SU1423372A1 - Кисть манипул тора - Google Patents
Кисть манипул тора Download PDFInfo
- Publication number
- SU1423372A1 SU1423372A1 SU874196912A SU4196912A SU1423372A1 SU 1423372 A1 SU1423372 A1 SU 1423372A1 SU 874196912 A SU874196912 A SU 874196912A SU 4196912 A SU4196912 A SU 4196912A SU 1423372 A1 SU1423372 A1 SU 1423372A1
- Authority
- SU
- USSR - Soviet Union
- Prior art keywords
- axis
- traverse
- clamping
- clamping levers
- thrust
- Prior art date
Links
Landscapes
- Manipulator (AREA)
Abstract
Изобретение относитс к области робототехники и мо жет быть использовано в промьшшенных роботах и манипул торах , примен емых дл загрузки металлорежущего оборудовани . Целью , .изобретени вл етс расширение технологических возможностей. Зажим детали осуществл етс вьздвижением толкател . При этом упругий элемент разжимаетс и перемещает т гу и со - занную с ней траверсу, котора пальцами через сухари воздействует на приводные оконечности зажимных рычагов 11, и те, поворачива сь на ос х {2, свод тс , зажима деталь 15 уси-. лием упругого элемента. Смена захватных органов осуществл етс путем по- .ворота поворотного корпуса. При этом деталь 15, зажата зажимными рычагами , перемещаетс в нерабочую позицию. 5 ил. ie
Description
г/
fS
сл
с
САЭ
Изобретение относитс к робототех Йике и может быть использовано в промышленных роботах и манипул торах примен емых дл загрузки металлорежу его оборудовани . .
Целью изобретени вл етс расши- )ение технологических возможностей. j На фиг.1 п редставлено устройство, .общий вид; на фиг.2 - вид А на фиг.1 па фиг.З - разрез Б-Б на фиг.2; на )иг.4 - разрез В-В на фиг.З; на фиг.5 Iiaspes Г-Г на фиг.4,
Кисть манипул тора включает пару параллельных щек 1, жестко св занных с основанием кисти 2 руки манипул тора , на котором установлен силовой ЦИЛИНДР 3. Шток силового цилиндра 3 соединен с рейкой 4, котора нахо- дитс в зацеплении с шестерней 5, установленной на валу 6, имеющем возможность вращени и расположенном перпендикул рно оси руки манипул тора . Сквозь вал 6 перпендикул рно его продольной оси пропущены с возмож- нэстью возвратно-поступательного дви- ж гни две т ги 7, причем концы каждой ;и1 тЯг 7 имеют Г-образную форму и шарнирно св заны с соответствующими т)аверсами 8 , посредством осей 9. Друте концы т г 7 имеют Т-образную форму . Вал 6 жестко св зан с рычагами К), образу поворотный корпус, на каждом из плеч рычагов корпуса установлены захватные органы, состо щие И51 двух пар зажимных рычагов 11, посаженных на оси 12 с возможностью поворота относительно друг друга. Зг жимные рычаги tt св заны с травёр- ссй 8 посредством пальцев 13 и суха- р4й 14, помещенных в гнезда приводных о онечностей зажимных рычагов 11 и и еющих возможность возвратно-посту- п тельного перемещени . В местах соп
р |жени траверсы 8 и поворотного счет зазоров, которые дают возможО
5
0
5
0
ни деталей 15 рычагами 11 н т гах 7 установлены упругие элементы 19, расположенные в интервале между Г-об- разными концами т г и по,верхностью вала 6 поворотного корпуса.
При работе раскрытие зажимных рычагов 11 производитс перемещением толкател 16 в сторону- основани 2 кисти. При этом Т-образный конец 7 захватываетс одним из мест, образованных С-образной скобой 17 и Т-образным стержнем 18. Т га 7, перемеща сь перпендикул рно валу 6, своим Г-образным концом за ось 9 увлекает траверсу 8, котора , в свою очередь, пальцами 13 через ри 14 воздействует на приводные оконечности зажимных рычагов 11, и те развод тс , поворачива сь на. ос х 12. При разведении зажимных рычагов 11 упругий элемент 19 сжимаетс . Зажим детали осуществл етс выдвижением толкател 16. При этом упругий элемент 19 разжимаетс и перемещает т ГУ 7 и св занную с ней траверсу 8, котора пальцами 13 через сухари 14 воздействует на приводные оконечности зажимных рычагов 11, и те, поворачива сь на ос х 12, свод тс , зшхи- ма деталь 15 усилием упругого зле мента 19.
