SU1283092A1 - Захватное устройство - Google Patents

Abstract

Изобретение относитс  к области машиностроени  и может быть использовано в робототехнике. Цель изобретени  - распшрение технологических возможностей за счет обеспечени  подналадки устройства под различный типоразмер деталей. Захватное ус гройство содержит корпус 1, несущий привод линейного перемещени  и две захватные губки, расположенные на св з х- параллелограммов, соединенных с приводом перемещени . Захватное устройство снабжено приводом регулировки раствора губок. Привод линейного перемещени  содержит два диф- ференциальньк винтовых механизма. Из гайки шарнирно св заны рычагами с угольниками 8, несурщми параллелограммы . Одна гайка установлена с возможностью вращени  и кинематически св зана с приводом регулировки, а ее рычаги дополнительно св заны с параллелограммами и рычагами. Шарниры , св зывающие эти рычаги, установлены в угольниках 8 с возможностью продольного перемещени . 4 ил. сл с

Description

8

/ 22

7S

ю

00

fffUff./

11283092

Изобретение относитс  к машиностроению и может быть использовано в робототехнике.

Цель изобретени  - расширение технологических возможностей путем 5 обеспечени  работы с различными типоразмерами деталей.

На фиг. 1 изображено захватное устройство, разрез; на фиг. 2 - разрез А-А на фиг. 1; на фиг. 3 - разрез параллельно без смещени  вдоль про- В-В на фиг. 1; на фиг. А - разрез дольной оси и зажимают деталь. Раз- Б-Б на фиг. 3.

Захватное устройство содержит корпус 1, зажимные губки 2 и привод их перемещени , включающий двигатель (не показан). Губки 2 расположены на св з х 3 параллелограммов 4 и 5 с боковыми звень ми, выполненными в виде нарз жных и внутренних рычагов 6 и 7.

Наружные рычаги 6 выполнены двуплечи- центральное зубчатое колесо 30, от ми. Основные звень  параллелограм- которого вращение передаетс  по двум мов представл ют собой угольники 8.

Привод линейного перемещени  содержит два дифференциальных винтовых, механизма, имеющих общий JSHHT 9 с двум  винтовыми нарезками одного

шага, продольно расположенный в корпусе 1 с возможностью вращени , например , от электродвигател  (не пока30

25

Дл  захвата детали губками 2 винт 9 приводитс  во вращение от привода, например, электродвигател . Гайки 10,11 и 12,13 синхронно расход тс  в разные стороны, увлека  за собой рычаги 1А,15 и 16,17, св занные через угольники 8 с параллелограммами 4 и 5, на св з х 3 которых расположены губки 2.-Губки 2 перемещаютс 

жим детали производитс  при вращении винта 2 в противоположном направлении .

Регулировка расхода губок при настройке на обработку определенной партии деталей производитс  следующим образом. От дополнительного двигател  приводитс  во вращение

ветв м: через шестерни 29 и зубчатый валик 28 на шестерню 26 и гайку 12, через шестерни 33 и 32 и зубчатьш валик 31 - на шестерни 27 и гайку 13.Так как нарезка винта 9 име- I ет разное направление, но одинаковый шаг, а ходовые гайки 12 и 13 вращазан ). Гайки 10 - 13 этих механизмов соединены рычагами 14-17 одной .длины таким образом, что образуютс  параллелограммы . Рычаги 14 и 15 св заны шарнирами 18 с угольниками 8, а рычаги 16 и 17 св заны с угольниками 8 шарнирами 19 и рычагами 20 с плечами 21 наружных рычагов 6. Рычаги 20 соединены с плечами 21 шарнирами 22. Длина рычагов 20 должна быть больше длины св зей 3 и 8. Шарниры 19, соедин ющие рычаги 16 и 17 и рычаги 20, установлены в угольнике 8 в пазу 23.

Гайки 12 и 13 одтного из дифференциальных механизмов установлены в поводках 24 и 25 с возможностью поворота. На гайках 12 и 13 закреплены шестерни 26 и 27. Шестерни 26 взаимодействует с зубчатым валиком 28 и через шестерню 29 с центральным зубчатым колесом 30, установленным на винте 9 с возможностью вращени . Шестерн  27 взаимодействует с зубчатым валиком 31 и через шестерни 32 и 33 - с центральным колесом 30, св занным с дополнительным двигателем -(не показано).

Захватное устройство работает следующим образом.

ютс  в разных направлени х, происходит их синхронное перемещение в одну сторону. При этом шарниры 19 перемещаютс  в пазах 23 угольников 8 в продольном направлении, рычаги 20 поворачиваютс , поворачива 

35 наружные 6 и внутренние 7 рычаги 6 параллелограммов 4 и 5. Угольники 8 при этом не перемещаютс , а св зи 3 с губками 2 параллельно перемещаютс . Таким образом, измен етс  ис40 ходное положение зажимных губок 2 относительно оси винта 9; т.е. регулируетс  расход зажимных губок захвата в зависимости от размера зажимаемой детали.

