200823045 置 :九、發明說明·· 【發明所屬之技術領域】 本發明係有關一種由複數台衝壓機裝置所構成，用^ •將工件（work)依序搬運並進行衝壓加工之串聯式衝壓機= • (Tandem pressline)。 、 ‘【先前技術】 往’已知有—種串聯式誠機組，係由複數台機械 ，衝壓機所構成，並利用裝料機/卸料機（1〇ader/unl⑽心幻或 ，產業用機器人等之搬運裝置將工件（被加工材料）依序搬^ 並進行衝壓加工。 然而，由於構成串聯式衝壓機組之機械衝壓機係藉由 離合器及煞車的接續/切離（〇N/〇FF)控制而運轉，故習知的 串聯式衝壓機組有起動/停止精確度低之問題。 因此，在使用機械衝壓機的習知串聯式衝壓機組中， 由於搬運裝置與衝壓機裝置的同步控制很困難，且在將成 %形速度抑制較低之狀態下無法提高衝壓速度，故有衝壓機 生產線的生產速度（生產線（Hne)速度）緩慢之問題點。 為了解決這些問題點，專利文獻i至3已提案有由複 數台衝壓機裝置所構成的串聯式衝壓機組。 此外’與本發明有關連的連桿衝壓機已揭示於專利文 獻4。 專利文獻1係揭示一種由複數台機械衝壓機與伺服控 制的搬運裝置所構成’用以電性控制間歇運轉之衝壓機間 的相位差而進行生產線運轉之衝壓機生產線。 5 319668 200823045 亦即，專利文獻1的控制方法係於同步運轉具有相位 ^的複數台衝壓機時’以不使某—台衝㈣所產生的負載 變動j為外部干擾而影響其他的衝壓機為目的，故針對至 少/一台衝壓機設定對應基準旋轉位置資訊的相位差，而針 對衝壓機各者所實施的步驟係具備有··檢測出馬達的實際 速度貧訊的步驟；檢測出驅動軸的實際旋轉位置資訊的步 比較驅動軸的實際旋轉位置資訊與前述基準旋轉位置 貝㈣步驟；依據該比較結果，將基準速度資訊補正為各 個前述衝壓機固有的基準速度資訊的步驟；以及依據前述 口有的基準速度資訊與前述實際速度資訊來驅動控制前述 馬達的步驟；在設定有前述相位差的衝壓機中所實施的步 驟係具有將前述基準旋轉位置資訊予以相位移位相當於前 、、才位差的步驟，且兩述比較步驟係比較經相位移位的基 準旋轉位置資訊與前述實際旋轉位置資訊者。 專利文獻2係揭示一種由複數台機械衝壓機與伺服控 制的搬運裝置所構成，用以電性控制連續運轉之衝壓機間 的相位差而進行生產線運轉之衝壓機生產線。 亦即’在專利文獻2的控制裝置中，係控制第二衝壓 機的主馬達的旋轉速度，俾使第一衝壓機的衝壓角度與第 —衝壓機的衝壓角度之角度差成為一定。當角度差變動 日守，使第二衝壓機的主馬達的旋轉速度變動相當於對應角 度差的量，藉此第一衝壓機的滑塊（slide)的動作與第二衝 壓機的滑塊的動作的相位差會保持一定。 專利文獻3係揭示一種前端由機械衝壓機所構成，其 319668 6 200823045 餘部分由偏心輪（eccentric)驅動伺服衝壓機所構成之衝壓 機生產線。 亦即，專利文獻3的裝置之目的是在需要衝,壓衝程 (stroke)的所有區域中產生足夠的衝壓荷重，而非僅在滑塊 位於下死點（b〇ttom dead center)時才產生，且衝壓機械具 備有·複數個偏心輪機構，係以切斷彼此的機械性連結之 方式配置成並列狀且使滑塊升降；以及複數台伺服馬達， 係個別驅動各偏心輪機構。各偏心輪機構係具備有Y大齒 輪，係固定於主軸；小齒輪，係與大齒輪嚙合，且固定^ 對應的伺服馬達的旋轉軸；檢測器，係檢測出各伺服馬達 的旋轉角度及/或速度；以及控制手段，係根據各檢測器的 檢測信號來控制對應的伺服馬達。 