SU778876A1 - Захватный орган манипул тора - Google Patents

Description

(54) ЗАХВАТНЫЙ ОРГАН МАНИПУЛЯТОРА

1

Изобретение относитс  к машиностроению , в частности к устройствам дл  подачи заготовок в рабочую зону пресса, а также укладки их в стопу.

Известен захватный орган манипул тора, содержащий траверсу, несущую вакуумные захваты, св занные между собой с возможностью относительног э поворота два штока, один из которых жестко закреплен на траверсе и св зан с механизмом поворота, а другой св зан с приводом подъема.

Однако известный захватный орган имеет довольно сложную конструкцию.

Цель изобретени  - упрощение конструкции захватного органа.

Поставленна  цель достигаетс  тем, что шток, св занный с приводом подъема, выпдлнен полым, а другой шток установлен в его полости, механизм поворота представл ет собой винтовой паз, выполненный на штоке, закрепленном на траверсе, и штифт, смонтированный в полом штоке и вход щий в винтовой паз.

Привод подъема может быть выполнен в виде силового цилиндра.

На фиг. 1 схематически изображен захватный орган, общий вид; на фиг. 2 - устройство дл  стапелировани  деталей; на фиг. 3 - разрез А-А на фиг. 2.

Захватный орган манипул тора содержит закрепленный на траверсе } силовой цилиндр 2, на поршне 3 которого закреплен полый щток 4. В полости штока 4 расположен шток 5, на котором выполнен винтовой паз 6, взаимодействующий со штифтом 7, закрепленным в полом штоке 4. Штоки 4 и 5 подпружинены относительно друг друга пружиной 8. На штоке 5 закреплены траверса 9 и муфта 10. На траверсе 9 смонтированы

10 вакуумные захватнью органы 11, св занные через шланги 12 с муфтой 10, котора  шлангом 13 св зана с пневмосистемой. Шланг 13 проходит через втулку 14, закрепленную на траверсе 1.

15

Под траверсой 9 установлен полый стержень 15 с формой поперечного сечени , соответствующей конфигурации контура отверсти  деталей 16. В стержне 15 установлен шток 17, подпружиненный пружиной 18 2Q и взаимодействующий с конечным выключателем 19. Стержень 15 закреплен на поворотном столе 20. Траверса 1 закреплена на вертикально установленной колонне 21. У колонны 21 смонтирован стол 22, по направл ющим роликам 23 которого перемещаетс  плита 24. На плите 24 закреплены стержни 25, между которыми расположен диск 26. На столе .22 закреплен силовой цилиндр 27. Конечный выключатель 19 смонтирован на кронштейне 28, закреплённом на колонне 21.

На колонне 21 установлен силовой цилиндр 29, шток которого св зан с зубчатой рейкой 30, вход щей в зацепление с шестерней 31, закрепленной на колонне 21. От изгибающих усилий зубчатую рейку 30 разгружает ролик 32, закрепленный на траверсе 1. На траверсе 9 закреплен упор 33, а на траверсе 1 - дополнительный захватный орган, конструкци  которого аналогична первому, колонне 21. От изгибающих усилий зубчатую рейку 30 разгружает ролик 32, закрепленный на траверсе 1. На траверсе 9 закреплен упор 33, а на траверсе 1 - дополнительный захватный орган, конструкци  которого аналогична первому.

Захватный орган манипул тора работает следуюшим образом.

Стопа деталей устанавливаетс  на плиту 24 стола 22 между ограничительными штыр ми 25. Плита 24 по роликам 23 подаетс  на рабочую позицию, где фиксируетс  (фиксатор на чертеже не показан). Включаетс  силовой цилиндр 27, поднимающий стопу своим штоком через диск 26 до требуемого уровн , который в дальнейшем поддерживаетс  автоматически электронным устройством (на чертеже не показано). Подаетс  воздух в силовой цилиндр 2, шток 4 которого вместе со штоком 5, несущим вакуумные захваты 11, опускаетс  до касани  верхней детали стопы. Включаетс  вакуум, цилиндр 2 реверсируетс , поднима  вакуумными захватами деталь 16.

При подаче воздуха в силовой цилиндр 29 рейка 30, взаимодейству  с шестерней 31, вызывает поворот траверсы 1 на 180°, перенос  деталь 16 с оси стопы на ось стержн  15.,

Снова воздух подаетс  в силовой цилиндр 2, и шток 4 вместе со штоком 5 и вакуумными захватами 11, несущими деталь 16, опускаютс . При этом конец стержн  15, имеющий заходную часть, попадает в отверстие детали 16, а сама деталь касаетс  выстугтов стержн  15. При несовпадении контуров стержн  15 и отверсти  детали 16 последн   прекращает свое опускание, а продолжающий перемещатьс  шток 4 своим щтифтом 7 взаимодействует с винтовым

пазом 6 штока 5, вызыва  его вращение, а вместе с ним - траверсы 9 и детали 16. Деталь 16, прижимаема  усилием пружины 8 и вертикальной составл ющей усили , воз- нйкающего в винтовом пазу 6, скользит в горизонтальном положении по выступам стержн  15, которые в верхней части имеют скосы или закруглени , до совпадени  контуров отверсти  и стержн  15 (трение между поршнем и цилиндром превышает усилие, необходимое дл  проворота детали, и поэтому сам шток 4 не вращаетс ). При совпадении контуров стержн  15 и отверсти  детали 16 последн   одеваетс  на стержень

15,вызыва  опускание траверсы 9 до момента взаимодействи  упора 33 со щтоком 17, который, нажима  своим нижним концом на конечный выключатель 19, отключает вакуум , и деталь 16 свободно Опускаетс  по стержню 15 до упора в стол 20. Одновременно происходит обратное срабатывание силового цилиндра 2, за которым срабатывает и силовой цилиндр 29.

В св зи с тем, что траверса 1 имеет два одинаковых захватных органа, одновременно с ориентацией одной детали 16 друга  захватываетс  из стопы. При установке счетного устройства на позиции ориентации детали 16 по стержню 15 процесс продолжаетс  автоматически до набора на стержне 15 пакета из требуемого числа деталей

16,после чего стол 20 поворачиваетс , и процесс возобновл етс .

Claims (2)

1.Захватный орган манипул тора, содержащий траверсу, несущую вакуумные захваты, св занные между собой с возможностью относительного поворота два штока, один из которых жестко закреплен на траверсе и св зан с механизмом поворота, а другой св зан с приводом подъема, отличающийс  т&ы, что, с целью упрощени  конструкции захватного органа, шток, св занный с приводом подъема, выполнен полым, а другой шток установлен в его полости, механизм поворота представл ет собой винтовой паз, выполненный на штоке, закрепленном на траверсе, и штифт, смонтированньш в полом штоке и вход ший в винтовой паз.

2.Захватный орган по п. 1, отличающийс  тем, что привод подъема выполнен в виде силового цилиндра.

-25

IS

wг;

№

ИххУх

-a

-г;

a