JP6144996B2 - 偏心揺動型の減速装置 - Google Patents

Description

本発明は、偏心揺動型の減速装置に関する。

特許文献１に、偏心揺動型の減速装置が開示されている。

この減速装置は、内歯歯車と、該内歯歯車に内接噛合する外歯歯車と、該外歯歯車を偏心揺動回転させる偏心体軸とを備える。

外歯歯車の軸方向一側部には、フランジ部材が配置されている。フランジ部材には、外歯歯車に設けられた貫通孔を貫通するピン部材が連結されている。ピン部材には、該ピン部材と外歯歯車との摺動を促進させるためのローラ部材が外嵌されている。

外歯歯車の軸方向他側部には、減速装置の軸方向側部を覆うカバー部材が配置されている。このカバー部材と前記ローラ部材との間には、位置決めプレート（スペーサ部材）が介在されており、ローラ部材の軸方向の位置規制を、該位置決めプレートによって行っている。

特許文献１の減速装置では、この構成により、内歯歯車と外歯歯車との相対回転を、前記ローラ部材およびピン部材を介して該減速装置の出力として取り出している。

特開２００９−２０４１５６号公報

しかしながら、このような構造の偏心揺動型の減速装置にあっては、ローラ部材とカバー部材との間に配置されたスペーサ部材が、該ローラ部材との当接によって摩耗し易いという問題があった。

本発明は、このような従来の問題を解消するためになされたものであって、ローラ部材とカバー部材との間に配置されたスペーサ部材が、早期に摩耗してしまうのを抑制することができる偏心揺動型の減速装置を提供することをその課題としている。

本発明は、スペーサ部材が早期に摩耗してしまうメカニズムを調査し、その結果得られた知見に基づいてなされた。この知見については、後に詳述する。

本発明は、内歯歯車と、該内歯歯車に内接噛合する外歯歯車と、該外歯歯車を偏心揺動回転させる偏心体軸と、前記外歯歯車の軸方向一側部に配置されたフランジ部材と、該フランジ部材に連結されると共に前記外歯歯車に設けられた貫通孔を貫通するピン部材と、該ピン部材に外嵌されたローラ部材と、前記外歯歯車の軸方向他側部に配置されたカバー部材と、を備える偏心揺動型の減速装置において、前記ローラ部材と前記カバー部材との間に、スペーサ部材が配置され、前記外歯歯車は、前記スペーサ部材を収容する凹部を有し、前記スペーサ部材の内周および外周の少なくとも一方が、該外歯歯車と接触する構成とすることにより、上記課題を解決したものである。

この構成により、スペーサ部材を外歯歯車の動き（自転および揺動）とほぼ同期させることができるため、スペーサ部材の早期の摩耗をより抑制することができる。

また、本発明は、内歯歯車と、該内歯歯車に内接噛合する外歯歯車と、該外歯歯車を偏心揺動回転させる偏心体軸と、前記外歯歯車の軸方向一側部に配置されたフランジ部材と、該フランジ部材に連結されると共に前記外歯歯車に設けられた貫通孔を貫通するピン部材と、該ピン部材に外嵌されたローラ部材と、前記外歯歯車の軸方向他側部に配置されたカバー部材と、を備える偏心揺動型の減速装置において、前記ローラ部材と前記カバー部材との間に、スペーサ部材が配置され、前記外歯歯車と前記スペーサ部材が、一体的に回転する構成とすることにより、同じく上記課題を解決したものである。

この構成によれば、スペーサ部材が、外歯歯車の動きと完全に同期して動くため、同様にスペーサ部材の早期の摩耗をより抑制することができる。

また、本発明は、内歯歯車と、該内歯歯車に内接噛合する外歯歯車と、該外歯歯車を偏心揺動回転させる偏心体軸と、前記外歯歯車の軸方向一側部に配置されたフランジ部材と、該フランジ部材に連結されると共に前記外歯歯車に設けられた貫通孔を貫通するピン部材と、該ピン部材に外嵌されたローラ部材と、前記外歯歯車の軸方向他側部に配置されたカバー部材と、を備える偏心揺動型の減速装置において、前記ローラ部材と前記カバー部材との間に、スペーサ部材が前記外歯歯車の周方向に間欠的に設けられ、かつ、該スペーサ部材が、前記ピン部材の公転と一体的に公転する構成とすることにより、同じく上記課題を解決したものである。

