產生未能覆蓋軌道1及4之中的位置為佳。又，基地台A1等是連接於LAN10，透過與自動駕駛車2的通訊連線L1及L2等，及LAN10，進行控制裝置30與自動駕駛車2通訊的中繼。 　　[0044] 並且，基地台A1等的個數不限於兩個，也可以三個以上。 　　[0045] LAN10是連接著基地台A1等及控制裝置30的區域網。LAN10是例如適合於IEEE802.3規格等的有線LAN，或適合於IEEE802.11a、b、g、n規格等的無線LAN等。 　　[0046] 控制裝置30是藉電腦控制自動駕駛車2的行走的控制裝置。控制裝置30具體是對自動駕駛車2送出行走指令，該行走指令包括使自動駕駛車2行走並顯示是否應到達軌道1及4的哪一位置的位置資訊。在行走指令，除上述位置資訊之外，也可包括顯示應行走之行走路徑的資訊。控制裝置30例如從某站台3取得物品的取貨要求時，對位在比較接近取貨要求產生之站台3的位置的自動駕駛車2，送出朝取貨要求產生的站台3移動的行走指令，及從上述站台3收取物品的搬運指令。並且，控制裝置30是除行走指令及搬運指令之外，也對自動駕駛車2將把持FOUP8的把持指令等送訊至自動駕駛車2。 　　[0047] 第3圖是表示本實施形態的自動駕駛車2沿著路軌7在軌道4行走的狀態的外觀的模式圖。第4圖是表示本實施形態之自動駕駛車2的外觀的模式圖。一邊參閱第3圖及第4圖針對自動駕駛車2的搬運功能說明。 　　[0048] 自動駕駛車2，具備：驅動部20a、定位機構20b、輸送帶20c、升降機構20d、升降體20e及夾緊構件20f。 　　[0049] 驅動部20a是使自動駕駛車2沿著軌道4行走的驅動裝置。自動駕駛車2是在沿著軌道4舖設於設施內的頂棚的路軌7，透過驅動部20a吊掛而下。驅動部20a具備作為驅動裝置的行走輪(未圖示)。自動駕駛車2是以行走輪被路軌7一邊引導而行走。此行走必要的動力是藉搭載於行走輪的驅動馬達，或分別設置在路軌7及自動駕駛車2的線圈及反應板的線性馬達等習知技術所獲得。 　　[0050] 定位機構20b是進行自動駕駛車2的行走方向與在水平面(XY面)內正交的方向，及旋轉方向的位移調整的調整機構。 　　[0051] 輸送帶20c為自由伸縮地控制的輸送帶體。輸送帶20c是上端與升降機構20d連接，下端與升降體20e連接。輸送帶20c是在上下方向的長度的伸縮使得升降體20e在上下方向位移。並且，輸送帶20c也可進行對升降體20e的供電，或內部具有控制訊號收送訊用的電線。 　　[0052] 升降機構20d是調整輸送帶20c上下方向的長度使升降體20e升降的機構。升降機構20d是與輸送帶20c的上端連接，例如藉著捲繞輸送帶20c調整輸送帶20c上下方向的長度。 　　[0053] 升降體20e是在上下方向的適當位置為了將FOUP8定位而升降的移動體。升降體20e是與輸送帶20c的下端連接，輸送帶20c是伴隨升降機構20d的伸縮而升降。 　　[0054] 夾緊構件20f是把持FOUP8的把持機構。夾緊構件20f是設置在升降體20e的下部，與升降體20e一起升降。FOUP8具有收納被處理物(例如半導體晶圓)的FOUP主體8a，及夾緊構件20f所把持的突緣8b。夾緊構件20f是在把持突緣8b的狀態，伴隨著升降機構20d之升降體20e的升降移送FOUP8。夾緊構件20f是根據控制裝置30的控制(把持指令)進行把持或把持的解除。 　　[0055] 並且，對自動駕駛車2的供電可採取種種的方法。例如，對自動駕駛車2的供電是可藉由沿著軌道1及4所鋪設的供電線(未圖示)，利用對自動駕駛車2具備之線圈(未圖示)的電磁感應作用的方法。 　　[0056] 接著，說明行走系統S及自動駕駛車2的功能說明。 　　[0057] 第5圖是表示本實施形態之自動駕駛車2的功能方塊的方塊圖。第6圖是表示本實施形態的位置取得部23取得自動駕駛車2之位置資訊的方法的說明圖。 　　[0058] 第5圖是表示本實施形態之自動駕駛車2的功能方塊的方塊圖。 　　[0059] 如第5圖表示，自動駕駛車2，具備：通訊部21、位置取得部23、行走控制部24、記憶部25及通訊控制部26。 　　[0060] 通訊部21是進行無線通訊的通訊介面。通訊部21是可適合與基地台A1等通訊的規格(例如，IEEE802.11a、b、g、n規格等)的無線LAN等的通訊介面。通訊部21在配置於設施內的複數基地台A1等之中，與可與通訊部21無線通訊的一個基地台可建立通訊連線。又，通訊部21由於自動駕駛車2的位置變化或電波環境的變化等，已建立的通訊連線成為不能通訊的場合，可切斷已建立的通訊連線，並與新的基地台建立通訊連線。針對通訊部21決定成為建立通訊連線之對方的基地台的方法、其時期等，在後詳細說明。 　　[0061] 又，通訊部21也可以從控制裝置30等藉通訊取得對應資訊並儲存於記憶部25。