m 專利文獻4的飼服馬達驅動式連桿衝壓機的目 使使用輸出較小的馬達亦可藉由高㈣荷重來進行加二、 循環時間，而且控制性佳、且可進行多種加工， 拖出：/所不’具備有：連桿機構51，係將旋轉動作轉 換成直線動作，·以及衝錘（叫56，係藉 順加工；並設置有驅動傳達系統54,用以將驅 制來控制衝錘56的升由伺服馬達53的旋轉控 有飼服馬料射;達者。此外，設置 衝程範圍内將衝錘％停止r任意的Γ置俾使在升降 專利文獻】：曰本特開—793號公報，「㈣機 319668 7 200823045 .令同y驅動控制方法及使用該方法的衝屋機」 機械驅 專利文獻2 :日本特開2〇〇5_52855號公報 動式串聯式衝愿機組的連續運轉控制裝置」 衝壓機 專利文獻3 :日本特開2〇〇5_271〇7〇 械及衝壓生產線」 報 達骚^獻4 :日本特開細3·32ϋ489號公報，「飼服馬 運驅動式連桿衝壓機」 運鞋在ί利文獻1所揭示的衝屢機生產線中，由於為間歇 於離合器/煞車的接續/切離時會產生無法控制的 : 此，相位差控制的高精確度化存在有界限。此外， 法避免成形時因飛輪(fIywhed)減速所導致的相位 欠動’故為了控制面需要額外的能量。此外，由於盈 =將絲速度抑制較低之狀態下單獨提升衝壓機速度: 莫二法提升生產線的速度。並且，為了防止相位差的變動 =衝壓機與搬運裝置之干擾’故需要具有時間或空間裕 又margln)的餘裕，而無法提升生產線速度。 士、在專利文獻2所揭示的衝壓機生產線令，由於一邊連 太纖2邊進订搬運’故必須加大滑塊衝程，而使設備成 、此外由於無法避免成形時因飛輪減速所導致的 差值變動’故為了控制而需要額外的能量。此外，由 =無法在抑制成形速度較低之狀態下單獨提升衝壓機速 又’故無法提升生產線速度。 在專利文獻3所揭示的衝壓機生產線卜由於係為偏 心輪驅動的祠服衝壓機，故在深衝成形時並不實用。其理 319668 8 200823045 由為：第一、與下死點附近相比，深衝成形區域（下死點上 =〇mm左右）的加壓能力較低；第二、在深衝成形區域中 滑塊速度快，會引起成形不良。為了解決該問題點，必須 大幅增加伺服馬達容量以提升加壓能力，且藉由急遽地加 減速來抑制深衝成形速度。由於必須採用大容量的馬達， 且採用能承受急遽地加減速之構造，故不經濟。 上所述，在使用機械衝壓機的習知串聯式衝壓機組 中w包3有深衝成形步驟時，無法解決上述各種問題點。 【發明内容】 本發明乃為解決上述問題點而研創者。亦即，本發胡 7目的為提供-種伺服馬達㈣式_聯式衝壓機組，係^ 區或中π塊速度非常緩慢、而且可在將下死點附近的成死 ^又抑制在很低的狀怨下單獨提升衝壓機的速度，藉此能 縮短衝墨工作時間（tact time)而將衝壓機生產線予以高速 化，並且能減輕馬達負荷而減少整體的馬達容量，更能將 生產線整體的電力消耗予以承淮几 ^ 容量抑制職小。 千準化而將生產線整體的受電 借古本^ Γ所提供的飼服馬達軸式串聯式衝壓機組係具 舒，.台爐馬達驅動式機械衝壓機，以將工件依序 至：：二::式配置；複數台搬運裝置，將工件依序搬入 衝=及/或依序從該機械衝壓機搬出;以及統合 ⑽=中ί5控制前述機械衝壓機及搬運裝置；前述機 械衝Μ機中的至少一 a筏 ^ 口係為用以進行深衝加工之連桿衝壓 319668 9 200823045 /依據本發明較佳的實施形態，前述連桿衝壓機係具備 有彼此同步動作的兩組四節連桿驅動機構之四節連桿衝壓 機。 ^ …前述四節連桿驅動機構係由偏心圓才反、擺動板、規限 連桿、以及驅動連桿所構成；偏心圓板係與祠服馬達驅動 裝置的輸出軸正交且對該輸出軸偏心之圓形圓板；擺動板 係具有嵌合於偏心圓板的外周之圓形孔，且於圓形孔之間 滑動-邊於垂直面内擺動；規限連桿係一端可旋轉二 =裳於擺動板，另—端可旋轉地安裝於衝壓機的固定部 2 ’用以規限擺動板的擺冑；驅動連桿係一端可旋轉地安 裝於從擺動板的規限連桿安裝位置遠離的位置，另一端係 可旋轉地安裝於上下動作之柱塞（plunger)的上端。 ’、 較佳為藉由前述統合控制裝置來控制飼服馬達驅 置，並且·· ⑷在工件搬入前’使飼服馬達驅動裝置的輸出軸在連 桿衝屢機與搬職Μ會干擾的位置停止，或在不會干擾 的範圍内運轉； 欠 (Β)工件搬入且在搬運裝置到達一定的位置時，控制飼 ，馬達驅動裝置以起動衝屡機，並將主窗輪的旋轉 逮達至預定的高速； 私、、（C)當滑塊接近深衝成形區域時，藉由伺服控制將主齒 輪減逮，並將滑塊速度下降至適合成形的值； (D)當滑塊通過下死點並完成成形後，將主齒輪加速’ 319668 10 200823045 Λ 使滑塊南速上升。 動機外的機械衝編具傷—^ 衝：二進行__^ 二卜二述複數台搬運裝置為飼服式搬運裝置。 制。刖控制裝置較佳為進行衝麼機之間的時間差控 ^據本發明的構成，由於複數台飼 衝壓機組中的至少一 △ 适知勁式钺械 機），故处蕤出姑、* 口為連扣衝壓機（例如四節連桿衝壓 ι «〜連捍衝壓機麵衝成 屡能力’且控制成形速度。因 ：二 提升下死點附近的深衝成形區域的“能Γ:成: 區域令可使滑塊速度十分缓慢、且可在 形逮度抑制报低的狀態下單獨提高衝$機速度。 ⑽此^ ’不進行深衝加卫的衝壓機係具備有簡單且低價 心焉動機構。該衝壓機係適用於無 力或低成形速度的衝切加工、切邊加工，由於機 構簡單，故低價而具有經濟性。 、枝 力工於分別在需要加壓能力或低成形速度的深衝 加工日守使用連桿驅動機盖、 速度的衝切加工、切邊加壓能力或低成形 實現經濟性的衝壓機生產線。㈣機構’故能 此外’由於複數台機械衝壓機皆為伺服馬達驅動式， 319668 11 200823045 •故能以南精確度控制全部的機械衝壓機的動作，因此能縮 小防止搬運裝置的干擾所需的預留時間或空間裕度，故能 將衝壓機生產線高速化。 i且，藉由飼服馬達的速度控制，能無須變更成形速 度而縮短衝墨機工作時間，故能將衝壓機生產線高速化。 此外藉由統合控制裝置來進行錯開複數台機械衝壓 :、中的下P牛日守機之整體控制’藉此能錯開伺服衝壓機的電 Γ成形時：滑塊下降步驟的後半段），將生產線 p _板$ ’耗平準化，而將生產線整體的受電容量抑制 件很低。 使二卜2於丄將複數台搬運裝置作成飼服式搬運裝置而 :衝壓機組整體成為能飼服控制的全飼服化生產 =b:同步控制各機械_機與搬運裝置，藉此2 ^小干擾防止裕度，而能進—步地高速化。 自於飼服_於成形加工中亦能獲得 度，因此能藉由統合押制奘 、U逮 制而實現無誤差的預定進:衝壓機間的時間差控 :誤差補正的裕度，而能將生產線高速化。衣置側^用 【實施方式】 以下參照圖式說明本發 — 中’共同的部分係附予相 、乂土貫施例。在各圖式 敕弟2圖係本發明的飼服 ==，明。 整體構成圖。如第2圖 動式串h式衝壓機組的 聯式衝壓機M i。係具 :1::月:伺服馬達驅動式串 m伽馬達㈣式機械衝 319668 12 200823045 .壓機12、複數台搬運裝置14、以及統合控制裝置16。 在本例中，伺服馬達驅動式機械衝壓機丨2係由四台機 械衝C機12A、12B、以、12D所構成。複數台祠服馬達 驅動式機械衝壓機l2(12A、12B、12C、12D)係配置成將 工件（被加工材料，例如門板（d〇〇r panel)等之薄板）予以依 序衝壓加工。