TW201730453A

TW201730453A - 減速機

Info

Publication number: TW201730453A
Application number: TW106103637A
Authority: TW
Inventors: 杉下健治; 坪根太平; 前口裕二
Original assignee: 日本電產新寶股份有限公司
Priority date: 2016-02-04
Filing date: 2017-02-03
Publication date: 2017-09-01
Also published as: US10281007B2; JP2017137989A; TWI665397B; US20170314644A1; JP6789689B2

Abstract

本減速機具有：輸入軸，具有以中心軸為中心旋轉的太陽旋轉體；1個或複數個行星轉動體，可自轉地受支撐於太陽旋轉體周圍；筒狀之偏心軸，具有相對於中心軸呈偏心的外周面，伴隨著行星轉動體的自轉而以中心軸為中心旋轉；偏心擺動齒輪，在外周面具有複數個外齒，透過第1軸承支撐於偏心軸；殼體，在內周面具有與偏心擺動齒輪之外齒咬合的內齒；及輸出凸緣，具有在軸方向上貫通偏心擺動齒輪的偏心擺動支承銷，並以中心軸為中心而與偏心擺動齒輪共同地旋轉。進一步有1個或複數個第2軸承介於偏心軸之內周面與輸入軸的直徑方向之間。

Description

減速機

本發明是關於一種減速機。

以往，為了實現具有高減速比的減速機，將行星齒輪減速機構及偏心擺動型減速機組合而成以進行多段之減速的複合式減速機廣為人知。關於過去的複合式減速機，記載於例如日本特開第2007-78010號公報。

然而，日本特開第2007-78010號公報中，行星齒輪減速機構及偏心擺動型減速機在機構上配置於分離的位置，故構造變得複雜，難以小型化。又，行星齒輪減速機構的太陽齒輪與偏心擺動型減速機的曲柄軸之間未有軸承介於其中，欲使該等之旋轉中心一致是困難的。因此，恐怕會導致旋轉精確度的惡化以及磨耗的持續。

本發明之目的在於提供一種可提升將行星齒輪減速機構及偏心擺動型減速機組合而成的減速機中之配置精確度、並可抑制構件之磨耗及損傷的構造。

本案之例示的第1發明是一種減速機，具有：輸入軸，具有以中心軸為中心旋轉的太陽旋轉體；1個或複數個行星轉動體，可自轉地受支撐於太陽旋轉體的周圍；筒狀之偏心軸，具有相對於中心軸呈偏心的外周面，伴隨著行星轉動體的自轉而以中心軸為中心旋轉；偏心擺動齒輪，在外周面具有複數個外齒，透過第1軸承受支撐於偏心軸；殼體，在內周面具有與偏心擺動齒輪之外齒咬合的內齒；及輸出凸緣，具有在軸方向上貫通偏心擺動齒輪的偏心擺動支承銷，並以中心軸為中心而與偏心擺動齒輪共同地旋轉，進一步有1個或複數個第2軸承介於偏心軸之內周面與輸入軸的直徑方向之間。

根據本案之例示的第1發明，使軸承介於行星齒輪減速機構的太陽旋轉體與偏心擺動型減速機的偏心軸之間，提升減速機中的配置精確度。藉此，可抑制構件的磨耗及損傷。

用以實施發明之形態

以下，就本發明之例示的實施形態，參照圖式加以說明。再者，在本案中，分別將與輸入軸或太陽旋轉體之中心軸平行的方向稱為「軸方向」，將與中心軸正交的方向稱為「直徑方向」，將順著以中心軸為中心之圓弧的方向稱為「圓周方向」。但，上述「平行的方向」亦包含略平行的方向。又，上述「正交的方向」亦包含略正交的方向。又，為方便說明，以下分別將圖1或圖4中的右側稱為「輸入側」，將圖1或圖4中的左側稱為「輸出側」。