Смена захватных органов осуществи л етс путем поворота поворотного корпуса при срабатывании силового .цилиндра 3, который рейкой 4 вращает вал 6 за шестерню 5. При этом деталь 15, зажата , зажимными рычагами 11, перемещаетс в нерабочую позицию,осуществл ютс операции по раскрытию- закрытию второй пары захватных органов . I - .
Возможность захвата деталей ступенчатой конфигурации достигаетс за
З счет зазоров, которые дают возмож
nyjca в вертикальных плоскост х .имеютс зазоры. В гнездах приводных око- не|чнсРстей зажимных рычагов 11 пальцы 13J размещены с зазором. Деталь 15 за|хватываетс двум парами зажимных ры1чагов 11. За счет наличи зазоров трйверса 8 может поворачиватьс на угЬл, необходимый дл зажати детали 15|, если деталь имеет ступенчатую конфигурацию. На толкателе 16 кисти усЛ ановлена С-образна скоба 17, ко- то. вместе с Т-образным стержнем 18 .образует два места дл захода Т-0бразных концов т г 7. Дл удержа
ность траверсе 8 при захвате ступенчатой детали развернутьс на некоторый угол по отношению к оси захватываемой детали, что, в свою очередь, дает возможность одной из пар зажимных рычагов 11 зажать как больший, так и меньший габарит детали 13.
Claims (1)
- Формула изобретениКисть манипул тора, включающа основание , на котором установлен с возможностью поворота корпус с двум парами захватных органов, кажда па-.pa снабжена т гой и подпружиненной относительно корпуса траверсой, при этом каждый захватный орган пары расположен по разные стороны от т ги и выполнен в виде зажимных рычагов, кинематически св занных с траверсой, причем т га размещеЯа в. направл ющих корпуса, св зана с траверсой, а ее свободный конец предназначен дл взаимодействи с толкателем, о т Ifиличающа с тем, что, с целью расширени технологических воз можностей, траверса св зана с т гой посредством шарнира, ось которого перпендикул рна оси т ги и оси поворота корпуса, в корпусе выполнены направл ющие, в которых размеш,ена траверса с возможностью линейного перемещени и поворота вокруг оси шарнира, св зывающего ее с т гой.Видi 61 5 i8il/; I-//.2.фи, S
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
SU874196912A SU1423372A1 (ru) | 1987-02-18 | 1987-02-18 | Кисть манипул тора |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
SU874196912A SU1423372A1 (ru) | 1987-02-18 | 1987-02-18 | Кисть манипул тора |
Publications (1)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
SU1423372A1 true SU1423372A1 (ru) | 1988-09-15 |
Family
ID=21286503
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
SU874196912A SU1423372A1 (ru) | 1987-02-18 | 1987-02-18 | Кисть манипул тора |
Country Status (1)
Country | Link |
---|---|
SU (1) | SU1423372A1 (ru) |
-
1987
- 1987-02-18 SU SU874196912A patent/SU1423372A1/ru active
Non-Patent Citations (1)
Title |
---|
Авторское свидетельство СССР № 510363 ; кл. В 25 J 11/00, 1974. * |
Similar Documents
Publication | Publication Date | Title |
---|---|---|
JPS54132963A (en) | Manipulator | |
US4544193A (en) | Robot grippers | |
SE8006330L (sv) | Industrirobot med gripanordning | |
SU1423372A1 (ru) | Кисть манипул тора | |
SU841962A1 (ru) | Захват промышленного робота | |
SU963849A1 (ru) | Захват манипул тора | |
SU931466A2 (ru) | Захват манипул тора | |
SU1419878A1 (ru) | Захватное устройство промышленного робота | |
SU905063A1 (ru) | Схват манипул тора | |
SU1024272A1 (ru) | Захват манипул тора | |
SU772843A1 (ru) | Захват манипул тора | |
SU1611732A1 (ru) | Схват манипул тора | |
SU1033312A1 (ru) | Схват промышленного робота | |
SU1212781A1 (ru) | Захватное устройство | |
SU841963A1 (ru) | Рука манипул тора | |
SU1093548A1 (ru) | Схват манипул тора | |
SU1248794A2 (ru) | Захватна головка манипул тора | |
SU1632776A1 (ru) | Захватное устройство | |
SU1283092A1 (ru) | Захватное устройство | |
SU1247265A1 (ru) | Рука манипул тора | |
SU1495123A1 (ru) | Захватное устройство | |
SU1013201A1 (ru) | Схват | |
SU1315300A1 (ru) | Захват промышленного робота | |
SU1268405A1 (ru) | Захватное устройство | |
SU759308A1 (ru) | Манипулятор . 1 |