Изобретение относитс к машиностроению , а именно к системам управлени многошпиндельных гайковертов, и может быть использовано при сборке групповых резьбовых соединений. Цель изобретени - повышение точности контрол усили зат жки резьбовых соединений , путем контрол усили зат жки по крут щему моменту и угловой скорости рабочей головки. На чертеже изображена функциональна схема системы управлени многошпиндельным гайковертом. Предлагаема система содержит источник 1 переменного тока, электродвигатель 2, вал 3 которого предназначен дл кинематической св зи со шпиндел ми 4, имеюшими рабочие головки 5, св занный с электродвигателем 2 магнитный пускатель 6 с катушкой 7 возбуждени . Кинематическа св зь вала 3 со шпиндел ми 4 выполнена в виде редукторов 8, ведомых валов 9, шестерен 10 и центральной шестерни 11. На валу 3 устанавливаетс датчик 12 крут шегО момента, а на каждом шпинделе 4 гайковерта размеш,аютс электромагнитные муфты 13 с катушкам ,и 14 возбуждени . Систег/ia. управлени многошпиндельным гайковертом также содержит узел 15 контрол усили зат жки, вк.пючаюший блок 16 питани , компаратор 17, мультивибратор 18, счетчик 19 импульсов, дешифратор 20, первый 21 и второй 22 логические элементы И, первый 23 и второй 24 S-триггеры и транзисторные ключи 25. Компаратор 17 одним из входов подключен к выходу датчика 12 крут щего момента, другим - к установочной шине узла 15 контрол . Счетчик 19 импульсов выходами св зан с входами дешифратора 20, выходы которого подключены к одним из входов первого элемента И 21, выход которого св зан с базой транзисторных ключей 25, эмиттеры которых подключены к первому выводу 25 блока 16 питани , коллекторы - к второму из его выводов 27. Узел 15 управлени снабжен установленными на валу 3 электродвигател 2 маховиком 28 и датчиком 29 угловой скорости, электрически св занными с узлом 15 контрол зат жки вторым компаратором 30, первым 31 и вторым 32 формировател ми импульсов , логическими элементами НЕ 33 и ИЛИ 34 и кнопкой 35 управлени . Второй компаратор 30 одним из входов подключен к выходу датчика 29 угловой скорости, другим - к установочной шине узла 15 контрол , а выходом - к входу первого формировател 31 импульсов, выход которого соединен с счетным входом счетчика 19 импульсов, входом мультивибратора 18 и одним из входов логического элемента ИЛИ 34, выход которого подключен к сбросовому входу первого триггера 23. Первый компаратор 17 выходом св зан с установочным входом первого триггера 23, а инверсные выходы обоих триггеров 23 и 24 соединены с входами второго элемента И 22, выход которого посредством катушки 7 возбуждени магнитного пускател 6 св зан с первым выводом 26 блока 16 питани . Дешифратор 20 одним из выходов подключен к входу второго формировател 32 импульсов , выход которого соединен с установочным выходом второго триггера 24. Мультивибратор 18 выходом св зан с входом элемента НЕ 33, выход которого подключен к другому входу первого элемента И 21, а сбросовые входы счетчика 19 импульсов и второго триггера 24 и один из входов элемента ИЛИ 34 соединены через кнопку 35 управлени с вторым выводом 27 блока 16 питани . Система управлени .многошпиндельным гайковертом работает следующим образом . Рабочими головками 5 гайковерт устанавливают на гайки (не показаны) резьбового соединени и нажимают на кнопку 35 управлени . При этом триггеры 23 и 24 устанавливаютс , в нулевое состо ние, на их инверсных выходах по вл етс напр жение логической «1, условие совпадени дл логического элемента И 34 начинает выполн тьс ; на его выходе по вл етс напр жение логической «1 и через катушку 7 возбуждени магнитного пускател 6 начинает протекать ток. Магнитный пускатель 6 срабатывает и подключает электродвигатель 2 к источнику 1 переменного тока. После включени электродвигател 2 вращение с центральной шестерни 11 передаетс ведомым шестерн м 10 и за счет остаточного момента (4-5% от номинального момента, передаваемого муфтой) в электромагнитных муфтах 13 сцеплени вращение передаетс через редуктор 8 на рабочие го.