SU1217651A1

SU1217651A1 - Манипул тор

Info

Publication number: SU1217651A1
Application number: SU843729409A
Authority: SU
Inventors: Иван Андреевич Чернов; Николай Николаевич Копейкин; Станислав Васильевич Лебедев
Priority date: 1984-04-21
Filing date: 1984-04-21
Publication date: 1986-03-15

Description

Изобретение относитс к подъемно- транспортному оборудованию, а именно к манипул торам, примен емым дл загрузки и разгрузки технологического оборудовани , а также дл выполнени складских погрузочно-разгрузочных работ.

Цель изобретени - расширение зоны обслуживани манипул тора, а такж улучшение условий эксплуатации и рощение конструкции.

На фиг. 1 изображен манипул тор, общий вид; на фиг, 2 - вид А на фиг, I; на фиг t 3 - узел I на фиг, 1 (вьшосной элемент),

Манипул тор содержит основание 1 корпус 2, свободно поворачивающийс относительно вертикальной оси основани 1 на подшипниковой опоре 3, параллелограмм 4 с двум шарнирами, установленными на корпусе 2, на двух других шарнирах которого установлено звено 5, сохран ющее свое вертикальное положение, привод 6, напри 4ер гидроцилиндр, установленный на корпусе 2 и взаимодействующий с качающимс звеном параллелограмма 4, параллелограмм 7, два шарнира которого размещены на звене 8, установленном с возможностью поворота относительно вертикальной оси звена 5 параллелограмма 4, а два других шарнира размещены на грузовом блоке 9 с установленным на нем грузозахватным устройством 10 и руко ткой 11 управлени привода вертикальных перемещений груза Качаюахеес звено параллелограмма 7 посредством гибкого элемен« та 12, направл ющего ролика 13, установленного на звене 8, и ролика 14

установленного на эвене 5 параллелограмма , соединена с качающимс звеном параллелограмма 4,

При смещении вертикальной оси вра 5 щени параллелограмма 7 (оси звеньев 5 и 8)(фиг. 2) обеспечиваетс полное складывание параллелограммов 4 и 7, Управление приводом вертикальных перемещений манипул тора осуществл ет- 0 с при помощи устройства управлени , на которое подаетс команда оператором посредством поворота руко тки 11 гибкого валика 15, двух кулачковых полумуфт 16 и 17, соедин емых между 5 собой накидной гайкой 18,

Манипул тор работает следующим об-; разом,

При включении привода звень парал- лелограммного механизма 4 перемещают- 0 с относительно корпуса, так как на- правл ющие ролики 13 и 14 на звень х 5 и 8 параллелограммов 4 и 7 установлены так, что участок гибкого элемента 12, расположенный между ролика- 5 ми 13 и 14, посто нно находитс иа вертикальной оси вращени звена 8, и в процессе работы манипул тора гибкий элемент своей длины не мен ет, а лишь скручиваетс на величину угла поворо- 0 та вокруг вертикальной оси параллелограмма 7 относительно параллелограм ма 4, при этом участки длин гибкого элемента от точки креплени к качак це-. мус звену параллелограмма 4 до на- , правл ющего ролика 14 и от направл ющего ролика I3 до точки креплени к качающемус звену параллелограмма 7 в зависимости от положени грузоподъемного механизма манипул тора по высоте мен ют свою длину при сохранении

их суммарной длины.

V

Фиг

ВиъА

/5

Фие. 3

Claims

1. МАНИПУЛЯТОР, содержащий основание, на котором с возможностью поворота установлен корпус, стрелу с грузозахватным устройством, выполненную в виде пантографа, первый параллелограммный механизм которого шарнирно связан с корпусом, привод вертикальных перемещений грузозахватного устройства и рукоятку управления приводом, установленную на корпусе грузозахватного устройства и имеющую гибкий валик, отличающийс я тем, что, с целью расширения зоны обслуживания, одно из звеньев первого параллелограммного механизма жестко связан с корпусом, а противолежащее ему звено связано с соответствующим звеном второго параллелот граммного механизма шарниром, ось которого перпендикулярна осям шарниров, связывающих звенья пантографа, причем боковое звено первого параллелограммного механизма связано с боковым звеном второго гибким элементом, закрепленным своими концами на этих звеньях и огибающим дополнительно введенные направляющие ролики, установленные один над другим соответственно на шарнирно соединенных .между собой звеньях первого и второго параллелограммных механизмов таким образом, .что участок гибкого элемента расположен между роликами по оси общего шарнира обоих параллелограммных механизмов, при этом длина и места закрепления концов гибкого элемента выбраны из условия обеспечения параллельности соответствующих ввеньев параллелограммных механизмов.

2. Манипулятор по п, 1, о т л и-ч ающий с я тем, что ось шарнира, связывающего звенья параллелограммных механизмов, смещена относительно плоскости звеньев, образующих каждый параллелограммный механизм.

3. Манипулятор по пп. 1 и 2, о τη и ч ающийся тем, что, с целью удобства эксплуатации и упрощения конструкции, рукоятка с гибким валиком соединена с устройством управления приводом вертикальных перемещений грузозахватного устройства посредством кулачковой полумуфты, связанной с устройством управления и ответной полумуфты, закрепленной на гибком валике, соединенных между собой накидной гайкой.

)яшА ьо м