SU1248794A2 - Захватна головка манипул тора - Google Patents

Description

Изобретение относитс  к роботизированной технологической оснасТке, примен емой в производстве гальванопокрытий , а также в быстро переналаживаемых системах механообработки или сборки и  вл етс  усовершенство ванием изобретени  по авт. св. № 770790.

Цель изобретени  заключаетс  в расширении технологических возможностей .

На фиг. 1 показана захватна  головка , общий вид; на фиг. 2 - вид А на фиг. 1j на фиг. 3 - узел I на фиг. на фиг. 4 - разрез Б-Б на фиг.3.

Захватна  головка состоит из корпуса , 1, захвата, выполненного в виде двух шарнирно установленных на подвижной платформе 2 подпружиненных рычагов 3 с роликами 4, привода 5 захвата, закрепленного на корпусе 1, привода 6, который также закреплен на корпусе 1, линейного перемещени  платформы 2 вдоль направл ющих 7, жестко закрепленных в корпусе 1, и вибратора, выполненного в виде электромагнита 8,  рма 9 и упругого тела 10. Б  рме 9 установлены регулировочньй винт 11, стопорный винт 12 и прокладка 13. Упругое, тело 10 выполнено в виде плоских пружин , в количестве не менее двух, установленных под углом к направлению силы электромагнита 8. Сердечник 14 гэлектромагнита 8 неподвижно соединен с основанием 15. Основание 15 неподвижно соединено с конечным звеном манипул тора 16. Один конец уп- ругого тела 10 закреплен на  рме 9, а .другой на основании 15 электромагнита 8. В рычагах 3 выполнены прдольные , пазы 17 дл  пальдев 18, выполн ющих роль опор рычагов 3, и св занных через т гу 19 с корпусом с возможностью углового и линейного перемещени  относительно него.

В подвижной платформе 2 при этом выполнен криволинейный, по дуге окружности паз 20, через который пропущен палец 18. С обоих торцов рычагов 3 выполнены также пазы 21, в которых посредством осей 22 закреплен подпружиненные вдоль оси пазов 17 скобы 23. Последние выполнены с ост )ым углом при вершине и с возможностью взаимодействи  с пальцем 18 дл  его однозначной фиксации в па

зу 17. Захватна  головка манипулирует с изделием 24.

Захватна  головка работает следующим-образом .

В исходном положении приводы 5, 6 и электромагнит 8 отключены. Подпружиненные рычаги 3 разведены, торцовые поверхности  рма 9 и сердечника 14 под действием упругого тела 10

образуют зазор между собой. Между регулировочным винтом 11 и сердечником 14 также имеетс  зазор. Первоначально включают привод 5, при этом рычаги 3 поворачиваютс - относительно

пальцев ,18 и захватывают изделие 24. Далее включаетс  электромагнит 8, питаемый пульсирующим напр жением. За врем  срабатывани  электромагнита 8  рмо 9, соединенное в одно целое

с корпусом 1, прит гиваетс  к сердечнику 14, сжима  упругое тело 10. За врем  отпускани  электромагнита 8  рмо 9 возвращаетс  в исходное положение под действием упругого тела 10. Таким образом, изделие 24. совершает колебани . Амплитуда колебаний регулируетс  винтом 11. Упругое тело 10 установленное под углом к оси электромагнита, обеспечивает поступательно-вращательное колебание.

После отключени  напр жени  вибрации прекращаютс . По окончании тех- нрлогического процесса отключаетс  привод 5, рычаги 3 освобождают изделие 24. Цикл повтор етс  автоматически требуемое число раз.

При смене типоразмера издели  включаетс  привод 6, св занный с подвижIной платформой 2, котора  линейно перемещаетс  вдоль направл ющих 7, закреп л енных в корпусе 1, и заставл ет перемещатьс  пальцы 18 вдоль продольных пазов 17 в рычага:х 3.

При этом палец 18 вращает скобу 23 вокруг оси 22, причем скоба 23 размещаетс  посредством своей пружины в пазу 21 таким образом, что ее свободный конец не выступает в продольном пазу 17 рычага 3. Палец 18 самоустанавливаетс  в пазу 20 платформы 2 из-за вращени  т ги 19 и ее линейного смещени  совместно с пальцем 18 относительно оси, св зывающей т гу 19 с корпусом 1. Смена расположени  оси пальца 18 относительно продольного паза 17 рычага 3 приводит к изменению коэффициента усилени  рычага 3, величин рабочих- перемещений их концов. Причем конечные положени  периферий зажимных губок после переналадки параллельны исходному положению. Палец 18 фиксируетс  на рычаге 3 скобой 23 при ее вращении вокруг оси 22 из-за воздействи  на подпружиненный конец скобы 23 линейно перемещающегос  пальца 18. Расфиксаци  пальца 18 исключена из- за превышени  рабочего усили , развиваемого приводом 6 в сравнении с приводом 5, что обеспечиваетс  пред-- варительной их настройкой.

Вид А подернуто

19 фиг.г

У// //

W7

7

3 22

Фиг. Ч

Составитель А.Коротков Редактор Р.Цицика Техред Н .Бонкало Корректор,,л.Пат ай

Заказ 4171/13 Тираж 1031Подписное

ВЙИИПИ Государственного комитета СССР

по делам изобретений и открытий 113035, Москва, Ж-35, Раушска  наб., д. 4/5

Производственно-полиграфическое предпри тие, г. Ужгород, ул. Проектна , 4

Claims (1)

1. ЗАХВАТНАЯ ГОЛОВКА МАНИПУЛЯТОРА по авт. св. № 770790, отл ич а ю щ а я с я тем, что, с целью расширения технологических возможностей,на корпусе головки закреплены направляющие,на которых установлена-подвижная платформа с индивидуальным приводом продольного перемещения и двумя' криволинейными симметрично выполненными пазами с расположенными в них пальцами, каждый из которых одним концом жестко связан'с соответствующей тягой, подвижно соединенной с корпусом, а другим концом помещен в пазу захватного рычага, снабженного подвижными подпружиненными скобами;

   Фиг. !

   (б

   SU ..„ 1248794 (5

   1248794 '