SU1414640A1 - Манипул тор - Google Patents

Abstract

Изобретение относитс  к области роботостроени  и касаетс  конструкции кистевого узла, который может быть использован в антропоморфных промьшшенных роботах. Целью изобретени   вл етс  расширение технологических возможностей при одновременном упрощении системы управлени  за счет обеспечени  независимости движений качани  и вращени  кисти. При вращении конического колеса 15 осуществл етс  вращение центрального колеса 22 жестко св занного с колесом 16. При этом планетарное движение водила 23 вызывает вращение фланца 7. При движении приводной цепи 18 осуществл етс  качание корпуса 4 вместе с фланцем 7. Одновременное включение приводов качани  и вращени  не вызывает зависимости этих движений. 2 ил. (Л

Description

Доверну/йо 25 7

9д Ji

Изобретение относитс  к роботот |нике и касаетс  конструкции кистево ; го узла, который может быть использ :ван в антропоморфных промыпшенных |роботах.

I Цель изобретени  - расширение I технологических возможностей при од Iновременном упрощении системы управ |лени  за счет обеспечени  независи- мости движени  качани  и вращени  I кисти.

I На фиг. 1 показан манипул тор, I общий вид; на фиг. 2 - разрез А-А I на фиг. 1.

I Кистевой узел 1 манипул тора уст Iновлен на корпусе руки 2, опиракщей Iс  на плечо 3 манипул тора (фиг.1) и содержит поворотный корпус 4, шар кирно св занный с корпусом руки 2 по горизонтальной оси качани  1-1 цапфами 5 и 6, фланец 7 с валом 8 и осью вращени  П-П, привод 9 вращени  фланца 7 и привод 10 качани  фланца 7, размещенные в корпусе руки 2, а. также механизм разв зки движений вращени  и качани  фланца 7. Последний установлен на полом валу 8, размещенном в корпусе 4 с осью вращени  II-I1, перпендикул рной ос качани  I-I.

Привод 9 вращени  фланца 7, выпоненный , например, в виде цепной передачи 11, получающей вращение от промежуточного вала 12, размещенног в шарнире 13, соедин ющем корпус руки 2 и плечо 3 манипул тора, имеет ведомый вал.14, на котором установлно ведущее колесо 15 конической передачи , кинематически св зьюающей приводы с полым валом 8 фланца 7. Ведомое колесо 16 этой передачи закреплено на валу 17, размещенном в полом валу 8.

Привод 10 качани  фланца 7 выпол нен в виде цепной передачи 18, полу чаюцей вращение от вала 19, размещеного в том же шарнире 13 соосно с валом 12, а-также имеет ведомьй вал конструктивно совмещенный с цапфой 6 поворотного корпуса 4.

Механизм 20 разв зки движений размещен внутри корпуса 4 и состоит из дифференциальной передачи 21, центральное колесо 22 которой закрелено на одном 17 с ведомым колесом 16, водило 23 установлено на полом валу 8 фланца 7, а колесо 24 - на полом валу 25, соосном с

0

5

0

5

0

5

0

0

5

валом 8, и снабжен коническим венцом

26,соединенным с колесом 27, жестко закрепленным на втулке 28 корпуса руки 2. Поворотный корпус 4 цапфой

5 насажен на втулку 28, а цапфой 6 посажен во втулку 29 корпуса руки,2.

Кистевой узел манипул тора работает следующим образом.

Вращение фланца 7 вокруг оси11-11. Привод 10 качани  фланца 7 заторможен и поворотньй корпус 4 неподвижен вместе с цапфой 6 относительно корпуса руки 2 и, следовательно, коническое колесо 27, жестко св занное с этим корпусом, вместе с коническим венцом 26 и зубчатым колесом 24 неподвижны относительно корпуса 4.

Работа привода 9 вращени  фланца 7 сопровождаетс  вращением вала 14 относительно корпуса 4 и установленного на этом же валу ведущего конического колеса 15. Последнее передает вращение ведомому колесу 16, вместе с валом 17 которого вращаетс  центральное колесо 22 дифференциальной передачи 21. При неподвижном колесе 24 от центрального колеса 22 получают вращение водило 23 и фланец 7.

Качание фланца 7 относительно оси I-I. Привод 9 вращений фланца заторможен и, следовательно, вал 14 с коническим колесом 15. неподвижен. Неподвижно также и коническое колесо 27, защемленное в корпусе 2.

Работа привода 10 сопровождаетс  вращением корпуса 4 относительно корпуса руки 2 (оси I-I). При этом передачи 15-16 и 27-26 работают как планетйрные механизмы с общим води- лом в виде корпуса 4. Таким образом, при вращении корпуса 4 венец 26 обкатываетс  по неподвижному колесу

27,а колесо 16 - по неподвижному колесу 15.

Claims (1)

1. Формула изобретени 

   Манипул тор, содержащий основание корпус руки и кистевой узел, имеющий поворотный корпус, шарнирно св зан- ньй с корпусом руки, фланец, кинематически св занньй с корпусом руки, механизм вращени  и качани  фланца, содержащий коническую зубчатую передачу , отличающийс  тем, что, с целью расширени  технологических возможностей при одновременном упрощении системы управлени  за

   счет обеспечени  независимости движений качани  и вращени  кисти, он снабжен механизмом разв зки движений, выполненным в виде дифференциальной зубчатой передачи, установленной в поворотном корпусе кистевого узла.

   центральное колесо которой жестко установлено на валу ведомого колеса конической зубчатой передачи соосно фланцу и кинематически св зано с одной сторонь: с корпусом руки, .а с другой стороны - с фланцем.

   фазЛ