此時，通訊部21只需參照位置取得部23取得的位置資訊，判定自動駕駛車2位在軌道1及4上的預定位置時取得匹配即可。 　　[0062] 強度取得部22是通訊部21收訊之取得顯示來自基地台A1等的電波之收訊強度的強度資訊的處理部。強度取得部22是例如取得基地台A1等送訊之信標等的控制框或數據框的收訊訊號強度(例如，-60dBm或-80dBm等)作為收訊強度。並且，強度取得部22取得收訊強度的頻道不限於建立通訊連線的頻道，也可以是未建立通訊連線的頻道。再者，強度取得部22並非必需的功能方塊，而是以根據強度資訊所決定的時機建立新的通訊連線的場合(後述)所需的功能方塊。 　　[0063] 位置取得部23是取得顯示自動駕駛車2的位置之位置資訊的位置感測器。位置取得部23取得顯示自動駕駛車2是位在軌道1及4上的哪個位置的位置資訊。取得位置資訊的方法可採用種種方法獲得。 　　[0064] 將位置取得部23取得位置資訊的方法的例表示於第6圖。第6圖中，位置取得部23具有光收訊器。並且，沿著軌道1及4配置有複數光送訊器41a及41b。光送訊器41a及41b是分別對各光送訊器進行包括固有資訊之光訊號42a及42b的送訊。上述固有的資訊與光送訊器的匹配是預先決定。位置取得部23是藉光收訊器接收光訊號42a或42b，參照上述的匹配，界定送出光收訊器受光之光訊號的光送訊器，生成顯示自動駕駛車2的位置的位置資訊。例如，在光收訊器受光的光訊號之中最新為光訊號42a的場合，界定光訊號42a送訊的光送訊器41a，生成顯示光送訊器41a與其後面一個光送訊器41b之間的位置P1的位置資訊。 　　[0065] 並且，位置資訊的取得方法雖是藉光收送訊器的方法已作說明，但當然僅為其中一例。例如，位置資訊的取得方法也可以光學讀取黏貼於軌道1的條碼等標記資訊後轉換以取得位置資訊的方法，也可藉IMES(Indoor MEssaging System)(所謂屋內GPS(Global Position System))取得位置資訊的方法。 　　[0066] 另外，位置資訊的取得方法也可以從管理來自搭載於行走輪之驅動馬達的反饋資訊(馬達轉數)的行走控制部的資訊，或根據從自動駕駛車具備的加速感測器或方位感測器等的資訊取得位置資訊的方法，並且，也可以是上述取得方法的組合。 　　[0067] 行走控制部24是沿著軌道1及4使自動駕駛車2行走的處理部。行走控制部24透過通訊部21接收來自控制裝置30的行走指令，取得收訊後之行走命令包括的位置資訊顯示的位置。並且，行走控制部24算出在軌道1及4之中，自動駕駛車2在取得後的位置移動適當的行走路徑，使自動駕駛車2依據算出後的行走路徑行走。並且，行走控制部24在從控制裝置30接收應行走而顯示行走路徑的資訊的場合，自動駕駛車2也可以根據隨收訊後之資訊的行走路徑行走。 　　[0068] 記憶部25是記憶顯示自動駕駛車2的位置的位置資訊，及在該位置可通訊的基地台與頻道匹配之對應資訊的記憶裝置。對應資訊也可預先儲存在記憶部25，也可以從控制裝置30透過通訊部21提供。對於對應資訊的具體內容在後詳細說明。 　　[0069] 通訊控制部26是控制通訊部21的動作界定的處理部。具體而言，通訊控制部26是在位置取得部23取得後的位置資訊，界定藉匹配(對應資訊)所匹配的基地台及頻道。並且，在界定的頻道中，將與界定後的基地台的通訊連線(也稱第一通訊連線)建立於通訊部21。再者，通訊控制部26如上述界定基地台具體為取得可單一標識基地台的資訊(例如後述的基地台ID46)，也表現為單純取得基地台。對於頻道也是相同，界定頻道具體為取得可單一標識頻道的資訊(例如後述的頻道47)，也表現為單純取得頻道。 　　[0070] 通訊控制部26將上述通訊連線建立於通訊部21是例如依據位置資訊或強度資訊所決定的時機進行。具體為通訊控制部26在通訊部21建立第一通訊連線之前通訊部21建立通訊連線(也稱第二通訊連線)的場合，檢測出位置取得部23取得後的位置資訊為包含於對應資訊的位置資訊時，也可對通訊部21切斷第二通訊連線，並建立第一通訊連線。又，通訊控制部26在通訊部21建立第一通訊連線之前通訊部21建立通訊連線(也稱第三通訊連線)的場合，檢測出顯示從建立第三通訊連線後的對方基地台收訊的無線通訊之電波的收訊強度的強度資訊低於預定的臨界值時，也可對通訊部21切斷第三通訊連線，並建立第一通訊連線。 　　[0071] 又，通訊控制部26將第一通訊連線建立於通訊部21時，也可不進行無線通訊可使用之頻道的載波感應，而是將第一通訊連線建立於通訊部21。利用儲存於對應資訊的強度資訊及位置資訊，即可在軌道1及4上的位置獲得可通訊的基地台，因此無需進行無線通訊可使用的頻道的載波感應(掃描)。掃描一般需要數百毫秒~數秒左右的時間。