SU1423372A1 - Кисть манипул тора - Google Patents

Abstract

Изобретение относитс  к области робототехники и мо жет быть использовано в промьшшенных роботах и манипул торах , примен емых дл  загрузки металлорежущего оборудовани . Целью , .изобретени   вл етс  расширение технологических возможностей. Зажим детали осуществл етс  вьздвижением толкател . При этом упругий элемент разжимаетс  и перемещает т гу и со - занную с ней траверсу, котора  пальцами через сухари воздействует на приводные оконечности зажимных рычагов 11, и те, поворачива сь на ос х {2, свод тс , зажима  деталь 15 уси-. лием упругого элемента. Смена захватных органов осуществл етс  путем по- .ворота поворотного корпуса. При этом деталь 15, зажата  зажимными рычагами , перемещаетс  в нерабочую позицию. 5 ил. ie

Description

г/

fS

сл

с

САЭ

Изобретение относитс  к робототех Йике и может быть использовано в промышленных роботах и манипул торах примен емых дл  загрузки металлорежу его оборудовани . .

Целью изобретени   вл етс  расши- )ение технологических возможностей. j На фиг.1 п редставлено устройство, .общий вид; на фиг.2 - вид А на фиг.1 па фиг.З - разрез Б-Б на фиг.2; на )иг.4 - разрез В-В на фиг.З; на фиг.5 Iiaspes Г-Г на фиг.4,

Кисть манипул тора включает пару параллельных щек 1, жестко св занных с основанием кисти 2 руки манипул тора , на котором установлен силовой ЦИЛИНДР 3. Шток силового цилиндра 3 соединен с рейкой 4, котора  нахо- дитс  в зацеплении с шестерней 5, установленной на валу 6, имеющем возможность вращени  и расположенном перпендикул рно оси руки манипул тора . Сквозь вал 6 перпендикул рно его продольной оси пропущены с возмож- нэстью возвратно-поступательного дви- ж гни  две т ги 7, причем концы каждой ;и1 тЯг 7 имеют Г-образную форму и шарнирно св заны с соответствующими т)аверсами 8 , посредством осей 9. Друте концы т г 7 имеют Т-образную форму . Вал 6 жестко св зан с рычагами К), образу  поворотный корпус, на каждом из плеч рычагов корпуса установлены захватные органы, состо щие И51 двух пар зажимных рычагов 11, посаженных на оси 12 с возможностью поворота относительно друг друга. Зг жимные рычаги tt св заны с травёр- ссй 8 посредством пальцев 13 и суха- р4й 14, помещенных в гнезда приводных о онечностей зажимных рычагов 11 и и еющих возможность возвратно-посту- п тельного перемещени . В местах соп

р |жени  траверсы 8 и поворотного счет зазоров, которые дают возможО

5

0

5

0

ни  деталей 15 рычагами 11 н т гах 7 установлены упругие элементы 19, расположенные в интервале между Г-об- разными концами т г и по,верхностью вала 6 поворотного корпуса.

При работе раскрытие зажимных рычагов 11 производитс  перемещением толкател  16 в сторону- основани  2 кисти. При этом Т-образный конец 7 захватываетс  одним из мест, образованных С-образной скобой 17 и Т-образным стержнем 18. Т га 7, перемеща сь перпендикул рно валу 6, своим Г-образным концом за ось 9 увлекает траверсу 8, котора , в свою очередь, пальцами 13 через ри 14 воздействует на приводные оконечности зажимных рычагов 11, и те развод тс , поворачива сь на. ос х 12. При разведении зажимных рычагов 11 упругий элемент 19 сжимаетс . Зажим детали осуществл етс  выдвижением толкател  16. При этом упругий элемент 19 разжимаетс  и перемещает т  ГУ 7 и св занную с ней траверсу 8, котора  пальцами 13 через сухари 14 воздействует на приводные оконечности зажимных рычагов 11, и те, поворачива сь на ос х 12, свод тс , зшхи- ма  деталь 15 усилием упругого зле мента 19.

Смена захватных органов осуществи л етс  путем поворота поворотного корпуса при срабатывании силового .цилиндра 3, который рейкой 4 вращает вал 6 за шестерню 5. При этом деталь 15, зажата , зажимными рычагами 11, перемещаетс  в нерабочую позицию,осуществл ютс  операции по раскрытию- закрытию второй пары захватных органов . I - .

Возможность захвата деталей ступенчатой конфигурации достигаетс  за

З счет зазоров, которые дают возмож

nyjca в вертикальных плоскост х .имеютс  зазоры. В гнездах приводных око- не|чнсРстей зажимных рычагов 11 пальцы 13J размещены с зазором. Деталь 15 за|хватываетс  двум  парами зажимных ры1чагов 11. За счет наличи  зазоров трйверса 8 может поворачиватьс  на угЬл, необходимый дл  зажати  детали 15|, если деталь имеет ступенчатую конфигурацию. На толкателе 16 кисти усЛ ановлена С-образна  скоба 17, ко- то. вместе с Т-образным стержнем 18 .образует два места дл  захода Т-0бразных концов т г 7. Дл  удержа

ность траверсе 8 при захвате ступенчатой детали развернутьс  на некоторый угол по отношению к оси захватываемой детали, что, в свою очередь, дает возможность одной из пар зажимных рычагов 11 зажать как больший, так и меньший габарит детали 13.

Claims (1)

1. Формула изобретени 

   Кисть манипул тора, включающа  основание , на котором установлен с возможностью поворота корпус с двум  парами захватных органов, кажда  па-.

   pa снабжена т гой и подпружиненной относительно корпуса траверсой, при этом каждый захватный орган пары расположен по разные стороны от т ги и выполнен в виде зажимных рычагов, кинематически св занных с траверсой, причем т га размещеЯа в. направл ющих корпуса, св зана с траверсой, а ее свободный конец предназначен дл  взаимодействи  с толкателем, о т If

   и

   личающа с  тем, что, с целью расширени  технологических воз можностей, траверса св зана с т гой посредством шарнира, ось которого перпендикул рна оси т ги и оси поворота корпуса, в корпусе выполнены направл ющие, в которых размеш,ена траверса с возможностью линейного перемещени  и поворота вокруг оси шарнира, св зывающего ее с т гой.

   Вид

   i 61 5 i8il

   /; I-//

   .2

   .

   фи, S