SU1407753A1 - Зажимное устройство - Google Patents

Abstract

Изобретение относитс  к области машиностроени , а именно к захватным устройствам дл  перемеш.ени  т желых деталей промышленными роботами, и позвол ет повысить надежность захвата т желых деталей . В корпусе 1 размеш.ено соединительное звено-втулка 14 с левой 15 и правой 16. резьбами на ее внутренней поверхности, при этом звено-втулка 14 посредством зубчатых колес 9, 10, вала-шестерни 5 и шток-рейки 4 св зано с приводом-пневмоцилиндром 3. Винтовой элемент - два резьбовых пальца 19 и 20 с левой 21 и правой 22 резьбами- размеш,ен в звене-втулке 14. Последн   снабжена цилиндрическими зубь ми 17 и фикси- руюш,ими шайбами 18, предназначенными дл  взаимодействи  с торцовыми поверхност ми зубчатых колес 9 и 10. Резьбы звена- втулки 14 и пальцев 19 и 20 выполнены с выпукло-вогнутым сферическим профилем в поперечном сечении. Перемешение шток- рейки 4 от привода-пневмоцилиндра 3 приводит в движение вал-шестерню 5, зубчатые колеса 9, 10 и звено-втулку 14, котора , перемеша  пальцы 19, 20 в осевом направлении и захваты 12, 13 в угловом направлении, обеспечивает захват или освобождение детали 25. 2 ил. € сл

Description

,--

сл

со

Изобретение относитс  к области машиностроени , а именно к захватным уст- ройствам дл  перемещени  т желых деталей промышленными роботами.

Цель изобретени  - повышение надежности работы.

На фиг. 1 изображено устройство, попе- речный разрез; на фиг. 2 - профиль резьбы.

Зажимное устройство выполнено в виде корпуса 1, на верхнем основании 2 которого закреплен привод-пневмоцилиндр 3 с распо- ложенной в нем шток-рейкой 4, кинематически св занной с вал-шестерней 5, закрепленной в корпусе 1 посредством втулок 6 и 7 и крышек 8. На обоих концах вал-шестерни 5 установлены зубчатые колеса 9 и 10, св занные посредством механизма фиксации 11 и захвата 12 и 13. Механизм 11 фиксации состоит из кинематически св занных между собой соединительного звена-втулки 14, на внутренней поверхности которой с левой стороны имеетс  лева  резьба 15, с правой стороны - права  резьба 16, а на наружной поверхности выполнены цилиндрические зубь  17 внешнего зацеплени , снабженные фиксируюшими шайбами 18, и винтового элемента - двух резьбовых пальцев 19 и 20, один из которых оснаш,ен левой 21, а другой - правой 22 резьбами. Резьбы 15, 16, 21 и 22 имеют выпукло-вогнутый сферический профиль, где радиус Ri образовани  вогнутой поверхности резьбы 21 пальца 19 равен радиусу образовани  выпуклой поверхности резьбы 15 втулки 14, радиус образовани  R2 выпуклой поверхности резьбы 21 пальца 19 равен радиусу образовани  вогнутой поверхности резьбы 15 втулки 14, при этом центры радиусов кривизны RI и Ra расположены на линии основани  23 витков резьб 21 и 22 пальцев 19 и 20.

На шток-рейке 4 закреплен фиксатор 24 крайних положений.

Устройство работает следующим образом .

От контактов (не показан) поступает команда на сжатие детали 25 с помошью захватов 12 и 13, при этом пневмоцилиндр 3 приводит в движение шток-рейку 4. Последн  , взаимодейству  с вал-шестерней 5, заставл ет вращатьс  зубчатые колеса 9 и 10, включающие в работу механизм 11 фиксации при помоши зубьев 17. Втулка 14 механизма 11 фиксации посредством левой 15 и правой 16 резьб взаимодействует с левой резьбой 21 пальца 19 и правой резьбой 22 пальца 20, сообща  указанным пальцам перемещение , направленное друг от друга. Пальцы 19 и 20 разжимают соединенные с

5

0

5

0

5

0

5

0

ними концы захватов 12 и 13, а противоположные концы осуществл ют зажим детали 25. Причем сжатие производитс  до тех пор, пока фиксатор 24 не отключит контактор , после чего работа устройства прерываетс , а деталь 25 фиксируетс  в зажатом состо нии резьбой втулки 14 и пальцев 19 и 20 механизма 11 фиксации.

После окончани  транспортировани  детали 25 в заданное по технологическому процессу место от контактора в пневмоцилиндр 3 поступает команда на разжатие, и цикл повтор етс  в обратном направлении. А команду на отключение фиксатор 24 подает , каса сь одного из упоров (не показаны ). Рассто ние между упорами равно длине хода шток-рейки 4 пневмоцилиндра 3 и регулируетс  в зависимости от длины хода захватов 12 и 13, необходимого дл  зажати  или разжати  детали 25.

Измен   конструкцию захватов 12 и 13, возможно применение устройства дл  транспортировани  широкой номенклатуры деталей 25. Пор док построени  профил  резьбы показан на примере пальца 19 (фиг. 2). Остальные параметры профил  резьбы соответствуют аналогичным параметрам профил  известной упорной резьбы. В зависимости от веса детали 25 при построении профил  специальной резьбы возможно применение р да известных свойств, например использование волнистой поверхности при образовании профил , усиливающих эффект самоторможени  и т. д.

Claims (1)

1. Формула изобретени 

   Зажимное устройство, содержащее корпус , соединительное звено и винтовой элемент с правыми и левыми резьбами и привод , св занный с соединительным звеном посредством зубчатых колес, а винтовой элемент шарнирно соединен своими концами с захватами, отличающеес  тем, что, с целью повышени  надежности захвата т желых деталей , соединительное звено выполнено в виде втулки с правой и левой резьбами на. ее внутренней поверхности, а винтовой элемент выполнен в виде двух размешенных во втулке резьбовых пальцев, при этом на наружной поверхности втулки выполнены зубь  и установлены введенные в устройство фиксирующие шайбы, предназначенные дл  взаимодействи  с торцовыми поверхност ми зубчатых колес, св занных с зубь ми втулки, причем резьба втулки и пальцев выполнена со сферическим профилем в поперечном сечении с центрами радиусов кривизны витков, расположенных на линии их оснований.

   23

   Vu.z.2