JP2747715B2 - 把握装置 - Google Patents
把握装置Info
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- JP2747715B2 JP2747715B2 JP1014926A JP1492689A JP2747715B2 JP 2747715 B2 JP2747715 B2 JP 2747715B2 JP 1014926 A JP1014926 A JP 1014926A JP 1492689 A JP1492689 A JP 1492689A JP 2747715 B2 JP2747715 B2 JP 2747715B2
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Description
【発明の詳細な説明】 「産業上の利用分野」 本発明はオートローダ、アンローダ、ロボツト等の把
握装置に関する。
握装置に関する。
「従来技術」 従来オートローダ、アンローダ、ロボツト等の把握装
置の把握爪は対向するＶ溝を備えた一対の把握爪を一点
又は二点の支点で支持してわに口状に開閉するものが多
用されている。また、周囲３点で把握物を把握するもの
が開示されている（実開昭49−16978号公報参照） 「発明が解決しようとする課題」 上記のようなＶ溝を対向するように配設してわに口状
に開閉すると （１） 把握し得る円筒形の把握物の直径の範囲がせま
い。
置の把握爪は対向するＶ溝を備えた一対の把握爪を一点
又は二点の支点で支持してわに口状に開閉するものが多
用されている。また、周囲３点で把握物を把握するもの
が開示されている（実開昭49−16978号公報参照） 「発明が解決しようとする課題」 上記のようなＶ溝を対向するように配設してわに口状
に開閉すると （１） 把握し得る円筒形の把握物の直径の範囲がせま
い。
（２） 把握物の直径の大小によつて把握物の中心の位
置、即ち、把握中心が変化する。
置、即ち、把握中心が変化する。
把握物の周囲３点を把握する把握装置によれば円筒形
把握物の適用される直径の範囲が大きく、且つ把握中心
の変化のない把握装置を提供することができる。
把握物の適用される直径の範囲が大きく、且つ把握中心
の変化のない把握装置を提供することができる。
従来の把握装置では把握物は把握爪で把握したまゝ機
械装置へ持込まれ装着される。その際、例えば機械装置
が研削盤、旋盤等であつて把握物が加工物であつて、例
えば加工物が両センターで支持されるような場合（セン
ターワーク）に把握装置と加工物の関係は動かせないか
ら、把握中心とセンター中心が一致していないと、一方
のセンターへ加工物を移動して合せると加工物が傾いて
他方の心押台側のセンターが入り難く、センター、把握
装置に無理な力が加わる。
械装置へ持込まれ装着される。その際、例えば機械装置
が研削盤、旋盤等であつて把握物が加工物であつて、例
えば加工物が両センターで支持されるような場合（セン
ターワーク）に把握装置と加工物の関係は動かせないか
ら、把握中心とセンター中心が一致していないと、一方
のセンターへ加工物を移動して合せると加工物が傾いて
他方の心押台側のセンターが入り難く、センター、把握
装置に無理な力が加わる。
本発明は把握時把握物の中心を少しく移動可能に一時
仮保持できる把握装置を提供することを目的とする。
仮保持できる把握装置を提供することを目的とする。
また、従来の把握装置は把握爪が閉じる場合に把握爪
の閉じたことを確認する手段を備えていて、それによ
り、次の動作に移るが、把握爪は把握物に当つて止まる
ようになつている。そのため、把握爪と把握物に衝突が
生じて把握物に傷がつく場合がある。このため、把握爪
を閉じる速度を遅くしており、把握物を受取る場合の速
度が遅くなる。
の閉じたことを確認する手段を備えていて、それによ
り、次の動作に移るが、把握爪は把握物に当つて止まる
ようになつている。そのため、把握爪と把握物に衝突が
生じて把握物に傷がつく場合がある。このため、把握爪
を閉じる速度を遅くしており、把握物を受取る場合の速
