CN108161962A - 一种用于狭窄空间的大张量夹持装置 - Google Patents

Abstract

本发明提供一种用于狭窄空间的大张量夹持装置，属于狭窄空间作业设备技术领域。它包括固定销、活动销，齿条可上下滑动设置在机架上，齿轮和齿条啮合，固定销固定在竖直滑轨的上侧，活动销可上下滑动设置在竖直滑轨上，第一左连杆的中端和第二右连杆的中端通过第一左销轴铰接，第三左连杆的中端和第四左连杆的中端通过第三左销轴铰接，第五左销轴***左指座的左长U型槽，第一右连杆的中端和第二右连杆的中端通过第一右销轴铰接，第三右连杆的中端和第四右连杆的中端通过第四右销轴铰接，第五右销轴***右长U型槽，驱动气缸的活塞杆的上端连接活动销。本发明不但手指闭合时体积小，而且手指的张量大，便于在狭窄空间作业。

Description

一种用于狭窄空间的大张量夹持装置

技术领域

本发明涉及狭窄空间作业设备技术领域，特别涉及一种用于狭窄空间的大张量夹持装置。

背景技术

有限空间是指封闭或部分封闭，进出口较为狭窄有限，未被设计为固定工作场所，自然通风不良，易造成有毒有害、易燃易爆物质积聚或氧含量不足的空间。有限空间也称为狭窄空间，狭窄有限空间分为三类：（一）密闭设备：如船舱、贮罐、车载槽罐、反应塔（釜）、冷藏箱、压力容器、管道、烟道、锅炉等；（二）地下有限空间：如地下管道、地下室、地下仓库、地下工程、暗沟、隧道、涵洞、地坑、废井、地窖、污水池（井）、沼气池、化粪池、下水道、深基坑等；（三）地上有限空间：如储藏室、酒糟池、发酵池、垃圾站、温室、冷库、粮仓、料仓等。在狭窄空间，人工操作是非常困难的，而且安全性较差。目前，市场上也有很多自动化的夹持装置，但是这类夹持装置结构较为复杂且庞大，不适用于狭窄空间的夹取。

发明内容

本发明的目的是提供一种用于狭窄空间的大张量夹持装置，不但手指闭合时体积小，而且手指的张量大，便于在狭窄空间作业，结构合理，适用性强。

本发明解决其技术问题所采用的技术方案是：

一种用于狭窄空间的大张量夹持装置，它包括倒T型支座、竖直滑轨、固定销、活动销、第一左连杆、第二左连杆、第三左连杆、第四左连杆、第一左销轴、第二左销轴、第三左销轴、第四左销轴、第五左销轴、第六左销轴、第一右连杆、第二右连杆、第三右连杆、第四右连杆、第一右销轴、第二右销轴、第三右销轴、第四右销轴、第五右销轴、第六右销轴、左指座、左手指、右指座、右手指、驱动气缸、机架、导柱、导套、齿条、齿轮、驱动电机、电机支板，所述导柱的上端连接倒T型支座的下端，所述导套的下端连接机架，所述导柱和导套相对可滑动连接，所述齿条的上端和倒T型支座固定连接，所述齿条可上下滑动设置在机架上，所述齿轮和驱动电机同轴连接，所述齿轮和齿条啮合，所述驱动电机安装在电机支板上，所述电机支板安装在机架上，所述倒T型支座上设置有竖直滑轨，所述固定销固定在竖直滑轨的上侧，所述活动销可上下滑动设置在竖直滑轨上，所述第一左连杆的右端铰接在固定销上，所述第二左连杆的右端铰接在活动销上，所述第一左连杆的中端和第二右连杆的中端通过第一左销轴铰接，所述第一左连杆的左端和第三左连杆的右端通过第二左销轴铰接，所述第二左连杆的左端和第四左连杆的右端通过第三左销轴铰接，所述第三左连杆的中端和第四左连杆的中端通过第四左销轴铰接，所述第三左连杆的左端通过第五左销轴和左指座铰接，所述左指座的下端设置有左长U型槽，所述第六左销轴安装在第四左连杆的左端，所述第六左销轴***左指座的左长U型槽，所述左手指安装在左指座上，所述第一右连杆的左端铰接在固定销上，所述第二右连杆的左端铰接在活动销上，所述第一右连杆的中端和第二右连杆的中端通过第一右销轴铰接，所述第一右连杆的右端和第三右连杆的左端通过第二右销轴铰接，所述第二右连杆的右端和第四右连杆的左端通过第三右销轴铰接，所述第三右连杆的中端和第四右连杆的中端通过第四右销轴铰接，所述第三右连杆的右端通过第五右销轴和右指座铰接，所述右指座的下端设置有右长U型槽，所述第六右销轴安装在第四右连杆的右端，所述第六右销轴***右长U型槽，所述右手指安装在右指座上，所述驱动气缸包括缸体和活塞杆，所述缸体安装在倒T型支座上，所述活塞杆的上端连接活动销。