この構成によれば、スペーサ部材を、ピン部材の公転と同期して公転させることができるため、同様にスペーサ部材の早期の摩耗をより抑制することができる。

本発明によれば、ローラ部材とカバー部材との間に配置されたスペーサ部材が、早期に摩耗してしまうのを抑制することができる。

本発明の実施形態の一例に係る偏心揺動型の減速装置の構成を示す、一部に要部拡大断面を含む断面図 図１の矢視ＩＩ−ＩＩ線に沿う断面図 本発明の他の実施形態の一例に係る偏心揺動型の減速装置を示す、（Ａ）図２相当の断面図、（Ｂ）（Ａ）のＩＩＩＢ−ＩＩＩＢ線に沿う部分断面図、（Ｃ）（Ａ）のＩＩＩＣ−ＩＩＩＣ線に沿う部分断面図 図３に示す減速装置のスペーサの部分斜視図 本発明の更に他の実施形態の一例に係る偏心揺動型の減速装置を示す、（Ａ）図２相当の断面図、（Ｂ）（Ａ）のＶＢ−ＶＢ線に沿う部分断面図 本発明の更に他の実施形態の一例に係る偏心揺動型の減速装置を示す、（Ａ）図２相当の断面図、（Ｂ）（Ａ）のＶＩＢ−ＶＩＢ線に沿う部分断面図

以下、図面に基づいて、本発明の実施形態の一例を詳細に説明する。

図１は、本発明の実施形態の一例に係る偏心揺動型の減速装置１２の構成を示す断面図、図２は、図１の矢視ＩＩ−ＩＩ線に沿う断面図である。

この減速装置１２は、内歯歯車１４と、該内歯歯車１４に内接噛合する外歯歯車１６と、該外歯歯車１６を偏心揺動回転させる（偏心体軸を構成する）入力軸１８と、を備え、内歯歯車１４と外歯歯車１６との間に生じる相対回転を出力として取り出している。減速装置１２は、偏心体軸が内歯歯車１４の径方向中央に一本のみ存在する、いわゆる「中央クランクタイプ」と称される偏心揺動型の減速装置である。

以下、入力側から順に構成を説明してゆく。

入力軸１８は、モータ２２のモータ軸２４と一体化されている（モータ軸２４が減速装置１２の入力軸を兼ねている）。入力軸１８には、キー２６を介して２つの偏心体２８を備える起振部材３０が連結されている。各偏心体２８の外周は、入力軸１８の軸心Ｏ１に対して偏心している。偏心体２８の外周には、偏心体軸受３２を介して外歯歯車１６が偏心揺動回転可能に組み込まれている。すなわち、入力軸１８と起振部材３０は、一体化されることで外歯歯車１６を偏心揺動回転させる偏心体軸を構成している。外歯歯車１６は、内歯歯車１４に内接噛合している。

内歯歯車１４は、この実施形態では、ケーシング３４と一体化された内歯歯車本体１４Ａと、該内歯歯車本体１４Ａに支持された円柱状の支持ピン１４Ｂと、該支持ピン１４Ｂの外周に回転自在に組み込まれ、内歯歯車１４の内歯を構成する外ローラ１４Ｃとで主に構成されている。内歯歯車１４の内歯の数（外ローラ１４Ｃの数）は、外歯歯車１６の外歯の数よりも僅かだけ（この例では１だけ）多い。

外歯歯車１６の軸方向一側部には、フランジ部材３６が配置されている。フランジ部材３６には、圧入孔３６Ａが形成されており、該圧入孔３６Ａにピン部材３８が圧入によって嵌合・連結されている。このピン部材３８は、外歯歯車１６に設けられた貫通孔１６Ａを貫通している。ピン部材３８の外周には、ローラ部材４０が摺動可能に嵌合（外嵌）されている。ローラ部材４０と外歯歯車１６の貫通孔１６Ａとの間には、偏心体２８の偏心量の２倍に相当する隙間が確保されている。

フランジ部材３６は、軸径がより縮小された中間部４２を介して、さらに軸径が縮小された出力軸部４４と一体化されている。ローラ部材４０、ピン部材３８、フランジ部材３６、中間部４２、および出力軸部４４は、一体的に回転する大きな出力部材４６を構成している。出力部材４６は、前記中間部４２および出力軸部４４において２つの出力軸受４８、５０を介してケーシング３４に回転自在に支持されている。

ケーシング３４は、軸方向中央に位置するケーシング本体３４Ａと、ケーシング本体３４Ａの反負荷側において前記モータ軸２４（入力軸１８）を支持するカバー（カバー部材）５４と、該ケーシング本体３４Ａの負荷側において前記出力部材４６を支持するエンドカバー５６と、で主に構成されている。