度が遅くなる。
本発明は把握物が把握される直前に把握部が減速可能
な把握装置を提供することによつて上記問題点を解消す
ることを目的とする。
な把握装置を提供することによつて上記問題点を解消す
ることを目的とする。
「課題を解決するための手段」 本発明の第１発明はハウジング、カム部材、カム送り
装置、グリツプアームを備え、ハウジングはローダ先端
に取付可能であり、カム部材は把握物中心をとおる直線
を対称軸として曲線状のカム溝及び把握物中心をとおる
前記直線上において把握物と接する把握部を備え、カム
送り装置は把握物中心をとおる前記直線の方向にカムを
進退させる手段を備え、グリツプアームは先端部が把握
部、中間部が支点、後端部がカム従動子となっており、
ハウジングに把握物中心をとおる前記直線の方向に案内
する案内手段を備えて前記カム部材を係合し、カム部材
のカム溝にはグリップアームの後端のカム従動子が嵌合
し、グリップアームの支点は把握物中心をとおる前記直
線に対称な位置においてハウジング前端側に回転自在に
支持され、ハウジングにはカム送り装置が担持され、カ
ム送り装置の出力部はカム部材と係合してなり、異径の
円筒形状の把握物の中心を合せるように把持可能とした
把握装置において、カム部材に設けられた把握部はカム
部材に対してカム部材の運動方向に進退可能に設けたこ
とを特徴とする把握装置である。
装置、グリツプアームを備え、ハウジングはローダ先端
に取付可能であり、カム部材は把握物中心をとおる直線
を対称軸として曲線状のカム溝及び把握物中心をとおる
前記直線上において把握物と接する把握部を備え、カム
送り装置は把握物中心をとおる前記直線の方向にカムを
進退させる手段を備え、グリツプアームは先端部が把握
部、中間部が支点、後端部がカム従動子となっており、
ハウジングに把握物中心をとおる前記直線の方向に案内
する案内手段を備えて前記カム部材を係合し、カム部材
のカム溝にはグリップアームの後端のカム従動子が嵌合
し、グリップアームの支点は把握物中心をとおる前記直
線に対称な位置においてハウジング前端側に回転自在に
支持され、ハウジングにはカム送り装置が担持され、カ
ム送り装置の出力部はカム部材と係合してなり、異径の
円筒形状の把握物の中心を合せるように把持可能とした
把握装置において、カム部材に設けられた把握部はカム
部材に対してカム部材の運動方向に進退可能に設けたこ
とを特徴とする把握装置である。
本発明の第２の発明は把握部中心をとおる前記直線上
においてカム部材の把握部に出入り可能な把握物に接す
る触接子及び触接子の位置の検知手段を備え、触接子の
位置の検知手段は把握部が把握物に接近した位置におけ
る触接子の位置を検知できる機能を備えている第１発明
記載の把握装置である。
においてカム部材の把握部に出入り可能な把握物に接す
る触接子及び触接子の位置の検知手段を備え、触接子の
位置の検知手段は把握部が把握物に接近した位置におけ
る触接子の位置を検知できる機能を備えている第１発明
記載の把握装置である。
本発明の第３の発明は触接子の位置の検知手段が把握
部が把握物に接近した信号を出力するとカム送り装置の
把握部を閉じる方向又は開く方向の動作を中断する制御
装置を備えた第２発明記載の把握装置である。
部が把握物に接近した信号を出力するとカム送り装置の
把握部を閉じる方向又は開く方向の動作を中断する制御
装置を備えた第２発明記載の把握装置である。
本発明の第４の発明は触接子の位置の検知手段が把握
部が把握物に接近した信号を出力することによりカム送
り装置の把握部を閉じる方向の速度を減速する制御装置
を備えた第２発明記載の把握装置である。
部が把握物に接近した信号を出力することによりカム送
り装置の把握部を閉じる方向の速度を減速する制御装置
を備えた第２発明記載の把握装置である。
本発明の第５の発明はハウジング、カム部材、カム送
り装置、グリップアームを備え、ハウジングはローダ先
端に取付可能であり、カム部材は把握物中心をとおる直
線を対称軸として曲線状のカム溝及び把握物中心をとお
る前記直線上において把握物と接する把握部を備え、カ
