SU1125127A1 - Промышленный робот - Google Patents

Abstract

ПРОМЫШЛЕННЫЙ РОБОТ, содержащий выдвижную руку с приводом, на которой с возможностью поворота вокруг оси руки установлена захватна  головка со схватом, ось которого смещена относительно оси руки, а также упоры и систему управлени , отличающийс  тем, что, с целью повышени  производительности и надежности , он снабжен пластиной с щаровой опорой, упругими напр женными элементами и датчиками , причем пластина установлена на схвате, а упругие напр женные элементы установлены между рукой и ее приводом, а также между рукой и захватной головкой, при этом на приводе руки и на захватной головке смонтированы упоры, взаимодействующие с датчиками, размещенными на руке, а захватна  головка смонтирована с возможностью смещени  относительно привода руки. (Л ISD сд to UZ.f

Description

Изобретение относитс  к машиностроению и может быть использовано при автоматизации процессов погрузочно-разгрузочных работ.

Известен промышленный робот, содержащий выдвижную руку с приводом, на которой с возможностью поворота вокруг оси руки установлена захватывающа  головка со схватом, ось которого смещена относительно оси руки, а также упоры и систему про раммного управлени . Промышленный робот предназначен дл  работы с детал ми типа фланцев и втулок, уложенных в накопители по определенной сетке в один р д, а схват имеет возможность продольного перемещени  относительно головки и поворота вокруг горизонтальной оси, перпендикул рной оси шпиндел . При этом данна  ось поворота в нижнем положении руки находитс  в плоскости оси шпиндел  1.

Недостатками известного устройства  вл ютс  невозможность укладки заготовок в несколько р дов без усложнени  системы управлени , а также невысока  производительность при изменении высоты (толщины) деталей, и наличие при этом довольно сложной системы управлени .

Цель изобретени  - повышение производительности за счет сокращени  времени переналадки и повцщение надежности.

Указанна  цель достигаетс  тем, что промышленный робот, содержащий выдвижную руку с приводом, на которой с возможностью поворота вокруг оси руки установлена захватна  головка со схватом, ось которого смещена относительно оси руки, а также упоры и систему программного управлени , снабжен пластиной с шаровой опорой, упругими напр женными элементами и датчиками , причем пластина установлена на схвате, а упругие напр женные элементы установлены между рукой и ее приводом, а также между рукой и захватной головкой, при этом на приводе руки и на захватной головке смонтированы упоры, взаимодействующие с датчиками, размещенными на руке, а захватна  головка установлена с возможностью смещени  по отношению к приводу руки.

На фиг. 1 изображен предлагаемый промышленный робот; на фиг. 2 - разрез нижней части руки с захватной головкой и схватом; на фиг. 3 - вид А на фиг. 2; на фиг. 4- вид Б на фиг. 2; на фиг. 5 положение схвата в момент установки заготовки в патрон станка.

Промышленный робот содержит монорельс 1, на котором с возможностью перемещени  установлена каретка 2. На ней размещены привод 3 каретки и две руки 4. Руки 4 св заны с приводами 5, выполненными в виде пневмо- или гидроцилиндров. На фиг. 1 показана модификаци  промышленного робота с двум  одинаковыми руками - загрузочной и разгрузочной. На конце

каждой руки 4 с возможностью поворота закреплена захватна  головка 6, представл юща  собой гильзу, помещенную в подшипниках 7 и 8. В захватной головке 6 с помощью байонетного замка 9 крепитс  схват 10. На каждой руке 4 жестко закреплена пластина 11, в отверстии которой входит шток 12 привода 5 руки 4. На штоке 12 жестко закреплена втулка 13, на которой выполнен упор 14, взаимодействующий с дат0 чиками 15, закрепленными на пластине 11. Втулка 13 подпружинена предварительно напр женной пружиной 16, опирающейс  на втулку 17, жестко св занную с пластиной 11.

К головке 6 жестко крепитс  рычаг 18, наход щийс  в контакте с упором 19 и св занный с предварительно напр женной пружиной 20. Упор 19 и конец пружины 20 жестко св заны с рукой 4. Кроме того, на головке 6 закреплен упор 2), контактирую0 щий с датчиком 22, жестко св занным с рукой 4.

Схват 10 включает корпус с хвостовиком, в котором с возможностью продольного перемещени  установлена т га 23, шарнирно св занна  с рычагом 24. Второй конец рычага 24 шарнирно соединен с гильзой 25, несущей планку 26 с отверсти ми, в которых на ос х 27 с возможностью поворота закреплены захватные губки 28. Кажда  из губок 28 имеет выступ 29, в котором прорезан

0 паз 30. В паз 30 входит палец 31, закрепленный на штоке 32 пневмоцилиндра 33. К планке 26 жестко крепитс  кронштейн 34. На кронштейне 34 закреплена шарова  опора 35, ,несуща  упорную площадку 36, установленную с возможностью поворота относительно центра шаровой опоры 35.

Устройство работает следующим образом. После обработки детали на станке промышленному роботу поступает сигнал о завершении обработки. При этом каретка 2

Q находитс  на монорельсе 1 в таком положении , что разгрузочна  рука 4 со схватом 10 имеет возможность без помех опуститьс  вниз до совпадени  оси схвата 10 и патрона станка. Плоскость губок схвата выставлена под небольшим углом к плоскости торца

5 патрона, определ емым положением упора 19, к которому пружиной поджимаетс  рычаг 18 (фиг. 3).