カバー５４は、外歯歯車１６の一側部に配置され、減速装置１２のケーシング３４の一部を構成すると共に、モータケーシングの一部を兼ねている。なお、モータ軸２４（入力軸１８）は、このカバー５４とフランジ部材３６とにそれぞれ配置された入力軸受６０、６２によって支持されている。

ここで、図１の拡大断面および図２を合わせて参照して、ローラ部材４０の軸方向の位置決めに関係する構成について詳細に説明する。図２は、図１の矢視ＩＩ−ＩＩ線に沿う断面を示しており、（Ａ）は、外歯歯車１６が、図１、図２における最も上側に偏心したとき、（Ｂ）は、最も下側に偏心したときをそれぞれ示している。

ローラ部材４０は、既に述べたように、外歯歯車１６の貫通孔１６Ａを貫通しているピン部材３８の外周に外嵌している。ローラ部材４０は、ピン部材３８とは固定されておらず、ピン部材３８に対し、周方向に摺動可能であると共に、軸方向にも移動可能である。

ローラ部材４０の軸方向フランジ部材３６側への移動は、該ローラ部材４０とフランジ部材３６との当接によって規制されている。

一方、ローラ部材４０の軸方向カバー５４側への移動は、以下のような構成によって規制されている。

すなわち、ローラ部材４０とカバー５４との間には、該ローラ部材４０の軸方向位置を規制するスペーサ（スペーサ部材）７０が配置されている。外歯歯車１６は、該スペーサ７０を収容する凹部１６Ｄを有している。スペーサ７０の外周（外周面７０Ａ）は、凹部１６Ｄの外周壁１６Ｄ１と接触し、スペーサ７０の内周（内周面７０Ｂ）は、凹部１６Ｄの内周壁１６Ｄ２と接触している。

より具体的に説明すると、外歯歯車１６の凹部１６Ｄは、該外歯歯車１６のカバー５４側の側面１６Ｅにリング状に形成されており、当該リングの外周壁１６Ｄ１の径がＤ１６Ｄ１、内周壁１６Ｄ２の径がｄ１６Ｄ２、径方向の寸法がＲ１６、軸方向深さはＨ１６Ｄである。

スペーサ７０は、本実施形態では、リング状の平板で構成されている。スペーサ７０は、当該平板のカバー５４側に、該カバー５４の突出部５４Ａに当接する第１側面７０Ｃを備え、当該平板のローラ部材４０側に、該ローラ部材４０のカバー側端面４０Ａに当接する第２側面７０Ｄを備える。スペーサ７０の厚みはＷ７０、外径はｄ７０Ａ、内径はＤ７０Ｂ、径方向の寸法はＲ７０である。

スペーサ７０の外径ｄ７０Ａは、外歯歯車１６の凹部１６Ｄの外周壁１６Ｄ１の径Ｄ１６Ｄ１に対応し、スペーサ７０の内周面７０Ｂの径Ｄ７０Ｂは、凹部１６Ｄの内周壁１６Ｄ２の径ｄ１６Ｄ２に対応し、スペーサ７０の径方向の寸法Ｒ７０は、凹部１６Ｄの径方向の寸法Ｒ１６に、それぞれ対応している。すなわち、スペーサ７０は、凹部１６Ｄに丁度嵌合・接触する寸法で形成されている。なお、本実施形態では、スペーサ７０は、鉄系のプレートで形成されており、凹部１６Ｄとの嵌合・接触は、「隙間嵌め」による嵌合・接触とされている。換言するならば、凹部１６Ｄの外周壁１６Ｄ１の径Ｄ１６Ｄ１は、スペーサ７０の外径ｄ７０Ａよりも若干大きく、かつ、スペーサ７０の内周面７０Ｂの径Ｄ７０Ｂは、凹部１６Ｄの内周壁１６Ｄ２の径ｄ１６Ｄ２よりも若干大きい。

なお、スペーサ７０は、この実施形態では、外周面７０Ａおよび内周面７０Ｂの双方とも、凹部１６Ｄの外周壁１６Ｄ１および内周壁１６Ｄ２に接触するように構成しているが、凹部１６Ｄとの接触は、外周面７０Ａおよび内周面７０Ｂのいずれか一方のみであってもよい。また、接触態様についても、一方または双方を、「締まり嵌め」による接触としてもよい。この点については、後述する。