ム送り装置は把握物中心をとおる前記直線の方向にカム
を進退させる手段を備え、グリップアームは先端部が把
握部、中間部が支点、後端部がカム従動子となってお
り、ハウジングに把握物中心をとおる前記直線の方向に
案内する案内手段を備えて前記カム部材を係合し、カム
部材のカム溝にはグリップアームの後端のカム従動子が
嵌合し、グリップアームの支点は把握物中心をとおる前
記直線に対称な位置においてハウジング前端側に回転自
在に支持され、ハウジングにはカム送り装置が担持さ
れ、カム送り装置の出力部はカム部材と係合してなり、
異径の円筒形状の把握物の中心を合せるように把持可能
とした把握装置において、把握部中心をとおる前記直線
上においてカム部材の把握部に出入り可能な把握物に接
する触接子及び触接子の位置の検知手段を備え、触接子
の位置の検知手段は把握部が把握物に接近した位置にお
ける触接子の位置を検知できる機能を備えている把握装
置である。
り装置、グリップアームを備え、ハウジングはローダ先
端に取付可能であり、カム部材は把握物中心をとおる直
線を対称軸として曲線状のカム溝及び把握物中心をとお
る前記直線上において把握物と接する把握部を備え、カ
ム送り装置は把握物中心をとおる前記直線の方向にカム
を進退させる手段を備え、グリップアームは先端部が把
握部、中間部が支点、後端部がカム従動子となってお
り、ハウジングに把握物中心をとおる前記直線の方向に
案内する案内手段を備えて前記カム部材を係合し、カム
部材のカム溝にはグリップアームの後端のカム従動子が
嵌合し、グリップアームの支点は把握物中心をとおる前
記直線に対称な位置においてハウジング前端側に回転自
在に支持され、ハウジングにはカム送り装置が担持さ
れ、カム送り装置の出力部はカム部材と係合してなり、
異径の円筒形状の把握物の中心を合せるように把持可能
とした把握装置において、把握部中心をとおる前記直線
上においてカム部材の把握部に出入り可能な把握物に接
する触接子及び触接子の位置の検知手段を備え、触接子
の位置の検知手段は把握部が把握物に接近した位置にお
ける触接子の位置を検知できる機能を備えている把握装
置である。
「実施例」 以下、本発明の実施例を図面に従つて説明する。
第１図は正面図、第２図は第１図のＡ−Ａ断面図であ
る。
る。
ハウジング１はローダーアーム２に固定されている。
ハウジング１には油圧モータ３が固定され、油圧モータ
３にキー４を介して嵌合している送りねじ５はハウジン
グ１に装架された軸受６に回転自在に支持されている。
カム部材７に設けためねじ7aに送りねじ５がねじ込まれ
ている。上記油圧モータ３、キー４、送りねじ５、軸受
６はカム部材７のカム送り装置を構成している。このカ
ム送り装置は直動の油圧シリンダ、ケーブルシリンダ等
の他の装置であつてもよい。
ハウジング１には油圧モータ３が固定され、油圧モータ
３にキー４を介して嵌合している送りねじ５はハウジン
グ１に装架された軸受６に回転自在に支持されている。
カム部材７に設けためねじ7aに送りねじ５がねじ込まれ
ている。上記油圧モータ３、キー４、送りねじ５、軸受
６はカム部材７のカム送り装置を構成している。このカ
ム送り装置は直動の油圧シリンダ、ケーブルシリンダ等
の他の装置であつてもよい。
カム部材７はハウジング１の内壁1aを案内面として把
握部Ｗの中心をとおる直線Ｘの方向に案内されている。
カム部材７には直線Ｘを対称軸として対称にカム溝7bが
設けられている。カム部材７には把握物Ｗと接する把握
部の一つとしてシリンダピストン８を備えている。先端
部を把握部として該先端部にローラ９をピン11により回
転自在に取付けたグリツプアーム12の中間部はピンによ
りハウジング１に回転自在に取付けられた支点13となつ
ており、グリツプアーム12の後端にはローラカム従動子
14が取付けてある。ローラカム従動子14は前述したカム
部材７のカム溝7bに嵌合している。
握部Ｗの中心をとおる直線Ｘの方向に案内されている。
カム部材７には直線Ｘを対称軸として対称にカム溝7bが
設けられている。カム部材７には把握物Ｗと接する把握