进一步地，所述驱动电机为伺服电机。

进一步地，所述齿轮和齿条上均设置为斜齿。

进一步地，所述导柱和导套的数量相同，均为两个或两个以上。

本发明和现有技术相比，具有以下优点和效果：驱动气缸的活塞杆带动活动销沿着竖直滑轨向下动作，通过多重平行四边形连杆机构带动左手指和右手指靠拢，使左手指和右手指收缩处于闭合状态。然后驱动电机通过齿轮带动齿条向下运动，在导杆和导套的作用下，倒T型支座平稳向下运动，进去狭窄空间。接着，驱动气缸的活塞杆带动活动销沿着竖直滑轨向上动作，带动左手指和右手指向外张开，做好夹持准备。最后，驱动气缸的活塞杆带动活动销向下动作，左手指和右手指实现对工件的夹持。齿轮和齿条上均设置为斜齿，啮合重合度高，噪音小，传动平稳性好，有利于齿条带动倒T型支座上下平稳运动。驱动电机为伺服电机，伺服电机速度可控，位置精度非常准确，实现对齿条位置的精确控制。本发明不但手指闭合时体积小，而且手指的张量大，便于在狭窄空间作业，结构合理，适用性强。

附图说明

图1为本发明张开状态的结构示意图。

图2为本发明闭合状态的结构示意图。

图中：1.倒T型支座，2.竖直滑轨，3.固定销，4.活动销，5.第一左连杆，6.第二左连杆，7.第三左连杆，8.第四左连杆，9.第一左销轴，10.第二左销轴，11.第三左销轴，12.第四左销轴，13.第五左销轴，14.第一右连杆，15.第二右连杆，16.第三右连杆，17.第四右连杆，18.第一右销轴，19.第二右销轴，20.第三右销轴，21.第四右销轴，22.第五右销轴，23.左指座，24.左手指，25.右指座，26.右手指，27.驱动气缸，28.机架，29.导柱，30.导套，31.齿条，32.齿轮，33.驱动电机，34.电机支板，35.左长U型槽，36.右长U型槽，37.缸体，38.活塞杆，39.第六左销轴、40.第六右销轴。

具体实施方式

下面结合附图并通过实施例对本发明作进一步的详细说明，以下实施例是对本发明的解释而本发明并不局限于以下实施例。

如图1和图2所示，一种用于狭窄空间的大张量夹持装置，它包括倒T型支座1、竖直滑轨2、固定销3、活动销4、第一左连杆5、第二左连杆6、第三左连杆7、第四左连杆8、第一左销轴9、第二左销轴10、第三左销轴11、第四左销轴12、第五左销轴13、第一右连杆14、第二右连杆15、第三右连杆16、第四右连杆17、第一右销轴18、第二右销轴19、第三右销轴20、第四右销轴21、第五右销轴22、左指座23、左手指24、右指座25、右手指26、驱动气缸27、机架28、导柱29、导套30、齿条31、齿轮32、驱动电机33、电机支板34，所述导柱29的上端连接倒T型支座1的下端，所述导套30的下端连接机架28，所述导柱29和导套30相对可滑动连接，所述导柱29和导套30的数量相同，均为两个或两个以上，有利于倒T型支座1上下平稳滑动。所述齿条31的上端和倒T型支座1固定连接，所述齿条31可上下滑动设置在机架28上，所述齿轮32和驱动电机33同轴连接，所述齿轮32和齿条31啮合，所述齿轮32和齿条31上均设置为斜齿，啮合重合度高，噪音小，传动平稳性好，有利于齿条31带动倒T型支座1上下平稳运动。所述驱动电机33安装在电机支板34上，所述电机支板34安装在机架28上，所述驱动电机33为伺服电机，伺服电机速度可控，位置精度非常准确，实现对齿条位置的精确控制。所述倒T型支座1上设置有竖直滑轨2，所述固定销3固定在竖直滑轨2的上侧，所述活动销4可上下滑动设置在竖直滑轨2上，所述第一左连杆5的右端铰接在固定销3上，所述第二左连杆6的右端铰接在活动销4上，所述第一左连杆5的中端和第二右连杆6的中端通过第一左销轴9铰接，所述第一左连杆5的左端和第三左连杆7的右端通过第二左销轴10铰接，所述第二左连杆6的左端和第四左连杆8的右端通过第三左销轴11铰接，所述第三左连杆7的中端和第四左连杆8的中端通过第四左销轴12铰接，所述第三左连杆7的左端通过第五左销轴13和左指座23铰接，所述左指座23的下端设置有左长U型槽35，所述第六左销轴39安装在第四左连杆8的左端，所述第六左销轴39***左指座23的左长U型槽35，所述左手指24安装在左指座23上，所述第一右连杆14的左端铰接在固定销3上，所述第二右连杆15的左端铰接在活动销4上，所述第一右连杆14的中端和第二右连杆15的中端通过第一右销轴18铰接，所述第一右连杆14的右端和第三右连杆16的左端通过第二右销轴19铰接，所述第二右连杆15的右端和第四右连杆17的左端通过第三右销轴20铰接，所述第三右连杆16的中端和第四右连杆17的中端通过第四右销轴21铰接，所述第三右连杆16的右端通过第五右销轴22和右指座25铰接，所述右指座25的下端设置有右长U型槽36，所述第六右销轴40安装在第四右连杆17的右端，所述第六右销轴40***右长U型槽36，所述右手指26安装在右指座25上，所述驱动气缸27包括缸体37和活塞杆38，所述缸体37安装在倒T型支座1上，所述活塞杆38的上端连接活动销4。