また、本実施形態では、外歯歯車１６の凹部１６Ｄの軸方向深さＨ１６Ｄは、スペーサ７０の厚みＷ７０よりも小さい（Ｈ１６Ｄ＜Ｗ７０）。すなわち、スペーサ７０は、軸方向の一部のみが凹部１６Ｄに収容されており、他の一部は、外歯歯車１６の軸方向カバー側の側面１６Ｅよりもカバー５４側に突出している。これは、スペーサ７０の強度を確保しつつ、外歯歯車１６に形成する凹部１６Ｄの軸方向深さＨ１６Ｄをできるだけ浅く抑え、外歯歯車１６の強度が低下するのを抑制することを意図したものである。

なお、ピン部材３８のカバー側端面３８Ｅとスペーサ７０の第２側面７０Ｄとの間には、隙間δ１が確保されている。つまり、ピン部材３８は、（製造誤差があっても）スペーサ７０の第２側面７０Ｄとは接触しない。

図２から明らかなようにスペーサ７０の径方向の寸法Ｒ７０は、外歯歯車１６がどのような揺動位置にあっても、スペーサ７０の第２側面７０Ｄの一部が、必ずローラ部材４０のカバー側端面４０Ａと当接できる寸法とされている。一方で、このスペーサ７０の径方向の寸法Ｒ７０は、ローラ部材４０の外径ｄ４０よりも僅かに小さい（ｄ４０＞Ｒ７０）。すなわち、スペーサ７０は、いかなる揺動位置においても、ローラ部材４０のカバー側端面４０Ａの全面とは、接していない。これは、ローラ部材４０の位置規制としては、該ローラ部材４０のカバー側端面４０Ａの一部にスペーサ７０が当接していれば足りるため、両部材４０、７０の摺動抵抗をできるだけ抑制することを意図したためである。なお、スペーサ７０のカバー５４側の内周角部７０Ｆ１、７０Ｆ２、外周角部７０Ｋ１、７０Ｋ２は、いずれもほぼ４５度の面取りがなされている。

一方、カバー５４には、軸方向ローラ部材４０側にリング状に突出する突出部５４Ａが設けられ、スペーサ７０の第１側面７０Ｃは、該突出部５４Ａに接触している。具体的には、突出部５４Ａの先端は軸と直角の平面部５４Ａ１とされ、第１側面７０Ｃは、この平面部５４Ａ１に当接している。

カバー５４の突出部５４Ａは、スペーサ７０のカバー５４側の内周角部７０Ｆ１、外周角部７０Ｋ１のいずれとも、接触していない。

次に、本実施形態に係る偏心揺動型の減速装置１２の作用を説明する。

モータ２２のモータ軸２４の回転によって、該モータ軸２４と一体化されている減速装置１２の入力軸１８が回転すると、キー２６を介して入力軸１８と連結されている起振部材３０が回転する。起振部材３０が回転すると、該起振部材３０と一体的に形成されている偏心体２８が回転し、入力軸（偏心体軸）１８が１回回転する毎に偏心体軸受３２を介して外歯歯車１６が内歯歯車１４に内接噛合しながら１回偏心揺動回転する。この結果、外歯歯車１６と内歯歯車１４の噛合位置が、順次ずれてゆく現象が発生し、外歯歯車１６は、内歯歯車１４との歯数差分、すなわち「１歯分」だけ、固定状態にある内歯歯車１４に対して相対回転する（自転する）。この自転成分が、ローラ部材４０およびピン部材３８を介して外歯歯車１６の軸方向側部に配置されたフランジ部材３６に伝達され、フランジ部材３６と一体化されている出力軸部４４が回転する。この結果、（内歯歯車１４と外歯歯車１６の歯数差：この例では１）／（外歯歯車１６の歯数）に相当する減速比の減速を実現することができる。

この動力伝達のメカニズムから明らかなように、ローラ部材４０は、外歯歯車１６の内歯歯車１４に対する相対回転成分をピン部材３８に伝達する際に、ピン部材３８の外周で（該ピン部材３８に対して）回転しながら、ピン部材３８と共に入力軸１８の軸心Ｏ１の周りを公転する。そのため、従来は、ローラ部材４０を位置決めしている部材に、該ローラ部材４０の公転軌跡に沿って、周方向に連続する「掻き傷」が形成されてしまうという問題があった（掻き傷の発生は、実際に確認されている）。特に、この実施形態のように、ピン部材３８がフランジ部材３６から片持ち状態で突出している構造の場合、運転時に掛かる荷重によってピン部材３８に曲げモーメントが掛かると、該ピン部材３８に外嵌されているローラ部材４０の軸心Ｏ２も傾いてしまうため、ローラ部材４０のカバー側端面４０Ａも傾いてしまうことから、公転による「掻き傷」の形成に強く影響していたと推測される。