部の一つとしてシリンダピストン８を備えている。先端
部を把握部として該先端部にローラ９をピン11により回
転自在に取付けたグリツプアーム12の中間部はピンによ
りハウジング１に回転自在に取付けられた支点13となつ
ており、グリツプアーム12の後端にはローラカム従動子
14が取付けてある。ローラカム従動子14は前述したカム
部材７のカム溝7bに嵌合している。
シリンダピストン８はそのロツド部8aがシリンダカバ
ー15を挿通しており、ピストン8bを収容したシリンダ16
はカム部材７に一体に設けられている。シリンダピスト
ン８の中心（直線Ｘと一致する）には触接子17が移動自
在に挿通しており、触接子17の他端に固定したガイドブ
ロツク18は触接子17に平行なガイドバー19に案内されて
いる。ガイドバー19はカム部材７に植設されている。ガ
イトグブロツク18に固定した導体の第１のドツグ21はカ
ム部材７に固定した近接スイツチ22を動作させるように
なつている。ガイドブロツク18に固定した他の第２のド
ツグ23は近接スイツチ24を動作させるようになつてい
る。カム部材７に固定したばね座25と触接子17のつば17
aとの間には圧縮コイルばね26が縮設されている。
ー15を挿通しており、ピストン8bを収容したシリンダ16
はカム部材７に一体に設けられている。シリンダピスト
ン８の中心（直線Ｘと一致する）には触接子17が移動自
在に挿通しており、触接子17の他端に固定したガイドブ
ロツク18は触接子17に平行なガイドバー19に案内されて
いる。ガイドバー19はカム部材７に植設されている。ガ
イトグブロツク18に固定した導体の第１のドツグ21はカ
ム部材７に固定した近接スイツチ22を動作させるように
なつている。ガイドブロツク18に固定した他の第２のド
ツグ23は近接スイツチ24を動作させるようになつてい
る。カム部材７に固定したばね座25と触接子17のつば17
aとの間には圧縮コイルばね26が縮設されている。
図示のようにシリンダピストン８がシリンダ16の行程
下降端にあつて円筒形の把握物Ｗがグリツプアーム12先
端のローラ９に把握された際、把握物Ｗの中心と、シリ
ンダピストン８の下端面及びローラ９の内接円の中心即
ち把握中心が把握物Ｗの大小にかゝわらず一致するよう
にカム溝7bの形状が選定されている。
下降端にあつて円筒形の把握物Ｗがグリツプアーム12先
端のローラ９に把握された際、把握物Ｗの中心と、シリ
ンダピストン８の下端面及びローラ９の内接円の中心即
ち把握中心が把握物Ｗの大小にかゝわらず一致するよう
にカム溝7bの形状が選定されている。
次に作用を説明する。把握物を把握していない状態で
は図示実線のようにグリツプアーム12の先端部は開いて
おり、シリンダピストン８はカム部材７と共に上昇して
おり、又給油口16aからの圧油供給により、シリンダ16
に対して上側の行程端にある。カム部材７は上昇限度位
置にある。この状態で把握物Ｗを把握するには把握物Ｗ
の中心Ｏと把握中心が一致するように把握装置を担持し
ているローダアーム、キヤリヤ等の移動手段で図の位置
に位置させる。
は図示実線のようにグリツプアーム12の先端部は開いて
おり、シリンダピストン８はカム部材７と共に上昇して
おり、又給油口16aからの圧油供給により、シリンダ16
に対して上側の行程端にある。カム部材７は上昇限度位
置にある。この状態で把握物Ｗを把握するには把握物Ｗ
の中心Ｏと把握中心が一致するように把握装置を担持し
ているローダアーム、キヤリヤ等の移動手段で図の位置
に位置させる。
油圧モータ３を附勢するとキー４を介して送りねじ５
に回転が伝わり、送りねじ５はめねじ7aによりカム部材
７を下降させる。カム部材７の下降により、シリンダピ
ストン８は共に下降し、ローラカム従動子14はカム溝7b
に導かれて移動し、一対のグリツプアーム12の後端は遠
ざかるのでグリツプアーム12は支点13を中心にして先端
側が互に近ずくように回転する。シリンダピストン８と
共に下降して来た触接子17はグリツプアーム12の把握部
のローラ９、カム部材７の把握部のシリンダピストン８
が把握物Ｗに接触する前に把握物Ｗの外周部によつて圧