＜1.第1實施形態＞圖1是將本發明之第1實施形態的減速機1A，從包含中心軸90A的平面切斷的縱截面圖。圖2是從圖1中的A-A位置看到的減速機1A之橫截面圖。圖3是從圖1中的B-B位置看到的減速機1A之橫截面圖。

該減速機1A是如下之裝置：將從外部的電動機等(圖未示)獲得的第1旋轉數之旋轉運動，以2個階段轉換成比第1旋轉數低的旋轉數之旋轉運動，而使輸出凸緣30A旋轉。減速機1A是組裝在例如作業機器人的手臂之關節部分，以用於實現手臂的屈伸運動。然而，具有本發明之減速機1A的附電動機之減速機，亦可是組裝於輔助服(assist suit)、旋轉台、工作機械的分度盤、輪椅、無人搬運車等的其他機器，而實現各種旋轉運動者。

如圖1所示，本實施形態之減速機1A具有：輸入軸10A、減速機構20A、及輸出凸緣30A。

輸入軸10A是以從外部輸入的旋轉數即第1旋轉數來旋轉的構件。本實施形態之輸入軸10A具有：輸入桿13A及太陽旋轉體14A。輸入桿13A是沿著中心軸90A配置的圓筒狀之構件。輸入桿13A的輸入側之端部131A是直接或透過其他動力傳達機構而連接驅動源之馬達。使馬達驅動時，輸入軸10A以中心軸90A為中心，按照第1旋轉數旋轉。

太陽旋轉體14A與輸入桿13A共同地以中心軸90A為中心旋轉。太陽旋轉體14A具有朝向直徑方向外側突出的複數個太陽齒141A。

減速機構20A是介於輸入軸10A與輸出凸緣30A之間，將輸入軸10A的旋轉運動以2個階段減速，並且往輸出凸緣30A傳達的機構。本實施形態之減速機構20A具有：複數個行星轉動體26A、偏心軸21A、偏心擺動齒輪(第1偏心擺動齒輪22A及第2偏心擺動齒輪82A)、及殼體23A。

複數個行星轉動體26A是繞著太陽旋轉體14A等間隔地配置。各行星轉動體26A在中央具有插通孔260A。行星支承銷33A***於該插通孔260A。各行星轉動體26A是藉由該行星支承銷33A可自轉並且可公轉地支撐於太陽旋轉體14A的周圍。再者，複數個行星支承銷33A是設置在設於輸出側的行星承架34A。進而，行星承架34A是藉由螺栓等固定於後述的輸出凸緣30A。又，在各行星轉動體26A的外周部，設有與太陽旋轉體14A之太陽齒141A咬合的複數個行星齒261A。因此，當太陽旋轉體14A旋轉時，各行星轉動體26A會與輸入軸10A及太陽旋轉體14A逆向地自轉。再者，如圖2所示，本實施形態之減速機1A具有4個行星轉動體26A，但行星轉動體26A亦可為1~3個，亦可為5個。行星轉動體26A之數量亦可多於5個。再者，複數個行星轉動體26A亦可是繞著太陽旋轉體14A配置於不平均分配的位置。

偏心軸21A是配置在比行星轉動體26A更靠近直徑方向外側、且具有相對於中心軸90A呈偏心的外周面之筒狀的構件。偏心軸21A的內周部是形成為圓環狀的內圈，該內圈具有與複數個行星轉動體26A接觸的接觸面、且具有與行星齒261A咬合的複數個內齒212A。即，複數個行星轉動體26A的行星齒261A是分別與太陽旋轉體14A的太陽齒141A、及偏心軸21A的內齒212A雙方常時地咬合。偏心軸21A是透過具有內齒212A的內圈而從複數個行星轉動體26A接收動力。如同上述，當太陽旋轉體14A旋轉時，複數個行星轉動體26A會以行星支承銷33A為中心自轉。伴隨於此，偏心軸21A會以中心軸90A為中心而按照比輸入軸10A及太陽旋轉體14A的第1旋轉數低的第2旋轉數，往與輸入軸10A及太陽旋轉體14A逆向的方向慢慢地旋轉。