また、この「掻き傷」によって発生した摩耗粉が、ピン部材３８とローラ部材４０との間の摺動面や偏心体軸受３２の転動面等に入り込んでこれらの部分の摺動や転動に悪影響を与えてしまうことがあるという、より大きな２次的問題も生じていた。

しかしながら、本実施形態によれば、外歯歯車１６が、スペーサ７０を収容する凹部１６Ｄを有し、スペーサ７０の外周面７０Ａおよび内周面７０Ｂが、該外歯歯車１６の凹部１６Ｄの外周壁１６Ｄ１および内周壁１６Ｄ２とそれぞれ接触するように構成してある。この構造により、スペーサ７０を外歯歯車１６の動き（自転および揺動）と「ほぼ同期して回転」させることができ、その結果、ローラ部材４０の公転ともほぼ同期することになるため、スペーサ７０の摩耗、特に、周方向に連続した「掻き傷」による摩耗の発生を抑制することができる。

ここで、「ほぼ同期して回転」という作用について、より具体的に説明すると、本実施形態では、外歯歯車１６の凹部１６Ｄの外周壁１６Ｄ１とスペーサ７０の外周面７０Ａ、および、凹部１６Ｄの内周壁１６Ｄ２とスペーサ７０の内周面７０Ｂは、いずれも、「隙間嵌め」にて接触している。このため、「隙間嵌め」の隙間の程度にもよるが、スペーサ７０は、必ずしも完全に外歯歯車１６の自転と同期して回転しないことがある。例えば、ローラ部材４０に掛かる負荷が軽くて軸心Ｏ２の傾きが殆どなく、スペーサ７０とローラ部材４０とが小さな面圧で円滑に摺動している場合には、スペーサ７０は、外歯歯車１６の自転と同期して回転しないことがある。しかしながら、このときは、スペーサ７０とローラ部材４０との摺動自体が円滑に行われているわけであるから、ローラ部材４０の摩耗はほとんど問題とならず、周方向に連続する「掻き傷」も、ほとんど形成されない。

一方、例えば、接続されている被駆動部材の負荷が大きいとき等、ローラ部材４０の軸心Ｏ２が傾いてしまうような状態では、スペーサ７０とローラ部材４０は高い面圧で摺動し、円周方向に連続する「掻き傷」が形成される要因となってしまう。

しかしながら、本実施形態では、スペーサ７０とローラ部材４０が高い面圧で摺動するようなときは、スペーサ７０は、外歯歯車１６の自転と同期して容易に回転するため、このような周方向に連続する「掻き傷」が形成されてしまうのが防止される。

結局、本実施形態によれば、スペーサ７０とローラ部材４０との摺動が、低い面圧で円滑に行われている状態においても、また、高い面圧で高抵抗下で行われている状態において、スペーサ７０の摩耗は、効果的に防止される。

一方、「隙間嵌め」での接触は、ａ）スペーサ７０の凹部１６Ｄへの組み込みが容易になる、ｂ）外歯歯車１６には、熱処理が必須であるため、仕上げ加工無しで締まり嵌めの寸法の精度を確保するのは困難であるが、隙間嵌めならば、仕上げ加工をしなくても特に支障はない、等の締まり嵌めでは得られない利点が得られる。そのため、コストをも考慮した現実的な構造という観点では、隙間嵌めで接触させるという構造は、合理的である。

また、本実施形態では、スペーサ７０の内周角部７０Ｆ１、７０Ｆ２および外周角部７０Ｋｌ、７０Ｋ２は、いずれも、ほぼ４５度の面取りがなされるように構成してある。また、カバー５４の突出部５４Ａは、スペーサ７０のカバー５４側の内周角部７０Ｆ１、外周角部７０Ｋ１のいずれとも、接触していない。これにより、固い素材で形成されたスペーサ７０のカバー５４側の内周角部７０Ｆ１や外周角部７０Ｋ１が、カバー５４の突出部５４Ａの平面部５４Ａ１を傷つけてしまう現象（いわゆる「かじり」と称される現象）の発生が防止され、スペーサ７０を、カバー５４の突出部５４Ａの平面部５４Ａ１に円滑に摺動させることができる。また、スペーサ７０の内周角部７０Ｆ２や外周角部７０Ｋ２の面取り処理により、ローラ部材４０のカバー側端面４０Ａとスペーサ７０の内周角部７０Ｆ２および外周角部７０Ｋ２との間に「かじり」等が発生するのを防止して、スペーサ７０を、ローラ部材４０のカバー側端面４０Ａに円滑に摺動させることができる。

