SU1484544A1 - Завинчивающий манипул тор - Google Patents

Abstract

Изобретение относитс  к машиностроению и может быть использовано дл  выполнени  сборочных операций. Цель изобретени  - повышение качества собираемого соединени . Завинчивающий манипул тор содержит основание 1, на котором установлены привод вращени  2 и гидропривод 3 линейного перемещени , на штоке которого расположены муфта 4 и двойной карданный шарнир 5, на одном из шарниров которого закреплено захватное устройство 6 дл  винтов 7, которые завинчиваютс  в базовую деталь 8. При этом на захватном устройстве 6 расположены щупы 23 с силовыми датчиками, которые взаимодействуют с торцовой поверхностью базовой детали 8, а крестовина карданных шарниров выполнена в виде гильз цилиндров, внутри которых на шлицах установлены подпружиненные плунжеры с коническими шипами, ответные которым отверсти  выполнены на цапфах, а напорные полости плунжеров соединены с насосом через аппаратуру управлени . 9 ил.

Description

фйксируетс  конечным выключателем 29, 25 менно посыла  сигнал управл емым кла

который переключает управл емый клапан 51 на максимальное давление, и . жидкость через муфту 4 подаетс  в гидроцилиндр 58. При этом кулачки гидравлического кулачкового патрона 20 зажимают винт, после чего золотник 53 возвращаетс  в исходное положение и каретка начинает опускатьс . В крайнем нижнем положении каретки срабатывает концевой выключатель 30, после чего золотник 54 перемещаетс , включа  тем самым гидропривод 3 горизонтального перемещени  вперед и одновременно подава  сигнал на устройство 11 поштучной выдачи дл  выдачи очередного винта в лоток. Контакт одного из базирующих шариков поверхностью детали 8 фиксируетс  встроенными в них датчиками усили , подающими сигнал управл емому клапану 52 на плавное уменьшение давлени  в цилиндрах крестовин с целью самоустановки манипул тора до тех пор, пока все три базирующих шарика не войдут в контакт с торцом детали. В случае сильного отклонени  оси резьбового отверсти  винт может либо уперетьс  в торец детали, либо (в случае попадани  в отверстие) быть не в состо нии самоустановитьс , вследствие чего элементы резьбового соединени  может заклинить. Дл  предотвращени  поломок встроенный в осевой упругий элемент 27 датчик усили  или

панам 52 на увеличение, клапана 51 - на уменьшение давлени  так, чтобы 4 при полностью разжатых кулачках гидравлического патрона 20 фиксирующие

плунжеры 39 крестовин 38 были жестко сцеплены с цапфами 42 вилок 44, а все валы двойного карданного шарнира были установлены соосно друг к другу, превраща сь в единый жесткий вал. Полностью разжатое положение кулачков гидравлического патрона 20 фиксируетс  встроенным в него датчиком положени , одновременно включающим движение отвода, перемеща  золотник 54 в положение е (назад), и реверс главного (винтового) движени . Прекращение обоих движений производитс  по конечным выключател м 60, 61 и 66, 67, при этом манипул тор переходит

в исходное состо ние и рабочий цикл повтор етс  заново.

Claims (1)

1. Формула изобретени 

   Завинчивающий манипул тор, содержащий привод вращени , кинематически св занный со шпинделем, выполненным в виде соединенного с приводом его линейного перемещени  вала с двум  карданными шарнирами, на одном из которых закреплен захват дл  завинчиваемой детали, и систему управени  манипул тором, отличающ и и с   тем, что, с целью повышени  качества собираемого соединени  и производительности, захват снабжен трем  равнорасположенными по окружности щупами с силовыми датчиками дл  взаимодействи  с базовой деталью, а крестовины карданных шарниров выдидА

   3isfk 6l « f

   / ) ei.

   daSn/уЬ fi gj

   ,i i ii ъ b« в г   rv %. x.i и /.L I f

   Ошг.З

   полнены в виде гильз, внутри которых на шлицах установлены подпружиненные плунжеры с коническими шипами, ответные которым отверсти  выполнены на цапфах, при этом напорные полости указанных плунжеров соединены с источником рабочей среды.

   19 19 П

   П

   SI 69

   14

   #

   чч

   10 75 70 75 68

   77 69

   П

   Фиг4

   9 Wfa 2t W №

   lЈ

   M