通过上述技术方案，本发明一种用于狭窄空间的大张量夹持装置使用时，驱动气缸27的活塞杆38带动活动销4沿着竖直滑轨2向下动作，通过多重平行四边形连杆机构带动左手指24和右手指26靠拢，使左手指24和右手指26收缩处于闭合状态。然后驱动电机33通过齿轮32带动齿条31向下运动，在导杆29和导套30的作用下，倒T型支座1平稳向下运动，进去狭窄空间。接着，驱动气缸27的活塞杆38带动活动销4沿着竖直滑轨2向上动作，带动左手指24和右手指26向外张开，做好夹持准备。最后，驱动气缸27的活塞杆38带动活动销4向下动作，左手指24和右手指26实现对工件的夹持。本发明不但手指闭合时体积小，而且手指的张量大，便于在狭窄空间作业，结构合理，适用性强。

本说明书中所描述的以上内容仅仅是对本发明所作的举例说明。本发明所属技术领域的技术人员可以对所描述的具体实施例做各种各样的修改或补充或采用类似的方式替代，只要不偏离本发明说明书的内容或者超越本权利要求书所定义的范围，均应属于本发明的保护范围。

Claims (4)

1.一种用于狭窄空间的大张量夹持装置，其特征在于：它包括倒T型支座、竖直滑轨、固定销、活动销、第一左连杆、第二左连杆、第三左连杆、第四左连杆、第一左销轴、第二左销轴、第三左销轴、第四左销轴、第五左销轴、第六左销轴、第一右连杆、第二右连杆、第三右连杆、第四右连杆、第一右销轴、第二右销轴、第三右销轴、第四右销轴、第五右销轴、第六右销轴、左指座、左手指、右指座、右手指、驱动气缸、机架、导柱、导套、齿条、齿轮、驱动电机、电机支板，所述导柱的上端连接倒T型支座的下端，所述导套的下端连接机架，所述导柱和导套相对可滑动连接，所述齿条的上端和倒T型支座固定连接，所述齿条可上下滑动设置在机架上，所述齿轮和驱动电机同轴连接，所述齿轮和齿条啮合，所述驱动电机安装在电机支板上，所述电机支板安装在机架上，所述倒T型支座上设置有竖直滑轨，所述固定销固定在竖直滑轨的上侧，所述活动销可上下滑动设置在竖直滑轨上，所述第一左连杆的右端铰接在固定销上，所述第二左连杆的右端铰接在活动销上，所述第一左连杆的中端和第二右连杆的中端通过第一左销轴铰接，所述第一左连杆的左端和第三左连杆的右端通过第二左销轴铰接，所述第二左连杆的左端和第四左连杆的右端通过第三左销轴铰接，所述第三左连杆的中端和第四左连杆的中端通过第四左销轴铰接，所述第三左连杆的左端通过第五左销轴和左指座铰接，所述左指座的下端设置有左长U型槽，所述第六左销轴安装在第四左连杆的左端，所述第六左销轴***左指座的左长U型槽，所述左手指安装在左指座上，所述第一右连杆的左端铰接在固定销上，所述第二右连杆的左端铰接在活动销上，所述第一右连杆的中端和第二右连杆的中端通过第一右销轴铰接，所述第一右连杆的右端和第三右连杆的左端通过第二右销轴铰接，所述第二右连杆的右端和第四右连杆的左端通过第三右销轴铰接，所述第三右连杆的中端和第四右连杆的中端通过第四右销轴铰接，所述第三右连杆的右端通过第五右销轴和右指座铰接，所述右指座的下端设置有右长U型槽，所述第六右销轴安装在第四右连杆的右端，所述第六右销轴***右长U型槽，所述右手指安装在右指座上，所述驱动气缸包括缸体和活塞杆，所述缸体安装在倒T型支座上，所述活塞杆的上端连接活动销。

2.根据权利要求1所述的一种用于狭窄空间的大张量夹持装置，其特征在于：所述驱动电机为伺服电机。

3.根据权利要求1所述的一种用于狭窄空间的大张量夹持装置，其特征在于：所述齿轮和齿条上均设置为斜齿。

4.根据权利要求1所述的一种用于狭窄空间的大张量夹持装置，其特征在于：所述导柱和导套的数量相同，均为两个或两个以上。