不進行掃描建立第一連線即可進一步刪減漫遊所需時間。 　　[0072] 接著，對於對應資訊進一步具體說明。 　　[0073] 第7圖示表示藉本實施形態的對應資訊所匹配之位置資訊及基地台的說明圖。第8圖為本實施形態相關對應資訊的說明圖。 　　[0074] 在此，如第7圖表示以具備三個基地台A1、A2及A3的行走系統S為例說明。三個基地台A1、A2及A3是配置在覆蓋軌道1及4上的位置的位置，建立自動駕駛車2與通訊連線。三個基地台A1、A2及A3的通訊區是分別為區域64、65及66。 　　[0075] 此時，設軌道1及4上區域64所包括之位置的範圍為顯示自動駕駛車2可與基地台A1通訊之位置範圍的區塊B1。同樣地，設軌道1及4上區域65及66所包括之位置的範圍分別為顯示自動駕駛車2可與基地台A2及A3通訊之位置範圍的區塊B2及B3。並且，在軌道1及4上，可與複數基地台通訊的位置的範圍也可包含於顯示可與該等複數基地台的其中之一通訊的位置之範圍的方塊。 　　[0076] 將如第7圖表示基地台A1等及配置有軌道1及4時的對應資訊表示於第8圖。 　　[0077] 如第8圖表示，對應資訊包含區塊45、基地台ID46及頻道47的各資訊。對應資訊包含的一行數列是表示匹配一區塊45的基地台ID46與頻道47。 　　[0078] 區塊45是表示軌道1及4上的位置或區塊(位置的範圍)。 　　[0079] 基地台ID46是表示位在區塊45所示位置的自動駕駛車2可建立通訊連線之基地台的標識符。基地台ID46是可採用可單一標識基地台的任意的數值等，例如可採用基地台的MAC(Media Access Control)位址。圖中的「MAC1」的記載是意味基地台A1的MAC位址，同樣地，「MAC2」及「MAC3」的記載是分別意味基地台A2及A3的MAC位址。並且，基地台ID46雖使用MAC位址說明，但也可使用設定於基地台的固定IP位址來取代。以下也相同。 　　[0080] 頻道47是表示自動駕駛車2可在區塊45所示的位置建立顯示於基地台ID46之基地台與通訊連線的頻道。在此，對無線通訊之電波的頻道，預先分配單一表示其頻道用的標識號碼(例如，1或2等)。以下也相同。 　　[0081] 並且，對應資訊除上述之外，也包括強度資訊(未圖示)。 　　[0082] 又，在對應資訊中，針對一個位置(區塊)容許匹配複數基地台及頻道。此時，通訊控制部26也可在與位置取得部23取得後的位置資訊匹配的複數基地台及頻道之中，使用任意一個基地台及頻道。在此，對應資訊包括強度資訊的場合，通訊控制部26也可作為上述的任意之一，更為優先使用在上述複數的基地台及頻道之中，強度資訊顯示強度較強的基地台，也可使用強度資訊顯示的強度在臨界值以上之中的任意一個。 　　[0083] 接著，針對藉自動駕駛車2進行漫遊處理的詳細說明兩個例。第一例是以根據位置資訊所決定的時機建立新的通訊連線的例。第二例是以根據強度資訊所決定的時機建立新的通訊連線的例。依此順序說明該等例。 　　[0084] 第9圖是表示藉本實施形態相關的通訊部21及通訊控制部26執行漫遊處理的第一流程圖。一邊參閱第9圖，根據位置資訊所決定的時機建立新的通訊連線的處理說明。並且，該處理中，不使用強度取得部22。 　　[0085] 步驟S101中，位置取得部23取得顯示自動駕駛車2的位置的位置資訊。並且，在此時間點建立通訊部21已和基地台A1等其中之一通訊連線。 　　[0086] 步驟S102中，通訊控制部26是判定步驟S101中取得的位置資訊是否已包含在記憶於記憶體25的對應資訊。判定位置資訊已包含於對應資訊的場合(在步驟S102為Yes)前進至步驟S103，判定為否的場合(在步驟S102為No)前進至步驟S101。 　　[0087] 步驟S103中，通訊控制部26從對應資訊取得應建立通訊連線之基地台的基地台ID及頻道。具體為通訊控制部26是在對應資訊中，取得步驟S101中所取得位置資訊匹配之基地台的基地台ID及頻道。 　　[0088] 步驟S104中，通訊控制部26在切斷建立的通訊連線之後，在以步驟S103取得的頻道中，將與藉步驟S103取得的基地台ID顯示之基地台的通訊連線建立於通訊部21。 　　[0089] 藉上述一連續的處理，自動駕駛車2存在有顯示自動駕駛車2的位置之位置資訊匹配的基地台，即可在該位置通訊的基地台的場合，建立該基地台與通訊連線可進行漫遊。 　　[0090] 第10圖是表示藉本實施形態相關的通訊部21及通訊控制部26執行漫遊處理的第二流程圖。一邊參閱第10圖，並針對以根據強度資訊所決定的時機建立新的通訊連線的處理說明。並且，該處理是使用強度取得部22。 　　[0091] 步驟S201中，強度取得部22是取得顯示通訊部21從基地台A1等收訊的無線通訊之電波的收訊強度的強度資訊。