縮コイルばね26を縮め乍ら上方に押し上げられる。これ
によつてガイドブロツク18はガイドバー19に導かれて上
昇し、ドツグ21,23を引上げる。近接スイツチ22がドツ
グ21を検知すると図示されない制御装置を介して油圧モ
ータ３に対する油圧の供給は絶たれて油圧モータ３が停
止し、把握動作が中断される。この状態で把握物Ｗの受
取りが行われる。
に回転が伝わり、送りねじ５はめねじ7aによりカム部材
７を下降させる。カム部材７の下降により、シリンダピ
ストン８は共に下降し、ローラカム従動子14はカム溝7b
に導かれて移動し、一対のグリツプアーム12の後端は遠
ざかるのでグリツプアーム12は支点13を中心にして先端
側が互に近ずくように回転する。シリンダピストン８と
共に下降して来た触接子17はグリツプアーム12の把握部
のローラ９、カム部材７の把握部のシリンダピストン８
が把握物Ｗに接触する前に把握物Ｗの外周部によつて圧
縮コイルばね26を縮め乍ら上方に押し上げられる。これ
によつてガイドブロツク18はガイドバー19に導かれて上
昇し、ドツグ21,23を引上げる。近接スイツチ22がドツ
グ21を検知すると図示されない制御装置を介して油圧モ
ータ３に対する油圧の供給は絶たれて油圧モータ３が停
止し、把握動作が中断される。この状態で把握物Ｗの受
取りが行われる。
把握物Ｗの受取りが完了すると、シリンダピストン８
が給油口16bからの作動油供給により下方へ押下げら
れ、把握物Ｗを完全に把握する。シリンダピストン８の
下降により、触接子17は相対的に更に上昇してドツグ23
も上昇する。ドツグ23の位置を近接スイツチ24が検知す
ることにより、各把握部のシリンダピストン８、ローラ
９が把握物Ｗを把握したことが確認される。
が給油口16bからの作動油供給により下方へ押下げら
れ、把握物Ｗを完全に把握する。シリンダピストン８の
下降により、触接子17は相対的に更に上昇してドツグ23
も上昇する。ドツグ23の位置を近接スイツチ24が検知す
ることにより、各把握部のシリンダピストン８、ローラ
９が把握物Ｗを把握したことが確認される。
受渡し時には、受渡し点に選ばれた把握物Ｗは、シリ
ンダピストン８が給油口16aからの作動油供給により押
し上げられ、把握物Ｗの把握が解除される。この状態で
把握物Ｗの受渡しを行う。把握物Ｗの受渡しが完了した
ら、油圧モータ３が逆転して送りねじ５が逆回転してカ
ム部材７は上昇し、シリンダピストン８は上昇すると共
にグリツプアーム12は先端が開く。
ンダピストン８が給油口16aからの作動油供給により押
し上げられ、把握物Ｗの把握が解除される。この状態で
把握物Ｗの受渡しを行う。把握物Ｗの受渡しが完了した
ら、油圧モータ３が逆転して送りねじ５が逆回転してカ
ム部材７は上昇し、シリンダピストン８は上昇すると共
にグリツプアーム12は先端が開く。
上記作用は一例を示すもので、仮受けしないで各把握
部の開閉により、把握物の受取り、受渡しが可能であ
る。
部の開閉により、把握物の受取り、受渡しが可能であ
る。
上記実施例は本発明の各発明を含むが、カム部材７に
備える把握部のシリンダピストン８はカム部材７に対し
て不動のものでもよく、この場合、油圧モータ３に替え
てパルスモータ等のサーボモーカタにして把握物Ｗの直
径を予め制御装置に入力できるようにしておいて把握物
Ｗの把握直前に把握動作を中断し、把握物の受取りを行
うことも可能であり、又把握物の受渡しについても同様
である。この場合はグリツプアーム12の先端部を下にし
て把握する場合、完全把握状態直前では把握物Ｗの中心
は把握装置の把握中心よりずれるので仮受台としての機
能はシリンダピストン８を可動とした場合に比較して充
分ではない。
備える把握部のシリンダピストン８はカム部材７に対し
て不動のものでもよく、この場合、油圧モータ３に替え
てパルスモータ等のサーボモーカタにして把握物Ｗの直
径を予め制御装置に入力できるようにしておいて把握物
Ｗの把握直前に把握動作を中断し、把握物の受取りを行
うことも可能であり、又把握物の受渡しについても同様
