SU919804A1 - Манипул тор - Google Patents

Description

(54) МАНИПУЛЯТОР

I

Изобретение относитс  к машиностроению и предназначено дл  использовани  в работах, снащенных манипул тсфамн, примен емых, например, дл  выполнени  подъемно-транспортных, монтажно- чрочных и технологических операций, а также может быть использовано в работах, работающих в экстремальных услови х зонах радиоактивного излучени , космосе и под водой..

Известен манипул тор, содержащий кинематически св занные между собой через кинематическую передачу антропоморфные исполнительный и задающий органы в виде двуплечих рычагов, устааовленных на общей оси, шарнирно св занной с основанием, приводы поступательного перемещени  по трем координатам, кис- тевой узел, выполненный в виде кисти с захватом и приводов в корпусе с выходными валами ротации и качани  Кйоти 1.

Недостатками Этого манипул{1торв  вл ютс  сложность угловой ориентации

захвата манипул тора при выполнении монтажно-сборочных и других операций, а также узка  измен емость телесного угла ориентации захвата манипул тора в рабочей зоне манипулировани  относительно объекта работ, что сужает функциональные возможности манипул тора- .

Цель изобретени  - расширение функциональных возможностей манипул т фа.

10

Пост 1вленна  цель достигаетс  тем, что манипул тор, содержащий кинематически св занные между собой антропоморфные исполнительный и задающий органы в виде двуплечих рычагов, установ15 ленных на обшей оси, св занной с оснрванием, 1фиводы поступательного перемещени  по трем координатам, установленный в корпусе кистевой узел, выполненный в виде кисти с захватами

