SU1217651A1 - Manipulator - Google Patents

Description

Изобретение относитс  к подъемно- транспортному оборудованию, а именно к манипул торам, примен емым дл  загрузки и разгрузки технологического оборудовани , а также дл  выполнени  складских погрузочно-разгрузочных работ.The invention relates to material handling equipment, namely, handlers used for loading and unloading process equipment, as well as for performing warehouse loading and unloading operations.

Цель изобретени  - расширение зоны обслуживани  манипул тора, а такж улучшение условий эксплуатации и рощение конструкции.The purpose of the invention is the expansion of the service area of the manipulator, as well as the improvement of operating conditions and the growth of the structure.

На фиг. 1 изображен манипул тор, общий вид; на фиг, 2 - вид А на фиг, I; на фиг t 3 - узел I на фиг, 1 (вьшосной элемент),FIG. 1 shows the manipulator, general view; FIG. 2 is a view A of FIG. I; FIG. t 3 is node I in FIG. 1, (elevation element),

Манипул тор содержит основание 1 корпус 2, свободно поворачивающийс  относительно вертикальной оси основани  1 на подшипниковой опоре 3, параллелограмм 4 с двум  шарнирами, установленными на корпусе 2, на двух других шарнирах которого установлено звено 5, сохран ющее свое вертикальное положение, привод 6, напри 4ер гидроцилиндр, установленный на корпусе 2 и взаимодействующий с качающимс  звеном параллелограмма 4, параллелограмм 7, два шарнира которого размещены на звене 8, установленном с возможностью поворота относительно вертикальной оси звена 5 параллелограмма 4, а два других шарнира размещены на грузовом блоке 9 с установленным на нем грузозахватным устройством 10 и руко ткой 11 управлени  привода вертикальных перемещений груза Качаюахеес  звено параллелограмма 7 посредством гибкого элемен« та 12, направл ющего ролика 13, установленного на звене 8, и ролика 14The manipulator contains a base 1, a housing 2, which rotates freely relative to the vertical axis of the base 1 on the bearing support 3, a parallelogram 4 with two hinges mounted on the housing 2, on the other two hinges of which a link 5 is installed, retaining its vertical position, the drive 6, for example 4per hydraulic cylinder mounted on the housing 2 and interacting with the swinging link of the parallelogram 4, the parallelogram 7, two hinges of which are placed on the link 8, installed with the possibility of rotation relative to the vertical axis link 5 parallelogram 4, and the other two hinges are placed on the cargo block 9 with a load gripping device 10 installed on it and handle 11 controlling the drive of vertical movements of the load Kachayuhaees link of the parallelogram 7 by means of a flexible element 12 mounted on link 8 and roller 14

установленного на эвене 5 параллелограмма , соединена с качающимс  звеном параллелограмма 4,the parallelogram mounted on Evena 5 is connected to the swinging link of the parallelogram 4,

При смещении вертикальной оси вра 5 щени  параллелограмма 7 (оси звеньев 5 и 8)(фиг. 2) обеспечиваетс  полное складывание параллелограммов 4 и 7, Управление приводом вертикальных перемещений манипул тора осуществл ет- 0 с  при помощи устройства управлени , на которое подаетс  команда оператором посредством поворота руко тки 11 гибкого валика 15, двух кулачковых полумуфт 16 и 17, соедин емых между 5 собой накидной гайкой 18,When the vertical axis of the rotation 5 of the parallelogram 7 (axis of the links 5 and 8) (Fig. 2) is displaced, the parallelogram 4 and 7 are fully folded. The control of the drive of the vertical displacements of the manipulator takes 0 seconds with the help of the control unit, which is commanded by the operator by turning the handle 11 of the flexible roller 15, two cam coupling halves 16 and 17, connected between 5 with a cap nut 18,

Манипул тор работает следующим об-; разом,The manipulator operates as follows; all at once