並且，在該時間點建立通訊部21已和基地台A1等的其中之一通訊連線。 　　[0092] 步驟S202中，通訊控制部26判定在步驟S201中取得的強度資訊是否小於臨界值(例如-70dBm)。判定電波強度小於臨界值的場合(在步驟S202為Yes)前進至步驟S203，判定為否的場合(在步驟S202為No)前進至步驟S201。 　　[0093] 步驟S203及S204中，與步驟S103及S104的處理同樣地，通訊控制部26使用對應資訊建立新的通訊連線。 　　[0094] 藉上述一連續的處理，自動駕駛車2來自建立通訊連線之對方基地台的電波的強度較預定的臨界值更為降低的場合，可建立新的基地台與通訊連線進行漫遊。 　　[0095] 如以上說明，本實施形態的自動駕駛車是對應自動駕駛車的位置，取得與其位置匹配的基地台及頻道建立新的通訊連線。此時，藉上述匹配賦予應建立之新的通訊連線之對方的基地台，因此自動駕駛車無檢索對方基地台用的處理(例如掃描)的必要。換言之，自動駕駛車無進行用於檢索對方基地台所需的處理即可進行漫遊。藉此，自動駕駛車可刪減漫遊所需的時間。 　　[0096] 又，自動駕駛車在建立通訊連線(第二通訊連線)的狀態中，顯示自動駕駛車的位置的位置資訊匹配的基地台，即在該位置存在有可通訊的基地台的場合，建立該基地台與通訊連線可進行漫遊。藉此，自動駕駛車在有應建立通訊連線的對方基地台存在的場合進行漫遊，並可刪減其漫遊所需的時間。 　　[0097] 又，在建立通訊連線(第三通訊連線)的狀態中，從建立第三通訊連線的對方基地台的電波的強度較預定的臨界值更為降低的場合，建立新的基地台與通訊連線可進行漫遊。預定的臨界值是例如由於電波強度的降低而成為不能進行無線通訊時的不可能成為之前的電波強度。藉此，自動駕駛車在與建立通訊連線的基地台無線通訊在現實為不可能之前進行漫遊，並可刪減其漫遊所需的時間。 　　[0098] 又，藉由刪減使用於無線通訊所獲得頻道之載波感應(掃描)所需的時間，可具體地刪減漫遊所需的時間。 　　[0099] 並且，在一個位置匹配複數基地台的場合，可優先建立到來之電波強度高的基地台，即與假設通訊品質較高之基地台的通訊連線。藉此，在建立的通訊連線中進行的通訊品質可成為更高。 　　[0100] 又，預定的位置中，可取得匹配加以更新。無線通訊的品質可根據自動駕駛車的行走路附近之物品的配置的變更等來變化獲得。藉此，自動駕駛車，可更新匹配，根據適合現實之物品的配置的匹配刪減漫遊所需的時間。 　　[0101] (實施形態2) 　　本實施形態中，針對刪減漫遊所需的時間的自動駕駛車等，進一步針對生成適當的對應資訊的技術說明。 　　[0102] 第11圖表示本實施形態之自動駕駛車2v的功能方塊的方塊圖。 　　[0103] 如第11圖表示，自動駕駛車2v，具備：通訊部21、強度取得部22、位置取得部23、行走控制部24、記憶部25、通訊控制部26、取得控制部27及算出部28。上述功能方塊之中，與實施形態1之自動駕駛車2的相同的構成元件是賦予相同的符號，省略詳細說明。並且，強度取得部22在本實施形態中為必須的功能方塊。 　　[0104] 取得控制部27是從強度取得部22及位置取得部23分別取得強度資訊及位置資訊的處理部。取得控制部27在一時間點取得藉強度取得部22及位置取得部23所取得的強度資訊及位置資訊作為記錄表。 　　[0105] 上述一時間點的第一例為預先決定的時間點。亦即，取得控制部27是判定預先所決定的時間點是否到來，判定為該時間點到來的場合，取得在該時間點強度取得部22取得的強度資訊及在該時間點位置取得部23取得的位置資訊。上述預先決定的時間點是例如可以預定時間(例如100毫秒或1秒等)間隔依序所決定的時間點，或以時分秒形式表現時刻的場合之每分的零秒所決定的時間點。 　　[0106] 上述一時間點的第二例為自動駕駛車2v位在預定位置的時間點。亦即，取得控制部27是根據位置取得部23取得後的位置資訊判定自動駕駛車2v是否位在預定位置，在判定為位在預定位置的時間點取得強度取得部22取得的強度資訊及在該時間點位置取得部23取得的位置資訊。 　　[0107] 再者，上述一時間點也可以是自動駕駛車2v行走中的時間點，也可以是停車中的時間點。自動駕駛車2v一邊行走一邊進行強度資訊及位置資訊的取得的場合，上述一時間點是成為自動駕駛車2v行走中的時間點。此時，具有可一邊行走並連續取得自動駕駛車2v在軌道1及4上的種種位置的強度資訊及位置資訊的優點。並且，自動駕駛車2v也可以在一邊搬運物品(FOUP8)一邊行走時，進行強度資訊及位置資訊的取得。如此一來，可測量自動駕駛車2v實際搬運物品時之無線通訊的品質。例如，在物品包含對電波傳播產生影響的物質(金屬或水份等)的場合等，根據是否搬運物品而對無線通訊之電波的電波傳播特性產生變化，有使得無線通訊的品質變化的可能性。