である。この場合はグリツプアーム12の先端部を下にし
て把握する場合、完全把握状態直前では把握物Ｗの中心
は把握装置の把握中心よりずれるので仮受台としての機
能はシリンダピストン８を可動とした場合に比較して充
分ではない。
第１図、第２図の実施例においてドツグ21の近接スイ
ツチ22で検出される位置を把握物Ｗに対してローラ９及
びシリンダ16に対して下向きの行程端にあるシリンダピ
ストン８が夫々若干の少ない間をおく位置とし、その位
置において、スイツチ22がドツグ21を検知すると、油圧
モータ３をそれまで回転して速度よりも遅い速度で回転
して、ローラ９、シリンダピストン８が把握物Ｗに遅い
速度で当てるようにすれば、カム部材７の下降時間は全
体として大幅に縮めることができると共に把握物Ｗとロ
ーラ９、シリンダピストン８との衝突による損傷、ロー
ラ９、シリンダピストン８の摩耗を防止できる。
ツチ22で検出される位置を把握物Ｗに対してローラ９及
びシリンダ16に対して下向きの行程端にあるシリンダピ
ストン８が夫々若干の少ない間をおく位置とし、その位
置において、スイツチ22がドツグ21を検知すると、油圧
モータ３をそれまで回転して速度よりも遅い速度で回転
して、ローラ９、シリンダピストン８が把握物Ｗに遅い
速度で当てるようにすれば、カム部材７の下降時間は全
体として大幅に縮めることができると共に把握物Ｗとロ
ーラ９、シリンダピストン８との衝突による損傷、ロー
ラ９、シリンダピストン８の摩耗を防止できる。
実施例は（１）カム部材に把握物に向つて進退する把
握部を備え、該カム部材に備えたカム溝により駆動され
るグリツプアームを備えたために把握物を把握し得る把
握径の範囲が大きく、例えば金属工作機械の加工能力の
範囲の総ての円筒形加工物を把握することができるた
め、段取り替えが不要となる。（２）把握装置の把握中
心と把握物の中心が把握物の直径により変化しないので
ローダ等に取付けた把握装置に把握した把握物の停止位
置が一定となり、把握物の中心に対して把握装置の中心
を一致させるのが簡単である。
握部を備え、該カム部材に備えたカム溝により駆動され
るグリツプアームを備えたために把握物を把握し得る把
握径の範囲が大きく、例えば金属工作機械の加工能力の
範囲の総ての円筒形加工物を把握することができるた
め、段取り替えが不要となる。（２）把握装置の把握中
心と把握物の中心が把握物の直径により変化しないので
ローダ等に取付けた把握装置に把握した把握物の停止位
置が一定となり、把握物の中心に対して把握装置の中心
を一致させるのが簡単である。
本発明の第１の発明は、カム部材の把握部がカム部材
に対してカム部材の運動方向に進退可能としてあるの
で、グリツプアーム先端部を下部として用いる場合、グ
リツプアームの把握部で支えるのみで把握物は正確な位
置となり、把握物はゆるく支えられているので研削盤及
び旋盤等において両センターで把握物を支持する際にセ
ンターとよく一致する。又把握物を心押台側に備えたプ
ツシヤーで押して主軸台のチヤツクに挿入する際も容易
に把握物がチヤツクに進入する。
に対してカム部材の運動方向に進退可能としてあるの
で、グリツプアーム先端部を下部として用いる場合、グ
リツプアームの把握部で支えるのみで把握物は正確な位
置となり、把握物はゆるく支えられているので研削盤及
び旋盤等において両センターで把握物を支持する際にセ
ンターとよく一致する。又把握物を心押台側に備えたプ
ツシヤーで押して主軸台のチヤツクに挿入する際も容易
に把握物がチヤツクに進入する。
本発明の第２の発明又は第５の発明は触接子及びその
位置の検知手段を備え、触接子がカム部材の把握部が把
握部に接近した位置を検出できるから、把握部が把握物
を把握する前に把握物を一旦保持し、把握物に対して中
間動作を与えたり、把握物を把握するまで別の制御をす
ることができる。
位置の検知手段を備え、触接子がカム部材の把握部が把
握部に接近した位置を検出できるから、把握部が把握物
を把握する前に把握物を一旦保持し、把握物に対して中
間動作を与えたり、把握物を把握するまで別の制御をす
ることができる。
