SU1283092A1 - Gripping device - Google Patents

Abstract

Изобретение относитс  к области машиностроени  и может быть использовано в робототехнике. Цель изобретени  - распшрение технологических возможностей за счет обеспечени  подналадки устройства под различный типоразмер деталей. Захватное ус гройство содержит корпус 1, несущий привод линейного перемещени  и две захватные губки, расположенные на св з х- параллелограммов, соединенных с приводом перемещени . Захватное устройство снабжено приводом регулировки раствора губок. Привод линейного перемещени  содержит два диф- ференциальньк винтовых механизма. Из гайки шарнирно св заны рычагами с угольниками 8, несурщми параллелограммы . Одна гайка установлена с возможностью вращени  и кинематически св зана с приводом регулировки, а ее рычаги дополнительно св заны с параллелограммами и рычагами. Шарниры , св зывающие эти рычаги, установлены в угольниках 8 с возможностью продольного перемещени . 4 ил. сл сThe invention relates to the field of mechanical engineering and can be used in robotics. The purpose of the invention is the expansion of technological capabilities by providing an adjustment to the device for various sizes of parts. The gripping mustache comprises a housing 1 carrying a linear actuator and two gripping jaws located on the connection of the x-parallelograms connected to the displacement actuator. The gripping device is equipped with a sponge solution adjustment drive. The linear motion drive contains two differential screw mechanisms. From the nut, the hinges are connected by levers with the squares 8, the unresolved parallelograms. One nut is rotatably mounted and kinematically connected to the adjustment drive, and its levers are additionally connected to parallelograms and levers. The hinges connecting these levers are mounted in the squares 8 with the possibility of longitudinal movement. 4 il. cl

Description

8eight

/ 22/ 22

7S7s

юYu

0000

fffUff./fffUff./

1128309211283092

Изобретение относитс  к машиностроению и может быть использовано в робототехнике.The invention relates to mechanical engineering and can be used in robotics.

Цель изобретени  - расширение технологических возможностей путем 5 обеспечени  работы с различными типоразмерами деталей.The purpose of the invention is the expansion of technological capabilities by 5 providing work with various sizes of parts.

На фиг. 1 изображено захватное устройство, разрез; на фиг. 2 - разрез А-А на фиг. 1; на фиг. 3 - разрез параллельно без смещени  вдоль про- В-В на фиг. 1; на фиг. А - разрез дольной оси и зажимают деталь. Раз- Б-Б на фиг. 3.FIG. 1 shows a gripping device, a slit; in fig. 2 shows section A-A in FIG. one; in fig. 3 shows a section parallel without displacement along the pro B-B in FIG. one; in fig. And - a section of a dolnoy axis and clamp a detail. Section B in FIG. 3

Захватное устройство содержит корпус 1, зажимные губки 2 и привод их перемещени , включающий двигатель (не показан). Губки 2 расположены на св з х 3 параллелограммов 4 и 5 с боковыми звень ми, выполненными в виде нарз жных и внутренних рычагов 6 и 7.The gripping device comprises a housing 1, clamping jaws 2 and a drive for moving them, including a motor (not shown). The sponges 2 are located at the connection x 3 of parallelograms 4 and 5 with side links made in the form of auxiliary and internal levers 6 and 7.

Наружные рычаги 6 выполнены двуплечи- центральное зубчатое колесо 30, от ми. Основные звень  параллелограм- которого вращение передаетс  по двум мов представл ют собой угольники 8.External levers 6 are made double-shouldered; central gear wheel 30, from m. The main links of the parallelogram, whose rotation is transmitted by two mov, are the squares 8.

Привод линейного перемещени  содержит два дифференциальных винтовых, механизма, имеющих общий JSHHT 9 с двум  винтовыми нарезками одногоThe linear motion drive contains two differential screw mechanisms having a common JSHHT 9 with two screw cuts of one

шага, продольно расположенный в корпусе 1 с возможностью вращени , например , от электродвигател  (не пока30step, longitudinally located in the housing 1 for rotation, for example, from an electric motor (not yet

2525

Дл  захвата детали губками 2 винт 9 приводитс  во вращение от привода, например, электродвигател . Гайки 10,11 и 12,13 синхронно расход тс  в разные стороны, увлека  за собой рычаги 1А,15 и 16,17, св занные через угольники 8 с параллелограммами 4 и 5, на св з х 3 которых расположены губки 2.-Губки 2 перемещаютс To grip the part with the jaws 2, the screw 9 is rotated by a drive, for example, an electric motor. Nuts 10,11 and 12,13 synchronously disperse in different directions, carrying along levers 1A, 15 and 16,17, connected through squares 8 with parallelogram 4 and 5, on links x 3 of which are sponges 2.-Sponges 2 move

жим детали производитс  при вращении винта 2 в противоположном направлении .press part is produced by rotating the screw 2 in the opposite direction.