因此，未搬運物品時的無線通訊的品質與實際搬運物品時的無線通訊的品質會有不同的場合，測量自動駕駛車2v實際搬運物品時的無線通訊的品質有其意義。並且，為進行自動駕駛車2v與基地台A1等的無線通訊的品質測量不產生停止設施運轉的必要性，亦即，具有無需停止設施的運轉即可進行無線通訊的品質測量的優點。 　　[0108] 算出部28是使用取得控制部27取得的強度資訊及位置資訊算出對應資訊並儲存於記憶部25的處理部。算出部28是根據取得控制部27取得的強度資訊及位置資訊，判定在軌道1及4上的哪個位置從哪個基地台進行無線通訊會有充分強度的電波到來(或不到來)，決定在軌道1及4上的哪個位置可與哪個基地台進行無線通訊。並且，算出部28生成顯示軌道1及4上的位置的位置資訊，及在該位置可無線通訊之基地台及頻道的匹配的對應資訊。 　　[0109] 第12圖是表示本實施形態的強度取得部22取得強度資訊之位置的例的說明圖。第13圖是表示本實施形態的取得控制部27取得之記錄表的說明圖。 　　[0110] 如第12圖表示，自動駕駛車2v在軌道1及4上的位置P1、P2、…、P100、P101、…、P105等行走，在上述各位置中強度取得部22取得強度資訊。將此時自動駕駛車2v取得的記錄表表示於第13圖。 　　[0111] 如第13圖表示，記錄表，包括：時刻51、位置52、頻道53、基地台ID54、電波強度55及連接狀態56的各資訊。記錄表包含的一行數列是表示一時間點取得的一組資訊。 　　[0112] 時刻51是表示顯示上述一時間點的時刻的資訊。時刻51為保有自動駕駛車2v具備之現在時刻的時鐘部(未圖示)在上述一時間點保有的時刻。 　　[0113] 位置52是表示上述一時間點之自動駕駛車2v的位置的位置資訊，位置取得部23取得後的資訊。位置52必須是可單一界定軌道1及4上的位置的資訊。 　　[0114] 頻道53是表示在上述一時間點通訊部21收訊後的無線通訊之電波的頻道。 　　[0115] 基地台ID54是表示送出通訊部21在上述一時間點收訊的無線通訊之電波的基地台的標識符。基地台ID54可採用可單一標識基地台之任意的數值等，例如可採用基地台的MAC位址。又，基地台ID54也可以是基地台的IP位址、預先設定於基地台的任意的號碼或文字列等。 　　[0116] 電波強度55是表示通訊部21在上述一時間點收訊之無線通訊的電波的收訊強度。收訊強度的單位是例如採用dBm，但不限於此。電波強度55是相當於強度資訊。 　　[0117] 連接狀態56是表示通訊部21在上述一時間點，與基地台ID54顯示的基地台之間的通訊連線是否建立的資訊。通訊連線建立的場合記載「連接」，通訊連線不建立的場合則記載「非連接」。 　　[0118] 算出部28是參照此記錄表生成對應資訊。例如，包括從基地台A1到來的電波的電波強度超過臨界值的位置，並且，將不包括上述電波強度小於臨界值(例如-70 dBm)之位置的位置範圍定為可與基地台A1無線通訊之範圍的區塊B1。如此一來，算出部28生成第8圖表示的對應資訊。 　　[0119] 第14圖是表示本實施形態的自動駕駛車2v算出對應資訊並記憶之處理的流程圖。 　　[0120] 步驟S301中，行走控制部24一旦從控制裝置30接收行走指令時，開始朝收訊後之行走指令所包含移動地點的位置資訊顯示的位置行走。並且，步驟S301並非必要的處理步驟。例如，自動駕駛車2v在軌道1及4行走時，也可以從步驟S302的處理開始。 　　[0121] 步驟S302中，取得控制部27是判定應取得強度資訊的時間點是否到來。判定應取得強度資訊的時間點為到來的場合(在步驟S302為Yes)前進至步驟S303，判定為否的場合(在步驟S302為No)再度執行步驟S302。 　　[0122] 步驟S303中，取得控制部27是取得強度取得部22取得後顯示從基地台A1等送訊之電波的收訊強度的強度資訊。 　　[0123] 步驟S304中，取得控制部27是取得位置取得部23取得後的顯示強度取得部22取得之強度資訊時的自動駕駛車2v的位置的位置資訊。 　　[0124] 步驟S305中，算出部28是參照包含在步驟S303取得控制部27取得的強度資訊，及在步驟S304位置取得部23取得的位置資訊的記錄表，生成對應資訊儲存於記憶部25。步驟S305結束後，再度執行步驟S302。 　　[0125] 藉以上一連續的處理，自動駕駛車2v一邊行走並從包含取得後的強度資訊與位置資訊的記錄表生成對應資訊後加以記憶。藉此，將根據自動駕駛車2v實際行走獲得的記錄表的對應資訊記憶於記憶部25。隨後，通訊控制部26可以實施形態1表示的方法，控制藉通訊部21進行之通訊連線的建立。 　　