再者，可使用例如「螺旋齒輪」作為太陽旋轉體14A、行星轉動體26A、及偏心軸21A之內圈。不過，亦可使用「正齒輪」或「牽引滾子(traction roller)」等具有「螺旋齒輪」以外之構造的構件，來作為太陽旋轉體14A、行星轉動體26A、及偏心軸21A之內圈。

第1偏心擺動齒輪22A是透過第1軸承24A而安裝於偏心軸21A的偏心之外周面211A。因此，第1偏心擺動齒輪22A是被支撐為以偏心軸21A的偏心之外周面211A的中心即第1中心軸91A為中心而自由旋轉。同樣地，第2偏心擺動齒輪82A是透過第1軸承84A而安裝於偏心軸21A的偏心之外周面811A。因此，第2偏心擺動齒輪82A是被支撐為以偏心軸21A的偏心之外周面811A的中心即第2中心軸92A為中心而自由旋轉。再者，圖1中的減速機1A具有2個偏心擺動齒輪，但偏心擺動齒輪的數量不限於此。

如圖3中放大顯示般，第1偏心擺動齒輪22A在其外周面具有朝向直徑方向外側突出的複數個外齒41A。又，在相鄰的外齒41A之間，設有朝向直徑方向內側凹陷的外齒間槽42A。外齒41A與外齒間槽42A是以第1中心軸91A為中心交互地排列在圓周方向上。又，第2偏心擺動齒輪82A也與第1偏心擺動齒輪22A相同地，在外周部具有複數個外齒(省略圖示)及複數個外齒間槽(省略圖示)。

又，第1偏心擺動齒輪22A具有複數個插通孔43A。複數個插通孔43A是以第1中心軸91A為中心等間隔地排列在圓周方向上。各插通孔43A比外齒41A及外齒間槽42A更位於直徑方向內側，並且在軸方向上貫通第1偏心擺動齒輪22A。再者，圖3中的減速機1A具有8個插通孔43A，但插通孔43A的數量不限於此。又，第2偏心擺動齒輪82A亦與第1偏心擺動齒輪22A相同地具有複數個插通孔43A。

殼體23A是將輸入軸10A、行星轉動體26A、偏心軸21A、偏心擺動齒輪(第1偏心擺動齒輪22A及第2偏心擺動齒輪82A)、及輸出凸緣30A容納於內部的略圓筒狀之構件。如圖3中放大顯示般，殼體23A在其內周面具有朝向直徑方向內側突出的複數個內齒51A。又，在相鄰的內齒51A之間，設有朝向直徑方向外側凹陷的內齒間槽52A。內齒51A與內齒間槽52A是以中心軸90A為中心，交互地排列在圓周方向上。

第1偏心擺動齒輪22A的複數個外齒41A與殼體23A的複數個內齒51A彼此咬合。即，在減速機1A動作時，第1偏心擺動齒輪22A的外齒41A嵌入殼體23A的內齒間槽52A、且殼體23A的內齒51A嵌入第1偏心擺動齒輪22A的外齒間槽42A，同時第1偏心擺動齒輪22A開始旋轉。同樣地，第2偏心擺動齒輪82A的複數個外齒(圖未示)與殼體23A的複數個內齒51A彼此咬合。如此，在本實施形態中，殼體23A就達成內齒齒輪的功能。不過，亦可在殼體23A的內周部設有有別於殼體23A的內齒齒輪來作為另一個構件。