При включении привода звень  парал- лелограммного механизма 4 перемещают- 0 с  относительно корпуса, так как на- правл ющие ролики 13 и 14 на звень х 5 и 8 параллелограммов 4 и 7 установлены так, что участок гибкого элемента 12, расположенный между ролика- 5 ми 13 и 14, посто нно находитс  иа вертикальной оси вращени  звена 8, и в процессе работы манипул тора гибкий элемент своей длины не мен ет, а лишь скручиваетс  на величину угла поворо- 0 та вокруг вертикальной оси параллелограмма 7 относительно параллелограм ма 4, при этом участки длин гибкого элемента от точки креплени  к качак це-. мус  звену параллелограмма 4 до на- , правл ющего ролика 14 и от направл ющего ролика I3 до точки креплени  к качающемус  звену параллелограмма 7 в зависимости от положени  грузоподъемного механизма манипул тора по высоте мен ют свою длину при сохраненииWhen the drive is turned on, the links of the parallelogram mechanism 4 move 0 relative to the body, since the guide rollers 13 and 14 on links 5 and 8 of the parallelogram 4 and 7 are set so that a portion of the flexible element 12 located between the roller 5 13 and 14, is constantly on the vertical axis of rotation of the link 8, and in the course of the manipulator operation the flexible element does not change its length, but only twists by the amount of the angle of rotation about the vertical axis of the parallelogram 7 relative to the parallelogram 4, with this sections of the lengths of flexible u ementa from the point of attachment to the Kachak tse-. the link of the parallelogram 4 to the forward, guide roller 14 and from the guide roller I3 to the point of attachment to the swing link of the parallelogram 7, depending on the position of the manipulator lifting mechanism, change their length while maintaining

их суммарной длины.their total length.

VV

ФигFig

ВиъАViA

/5/five

Фие. 3Phie. 3

Claims (3)

1. МАНИПУЛЯТОР, содержащий основание, на котором с возможностью поворота установлен корпус, стрелу с грузозахватным устройством, выполненную в виде пантографа, первый параллелограммный механизм которого шарнирно связан с корпусом, привод вертикальных перемещений грузозахватного устройства и рукоятку управления приводом, установленную на корпусе грузозахватного устройства и имеющую гибкий валик, отличающийс я тем, что, с целью расширения зоны обслуживания, одно из звеньев первого параллелограммного механизма жестко связан с корпусом, а противолежащее ему звено связано с соответствующим звеном второго параллелот граммного механизма шарниром, ось которого перпендикулярна осям шарниров, связывающих звенья пантографа, причем боковое звено первого параллелограммного механизма связано с боковым звеном второго гибким элементом, закрепленным своими концами на этих звеньях и огибающим дополнительно введенные направляющие ролики, установленные один над другим соответственно на шарнирно соединенных .между собой звеньях первого и второго параллелограммных механизмов таким образом, .что участок гибкого элемента расположен между роликами по оси общего шарнира обоих параллелограммных механизмов, при этом длина и места закрепления концов гибкого элемента выбраны из условия обеспечения параллельности соответствующих ввеньев параллелограммных механизмов.1. MANIPULATOR, comprising a base on which the housing is rotatably mounted, a boom with a load gripping device, made in the form of a pantograph, the first parallelogram mechanism of which is pivotally connected to the body, a drive for vertical movements of the load gripping device and a drive control handle mounted on the body of the load gripping device and having a flexible roller, characterized in that, in order to expand the service area, one of the links of the first parallelogram mechanism is rigidly connected to the housing, and the opposite link is connected to the corresponding link of the second parallelism of the gram mechanism by a hinge, the axis of which is perpendicular to the axes of the hinges connecting the pantograph links, and the lateral link of the first parallelogram mechanism is connected to the lateral link of the second flexible element, fixed by its ends on these links and enveloping the guide rollers introduced additionally mounted one on top of another respectively pivotally connected between the links of the first and second parallelogram mechanisms their way .chto portion of the flexible member is disposed between the rollers on common axes of both hinge parallelogram mechanisms, wherein the length and fastening places the ends of the flexible element selected to provide appropriate vvenev parallel parallelogram mechanisms. 2. Манипулятор по п, 1, о т л и-ч ающий с я тем, что ось шарнира, связывающего звенья параллелограммных механизмов, смещена относительно плоскости звеньев, образующих каждый параллелограммный механизм.2. The manipulator according to claim 1, with the fact that the axis of the hinge connecting the links of the parallelogram mechanisms is offset relative to the plane of the links forming each parallelogram mechanism. 3. Манипулятор по пп. 1 и 2, о τη и ч ающийся тем, что, с целью удобства эксплуатации и упрощения конструкции, рукоятка с гибким валиком соединена с устройством управления приводом вертикальных перемещений грузозахватного устройства посредством кулачковой полумуфты, связанной с устройством управления и ответной полумуфты, закрепленной на гибком валике, соединенных между собой накидной гайкой.3. The manipulator according to paragraphs. 1 and 2, about τη and characterized in that, for the convenience of operation and simplification of the design, the handle with a flexible roller is connected to the control device for the drive of vertical movements of the load gripping device via a cam coupling connected to the control device and a response coupling coupled to the flexible roller interconnected with a union nut. )яшА ьо м) ya yo m