[0126] (實施形態2的變形例) 　　第15圖是表示本變形例的自動駕駛車2w之行走系統SA的功能方塊的方塊圖。行走系統SA中，控制裝置30w從一台以上的自動駕駛車2w取得強度資訊及位置資訊並算出對應資訊。 　　[0127] 如第15圖表示，行走系統SA具備控制裝置30w與自動駕駛車2w。 　　[0128] 控制裝置30w除實施形態1的控制裝置30之外，並具備算出部28A。 　　[0129] 算出部28A是從自動駕駛車2w的取得控制部27A藉通訊取得強度資訊及位置資訊，算出對應資訊提供自動駕駛車2w的處理部。算出部28A取得的強度資訊及位置資訊雖是與實施形態2的算出部28所取得的相同，但自動駕駛車2w為複數的場合，從複數自動駕駛車2w的取得控制部27A，取得自動駕駛車2w分別取得後的強度資訊及位置資訊。並且，算出部28A是根據從複數自動駕駛車2w取得後的強度資訊及位置資訊，藉著與算出部28A相同的方法生成對應資訊。 　　[0130] 自動駕駛車2w，具備：通訊部21、強度取得部22、位置取得部23、行走控制部24、記憶部25、通訊控制部26及取得控制部27A。自動駕駛車2w與實施形態2的自動駕駛車2v不同的點是具備取得控制部27A來取代取得控制部27，且不具備算出部28的點。 　　[0131] 取得控制部27A是取得強度取得部22及位置取得部23取得後的強度資訊及位置資訊，透過通訊部21提供控制裝置30w的算出部28A的處理部。取得控制部27A取得強度資訊及位置資訊的方法是與實施形態2的取得控制部27相同。 　　[0132] 並且，通訊部21是接收控制裝置30w的算出部28A算出的對應資訊儲存於記憶部25。藉此，在記憶部25儲存藉行走系統SA內的一台以上的自動駕駛車2w取得之強度資訊及位置資訊所算出的對應資訊。 　　[0133] 第16圖是表示本變形例的自動駕駛車的行走系統算出對應資訊並記憶之處理的流程圖。 　　[0134] 步驟S501中，強度取得部22及位置取得部23取得強度資訊及位置資訊。該處理所包括的詳細處理是與第14圖的步驟S301~S304表示的處理相同。 　　[0135] 步驟S502中，取得控制部27A是將以步驟S501取得後的強度資訊及位置資訊，透過通訊部21送訊至控制裝置30w的算出部28A。 　　[0136] 步驟S511中，算出部28A是接收在步驟S502自動駕駛車2w的取得控制部27A送訊後的強度資訊及位置資訊。並且，算出部28A在自動駕駛車2w為複數的場合，從複數自動駕駛車2w的取得控制部27A取得僅自動駕駛車2w的台數量的強度資訊及位置資訊。 　　[0137] 步驟S512中，算出部28A是從步驟S511收訊後的強度資訊及位置資訊生成對應資訊。 　　[0138] 步驟S513中，算出部28A是將步驟S512生成後的對應資訊送訊至自動駕駛車2w。 　　[0139] 步驟S503中，通訊部21接收步驟S513送訊後的對應資訊並儲存於記憶部25。 　　[0140] 藉上述一連續的處理，可根據行走系統SA具備的一台以上自動駕駛車2w取得的強度資訊及位置資訊生成對應資訊。在此，對應資訊是控制裝置30w的算出部28A所生成，並非一台以上自動駕駛車2w分別所生成的資訊。如此一來，可以在一處彙整進行算出部28A的算出處理，因此具有處理的效率化及維護運用的效率化等的優點。 　　[0141] 又，所生成的對應資訊在隨後可提供給自動駕駛車2w的記憶部25，使用於實施形態1說明之通訊控制部26所進行通訊連線的建立的處理。對應資訊根據藉複數自動駕駛車2w所取得的強度資訊及位置資訊生成的場合，與藉一台自動駕駛車2w取得的場合比較，具有可刪減取得所需之時間的優點。 　　[0142] 如以上說明，本實施形態的自動駕駛車是根據自動駕駛車實際取得的強度資訊及位置資訊生成匹配。藉此，無需以其他的方法(例如，取代自動駕駛車根據測量機器進行測量的方法，或根據模擬等的計算的方法)生成匹配，即可使用自動駕駛車生成匹配。 　　[0143] 如以上說明，本實施形態的自動駕駛車的行走系統是對一台以上的自動駕駛車提供匹配，自動駕駛車可根據所提供的匹配刪減漫遊所需的時間。 　　[0144] 又，行走系統中，一台以上的自動駕駛車除分別使用取得的強度資訊及位置資訊生成匹配之外，一台以上的自動駕駛車並可分別利用其生成的匹配刪減漫遊所需的時間。 　　[0145] 以上，針對本發明的自動駕駛車，及自動駕駛車的行走系統等，根據實施形態已作說明，但本發明不為此實施形態所限定。只要在不脫離本發明的主旨，該業者所思及的各種變形實施於本實施形態，或組合不同實施形態的構成元件所構築的形態也都包含於本發明的範圍內。 　　[0146] 本發明可利用於刪減漫遊所需時間的自動駕駛車，及自動駕駛車的行走系統等。具體而言，可利用在工場內搬運物品(具體為半導體晶圓等)的自動駕駛車等。