第1偏心擺動齒輪22A及第2偏心擺動齒輪82A是藉由輸入軸10A的動力，透過行星轉動體26A及偏心軸21A繞中心軸90A公轉，並藉由與殼體23A的內齒51A的咬合而自轉。在此，殼體23A所具有的內齒51A之數量，比第1偏心擺動齒輪22A所具有的外齒41A之數量更多。因此，第1偏心擺動齒輪22A每1公轉，與殼體23A之相同位置之內齒51A咬合的外齒41A的位置會錯開。藉此，第1偏心擺動齒輪22A會往與偏心軸21A逆向、即與輸入軸10A及太陽旋轉體14A的旋轉方向相同的方向，按照比第2旋轉數低的第3旋轉數慢慢地旋轉。因此，第1偏心擺動齒輪22A之插通孔43A的位置也會以第3旋轉數慢慢地旋轉。同樣地，第2偏心擺動齒輪82A會往與偏心軸21A逆向、即與輸入軸10A及太陽旋轉體14A的旋轉方向相同的方向，按照比第2旋轉數低的第3旋轉數慢慢地旋轉。

若令第1偏心擺動齒輪22A所具有的外齒41A之數量為N，令殼體23A所具有的內齒51A之數量為M，則減速比P為：P=(第2旋轉數)/(第3旋轉數)=N/(M-N)。在圖3的例子中，由於N=59，M=60，因此本例中的減速比為P=59。即，第3旋轉數成為第2旋轉數的1/59旋轉數。不過，本發明中的減速機構的減速比亦可為其他的值。再者，第2偏心擺動齒輪82A所具有的外齒(圖未示)之數量與第1偏心擺動齒輪22A所具有的外齒41A之數量相同。

如圖1及圖3所示，在偏心軸21A之內周面與輸入軸10A的直徑方向之間，進一步有複數個第2軸承25A介於其中。藉此，可提升減速機1A中之各構件的配置精確度。結果，偏心軸21A及各偏心擺動齒輪的旋轉穩定，可抑制各構件的磨耗及損傷，並且可延長減速機1A之壽命。再者，圖1中的減速機1A具有2個第2軸承25A，但第2軸承25A的數量亦可為1個，亦可為3個。第2軸承25A的數量亦可多於3個。

再者，複數個第2軸承25A當中的至少一個(圖1的第2軸承25A1)期望是球軸承。如同上述，在使用「螺旋齒輪」作為行星轉動體26A的情況下，軸方向會產生負荷。這時，藉由使用球軸承，產生的負荷變得容易被吸收。又，第2軸承25A當中的至少一個(圖1的第2軸承25A2)期望是滾針軸承。藉此，可使減速機1A在直徑方向上薄型化。

進而，如圖1所示，減速機1A的複數個第2軸承25A的至少一部分，是配置於與偏心軸21A的偏心之外周面211A在直徑方向上重疊的位置。藉此，可使減速機1A在軸方向及直徑方向上薄型化。

輸出凸緣30A具有：第1圓板體31A、第2圓板體32A、及在軸方向上貫通偏心擺動齒輪(第1偏心擺動齒輪22A及第2偏心擺動齒輪82A)的偏心擺動支承銷44A。

第1圓板體31A是配置成與中心軸90A垂直的圓環狀之構件。第1圓板體31A是配置成比第1偏心擺動齒輪22A及第2偏心擺動齒輪82A更靠近輸出側。

在偏心軸21A與輸出凸緣30A之第1圓板體31A的直徑方向之間，進一步有第3軸承60A介於其中。藉此，可進一步提升減速機1A中之輸出凸緣30A的配置精確度。結果，輸出凸緣30A的旋轉穩定，可更加抑制各構件的磨耗及損傷，並且可更加延長減速機1A之壽命。

又，第1圓板體31A中設有用於將複數個偏心擺動支承銷44A壓入的複數個(在本實施形態中是8個)被壓入孔311A。複數個被壓入孔311A是以中心軸90A為中心等間隔地排列於圓周方向上。各被壓入孔311A是在軸方向上貫通第1圓板體31A。