товки 5. При этом происходит свободное навинчивание гаек всеми шпиндел ми 4. После соприкосновени торцов гаек с опорной поверхностью собираемого узла все шпиндели 4, кроме первого , останавливаютс , так как счетчик 19 импульсов при нажатии кнопки 35 управлени устанавливаетс в нулевое состо ние и первом выходе дешифратора 20 по вл етс напр жение логической «1. На выходе мультивибратора 18 напр жение отсутствует , поэтому на выходе элемента НЕ 33 - напр жение логической «1, дл первого элемента И 2 выполн етс условие совпадени , соответствующий транзисторный ключ 25 открыт, катушка 14 возбуждени соединена с блоком 16 питани , электромагнитна муфта 13 сцеплени включена и передает вращение на рабочую головку 5. Дл остальных логических элементов И 21 условие совпадени не выполн етс , поэтому остальные транзисторные ключи 25 закрыты, катушки 14 возбуждени остальных электромагнитных муфт 13 отключены от блока 16 питани и электромагнитные муфты 13 момент не передают, а работают в режиме проскальзывани . Начинаетс зат жка первой гайки. При этом на выходе датчика 12 крут щего момента по вл етс возрастающее напр жение , пропорциональное крут щему моменту на рабочей головке 5, которое поступает на один из входов первого компаратора 17. При достижении крут щим моментом величины первоначальной зат жки, котора устанавливаетс в пределах 15-20% от требуемой регулировкой опорного напр жени , подаваемого на другой из входов компаратора 17, на выходе компаратора 17 по вл етс напр жение логической «1, которым триггер 23 устаналиваетс в единичное состо ние . Условие совпадени дл элемента И 22 перестает выполн тьс , на его выходе пропадает напр жение логической «1, катущка 7 возбуждени магнитного пускател 6 обесточиваетс и магнитный пускатель 6 отключает электродвигатель 2 от источника 1 переменного тока. Углова скорость электродвигател 2, а вместе с ним и маховика 28, начинает уменьшатьс . Следовательно, напр жение на выходе датчика 29 угловой скорости также начинает уменьшатьс . Как только, уменьша сь, углова скорость достигнет установленной величины, котора определ етс величиной опорного напр жени , подаваемого на один из входов первого компаратора 17, на его выходе пропадает напр жение логической «1. Из заднего фронта напр жени на выходе компаратора 17 первым формирователем 31 формируетс короткий импульс, которым счетчик 19 импульсов переключаетс в следующее соето ние и запускаетс мультивибратор 18. При этом на выходе мультивибратора 18 по вл етс импульс, длительность которого устанавливаетс в пределах 1-2 с в зависимости от момента инерции маховика 28 и мощности электродвигател 2. На выходе логического элемента НЕ 33 напр жение логической «1 пропадает, условие совпадени дл первых логических элементов И 21 перестает выполн тьс , транзисторный ., лг-U J ключ 25, через который осуществл лось подключение катущки 14 возбуждени первой электромагнитной муфты 13 к блоку 16 питани , закрываетс , электромагнитна муфта 13 отключаетс и зат жка первой гайки заканчиваетс . Так как установивща с величина угловой скорости электродвигател 2 и момент инерции маховика 28 величины посто нные, то установкой величины угловой скорости, при которой происходит отключение электромагнитной муфты работающего шпиндел 4 после отключени э.1ектродвигател 2, можно устанавливать величину дозы энергии, передаваемой в резьбовое соединение после достижени крут щим моментом на рабочей головке 5 величины первоначальной зат жки . Импульсом на выходе первого формировател 31 импульсов первый триггер 23 возвращаетс в нулевое состо ние, условие совпадени дл логических элементов И 22 начинает вновь выполн тьс и электродвигатель 2 вновь подключаетс к источнику 1 переменного тока. После окончани действи импульса мультивибратора 18, длительность которого устанавливаетс исход из того, чтобы за врем действи импульса мультивибратора 18 величина угловой скорости электродвигател 2 достигла установившегос значени , после чего начинает выполн тьс условие совпадени дл следующего логического элемента И 21, происходит подключение электромагнитной муфты 13 очередного шпиндел 4 и осуществл етс зат жка очередной гайки в той же последовательности . После окончательной зат жки последней гайки на последнем выходе дешифратора 20 пропадает напр жение логической «1, из заднего фронта которого вторым формирователе.м 32 импульсов формируетс короткий импульс, которым второй триггер 24 устанавливаетс в единичное состо ние. Условие совпадени дл второго логического элемента И 22 перестает выполн тьс , электродвигатель 2 отк тючаетс от источника 1 переменного тока , зат жка заканчиваетс и гайковерт отвод т от собранного узла. Введение в многощпиндельный гайковерт датчиков крут щего момента и угловой скорости повыщает точность контрол усили зат жки путем первоначальной зат жки с контролем крут 1 щего момента и окончательной зат жки путем передачи резьбовому соединению определенной дозы энергии маховика.The invention relates to mechanical engineering, in particular to control systems of multi-spindle wrenches, and can be used in assembling group threaded connections. The purpose