[0147]

1‧‧‧軌道

2‧‧‧自動駕駛車

3‧‧‧站台

3a‧‧‧搬入埠

3b‧‧‧搬出埠

8‧‧‧FOUP

8a‧‧‧FOUP主體

8b‧‧‧突緣

10‧‧‧LAN

20a‧‧‧驅動部

20b‧‧‧定位機構

20c‧‧‧輸送帶

20d‧‧‧升降機構

20e‧‧‧升降體

20f‧‧‧夾緊構件

21‧‧‧通訊部

22‧‧‧強度取得部

23‧‧‧位置取得部

24‧‧‧行走控制部

25‧‧‧記憶部

26‧‧‧通訊控制部

27‧‧‧取得控制部

30‧‧‧控制裝置

41a、41b‧‧‧光送訊器

42a、42b‧‧‧光訊號

51‧‧‧時刻

52‧‧‧位置

53‧‧‧頻道

54‧‧‧基地台ID

55‧‧‧電波強度

56‧‧‧連接狀態

A1、A2‧‧‧基地台

[0028] 　　第1圖表示包括實施形態1之自動駕駛車的行走系統的模式圖。 　　第2圖表示藉實施形態1的自動駕駛車進行無線通訊的說明圖。 　　第3圖表示實施形態1的自動駕駛車沿著路軌在軌道行走的狀態的外觀的模式圖。 　　第4圖表示實施形態1之自動駕駛車的外觀的模式圖。 　　第5圖表示實施形態1之自動駕駛車的功能方塊的方塊圖。 　　第6圖表示實施形態1的位置取得部取得自動駕駛車之位置資訊的方法的說明圖。 　　第7圖表示藉實施形態1的對應資訊所匹配之位置資訊及基地台的說明圖。 　　第8圖為實施形態1相關對應資訊的說明圖。 　　第9圖表示藉實施形態1相關的通訊部及通訊控制部執行漫遊處理的第一流程圖。 　　第10圖表示藉實施形態1相關的通訊部及通訊控制部執行漫遊處理的第二流程圖。 　　第11圖表示實施形態2之自動駕駛車的功能方塊的方塊圖。 　　第12圖表示實施形態2的強度取得部取得強度之位置的例的說明圖。 　　第13圖表示實施形態2的取得控制部取得之記錄表的說明圖。 　　第14圖表示實施形態2的自動駕駛車算出對應資訊並記憶之處理的流程圖。 　　第15圖表示實施形態2的變形例的自動駕駛車之行走系統的功能方塊的方塊圖。 　　第16圖表示實施形態2的變形例的自動駕駛車的行走系統算出對應資訊並記憶之處理的流程圖。