第2圓板體32A是配置成與中心軸90A垂直的圓環狀之構件。第2圓板體32A是配置成比第1偏心擺動齒輪22A及第2偏心擺動齒輪82A更靠近輸入側。

在偏心軸21A與輸出凸緣30A之第2圓板體32A的直徑方向之間，有第3軸承60A介於其中。藉此，可進一步提升減速機1A中之輸出凸緣30A的配置精確度。結果，輸出凸緣30A的旋轉穩定，可更加抑制各構件的磨耗及損傷，並且可更加延長減速機1A之壽命。再者，圖1中的減速機1A具有2個第3軸承60A，但第3軸承60A的數量亦可為1個，亦可為3個。第3軸承60A的數量亦可多於3個

又，第2圓板體32A中設有用於***複數個偏心擺動支承銷44A之輸入側的端部的複數個(在本實施形態中是8個)固定用孔321A。複數個固定用孔321A是以中心軸90A為中心，等間隔地排列於圓周方向上。各固定用孔321A是在軸方向上貫通第2圓板體32A。

複數個偏心擺動支承銷44A(在本實施形態中是8根)是連接第1圓板體31A及第2圓板體32A的圓柱狀之構件。各偏心擺動支承銷44A是配置成與中心軸90A略平行。各偏心擺動支承銷44A分別壓入於第1圓板體31A的複數個被壓入孔311A，並分別***於第1偏心擺動齒輪22A及第2偏心擺動齒輪82A的複數個插通孔43A。又，在各偏心擺動支承銷44A之輸出側的端部，設有擴徑後的止動部331A。止動部331A與第1圓板體31A在軸方向上接觸。藉此，可防止各偏心擺動支承銷44A往輸入側脫落。又，各偏心擺動支承銷44A之輸入側的端部是***於第2圓板體32A的固定用孔321A，並藉由螺帽等而固定於第2圓板體32A。

如圖3所示，在構成各插通孔43A的面與偏心擺動支承銷44A的外周面之間，有間隙介於其中。且，圓環狀的襯環61A***於該間隙。若第1偏心擺動齒輪22A及第2偏心擺動齒輪82A以減速後的第3旋轉數旋轉，該動力會透過襯環61A而傳達至各偏心擺動支承銷44A。結果，複數個偏心擺動支承銷44A與具有該偏心擺動支承銷的輸出凸緣30A會與2個偏心擺動齒輪共同地以中心軸90A為中心，按照第3旋轉數旋轉。

進而，固定於輸出凸緣30A的行星承架34A及設置於行星承架34A的複數個行星支承銷33A，會與輸出凸緣30A的旋轉共同地以中心軸90A為中心旋轉。伴隨於此，複數個行星支承銷33A所支撐的複數個行星轉動體26A會以中心軸90A為中心公轉。即，複數個行星轉動體26A接觸於太陽旋轉體14A及偏心軸21A雙方，並且透過太陽旋轉體14A或行星支承銷33A而接收動力，藉此一邊自轉一邊以中心軸90A為中心公轉。

如同上述，本實施形態中之減速機1A的偏心軸21A是藉由具有太陽旋轉體14A之輸入軸10A所提供的動力，而透過行星轉動體26A，往與輸入軸10A及太陽旋轉體14A逆向的方向慢慢地旋轉。減速機1A的行星轉動體26A是配置於與具有內圈的偏心軸21A在直徑方向上重疊的位置。藉此，可使減速機1A在軸方向上薄型化。

＜2.第2實施形態＞繼續就本發明之第2實施形態加以說明。圖4是將本發明之第2實施形態的減速機1B從包含中心軸90B的平面切斷的縱截面圖。再者，以下是就與第1實施形態相異之處為中心加以說明，與第1實施形態同等的部分則省略重複之說明。

如圖4所示，第2實施形態之減速機1B是中心軸90B附近的一部分突出於輸出側。具體而言便是太陽旋轉體14B、複數個行星轉動體26B、及內圈36B，比輸出凸緣30B之第1圓板體31B更突出於輸出側。即使是這樣的構造，也可以藉由將設於行星轉動體26B之外周部的內圈36B裝進安裝有減速機1B的機器側，而使減速機1B及機器整體在軸方向上薄型化。