また、スペーサ７０は、軸方向の一部のみが凹部１６Ｄに収容されており、他の一部は、外歯歯車１６の軸方向カバー側の側面１６Ｅよりもカバー５４側に突出している。これにより、スペーサ７０の強度を確保しつつ、外歯歯車１６に形成する凹部１６Ｄの軸方向深さＨ１６Ｄをできるだけ浅く抑えると共に、外歯歯車１６とローラ部材４０との軸方向の接触長さを長く確保することができる。その結果、スペーサ７０の全てが外歯歯車１６の凹部１６Ｄに入り込む構造と比較して、外歯歯車１６の強度が低下するのをより防止すると共に、外歯歯車１６とローラ部材４０との動力伝達をより確実に行わせることができる。

なお、前述したように、スペーサ７０の外周面７０Ａおよび内周面７０Ｂの一方、または双方を、外歯歯車１６の凹部１６Ｄと「締まり嵌め」で接触させることもできる。この場合は、スペーサ７０は、常に外歯歯車１６と一体的に回転（自転および揺動）するため、スペーサ７０において周方向に連続する「掻き傷」は、構造的に発生しない。したがって、外歯歯車１６とスペーサ７０とを完全に一体的に回転させたい場合には、スペーサ７０が締まり嵌めによって凹部１６Ｄと接触するように構成するとよい。

図３、図４に本発明の他の実施形態の一例を示す。

外歯歯車とスペーサ部材を完全に一体的に回転させる構成は、上記「締まり嵌め」の構成に限定されない。例えば、図３、図４に示された構成でも、外歯歯車とスペーサ部材とを完全に一体的に回転させることができる。

図３、図４に示された構成では、スペーサ７６は、リング状のスペーサ本体７６Ａと複数の突起部７６Ｂを有している。各突起部７６Ｂは、貫通孔１６Ａに対応する間隔で形成され、スペーサ本体７６Ａの径方向寸法Ｒ７６Ａの範囲内において、外歯歯車１６の（ピン部材３８の貫通する）貫通孔１６Ａ内に丁度収容される形状（円の一部を切り欠いた形状）とされている。貫通孔１６Ａと突起部７６Ｂの接触は、隙間嵌めでも締まり嵌めでもよい（隙間嵌めの方が低コストである）。

なお、本実施形態では、スペーサ本体７６Ａの突起部７６Ｂに対応する位置の裏面に凹部７６Ｃが形成されているが、この凹部７６Ｃは、なくてもよい。

外歯歯車１６には、そのカバー５４側の軸方向側面１６Ｅに凹部１６Ｄが形成され、スペーサ７６のスペーサ本体７６Ａの軸方向のー部は、この凹部１６Ｄに収容されている。そして、外歯歯車１６の凹部１６Ｄの外周壁１６Ｄ１および内周壁１６Ｄ２に、スペーサ７６のスペーサ本体７６Ａの外周面７６Ａ１および内周面７６Ａ２が接触している。なお、このスペーサ本体７６Ａの外周面７６Ａ１および内周面７６Ａ２の接触も、隙間嵌めでも締まり嵌めでもよい。

この構成によれば、外歯歯車１６の貫通孔１６Ａとスペーサ７６の突起部７６Ｂとの嵌合により、外歯歯車１６と、スペーサ７６とを、滑ることなく「一体回転」させることができる。すなわち、スペーサ７６は、外歯歯車１６の揺動と一体的に揺動し、かつ外歯歯車１６の自転と同期して回転する。そのため、スペーサ７６は、ローラ部材４０の公転とも同期して回転することになるため、該スペーサ７６の摩耗が抑制され、特に、周方向に連続した「掻き傷」は、構造的に発生しない。

その他の構成は、先の実施形態と同様であるため、図中で同一または類似する部分に同一の符号を付し、重複説明は省略する。

なお、図３、図４の実施形態においては、スペーサ７６は、外歯歯車１６の貫通孔１６Ａに嵌合する突起部７６Ｂを有している。そのため、この突起部７６Ｂと貫通孔１６Ａとの係合により、スペーサ７６は、外歯歯車１６の凹部１６Ｄと接触しなくても、外歯歯車１６と一体回転することが可能である。したがって、図３、図４の構造においては、外歯歯車１６については、凹部１６Ｄの形成を省略するようにしてもよい。