Регулировка расхода губок при настройке на обработку определенной партии деталей производитс  следующим образом. От дополнительного двигател  приводитс  во вращениеThe adjustment of the consumption of the jaws when tuning to the processing of a specific batch of parts is performed as follows. From additional engine is driven into rotation

ветв м: через шестерни 29 и зубчатый валик 28 на шестерню 26 и гайку 12, через шестерни 33 и 32 и зубчатьш валик 31 - на шестерни 27 и гайку 13.Так как нарезка винта 9 име- I ет разное направление, но одинаковый шаг, а ходовые гайки 12 и 13 вращазан ). Гайки 10 - 13 этих механизмов соединены рычагами 14-17 одной .длины таким образом, что образуютс  параллелограммы . Рычаги 14 и 15 св заны шарнирами 18 с угольниками 8, а рычаги 16 и 17 св заны с угольниками 8 шарнирами 19 и рычагами 20 с плечами 21 наружных рычагов 6. Рычаги 20 соединены с плечами 21 шарнирами 22. Длина рычагов 20 должна быть больше длины св зей 3 и 8. Шарниры 19, соедин ющие рычаги 16 и 17 и рычаги 20, установлены в угольнике 8 в пазу 23.branches m: through gears 29 and toothed roller 28 to gear 26 and nut 12, through gears 33 and 32 and toothed roller 31 to gears 27 and nut 13. As cutting screw 9 has- I I different direction, but the same pitch, and running nuts 12 and 13 rotated). Nuts 10 - 13 of these mechanisms are connected by levers 14-17 of one length so that parallelograms are formed. Levers 14 and 15 are connected by hinges 18 to squares 8, and levers 16 and 17 are connected to squares 8 by hinges 19 and levers 20 with shoulders 21 external levers 6. Levers 20 are connected to shoulders 21 by hinges 22. The length of levers 20 should be longer than connections 3 and 8. The hinges 19 connecting the levers 16 and 17 and the levers 20 are installed in the square 8 in the groove 23.

Гайки 12 и 13 одтного из дифференциальных механизмов установлены в поводках 24 и 25 с возможностью поворота. На гайках 12 и 13 закреплены шестерни 26 и 27. Шестерни 26 взаимодействует с зубчатым валиком 28 и через шестерню 29 с центральным зубчатым колесом 30, установленным на винте 9 с возможностью вращени . Шестерн  27 взаимодействует с зубчатым валиком 31 и через шестерни 32 и 33 - с центральным колесом 30, св занным с дополнительным двигателем -(не показано).Nuts 12 and 13 of one of the differential mechanisms are installed in the leads 24 and 25 with the possibility of rotation. Gears 26 and 27 are fixed to nuts 12 and 13. Gears 26 cooperate with a toothed roller 28 and through gear 29 with a central gear wheel 30 mounted on a screw 9 so as to be rotatable. The gear 27 interacts with the toothed roller 31 and, through gears 32 and 33, with the central wheel 30 associated with the auxiliary engine — (not shown).

Захватное устройство работает следующим образом.The gripping device operates as follows.

ютс  в разных направлени х, происходит их синхронное перемещение в одну сторону. При этом шарниры 19 перемещаютс  в пазах 23 угольников 8 в продольном направлении, рычаги 20 поворачиваютс , поворачива in different directions, they move synchronously in one direction. In this case, the hinges 19 move in the grooves 23 of the squares 8 in the longitudinal direction, the levers 20 rotate, turning

35 наружные 6 и внутренние 7 рычаги 6 параллелограммов 4 и 5. Угольники 8 при этом не перемещаютс , а св зи 3 с губками 2 параллельно перемещаютс . Таким образом, измен етс  ис40 ходное положение зажимных губок 2 относительно оси винта 9; т.е. регулируетс  расход зажимных губок захвата в зависимости от размера зажимаемой детали. 35, the outer 6 and inner 7 arms 6 of the parallelograms 4 and 5. The squares 8 in this case do not move, and the links 3 with the jaws 2 move in parallel. Thus, the actual position of the clamping jaws 2 relative to the axis of the screw 9 is changed; those. the flow of the gripping jaws is adjusted depending on the size of the clamped part.