of the invention is to improve the accuracy of controlling the tightening torque of threaded joints, by controlling the torque tightening torque and the angular velocity of the working head. The drawing shows a functional diagram of the control system of a multi-spindle wrench. The proposed system comprises an alternating current source 1, an electric motor 2, the shaft 3 of which is intended for kinematic communication with spindles 4 having working heads 5, connected to the electric motor 2 by a magnetic starter 6 with excitation coil 7. The kinematic coupling of shaft 3 with spindles 4 is made in the form of gearboxes 8, driven shafts 9, gears 10 and central gear 11. Shaft 12 is equipped with a twist torque sensor 12, and at each spindle 4 electromagnetic clutches 13 are mounted with coils , and 14 excitement. System / ia. The multi-spindle wrench control also contains a knot for controlling the tightening force, including a power supply unit 16, a comparator 17, a multivibrator 18, a pulse counter 19, a decoder 20, the first 21 and the second 22 logic elements And, the first 23 and the second 24 S-triggers and transistor switches 25. The comparator 17 is connected to the output of the torque sensor 12 by one of the inputs, and to the installation bus of the control unit 15 by others. A pulse counter 19 for the outputs is connected to the inputs of the decoder 20, the outputs of which are connected to one of the inputs of the first element 21, whose output is connected to the base of transistor switches 25 whose emitters are connected to the first terminal 25 of the power supply 16, the collectors to the second of it terminals 27. The control unit 15 is provided with a flywheel 28 mounted on the shaft 3 of the electric motor 2 and an angular velocity sensor 29 electrically connected to the pulling control unit 15 by the second comparator 30, the first 31 and the second 32 pulse makers. and NOT 33 and OR 34 and the control button 35. The second comparator 30 is connected by one of the inputs to the output of the angular velocity sensor 29, the other to the installation bus of the control unit 15, and the output to the input of the first pulse generator 31, the output of which is connected to the counting input of the pulse counter 19, the input of the multivibrator 18 and one of the inputs an OR 34, the output of which is connected to the reset input of the first trigger 23. The first comparator 17 is connected to the installation input of the first trigger 23, and the inverse outputs of both triggers 23 and 24 are connected to the inputs of the second element 22, you od through which magnetic excitation coil 7 of the actuator 6 connected to the first terminal unit 26, 16 power. The decoder 20 one of the outputs is connected to the input of the second pulse shaper 32, the output of which is connected to the setup output of the second trigger 24. The multivibrator 18 is connected to the input of the HE element 33, the output of which is connected to the other input of the first And 21 element, and the counter inputs of the counter 19 pulses and the second trigger 24 and one of the inputs of the OR element 34 are connected via a control button 35 to the second terminal 27 of the power supply 16. The control system of the multi-spindle wrench works as follows. The working heads 5 set the wrench on the nuts (not shown) of the threaded connection and press the control button 35. In this case, the triggers 23 and 24 are set to the zero state, the logical voltage "1 appears at their inverse outputs, the matching condition for the AND 34 starts to be satisfied; At its output a voltage of logical «1 appears and a current starts to flow through the excitation coil 7 of the magnetic actuator 6. The magnetic starter 6 is activated and connects the electric motor 2 to the AC source 1. After turning on the electric motor 2, the rotation from the central gear 11 is transmitted to the driven gear 10 and due to the residual torque (4-5% of the nominal torque transmitted by the clutch) in the electromagnetic clutch 13, the rotation is transmitted through the gearbox 8 to the operating gotov 5. The nuts are freely screwed on by all the spindles 4. After the ends of the nuts come into contact with the supporting surface of the assembly to be assembled, all the spindles 4, except for the first one, stop, because the pulse counter 19 sets the are in the zero state and the first output of the decoder 20 is at logic voltage "1. At the output of the multivibrator 18, there