これにより、外歯歯車１６の加工コストをより低減することができる。また、凹部１６Ｄを形成したことによって外歯歯車１６の強度が低下するのを抑制できる。さらには、外歯歯車１６の軸方向カバー側の側面１６Ｅから突起部７６Ｂが入り込む寸法（深さＨ１６Ｄ）をより小さくできるため、その分ローラ部材４０と外歯歯車１６の貫通孔１６Ａとの軸方向の接触長さを大きく確保することができ、外歯歯車１６とローラ部材４０（およびピン部材３８）との動力伝達もより確実に行うことができるようになる。

図５に、本発明の更に他の実施形態を示す。

図５に示した実施形態では、スペーサ９０が、外歯歯車８２の周方向に間欠的に設けられている。具体的には、スペーサ９０は、円形のベース部９０Ａおよび該ベース部９０Ａと同軸の突起部９０Ｂを有し、全部で８個用意されている。各スペーサ９０は、外歯歯車８２に８個形成されている貫通孔８２Ａに個別に収容されている。具体的には、突起部９０Ｂが、貫通孔８２Ａに、隙間嵌め、または締まり嵌めによって嵌合している。すなわち、本実施形態に係るスペーサ９０は、（複数あるローラ部材４０を、纏めて位置規制するのではなく）、各ローラ部材４０をそれぞれ個別に位置規制している。

この実施形態においても、外歯歯車８２には、凹部８２Ｄが形成され、スペーサ９０のベース部９０Ａの軸方向のー部は、この凹部８２Ｄに収容されている。ただし、スペーサ９０の外周（外周面）９０Ａ１は、該外歯歯車８２の凹部８２Ｄには、接触していない。代わりに、スペーサ９０の突起部９０Ｂの外周（外周面）９０Ｂ１が貫通孔８２Ａの内周面８０Ａ１と接触している。

この構成によっても、外歯歯車８２の貫通孔８２Ａとスペーサ９０の突起部９０Ｂとの嵌合により、外歯歯車８２と、スペーサ９０とを、滑ることなく「一体回転」させることができる。すなわち、スペーサ９０は、外歯歯車８２の揺動と一体的に揺動し、かつ外歯歯車８２の自転と同期して回転する。

なお、この図５の構成についても、外歯歯車８２の凹部８２Ｄの形成を省略するように構成し、スペーサ９０のベース部９０Ａを外歯歯車８２のカバー側端部８２Ｅと当接させるようにしてもよい。これにより、図３、図４の構成において外歯歯車１６の凹部１６Ｄの形成を省略した場合と同様な作用効果を得ることができる。

なお、図３〜図５の構造例では、スペーサ部材に、外歯歯車の貫通孔に嵌合する突起部を形成することによって、外歯歯車とスペーサ部材とを一体回転させるようにしていたが、外歯歯車とスペーサ部材とを一体回転させる構造は、図３〜図５の構造に限定されず、どのような構造としてもよい。例えば、外歯歯車にスペーサ部材を接着するようにしてもよい。

また、上記実施形態においては、スペーサ部材（スペーサ７０、７６、９０）が、外歯歯車の動きと、ほぼ、あるいは完全に同期するように構成し、特に、スペーサ部材に円周方向に連続する「掻き傷」が形成されないようにしていた。しかしながら、スペーサ部材の周方向に連続する「掻き傷」は、スペーサ部材を、（外歯歯車と一体的に回転させるのではなく）ピン部材の公転と一体的に回転(公転)させるように構成することによっても実現することができる。

この構成例を図６に示す。

図６に示す構成例では、ピン部材９２の端部の外周（外周面９２Ａ）に係合可能なキャップ形状のスペーサ９４を被せるようにしている。すなわち、この例も、スペーサ９４は、外歯歯車９８の周方向に間欠的に設けられていることになる。スペーサ９４の円筒部（ピン部材９２の外周面９２Ａと接している部分）９４Ａのローラ部材９６側の端面９４Ｂがローラ部材９６のカバー側端面９６Ａと当接することにより、ローラ部材９６の軸方向の位置規制が行われる。ピン部材９２の外周面９２Ａとスペーサ９４の円筒部９４Ａの内周（内周面９４Ｃ）との接触は、隙間嵌めでも締まり嵌めでもよい（隙間嵌めの方が低コストである）。スペーサ９４は、ローラ部材９６とカバー５４（図６では図示略）との間に配置される。このため、隙間嵌めであっても、ピン部材９２から抜け落ちることはない。