本発明の第３の発明は触接子及びその位置の検知手段
が把握部が把握物に接近した位置を検知して、把握部を
閉じる方向又は開く方向の動作を中断できるので把握物
の受取り、受渡し位置において、仮受台の役割ができる
為、研削盤、及び旋盤等において、両センターにて加工
物を支持する場合、両センターの中心線に対する把握装
置の把握中心（把握径方向）の位置づれの許容値が大き
くとれ、把握装置の位置決めが容易になる。
が把握部が把握物に接近した位置を検知して、把握部を
閉じる方向又は開く方向の動作を中断できるので把握物
の受取り、受渡し位置において、仮受台の役割ができる
為、研削盤、及び旋盤等において、両センターにて加工
物を支持する場合、両センターの中心線に対する把握装
置の把握中心（把握径方向）の位置づれの許容値が大き
くとれ、把握装置の位置決めが容易になる。
本発明の第４の発明は触接子の位置が検知され把握物
に把握部が接近するまでは高速度で把握部を閉じる方向
に運動しても加工物に接触していないので加工物に損傷
を与えることはなく、加工物に接する際は把握部は減速
して接近するので加工物と把握部の当接部において加工
物に損傷を与えることがなく、把握に要する時間を短か
くすることができる。
に把握部が接近するまでは高速度で把握部を閉じる方向
に運動しても加工物に接触していないので加工物に損傷
を与えることはなく、加工物に接する際は把握部は減速
して接近するので加工物と把握部の当接部において加工
物に損傷を与えることがなく、把握に要する時間を短か
くすることができる。
第１図は本発明の実施例の一部断面を含む正面図、第２
図は第１図のＡ−Ａ断面図である。 １……ハウジング、1a……内壁、２……ローダーアー
ム、３……油圧モータ、４……キー、５……送りねじ、
６……軸受、７……カム部材、7a……めねじ、7b……カ
ム溝、８……シリンダピストン、8a……ロツド部、8b…
…ピストン、９……ローラ、11……ピン、12……グリツ
プアーム、13……支点、14……ローラカム従動子、15…
…シリンダカバー、16……シリンダ、16a,16b……給油
口、17……接触子、17a……つば、18……ガイドブロツ
ク、19……ガイドバー、21……第１のドツグ、22……近
接スイツチ、23……第２のドツグ、24……近接スイツ
チ、25……ばね座、26……圧縮コイルばね。
図は第１図のＡ−Ａ断面図である。 １……ハウジング、1a……内壁、２……ローダーアー
ム、３……油圧モータ、４……キー、５……送りねじ、
６……軸受、７……カム部材、7a……めねじ、7b……カ
ム溝、８……シリンダピストン、8a……ロツド部、8b…
…ピストン、９……ローラ、11……ピン、12……グリツ
プアーム、13……支点、14……ローラカム従動子、15…
…シリンダカバー、16……シリンダ、16a,16b……給油
口、17……接触子、17a……つば、18……ガイドブロツ
ク、19……ガイドバー、21……第１のドツグ、22……近
接スイツチ、23……第２のドツグ、24……近接スイツ
チ、25……ばね座、26……圧縮コイルばね。
───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (72)発明者 加藤 敦 愛知県豊橋市明海町２番地82 浜名エン ジニアリング株式会社内 (56)参考文献 実開 昭49−16978（ＪＰ，Ｕ) 実開 昭61−191888（ＪＰ，Ｕ)
Claims (5)
- 【請求項１】ハウジング、カム部材、カム送り装置、グ
リップアームを備え、ハウジングはローダ先端に取付可
能であり、カム部材は把握物中心をとおる直線を対称軸
として曲線状のカム溝及び把握物中心をとおる前記直線
上において把握物と接する把握部を備え、カム送り装置
は把握物中心をとおる前記直線の方向にカムを進退させ
る手段を備え、グリップアームは先端部が把握部、中間
部が支点、後端部がカム従動子となっており、ハウジン
グに把握物中心をとおる前記直線の方向に案内する案内
手段を備えて前記カム部材を係合し、カム部材のカム溝
にはグリップアームの後端のカム従動子が嵌合し、グリ