is no voltage, therefore, at the output of the NOT element 33, the logic voltage is "1, the first element And 2 satisfies the coincidence condition, the corresponding transistor switch 25 is open, the excitation coil 14 is connected to the power supply 16, the electromagnetic clutch 13 is turned on and transmits the rotation to the working head 5. For the remaining logic elements of AND 21, the coincidence condition is not fulfilled, therefore the remaining transistor switches 25 are closed, the drive coils 14 of the remaining electromagnetic clutches 13 are disconnected S from power supply 16 and electromagnetic clutches 13 do not transmit a moment, but operate in slip mode. The first nut is tightened. At the same time, an increasing voltage appears at the output of the torque sensor 12, proportional to the torque on the working head 5, which is fed to one of the inputs of the first comparator 17. When the torque reaches the value of the initial tightening, which is within 15 -20% of the required adjustment of the reference voltage supplied to another of the inputs of the comparator 17, at the output of the comparator 17 is the logic voltage "1, which the trigger 23 is set to one state. The coincidence condition for the element 22 ceases to be fulfilled, the logical "1" voltage disappears at its output, the excitation drive 7 of the magnetic actuator 6 is de-energized and the magnetic actuator 6 disconnects the electric motor 2 from the AC source 1. The angular velocity of the electric motor 2, and with it the flywheel 28, begins to decrease. Consequently, the voltage at the output of the angular velocity sensor 29 also begins to decrease. As soon as, decreasing, the angular velocity reaches the set value, which is determined by the magnitude of the reference voltage supplied to one of the inputs of the first comparator 17, the logical 1 voltage is lost at its output. A short pulse is generated from the trailing edge of the voltage at the output of the comparator 17 by the first driver 31, by which the pulse counter 19 switches to the next network and the multivibrator 18 is started. At the output of the multivibrator 18, an impulse appears depending on the moment of inertia of the flywheel 28 and the power of the electric motor 2. At the output of the logic element HE 33, the logic voltage "1 disappears, the matching condition for the first logic elements And 21 ceases to be satisfied , Transistor., X-U J key 25 through which the connection was carried out katuschki drive 14 first electromagnetic clutch 13 to the power unit 16, closes the electromagnetic clutch 13 is turned off and the first puff terminates nut. Since the magnitude of the angular velocity of the electric motor 2 and the moment of inertia of the flywheel 28 are constant, by setting the magnitude of the angular velocity at which the electromagnetic clutch of the operating spindle 4 disconnects after deactivating the electric motor 2, the dose of energy transmitted to the threaded connection can be set after reaching the torque on the working head 5 the value of the initial tightening. The pulse at the output of the first pulse driver 31, the first trigger 23 returns to the zero state, the coincidence condition for the logic elements And 22 starts to be performed again and the electric motor 2 is again connected to the AC source 1. After the end of the action of the pulse of the multivibrator 18, the duration of which is determined on the basis that during the duration of the pulse of the multivibrator 18, the angular velocity of the electric motor 2 has reached a fixed value, after which the matching condition for the next logic element 21 begins to fulfill, the next coupling 13 spindle 4 and the next nut is tightened in the same sequence. After final tightening of the last nut, the logical output voltage 1 disappears at the last output of the decoder 20, from the rear front of which a second pulse shaper of 32 pulses produces a short pulse, by which the second trigger 24 is set to one. The coincidence condition for the second logic element AND 22 ceases to be fulfilled, the electric motor 2 opens from the source of alternating current 1, the pulling is completed and the wrench is retracted from the assembled unit. The introduction of torque and angular velocity sensors into the multispindle wrench enhances the accuracy of torque control by initial tightening with torque 1 torque control and final tightening by transferring a certain dose of flywheel energy to the threaded joint.