本實施形態之減速機1B與第1實施形態之減速機1A同樣地具有：輸入軸10B、減速機構20B、及輸出凸緣30B。具有太陽旋轉體14B的輸入軸10B在使馬達驅動時，會以中心軸90B為中心，按照從外部輸入的旋轉數即第1旋轉數而旋轉。減速機構20B具有：複數個行星轉動體26B、偏心軸21B、複數個偏心擺動齒輪(第1偏心擺動齒輪22B及第2偏心擺動齒輪82B)、內圈36B、及殼體23B。

複數個行星轉動體26B是繞著太陽旋轉體14B等間隔地配置。各行星轉動體26B在中央具有插通孔260B。行星支承銷33B***於該插通孔260B。各行星轉動體26B是藉由該行星支承銷33B可自轉並且可公轉地被支撐。再者，具有複數個行星支承銷33B之行星承架34B，是固定於後述之偏心軸21B。又，在各行星轉動體26A的外周部，設有與太陽旋轉體14B所具有的太陽齒141B咬合的複數個行星齒261B。因此，伴隨著太陽旋轉體14B按照第1旋轉數旋轉，各行星轉動體26B會往與輸入軸10B及太陽旋轉體14B相同的方向，按照比第1旋轉數低的第2旋轉數以中心軸90B為中心公轉。再者，複數個行星轉動體26B亦可是繞著太陽旋轉體14B配置於不平均分配的位置。

偏心軸21B是具有相對於中心軸90B呈偏心之外周面的筒狀構件。偏心軸21B是伴隨著以中心軸90B為中心的複數個行星轉動體26B的公轉，而透過行星承架34B接收動力，並往與輸入軸10B及太陽旋轉體14B相同的方向，以中心軸90B為中心按照第2旋轉數旋轉。

又，有複數個第2軸承25B介於偏心軸21B之內周面與輸入軸10B的直徑方向之間。藉此，可提升減速機1B中之各構件的配置精確度。結果，偏心軸21B的旋轉穩定，可抑制各構件的磨耗及損傷，並且可延長減速機1B之壽命。

再者，複數個第2軸承25B當中的至少一個(圖4的第2軸承25B1)期望是球軸承。如同上述，在使用「螺旋齒輪」作為行星轉動體26B的情況下，軸方向會產生負荷。這時，藉由使用球軸承，產生的負荷變得容易被吸收。又，第2軸承25B當中的至少一個(圖4的第2軸承25B2)期望是滾針軸承。藉此，可使減速機1B在直徑方向上薄型化。

內圈36B是配置於比行星轉動體26B更靠近直徑方向外側、且具有與複數個行星轉動體26B接觸的接觸面之圓環狀的構件。內圈36B固定於輸出凸緣30B。又，內圈36B在內周部具有與行星齒261B咬合的複數個內齒361B。複數個行星轉動體26B分別與太陽旋轉體14B的太陽齒141B、及內圈36B的內齒361B雙方常時地咬合。

第1偏心擺動齒輪22B是透過第1軸承24B而安裝於偏心軸21B的偏心之外周面211B。因此，第1偏心擺動齒輪22A是被支撐為以偏心軸21B的偏心之外周面211B的中心即第1中心軸91B為中心而自由旋轉。同樣地，第2偏心擺動齒輪82B是透過第1軸承84B而安裝於偏心軸21B的偏心之外周面811B。因此，第2偏心擺動齒輪82B是被支撐為以偏心軸21B的偏心之外周面811B的中心即第2中心軸92B為中心而自由旋轉。

輸出凸緣30B具有：第1圓板體31B、第2圓板體32B、及在軸方向上貫通偏心擺動齒輪(第1偏心擺動齒輪22B及第2偏心擺動齒輪82B)的複數個偏心擺動支承銷44B。因此，伴隨著偏心擺動齒輪(第1偏心擺動齒輪22B及第2偏心擺動齒輪82B)的旋轉，動力會透過複數個偏心擺動支承銷44B而傳達至輸出凸緣30B。