20 и 1ФИВОДОВ в корпусе с Выходными валами ротации и качани  кисти, снабжен двузвенником, св занным с общей осью, и дополнительной кинемати iecKou передачей, выполненной в виде гибкой св зи с ведущим, промежуточным и ведомым элементами, Щ)К этом первое звено шарнирного двуавенника жестко св зано с . одним из выходных валов гфивода качани  кисти, а второе звено шарнирно св зано с ксрпусом кисти, 1ричем ведущий элемент гибкой св зи жестко закреплен на коркусв . вривода концентрично его выходному вап% 1фомежуточный элемент жестко св зан/ с корпусом кисти. На фиг. I изображена KoacTpyKTqpcKOкинематическа  схема манипул тора; на фиг. 2 - кистовой узел манипул тора, схема. Манипул тор содержит смонтированную на основании 1 через щарнир 2 раму 3, на общей оси 4 которой установлены задающий 5 и исполнительный 6 органы в виде двуплечих рычагов, предплечье 7 исполнительного органа и гфедплечье 8 задающего органа, св занные между собой гор  помощи кинематической передачи 9, моторный блок Юс приводами перемещени  манипул тара по трем координатам, выходное звено 11 моторного блока 1О, шаровой щарнир 12 и основную кинематическую передачу, например, в виде симметричной гибкой передачи 13, помещенной в защитном кожухе 14. Кистевой узел манипул тора содоржт iqjHBoa 15 повсфота кисти 16 и привод 17 ее качани , кисть 16 имеет захват 18, привод 19 ротации захвата и гфивод 2О схватывани . Кроме того, кистевой узел манипул тора содержит щарнщ ный двузвенншс с первым звеном 21 и вторым звеном 22, дополнительную кинематическую передачЕу в виде гибкой св зи 23, ведущийэлемент 24, Щ)омежуточный элемент 25 и ведомый элемент 26. Первое звено 21 шарнирного двузвенника жестко св зано с выходным валом 27 привода 17 качани  кисти, а второе звено 22 щарнирно св зано с корпусом 28 кисти 16- Ведущий элемент 24 дополнительной передачи установлен соосно с выходным валом 27 привода 17 качани  кисти 16, жестко св зан с корпусом 29 этого приЬсда. Промежуточный элемент 25 жестко св зан с осью ЗО щарн1фного . дЬузвенника. Ведомый элемент 26 установлен на оси 31 кистевого шарнира и жестко св зан с корпусом 28 кисти 1 Размеры шарнирного двузвенника выбираютс  таким образом, чтобы рассто ние А от точки О центра захвата 18 до оси 31 вращени  кистевого шарнира равн ЛОСЬ длине В первого звена 21 шарнирного двузвенника, а ось поворота кистевого узла от гфивода 15 и ось вращени  захвата от привода 20 пересекались в этой точке О. Гибка  св зь 23 помещена в защитные кожухи 32. Манипул тор работает следующим образом . При подаче управл ющего сигнала на приводы поступательного перемеще- . ни  манипул тора, расположенные в мо-- терном блоке IО, выходное звено 11 моторного блока 10, св занное при помощи шарового шарнира 12 с предплечьем 8 задающего органа, перемещает Плечо и предплечье задающего органа, кинематически св занные с плечом и предплечьем исполнительного органа Манипул тора , перемеща  тем самым захват Манипул тора относительно оси 4 и оси шарнира 2. Перемещени  захвата 18 мавипул - ора в рабочем объеме зоны манипулировани  копируют перемещени  1ФИВОДОВ, расположенных в моторном блоке с масштабом, равным отношению длин плеч рычагов задающего и исполнительного органов манипул тора. При этом схема исполнительного органа, кинематическа  передача 9 и передача 13 обес- печивают только перемещение точки О центра захвата в 15)остранстве по трем независимым косфдинатам. Наличие шарнирного двузвенника в гибкой св зи 23 в костевом узле манипул тора обеспечивает захвату манипул тора три независимых угловых перемещени  .захвата относительно точки О по трем взаимно-перпендикул рным угловым координатам. Манипул тор обеспечивает строгое разделение движений на доставл ющие захват в требуемую точку, которые обеспечиваютс  моторным блоком 10, и ориентирующие захват относительно этой точки, которые осуществл ют кистевым углом. Данна  конструкци  позвол ет более эффективно использовать манипул торы прн сборочно-монтажных и других операци х в промьш1ленности. формула изобретена-  Манипул тор, содержащий кинематически св занные между собой антропоморфные исполнительный и задающий органы в виде двуплечих рычагов, установленных на общей оси, щарнирно св занной с основанием , приводы поступательного перемещени  по трем координатам, установленный в корпусе кистевой узел, выполнен ныйч в виде кисти с захватом и приводов в корпусе с выходными валами ротации и .качани  кисти, отлич ающийс  тем, что, с цельК) расширени  функциональ $ ных возможностей, он снабжен шарнирным двузвенником, св занным с обшей осью, и дополнительной кинематической передачей, выполненной в виде гибкой св зи с ведушим, тфомежуточным в ведо- to мым элементами, при этом первое звено шарнирного двуавенника жестко св зано с одним из вы содцых валов привода качани  кисти, а второе звено шарн1фно св зано с корпусом квота, причем ведуш й элемешг гибкой св зи жестко закрепден на корпусе пр1ввоаа ковдвнтрвчно его выходному валу, щюмезкуто ныА элемвет жестко св зан с общей осью звеньев шарвефного двузвенника, а ведомый элемеЕгг жестко св зан с ксфпусом квств.

Источники вйформацв , щ)ин тые во внимание прл экспертизе

1. свидетельство СССР по за вке № 2SOO286/25-O8, кл. В 25 3 3/О2, 1977.

Claims (1)

1. Формула изобретени-я

   Манипулятор, содержащий кинематически связанные между собой антропоморфные исполнительный и задающий органы в виде двуплечих рычагов, установленных на общей оси, щарнирно связанной с основанием, приводы поступательного перемещения по трем координатам, установленu ный в корпусе кистевой узел, выполнен* ный<в виде кисти с захватом и приводов в корпусе с выходными валами ротации и,качания кистй, отлич ающийся тем, что, с целью расширения функциональ-5 ных возможностей, он снабжен шарнирным двузвенником, связанным с общей осью, и дополнительной кинематической передачей, выполненной в виде гибкой связи с ведущим, промежуточным и ведо- 10 мым элементами, при этом первое звено шарнирного двузвенника жестко связано с одним из выходных валов привода ка« чания кисти, а второе звено шарнирно связано с корпусом кисти, причем ведущий элемент 'гибкой связи жестко закреплен на корпусе привода концентрично его выход· ному валу, промежуточный элемент жестко связан с общей осью звеньев шарнирного двузвенника, а ведомый элементе жестко связан с корпусом кисти.