45 I

Дл  увеличени  диапазона раскрыти  губок плечи 21 рычагов 6 можно выполнить под углом 90 к рычагу 6. В захвате возможна таютсе регули50 ровка усили  зажима деталей одного диаметра. Усилие зажима детали зависит от угла между рычагами 14,15 и 16,17: чем больше этот угол, тем меньше усилие згшима. Регулировка

55 -усили  зажима производитс  поворотом винта 9, при этом рьгчаги 14,15 и 16,17, сдвигаютс  или раздвигаютс  в зависимости от направлени  вращени  винта, т.е. измен етс  угол межпараллельно без смещени  вдоль про- дольной оси и зажимают деталь. Раз-

Дл  захвата детали губками 2 винт 9 приводитс  во вращение от привода, например, электродвигател . Гайки 10,11 и 12,13 синхронно расход тс  в разные стороны, увлека  за собой рычаги 1А,15 и 16,17, св занные через угольники 8 с параллелограммами 4 и 5, на св з х 3 которых расположены губки 2.-Губки 2 перемещаютс 

параллельно без смещени  вдоль про- дольной оси и зажимают деталь. Раз-

центральное зубчатое колесо 30, от которого вращение передаетс  по двум

жим детали производитс  при вращении винта 2 в противоположном направлении .

Регулировка расхода губок при настройке на обработку определенной партии деталей производитс  следующим образом. От дополнительного двигател  приводитс  во вращение

центральное зубчатое колесо 30, от которого вращение передаетс  по двум

ветв м: через шестерни 29 и зубчатый валик 28 на шестерню 26 и гайку 12, через шестерни 33 и 32 и зубчатьш валик 31 - на шестерни 27 и гайку 13.Так как нарезка винта 9 име- ет разное направление, но одинаковый шаг, а ходовые гайки 12 и 13 враща

ютс  в разных направлени х, происходит их синхронное перемещение в одну сторону. При этом шарниры 19 перемещаютс  в пазах 23 угольников 8 в продольном направлении, рычаги 20 поворачиваютс , поворачива 

наружные 6 и внутренние 7 рычаги 6 параллелограммов 4 и 5. Угольники 8 при этом не перемещаютс , а св зи 3 с губками 2 параллельно перемещаютс . Таким образом, измен етс  исходное положение зажимных губок 2 относительно оси винта 9; т.е. регулируетс  расход зажимных губок захвата в зависимости от размера зажимаемой детали.

I

Дл  увеличени  диапазона раскрыти  губок плечи 21 рычагов 6 можно выполнить под углом 90 к рычагу 6. В захвате возможна таютсе регулировка усили  зажима деталей одного диаметра. Усилие зажима детали зависит от угла между рычагами 14,15 и 16,17: чем больше этот угол, тем меньше усилие згшима. Регулировка

-усили  зажима производитс  поворотом винта 9, при этом рьгчаги 14,15 и 16,17, сдвигаютс  или раздвигаютс  в зависимости от направлени  вращени  винта, т.е. измен етс  угол между ними. При этом измен етс  также размер между зажимными губками 2. Дл  сохранени  этого размера включаетс  .привод регулировки расхода губок.

Таким образом, сочетанием двух указанных перемещений можно обеспечить получение любых значений усили  зажима на любом размере деталей , что особенно важно при захвате тонкостенных деталей. В предлагаемом захватном устройстве обеспечиваетс  регулировка исходного положени  губок при изменении размера зажимаемой детали, при этом врем  зажима любых деталей стабильно и

не расходуетс  лишн   энерги  на большие хода губок при зажиме деталей малых габаритов, а также регулировка зажимного усили  при захвате деталей одного размера, что исключает повреждение при зажиме тонкостенных деталей, при этом повышаетс  надежность захвата т жельк деталей того же диаметра. Следовательно , расшир ютс  технологические воз можности захватного устройства.

Claims (1)

1. Формула изобретени

   Захватное устройство, содержащее корпус и зажимные губки, св занные с приводом их перемещени , включаю2830924

   щим двигатель, посредством паралле- лограммых механизмов, отличающеес  тем, что, с целью .расширени  технологических возможностей , оно снабжено дополнительным двигателем, а привод перемещени  губок выполнен в виде винтового механизма , винт которого имеет участки с разнонаправленными винтовыми

   JQ нарезками, на каждом из .которьгх установлены две гайки, причем перва  из гаек каждого участка жестко св зана с зубчатым колесом и установлена с возможностью поворота в до/5 полнительно введенном в устройство поводке, размещенном в выполненной в корпусе направл ющей с возможностью ; перемещени  вдоль оси винтового механизма , а зубчатые колеса кинематически св заны с дополнительным двигателем, при этом втора  гайка каждого участка и поводок шарнирно св заны с концами дополнительно введенных т г, другие концы которых по25 парно св заны ме щу собой и с основными звень ми параллелограммных механизмов зажимных губок, причем оси шарниров, св зывающих т ги подвод- ков, разметцены в выполненных в ос30 новных звень х параллелограммных механизмов пазах и св заны дополнительными т гами с боковыми звень ми этих параллелограммных механизмов.

   20

   yj

   б б

   32

   фиеА