該配置較佳為於水平方向串聯配置。 ;本务月中心數台飼服馬達驅動式機械衝堡機J 2 中的至少-台（本例中為位於最上游的機械衝麗機以㈣ 服馬達驅動式衝壓機係為用以進行深衝加工之連桿衝壓 連桿衝壓機並未限定於最上游位置，亦可位於其他位 置。此外，未限定於一台，亦可為兩台以上。 連桿衝壓機（本例中為機械衝_ 12A)較佳為具備有 機此同步動作的兩組四節連桿驅動機構之四節連桿衝廢 、並且，本發明並未限定於此，亦可使用六節、八等、 或適用於讀的其他連桿驅動來取代四節連桿，動機構。 咖此外:第2圖中’除了連桿衝壓機以外的機械衝壓機 、12D係具備有偏心輪驅動機構。亦即，連 :機以外的機械衝壓機12B、12C、12D係 ： 力源的祠服馬達；主齒輪，用以驅動：為動 :動作傳達機構，以適當的減速比來連結飼服 並且 本發明並未限定於此構成， 亦可使用曲柄驅動 319668 13 200823045 機構、財節（t〇ggle)機構或關節式(knuckle)驅動機構來 偏〜輪驅動機構。 搬運裝置u係具有將工件依序搬入至各機械衝塵機 12或從各機械衝壓機12搬出之功能。在本例中，搬運裝 置14係由五台搬運裝置14Α、14β、⑽、ud、⑽所^ 成。最上游的搬運裝置14Α係將工件搬入至最上游位置的 機械衝麼機12Α，而最下游的搬運裝置14£係將工件從最 下游位置的機械衝盧機12D搬出。其他中間的搬運裝置 14B、14C、14D係將工件從上游側的機械衝|機搬出，並 將工件搬入至下游側的機械衝壓機。 亚且，於鄰接的兩台機械衝壓機之間設置有空轉站 (idlmg station)，並於空轉站前後具備有兩台搬運裝置。 在本例中，搬運裝置14為伺服式搬運裝置，並為以伺 服控制所驅動而特別用於衝壓機間搬運之裝置，無須空轉 站而可進行步驟間的搬運，是可追隨衝壓機動作的高速搬 運裝置。 並且，本發明並未限定於此，例如亦可使用伺服式送 料機/卸料機、伺服式穿梭輸送帶（shutUe c〇nveyer)或 用機器人。 統合控制裝置16係例如為控制用電腦，具有用以统人 控制機械衝壓丨2及搬運裝置14之功能。統合控制農置^ 係進行用以錯開複數台機械衝壓機12中(滑塊)的下降時機 之整體控制與衝壓機間的時間差控制。、 第3圖係第2圖中的連桿衝壓機的部分構成圖。在第 319668 14 200823045 .3圖中，連桿衝壓機（本例中為機械衝壓機12a)係具備有彼 此同步動作的兩組四節連桿驅動機構2〇之四節連桿衝壓 機。 四節連桿驅動機構20係由偏心圓板22、擺動板％、 規限連桿m驅動連桿28所構成。心四節連桿驅 動機構20係彼此左右對稱而構成。 偏心圓板22,其係固定於後述的伺服馬達驅動裝置刈 〆的輸出轴32的外周係圓形的圓板，且偏心圓板以的中心 與輸出軸32的中心係設定成一定的偏心量。擺動板24係 具有嵌合於偏心圓板22的外周之圓形孔，並—邊於圓形孔 =動-邊於垂直面内擺動。規限連桿26係一端可旋轉地 、衣於擺動板24’另-端可旋轉地安裝於衝壓機的固定部 =列如㈣機的平體框架6)，以規限擺動板心擺動。 =連桿28係-料_地絲於從助板24的規限連 動干作^絲位置遠離的位置，另—端可旋轉地安裝於上下 動作的^ 24的上端。此外，柱塞4的下端係固定於上下 動作的π塊2。元件符號8為柱塞導塊。 同步：：= 連桿繼(四節連桿衝壓機)係具備有彼此 動作的兩組伺服馬達驅動裝置3〇。 