スペーサ９４の円筒部９４Ａの外径ｄ９４は、ローラ部材９６の外径ｄ９６よりも小さい（ｄ９４＜ｄ９６）。したがって、スペーサ９４は、外歯歯車９８の貫通孔９８Ａとは接触していない。しかし、この構成により、スペーサ９４は、完全にピン部材９２の（入力軸１８の軸心Ｏ１周りの）公転と同期して回転する。したがって、たとえピン部材９２の軸心Ｏ２が傾いたとしても、スペーサ９４の円筒部９４Ａのローラ部材９６側の端面９４Ｂとローラ部材９６のカバー側端面９６Ａは、互いに傾くことなく同軸で当接することになり、スペーサ９４の摩耗が極めて効果的に抑制される。

なお、図６の構造例では、ピン部材９２の端部の外周（外周面９２Ａ）に係合可能なキャップ形状のスペーサ９４を被せるようにさせるようにして、スペーサ部材をピン部材の公転と同期させるようにしていた。しかし、スペーサ部材がピン部材と一体的に公転するならば、上記図６の構造例に限定されず、どのような構造としてもよい。例えば、ピン部材とスペーサ部材とを接着するようにしてもよい。

なお、スペーサ部材の素材は、上記実施形態では、鉄系の素材が採用されていたが、本実施形態では、構造上、摩耗を小さく抑えることができることから、樹脂等のより安価かつ軽量の素材で形成することも可能である。

１２…減速装置
１４…内歯歯車
１４Ａ…内歯歯車本体
１６…外歯歯車
１６Ａ…貫通孔
１６Ｄ…凹部
１６Ｅ…カバー側端面
１８…偏心体軸（入力軸）
２８…偏心体
３２…偏心体軸受
３４…ケーシング
３６…フランジ部材
３６Ｂ…軸方向外歯歯車側の端面
３８…ピン部材
４０…ローラ部材
４０Ａ…カバー側端面
５４…カバー（カバー部材）
５４Ａ…突出部
７０…スペーサ（スペーサ部材）

Claims (6)

1. 内歯歯車と、該内歯歯車に内接噛合する外歯歯車と、該外歯歯車を偏心揺動回転させる偏心体軸と、前記外歯歯車の軸方向一側部に配置されたフランジ部材と、該フランジ部材に連結されると共に前記外歯歯車に設けられた貫通孔を貫通するピン部材と、該ピン部材に外嵌されたローラ部材と、前記外歯歯車の軸方向他側部に配置されたカバー部材と、を備える偏心揺動型の減速装置において、
   前記ローラ部材と前記カバー部材との間に、スペーサ部材が配置され、
   前記外歯歯車は、前記スペーサ部材を収容する凹部を有し、
   前記スペーサ部材の内周および外周の少なくとも一方が、該外歯歯車と接触する
   ことを特徴とする偏心揺動型の減速装置。
2. 請求項１において、
   前記外歯歯車と前記スペーサ部材の内周および外周の少なくとも一方との接触が、隙間嵌めによる接触である
   ことを特徴とする偏心揺動型の減速装置。
3. 内歯歯車と、該内歯歯車に内接噛合する外歯歯車と、該外歯歯車を偏心揺動回転させる偏心体軸と、前記外歯歯車の軸方向一側部に配置されたフランジ部材と、該フランジ部材に連結されると共に前記外歯歯車に設けられた貫通孔を貫通するピン部材と、該ピン部材に外嵌されたローラ部材と、前記外歯歯車の軸方向他側部に配置されたカバー部材と、を備える偏心揺動型の減速装置において、
   前記ローラ部材と前記カバー部材との間に、スペーサ部材が配置され、
   前記外歯歯車と前記スペーサ部材が、一体的に回転する
   ことを特徴とする偏心揺動型の減速装置。
4. 請求項３において、
   前記スペーサ部材は、突起部を有し、
   該突起部が、前記外歯歯車の貫通孔に嵌合している
   ことを特徴とする偏心揺動型の減速装置。
5. 請求項１〜４のいずれかにおいて、
   前記カバー部材は、前記スペーサ部材と当接する突出部を有し、
   該突出部は、前記スペーサ部材の内周角部および外周角部とは接触しない
   ことを特徴とする偏心揺動型の減速装置。
6. 請求項１〜５のいずれかにおいて、
   前記スペーサ部材の一部が、前記外歯歯車の軸方向側面から軸方向に突出している
   ことを特徴とする偏心揺動型の減速装置。

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