進而，第3軸承60B介於偏心軸21B與輸出凸緣30B之第1圓板體31B、及第2圓板體32B的直徑方向之間。藉此，可進一步提升減速機1B中之輸出凸緣30B的配置精確度。結果，與第1實施形態同樣地，輸出凸緣30B的旋轉穩定，可更加抑制各構件的磨耗及損傷，並且可更加延長減速機1B之壽命。

再者，如圖4所示，第3軸承60B的至少一部分，期望是配置於與第2軸承的至少一部分在軸方向上重疊的位置。藉此，可使各個旋轉中心容易對齊彼此。又，可使偏心軸21B的厚度變薄，並使減速機1B在直徑方向上薄型化。

如同上述，在此實施形態中，固定於彼此的內圈36B及輸出凸緣30B是透過複數個行星轉動體26B及複數個偏心擺動支承銷44B而接收動力。伴隨於此，內圈36B及輸出凸緣30B是往與輸入軸10B及太陽旋轉體14B逆向的方向，按照比第2旋轉數低的第3旋轉數以中心軸90B為中心公轉。

＜3.變形例＞以上，雖已就本發明之例示的實施形態加以說明，但本發明並非限定於上述實施形態者。

又，關於減速機之細部的形狀，亦可與本案各圖所顯示的形狀相異。又，出現在上述實施形態或變形例中的各要件，在不產生矛盾的範圍內，皆可適當組合之。

本發明可應用於例如減速機上。

1A、1B‧‧‧減速機
10A、10B‧‧‧輸入軸
13A‧‧‧輸入桿
131A‧‧‧端部
14A、14B‧‧‧太陽旋轉體
141A、141B‧‧‧太陽齒
20A、20B‧‧‧減速機構
21A、21B‧‧‧偏心軸
211A、211B‧‧‧外周面
212A‧‧‧內齒
22A、22B‧‧‧第1偏心擺動齒輪
23A、23B‧‧‧殼體
24A、24B‧‧‧第1軸承
25A、25B‧‧‧第2軸承
25A1、25A2、25B1、25B2‧‧‧第2軸承
26A、26B‧‧‧行星轉動體
260A、260B‧‧‧插通孔
261A、261B‧‧‧行星齒
30A、30B‧‧‧輸出凸緣
31A、31B‧‧‧第1圓板體
311A‧‧‧被壓入孔
32A、32B‧‧‧第2圓板體
321A‧‧‧固定用孔
33A、33B‧‧‧行星支承銷
331A‧‧‧止動部
34A、34B‧‧‧行星承架
36B‧‧‧內圈
361B‧‧‧內齒
41A‧‧‧外齒
42A‧‧‧外齒間槽
43A‧‧‧插通孔
44A、44B‧‧‧偏心擺動支承銷
51A‧‧‧內齒
52A‧‧‧內齒間槽
60A、60B‧‧‧第3軸承
61A‧‧‧襯環
811A、811B‧‧‧外周面
82A、82B‧‧‧第2偏心擺動齒輪
84A、84B‧‧‧第1軸承
90A、90B‧‧‧中心軸
91A、91B‧‧‧第1中心軸
92A、92B‧‧‧第2中心軸
P‧‧‧減速比