同心動裝置3°係由輸出軸32、舆輪出㈣ 輪的驅動奸36:二 與主齒輪34嗜合之小齒 馬達％所^成 旋轉驅動驅動齒輪36之祠服 在本例中’複數個（例如兩個）驅動齒輪36嗜合於各主 319668 15 200823045 ‘齒輪34’並分別被不同的伺服馬 α — 成，能降㈣服馬達的必要容量 猎由該構 取得性、以及降低成本。 ， 提同伺服馬達的 此外，兩個主齒輪34彼此鳴合 击 且彼此同步朝相反方向旋·’並 服馬達38中的任-個飼服馬達的= 構不成=複數台飼 動力而確保穩定地動作。 亦此彼此傳達 第4Α圖至第4C圖係筮3岡沾4如 圖。第4 Α圖㈣-、典 連桿衡壓機的動作說明 -、“ 月塊下降步驟的前半段；第4B圖係顯 不π塊下降步驟的後半段第 …、、、 點後的狀態。 $滑塊通過下死 於第4A圖至第4C圖中，兩組飼服馬達驅動褒置⑽ 的兩個輸出軸32係彼此同步朝相 使诉境2真/地動作，亚藉由驅動連桿28經由柱塞4 使π塊2—邊保持水平一邊上下動作。 ，此’藉由該構成’能使滑塊2 一邊保持水平一邊上 :動使固定於滑塊2下面的上模具(未圖式)上下動 、’在未圖式的上模具與下模具之間將工件施 加 —L· 〇 第、5Α圖至第5C圖係連桿衝麼機的特性說明圖。第 圖· 1為*^輪34的凝轉角度與上下動作的衝程之關係 ^弟5B圖係從下死點的距離與下降速度及上升速度的 關係圖；第5C圖係從下死點的距離與下壓力量的關係圖。 319668 16 200823045 2 ;各圖中’貫線係顯示連桿驅動的情形，虛線係顯 示曲柄驅動的情形。 5A圖可知，對於相同的深衝深度，連桿驅動的 4業區域比曲柄驅動的作業區域還廣。 從第5B圖可知，連桿驅動的作業區域中的下降速度 比曲柄驅動還慢，且大致固定。 從第5C圖可知，連桿驅動的作業區域中的下壓力量 ，比曲柄驅動還大，且大致固定。 著"兒月上述伺服馬達驅動式串聯式衝壓機组運轉 中的動作。 付 ⑴百先，連桿衝壓機（本例中為機械 干擾搬運裝置U的位置（一般為上死點）停止。）在未 工件（被加工材料）搬入後，當搬運裝置14到達一定位 置（預先計晝即使_機起動亦不會干擾的位置）時，藉由 2服馬達的控制來啟動衝壓機。此時，將主齒輪34的旋轉 丈加速至習知的機械衝壓機以上的值。 ⑺當滑塊2接近深衝成形區域時’藉由伺服控制將主 回輪34減速’將滑塊速度下降至適合成形的值。當通過下 完成成形時，再次將主齒輪34加速，使滑塊2快速 當滑塊2上升至預先計晝的位置時，傳送 搬運裝置14,進行製品的搬出與材料的搬入。在搬運；^ 的動作中’滑塊2係在上死點附近停止。並且，即使以低 速動作亦不會產生問題。被搬出的材料係傳送至下個步驟 319668 17 200823045 • 的衝壓機。 如上所述，在成形區域與成形區域以外的區域使主齒 .輪34的旋轉數（旋轉速度）變化，藉此能在抑制成形速度的 狀態下縮短生產線工作時間。 搬運裝置14在衝壓機間未具有空轉站的類型（第2圖 的例子）之情形，為了使從某衝壓機所搬出的材料不停滯地 搬出至下個步驟，可進行將彼此相鄰的衝壓機的基準位置 f通過的時間差（例如，滑塊通過基準位置的時間點之差）保 持在一定之控制（衝壓機間的時間差控制）。 基準位置係例如為下死點等，亦可在一個 複數個基準位置。 置 該情形中，由於在成形加工中亦獲得預定的計劃速 度，故相位差不會產生誤差。因此搬運裝置側無須誤差補 正用的裕度，能提高生產線速度而將生產線高速化。 將相位差保持一定之控制雖於具有飛輪的習知機械衝 、聲機亦可進行，但在本發明中，由於不具有飛輪，故慣性 (inertia)小，可進一步獲得高精確度/高速響應。 