Claims (10)

1. 一種自動駕駛車，具備： 　　通訊部，與基地台進行無線通訊； 　　位置取得部，取得顯示上述自動駕駛車的位置的位置資訊； 　　記憶部，記憶顯示上述自動駕駛車的位置的位置資訊，及在該位置可通訊的基地台及頻道的匹配；及 　　通訊控制部，(a)在上述位置取得部取得後的上述位置資訊，界定根據上述匹配所匹配的上述基地台及上述頻道，及(b)對上述通訊部建立：在界定後的上述頻道中，與界定後之上述基地台的第一通訊連線。
2. 如申請專利範圍第1項記載的自動駕駛車，其中，上述通訊控制部在上述通訊部建立上述第一通訊連線之前上述通訊部建立第二通訊連線的場合，檢測上述位置取得部取得後的位置資訊為包含於上述匹配的位置資訊時，對上述通訊部切斷上述第二通訊連線，並建立上述第一通訊連線。
3. 如申請專利範圍第1項或第2項記載的自動駕駛車，其中，上述通訊控制部在上述通訊部建立上述第一通訊連線之前上述通訊部建立第三通訊連線的場合，在檢測出顯示從建立上述第三通訊連線的對方基地台收訊的無線通訊之電波的收訊強度的強度資訊低於預定的臨界值時，對上述通訊部切斷上述第三通訊連線，並建立上述第一通訊連線。
4. 如申請專利範圍第1項至第3項中任一項記載的自動駕駛車，其中，上述通訊控制部在上述通訊部建立上述第一通訊連線時，不進行可使用於上述無線通訊之頻道的載波感應，在上述通訊部建立上述第一通訊連線。
5. 如申請專利範圍第1項至第4項中任一項記載的自動駕駛車，其中，上述匹配是匹配：顯示上述自動駕駛車的位置的位置資訊，及在該位置可通訊的基地台、頻道及顯示從該基地台收訊之電波強度的強度資訊， 　　上述通訊控制部是藉上述匹配，在複數基地台匹配上述位置取得部取得的位置資訊的場合，將與所匹配上述複數基地台之中顯示上述強度資訊的電波強度較強之基地台的上述第一通訊連線更為優先地建立於上述通訊部。
6. 如申請專利範圍第1項至第5項中任一項記載的自動駕駛車，其中，上述通訊部是參照上述位置取得部取得的上述位置資訊，判定上述自動駕駛車位在預定的位置時，藉上述無線通訊取得上述匹配並儲存於上述記憶部。
7. 如申請專利範圍第1項至第6項中任一項記載的自動駕駛車，其中，上述自動駕駛車進一步具備強度取得部，該強度取得部取得顯示上述通訊部從上述基地台收訊後的無線通訊之電波的收訊強度的強度資訊， 　　上述位置取得部進一步取得顯示上述強度取得部取得上述強度資訊時之上述自動駕駛車的位置的位置資訊， 　　上述自動駕駛車進一步具備利用上述強度取得部取得的上述強度資訊，及上述位置取得部取得之上述位置資訊，算出上述匹配並儲存於上述記憶部的算出部。
8. 一種自動駕駛車的行走系統，具備：申請專利範圍第1項至第6項中任一項記載的一台以上的自動駕駛車，及 　　對上述一台以上的自動駕駛車提供上述匹配的控制裝置。
9. 如申請專利範圍第8項記載的自動駕駛車的行走系統，其中，上述一台以上的自動駕駛車分別進一步具備強度取得部，該強度取得部取得顯示該自動駕駛車的上述通訊部從上述基地台收訊後的無線通訊之電波的收訊強度的強度資訊， 　　上述一台以上的自動駕駛車的各上述位置取得部，進一步取得：顯示該自動駕駛車的上述強度取得部取得上述強度資訊時之上述自動駕駛車的位置的位置資訊， 　　上述控制裝置，利用上述一台以上的自動駕駛車的上述強度取得部取得的上述強度資訊，及上述位置取得部取得的上述位置資訊算出上述匹配，並將算出的上述匹配分別提供至上述一台以上的自動駕駛車。
10. 一種自動駕駛車的控制方法，係具備與基地台進行無線通訊的通訊部的自動駕駛車的控制方法，包括： 　　位置取得步驟，取得顯示上述自動駕駛車的位置的位置資訊； 　　儲存步驟，將顯示上述自動駕駛車的位置的位置資訊，及在該位置可通訊的基地台及頻道的匹配儲存於記憶部；及 　　通訊控制步驟，(a)在上述位置取得步驟取得後的上述位置資訊，界定根據上述匹配所匹配的上述基地台及上述頻道，及(b)對上述通訊部建立：在界定後的上述頻道中，與界定後之上述基地台的第一通訊連線。