圖1是第1實施形態之減速機的縱截面圖。圖2是第1實施形態之減速機的橫截面圖。圖3是第1實施形態之減速機的橫截面圖。圖4是第2實施形態之減速機的縱截面圖。

1A‧‧‧減速機

10A‧‧‧輸入軸

13A‧‧‧輸入桿

131A‧‧‧端部

14A‧‧‧太陽旋轉體

141A‧‧‧太陽齒

20A‧‧‧減速機構

21A‧‧‧偏心軸

211A‧‧‧外周面

212A‧‧‧內齒

22A‧‧‧第1偏心擺動齒輪

23A‧‧‧殼體

24A‧‧‧第1軸承

25A‧‧‧第2軸承

25A1、25A2‧‧‧第2軸承

26A‧‧‧行星轉動體

260A‧‧‧插通孔

261A‧‧‧行星齒

30A‧‧‧輸出凸緣

31A‧‧‧第1圓板體

311A‧‧‧被壓入孔

32A‧‧‧第2圓板體

321A‧‧‧固定用孔

33A‧‧‧行星支承銷

331A‧‧‧止動部

34A‧‧‧行星承架

41A‧‧‧外齒

44A‧‧‧偏心擺動支承銷

51A‧‧‧內齒

60A‧‧‧第3軸承

811A‧‧‧外周面

82A‧‧‧第2偏心擺動齒輪

84A‧‧‧第1軸承

90A‧‧‧中心軸

91A‧‧‧第1中心軸

92A‧‧‧第2中心軸

Claims

一種減速機，具有：輸入軸，具有以中心軸為中心旋轉的太陽旋轉體； 1個或複數個行星轉動體，可自轉地受支撐於前述太陽旋轉體的周圍；筒狀之偏心軸，具有相對於前述中心軸呈偏心的外周面，伴隨著前述行星轉動體的前述自轉而以前述中心軸為中心旋轉；偏心擺動齒輪，在外周面具有複數個外齒，透過第1軸承受支撐於前述偏心軸；殼體，在內周面具有與前述偏心擺動齒輪之外齒咬合的內齒；及輸出凸緣，具有在軸方向上貫通前述偏心擺動齒輪的偏心擺動支承銷，並以前述中心軸為中心而與前述偏心擺動齒輪共同地旋轉，該減速機之特徵在於：進一步有1個或複數個第2軸承介於前述偏心軸之內周面與前述輸入軸的直徑方向之間。
如請求項1之減速機，其中，前述1個或複數個行星轉動體是分別接觸於前述太陽旋轉體及前述偏心軸雙方，並且藉由從前述太陽旋轉體接收動力而自轉。
如請求項1或2之減速機，其中，進一步具有介於前述偏心軸與前述輸出凸緣的直徑方向之間的1個或複數個第3軸承。
如請求項3之減速機，其中，前述1個或複數個第2軸承的至少一部分，是配置於與前述1個或複數個第3軸承的至少一部分在軸方向上重疊的位置。
如請求項1之減速機，其中，前述行星旋轉體為螺旋齒輪，前述1個或複數個第2軸承當中的至少一個為球軸承。
如請求項1之減速機，其中，前述1個或複數個第2軸承當中的至少一個為滾針軸承。
如請求項1之減速機，其中，前述1個或複數個行星轉動體是配置於與前述偏心軸在直徑方向上重疊的位置。
如請求項1之減速機，其中，前述1個或複數個第2軸承的至少一部分是配置於與前述偏心軸之偏心的外周面在直徑方向上重疊的位置。
如請求項1之減速機，進一步具有：承架，具有支撐前述1個或複數個行星轉動體的支承銷；及圓環狀的內圈，配置在比前述行星轉動體更靠近直徑方向外側，且具有接觸於前述複數個行星轉動體的接觸面，前述偏心軸是透過前述內圈而從前述1個或複數個行星轉動體接收動力，前述承架固定於前述輸出凸緣，前述輸入軸及前述偏心軸是以前述中心軸為中心朝逆向的方向旋轉。
如請求項1之減速機，具有：承架，具有支撐前述1個或複數個行星轉動體的支承銷；及圓環狀的內圈，配置在比前述行星轉動體更靠近直徑方向外側，且具有接觸於前述複數個行星轉動體的接觸面，前述承架固定於前述偏心軸，前述偏心軸是透過前述承架而接收動力，前述輸入軸及前述偏心軸是以前述中心軸為中心朝相同的方向旋轉。