此外，由於具有飛輪的習知機械衝壓機係從飛輪取出 月b 1 ’故於成形時雖產生減速（si〇wd〇wn)而使相位差變 動，但在伺服衝壓機中，由於從馬達直接產生能量，故未 減速。 如上所述，依據本發明的構成，由於複數台伺服馬達 驅動式機械衝壓機12中的至少一台為連桿衝壓機（例如四 節連桿衝壓機），故藉由該連桿衝壓機，能在深衝成形區域 319668 18 200823045 '整體中發揮高加壓能力，且抑制成形速度。因此，藉由該 連桿衝壓機，能提高下死點料的深衝成形區域的加壓能 .力、在深衝成形區域中可使滑塊速度十分地緩慢、且可在 將下死點附近的成形速度抑制很低的狀態下單獨提高衝壓 機的速度。 此外，前述連桿衝壓機以外的機械衝壓機㈣具備有 偏心輪驅動機構或曲柄驅動機構，於深衝加工時使用連桿 動機構’而於衝㈣工、切邊加卫時使用偏心輪驅動機 此能將伺服馬達的速度控制抑制在最低限度而獲得 動運動。結果，與習知技術相比，能減輕伺服 馬達的負何，並減少馬達容量。 此外，由於複數台機械衝壓機皆為飼服馬達驅動式， ，精確度地控制全部的機械衝壓機的動作，因此，能 :::::::裝置的干擾所需之時間或空間的裕度，而能 將衝壓機生產線高速化。 产而=健馬達的速度控制，能無需變更成形速 度而Μ讀屡機工作時間，而能將誠機生產線高速化。 壓機^統合控制裝置進行用以錯開複數台機械衝 電力消乾^降％機之士整體控制，藉此能錯開飼服衝麼機的 :/ 值（成形時··滑塊下降步驟的後半段），將生產 制得报小。、+丰化’而將生產線整體的受電容量抑 使串由厂於將複數台搬運裝置作成飼服式搬運裝置而 #式㈣機組整體成為能他控制的全飼服化生產
31966S 19 200823045 線’因此能同步控制各機械衝壓機與搬運裝置，藉此進一 步縮小干擾防止裕度，而能進一步地高速化。 由於藉由統合控制裝置來進行衝壓機間的時間差控 制，於成形加工中亦能藉此獲得預定的計劃速度，因此相 位差不會產生誤差。因此搬運裝置侧無須誤 度，能將生產線高速化。 铪 相t且’本發明並未限定於上述實施形態，在未脫離本 鲞月的精神範圍内當然可進行各種變更。 機，：二？將上游側的兩台衝麼機作成四節連桿㈣ 衝;J 以後的誠機作成具備有偏心輪驅動機構的 从機，且將深衝分成兩個步驟，藉 機的加壓能力。 |σ衝壓 【圖式簡單說明】 的伺服馬達驅動式連捍衝壓機的 第1圖係專利文獻4 示意圖。 第2圖係本發明伺 體構成圖。 服馬達·驅動式串聯式衝壓機組的整 第3圖係第2圖中的磕4曰 …係第3 =成圖。 滑塊下降步驟的前半段。 、々動作况明圖，顯示 滑塊的連桿_的動作說明圖，顯示 第4C圖係第3 通過下死點後的狀態 圖的連桿衝壓機的動作說明圖 ，顯示 319668 20 200823045 第5A圖係連桿衝壓機的特性說明圓 方疋轉角度與上下動作的衝程的關係圖。 第5B圖係連桿衝壓機的特性說明圖 _與下降速度及上升速度的關係圖。 弟5C圖係連桿衝麼機的特性說明圖 的距離與下壓力量的關係圖。 【主要元件符號說明】 2 滑塊 ， L ^ , 4 柱塞 0 本體框架。 1〇 _ 卞 8 柱塞導塊 12 ^司服馬達驅動式串聯式衝壓機組 12a伺服馬達驅動式機械衝壓機 12D機械衝壓機14、14A至14E搬運裝置 其為主齒輪的 其為從下死點 其為從下死點 16 22 26 30 34 38 52 56 統合控制裝置 偏心圓板 規限連桿 伺服馬達驅動裝置 主齒輪 53伺服馬達 曲柄轴 衝鐘 20 24 28 32 36 51 54 57 四節連桿驅動機構 擺動板 驅動連桿 輸出軸 驅動齒輪 連桿機構 驅動傳達機構 伺服馬達控制手段 319668 21