После поступлени  команды от станка 1 разгрузочна  рука 4 с раскрытыми губкаQ ми 28 опускаетс  на линию оси патрона и перемещением каретки 2 на малой,скорости смещаетс  в сторону патрона станка. При движении каретки 2 сначала происходит касание опорной площадки 36 торца детали, а затем разворот схвата 10 до положени 

5 при котором плоскость губок 28 становитс  параллельной торцу патрона (фиг. 5).

Разворот захватного устройства приводит к тому, что рычаг 18 отходит от упора 19 раст гива  пружину 20, а упор 21 воздействует на датчик 22, по сигналу которого происходит останов каретки 2. Указанный выше сигнал датчика 22 используетс  также в качестве команды на сжатие губок 28 дл  захватывани  детали. Далее происходит разжим патрона. Каретка 2 отходит от патрона, при этом пружина 20 сжимаетс , сдвига  рычаг 18 до упора 19, т. е. устанавлива  схват 10 в исходное положение . Рука 4 извлекает деталь из патрона и уходит в крайнее верхнее положение. Каретка 2 снова смеш.аетс  в сторону патрона станка таким образом, чтобы загрузочна  рука имела возможность опуститьс  вниз. Загрузочна  рука 4 опускаетс  до совпадени  осей патрона и схвата 10 и перемещением каретки 2 смеш,аетс  в сторону патрона станка. Захват загрузочной руки расположен под тем же углом к патрону, что и схват разгрузочной руки. Далее все происходит аналогично описанию работы разгрузочной руки. При этом за счет действи  пружины 20 базовый торец заготовки прижимаетс  к торцовым базам патрона, а шарова  опора 35 обеспечивает приложение прижимающей силы в точке, близкой к центру заготовки. Далее происходит зажим заготовки патроном, после чего каретка 2 отходит от патрона, загрузочна  рука 4 поднимаетс  в верхнее положение, а станок приступает к обработке очередной детали. Каретка 2 робота перемещаетс  от станка и останавливаетс  над накопителем 37 (фиг. I), причем загрузочна  рука оказываетс  над стопкой заготовок, а загрузочна - над стопкой обработанных деталей. За счет перемещени  т г 23 (фиг. 2) вверх, схваты 10 поворачиваютс  на 90° в горизонтальное положение (фиг. 2, 4). Далее обе руки 4 за счет выдвижени  штоков 12 силовых цилиндров приводов 5 рук опускаютс . Загрузочна  рука 4 опускает раскрытый схват 10 на стопку заготовок до контакта опорной площадки 36 с торцом очередной заготовки. При контакте схват 10 с рукой 4 останавливаетс , а шток 12 привода 5 продолжает двигатьс , сжима  пружину 16. Вместе со штоком 12 перемещаетс  упор 14, размыка  контакты датчика 15. Сигнал датчика 15 используетс  в качестве команды на сброс давлени  в верхней полости привода 5, что позвол ет уменьшить нагрузку на захватное устройство при контакте со стопкой заготовок. Кроме того, сигнал этого же датчика 15 используктс  в качестве команды на зажим губок 28 и подъем руки 4 вместе с захваченной заготовкой в верхнее положение. Разгрузочна  рука опускает обработанную деталь на стопу деталей до контакта этой детали со стопкой. Далее работа разгрузочной руки происходит аналогично описанию работы загрузочной руки, В крайнем верхнем положении за счет перемещени  т г 23 вниз схваты поворачиваютс  на 90° в вертикальное положение и каретка 2 перемеш,аетс  в сторону станка в позицию ожидани . После этого робот готов к повторению цикла разгрузки-загрузки . Предлагаемое техническое решение по сравнению с известным обладает более высокой производительностью за счет сокращени  времени переналадки. Благодар  введению упругих элементов и датчиков в предлагаемом роботе при изменении высоты (толщины ) детали программа не смен етс , так как команда на остановку робота при вз тии и установке деталей в накопителе и патроне станка получают за счет введени  элементов. Изобретение характеризуетс  расширенными технологическими возможност ми за счет возможности размещени  заготовок и деталей в накопители в виде стопок различной высоты, что увеличивает емкость накопител , а также повыщенной безопасностью работы, так как в случае сбо , при котором руки с каким-либо преп тствием ( например, ограждением станка) происходит останов руки и немедленное уменьшение усили , передаваемого на это преп тствие.

Claims (1)

1. ПРОМЫШЛЕННЫЙ РОБОТ, содержащий выдвижную руку с приводом, на которой с возможностью поворота вокруг со схватом, ось которого смещена относительно оси руки, а также упоры и систему управления, отличающийся тем. что, с целью повышения производительности и надежности, он снабжен пластиной с шаровой опорой, упругими напряженными элементами и датчиками, причем пластина установлена на схвате, а упругие напряженные элементы установлены между рукой и ее приводом, а также между рукой и захватной головкой, при этом на приводе руки и на захватной головке смонтированы упоры, взаимодействующие с датчиками, размещенными на руке, а захватная головка смонтирована с возможностью смещения относительно привода

   Фиг. /