SU1265043A1 - Схват манипул тора - Google Patents

Abstract

СХВАТ МАНИПУЛЯТОРА, содержащий корпус, привод со штоком, на конце которого размещена сателлитна  шестерн . приводные рейки, кинематически св занные посредством зубчато-реечиого механизма с рейками, на которых размещены губки, отличающийс  тем, что, с целью упрощени  конструкции, приводные рейки выполнены трехстороиними и кинематически св заны друг с другом и со штоком привода , при этом сателлитна  щестерн  установлена на штоке с возможностью вращени . S (Л tc О) ел о оо

Description

Изобретение относитс  к машиностроению , а именно к схватам промышленных манипул торов. Цель изобретени  - упрощение конструкции путем выполнени  приводных реек трехсторонними и кинематической их св зи с рейками губок и с приводом посредством сателлитной шестерни, размещенной на штоке с возможностью вращени . На фиг. 1 изображен схват, продольный разрез; на фиг. 2 - сечение А-А на фиг. 1; на фиг. 3 вид Б на фиг. 1; на фиг. 4 - сечение В-В на фиг. 1; на фиг. 5 - захват детали по наружной поверхности; на фиг. 6 -захват детали по внутренней поверхности. Схват манипул тора состоит из корпуса 1, привода 2, например поршневого, штока 3, двух трехсторонних приводных реек 4 и 5. На конце штока 3 шарнирно смонтирована сателлитна  шестерн  6, кинематически св зывающа  рейки 4 и 5 одну с другой и со штоком 3. В корпусе 1 на ос х 7-10 смонтированы шестерни 11 -18. Шестерни И и 12, 13 и 14 наход тс  в зацеплении с рейками 4 и 5. Шестерни 11 и 15, 12 и 16, 13 и 17, 14 и 18 этажно расположены и попарно зацепл ютс . В нижней части корпуса 1 выполнены направл ющие 19 и 20, в которых юпарно смонтированы рейки 21 и 22, 23 и 24. На рейках 21-24

А-А

Ф1/г,.2

Вид В

27

28

Фиг.З креп тс  сменные губки 25 и 26, 27 -л 28. Схват захватывает деталь 29. Схват работает следующим образом. При движении штока 3 вниз, сателлитна  ujecrepHH 6 перемещает рейки 4 и 5 вниз. Рейки 4 и 5 вращают шестерни 1 и 12, 13 и 14, которые, в свою очередь, вращают шестерни 15 и 16, 17 и 18. Шестерни 15- 18, враща сь, радиально свод т рейки 2 и 22, 23 и 24 вместе с их губками 25 и 26, 27 и 28, зажима  деталь 29 по наружной поверхности. При захвате детали 29 по внутренней поверхности движение исполнительных механизмов происходит в обратном направлении . При захвате ступенчатой детали 29, например , ступенчатого вала, одна пара губок, захвативша  больший диаметр, останавливаетс , например губки 25 и 26, и, соответственно , останавливаютс  и все элементы данной кинематической цепи. Однако шток 3 продолжает перемещатьс  и сателлитна  шестерн  6 начинает перекатыватьс  по остановившейс  приводной рейке, продолжа  перемещать, вторую приводную рейку и все элементы ее кинематической цепи до тех пор, пока втора  пара губок, например губки 27 и 28, не захват т деталь за меньший диаметр.

Claims (1)

1. СХВАТ МАНИПУЛЯТОРА, содержащий корпус, привод со штоком, на конце которого размещена сателлитная шестерня, приводные рейки, кинематически связанные посредством зубчато-реечного механизма с рейками, на которых размещены губки, отличающийся тем, что, с целью упрощения конструкции, приводные рейки выполнены трехсторонними и кинематически связаны друг с другом и со штоком привода, при этом сателлитная шестерня установлена на штоке с возможностью вращения.

   Фиг.1 ьо сь СП о

   СО