45 I 45 I

Дл  увеличени  диапазона раскрыти  губок плечи 21 рычагов 6 можно выполнить под углом 90 к рычагу 6. В захвате возможна таютсе регули50 ровка усили  зажима деталей одного диаметра. Усилие зажима детали зависит от угла между рычагами 14,15 и 16,17: чем больше этот угол, тем меньше усилие згшима. РегулировкаIn order to increase the opening range of the jaws, the shoulders 21 of the levers 6 can be made at an angle of 90 to the lever 6. In the gripper, adjustment of the clamping force of parts of the same diameter is possible. The clamping force of a part depends on the angle between the arms 14, 15 and 16, 17: the larger this angle, the less force is required. Adjustment

55 -усили  зажима производитс  поворотом винта 9, при этом рьгчаги 14,15 и 16,17, сдвигаютс  или раздвигаютс  в зависимости от направлени  вращени  винта, т.е. измен етс  угол межпараллельно без смещени  вдоль про- дольной оси и зажимают деталь. Раз- 55-clamping force is produced by turning the screw 9, while the bolts 14, 15 and 16,17 are shifted or moved apart depending on the direction of rotation of the screw, i.e. the angle varies between parallel and without displacement along the longitudinal axis and clamp the part. Time-

Дл  захвата детали губками 2 винт 9 приводитс  во вращение от привода, например, электродвигател . Гайки 10,11 и 12,13 синхронно расход тс  в разные стороны, увлека  за собой рычаги 1А,15 и 16,17, св занные через угольники 8 с параллелограммами 4 и 5, на св з х 3 которых расположены губки 2.-Губки 2 перемещаютс To grip the part with the jaws 2, the screw 9 is rotated by a drive, for example, an electric motor. Nuts 10,11 and 12,13 synchronously disperse in different directions, carrying along levers 1A, 15 and 16,17, connected through squares 8 with parallelogram 4 and 5, on links x 3 of which are sponges 2.-Sponges 2 move

параллельно без смещени  вдоль про- дольной оси и зажимают деталь. Раз- parallel without displacement along the longitudinal axis and clamp the part. Time-

центральное зубчатое колесо 30, от которого вращение передаетс  по двум central gear 30, from which rotation is transmitted along two

жим детали производитс  при вращении винта 2 в противоположном направлении .press part is produced by rotating the screw 2 in the opposite direction.

Регулировка расхода губок при настройке на обработку определенной партии деталей производитс  следующим образом. От дополнительного двигател  приводитс  во вращениеThe adjustment of the consumption of the jaws when tuning to the processing of a specific batch of parts is performed as follows. From additional engine is driven into rotation

центральное зубчатое колесо 30, от которого вращение передаетс  по двум central gear 30, from which rotation is transmitted along two

ветв м: через шестерни 29 и зубчатый валик 28 на шестерню 26 и гайку 12, через шестерни 33 и 32 и зубчатьш валик 31 - на шестерни 27 и гайку 13.Так как нарезка винта 9 име- ет разное направление, но одинаковый шаг, а ходовые гайки 12 и 13 вращаbranches m: through gears 29 and toothed roller 28 to gear 26 and nut 12, through gears 33 and 32 and toothed roller 31 to gears 27 and nut 13. Since cutting screw 9 has a different direction, but the same pitch, running nuts 12 and 13 rotations

ютс  в разных направлени х, происходит их синхронное перемещение в одну сторону. При этом шарниры 19 перемещаютс  в пазах 23 угольников 8 в продольном направлении, рычаги 20 поворачиваютс , поворачива in different directions, they move synchronously in one direction. In this case, the hinges 19 move in the grooves 23 of the squares 8 in the longitudinal direction, the levers 20 rotate, turning

наружные 6 и внутренние 7 рычаги 6 параллелограммов 4 и 5. Угольники 8 при этом не перемещаютс , а св зи 3 с губками 2 параллельно перемещаютс . Таким образом, измен етс  исходное положение зажимных губок 2 относительно оси винта 9; т.е. регулируетс  расход зажимных губок захвата в зависимости от размера зажимаемой детали. the outer 6 and inner 7 arms 6 of the parallelograms 4 and 5. The squares 8 in this case do not move, and the links 3 with the jaws 2 move in parallel. Thus, the initial position of the clamping jaws 2 is changed relative to the axis of the screw 9; those. the flow of the gripping jaws is adjusted depending on the size of the clamped part.

I I

Дл  увеличени  диапазона раскрыти  губок плечи 21 рычагов 6 можно выполнить под углом 90 к рычагу 6. В захвате возможна таютсе регулировка усили  зажима деталей одного диаметра. Усилие зажима детали зависит от угла между рычагами 14,15 и 16,17: чем больше этот угол, тем меньше усилие згшима. РегулировкаTo increase the opening range of the jaws, the shoulders 21 of the levers 6 can be made at an angle of 90 to the lever 6. In the gripper, the clamping force of parts of the same diameter can be thawed. The clamping force of a part depends on the angle between the arms 14, 15 and 16, 17: the larger this angle, the less force is required. Adjustment

-усили  зажима производитс  поворотом винта 9, при этом рьгчаги 14,15 и 16,17, сдвигаютс  или раздвигаютс  в зависимости от направлени  вращени  винта, т.е. измен етс  угол между ними. При этом измен етс  также размер между зажимными губками 2. Дл  сохранени  этого размера включаетс  .привод регулировки расхода губок.The clamping force is produced by turning the screw 9, while the bolts 14, 15 and 16,17 are shifted or moved apart depending on the direction of rotation of the screw, i.e. the angle between them changes. The size between the clamping jaws 2 is also changed. To maintain this size, the jaw consumption adjustment is activated.

Таким образом, сочетанием двух указанных перемещений можно обеспечить получение любых значений усили  зажима на любом размере деталей , что особенно важно при захвате тонкостенных деталей. В предлагаемом захватном устройстве обеспечиваетс  регулировка исходного положени  губок при изменении размера зажимаемой детали, при этом врем  зажима любых деталей стабильно иThus, a combination of these two movements can provide any values of clamping force on any part size, which is especially important when capturing thin-walled parts. In the proposed gripping device, the initial position of the jaws is adjusted when the size of the clamped part is changed, while the clamping time of any parts is stable and

не расходуетс  лишн   энерги  на большие хода губок при зажиме деталей малых габаритов, а также регулировка зажимного усили  при захвате деталей одного размера, что исключает повреждение при зажиме тонкостенных деталей, при этом повышаетс  надежность захвата т жельк деталей того же диаметра. Следовательно , расшир ютс  технологические воз можности захватного устройства. It does not spend extra energy on large sponges when clamping small parts, as well as adjusting the clamping force when gripping parts of the same size, which eliminates damage when clamping thin-walled parts, while increasing the reliability of gripping tons of parts of the same diameter. Consequently, the technological capabilities of the gripping device are expanding.

Claims (1)

Формула изобретениInvention Formula Захватное устройство, содержащее корпус и зажимные губки, св занные с приводом их перемещени , включаю2830924A gripping device comprising a housing and clamping jaws connected with a drive for displacing them includes 2830924 щим двигатель, посредством паралле- лограммых механизмов, отличающеес  тем, что, с целью .расширени  технологических возможностей , оно снабжено дополнительным двигателем, а привод перемещени  губок выполнен в виде винтового механизма , винт которого имеет участки с разнонаправленными винтовымиengine, by means of parallelogram mechanisms, characterized in that, in order to expand technological capabilities, it is equipped with an additional engine, and the drive for moving the jaws is made in the form of a screw mechanism, the screw of which has sections with differently directed screw screws. JQ нарезками, на каждом из .которьгх установлены две гайки, причем перва  из гаек каждого участка жестко св зана с зубчатым колесом и установлена с возможностью поворота в до/5 полнительно введенном в устройство поводке, размещенном в выполненной в корпусе направл ющей с возможностью ; перемещени  вдоль оси винтового механизма , а зубчатые колеса кинематически св заны с дополнительным двигателем, при этом втора  гайка каждого участка и поводок шарнирно св заны с концами дополнительно введенных т г, другие концы которых по25 парно св заны ме щу собой и с основными звень ми параллелограммных механизмов зажимных губок, причем оси шарниров, св зывающих т ги подвод- ков, разметцены в выполненных в ос30 новных звень х параллелограммных механизмов пазах и св заны дополнительными т гами с боковыми звень ми этих параллелограммных механизмов.JQ in cuts, on each of which two nuts are installed, the first of the nuts of each section is rigidly connected to the gear wheel and is installed with the possibility of turning in up to / 5 the lead fully inserted into the device and placed in the guide with the rail; movements along the axis of the screw mechanism, and the gears are kinematically associated with an additional motor, with the second nut of each section and the leash being hingedly connected to the ends of the additionally inserted g, the other ends of which are paired with the main links of the parallelogram clamping jaw mechanisms, the axes of the hinges connecting the pulling-out glands are marked in the grooves made in the main links of the parallelogram mechanisms and connected by additional straps to the side links of these parallels grammnyh mechanisms. 2020 yjyj б бb b 3232 фиеАfieA