ップアームの支点は把握物中心をとおる前記直線に対称
な位置においてハウジング前端側に回転自在に支持さ
れ、ハウジングにはカム送り装置が担持され、カム送り
装置の出力部はカム部材と係合してなり、異径の円筒形
状の把握物の中心を合せるように把持可能とした把握装
置において、 カム部材に設けられた把握部はカム部材に対してカム部
材の運動方向に進退可能に設けたことを特徴とする把握
装置。 - 【請求項２】把握部中心をとおる前記直線上においてカ
ム部材の把握部に出入り可能な把握物に接する触接子及
び触接子の位置の検知手段を備え、触接子の位置の検知
手段は把握部が把握物に接近した位置における触接子の
位置を検知できる機能を備えている請求項１記載の把握
装置。 - 【請求項３】触接子の位置の検知手段が把握部が把握物
に接近した信号を出力するとカム送り装置の把握部を閉
じる方向又は開く方向の動作を中断する制御装置を備え
た請求項２記載の把握装置。 - 【請求項４】接触子の位置の検知手段が把握部が把握物
に接近した信号を出力することによりカム送り装置の把
握部を閉じる方向の速度を減速する制御装置を備えた請
求項２記載の把握装置。 - 【請求項５】ハウジング、カム部材、カム送り装置、グ
リップアームを備え、ハウジングはローダ先端に取付可
能であり、カム部材は把握物中心をとおる直線を対称軸
として曲線状のカム溝及び把握物中心をとおる前記直線
上において把握物と接する把握部を備え、カム送り装置
は把握物中心をとおる前記直線の方向にカムを進退させ
る手段を備え、グリップアームは先端部が把握部、中間
部が支点、後端部がカム従動子となっており、ハウジン
グに把握物中心をとおる前記直線の方向に案内する案内
手段を備えて前記カム部材を係合し、カム部材のカム溝
にはグリップアームの後端のカム従動子が嵌合し、グリ
ップアームの支点は把握物中心をとおる前記直線に対称
な位置においてハウジング前端側に回転自在に支持さ
れ、ハウジングにはカム送り装置が担持され、カム送り
装置の出力部はカム部材と係合異径の円筒形状の把握物
の中心を合せるように把持可能とした把握装置におい
て、把握部中心をとおる前記直線上においてカム部材の
把握部に出入り可能な把握物に接する触接子及び触接子
の位置の検知手段を備え、触接子の位置の検知手段は把
握部が把握物に接近した位置における触接子の位置を検
知できる機能を備えている把握装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP1014926A JP2747715B2 (ja) | 1989-01-24 | 1989-01-24 | 把握装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP1014926A JP2747715B2 (ja) | 1989-01-24 | 1989-01-24 | 把握装置 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH02198787A JPH02198787A (ja) | 1990-08-07 |
| JP2747715B2 true JP2747715B2 (ja) | 1998-05-06 |
Family
ID=11874570
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP1014926A Expired - Fee Related JP2747715B2 (ja) | 1989-01-24 | 1989-01-24 | 把握装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JP2747715B2 (ja) |
Cited By (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN106393162A (zh) * | 2016-11-22 | 2017-02-15 | 苏州鑫润旺精密机械有限公司 | 轴承自动上料机的轴承抓取组件 |
| CN106393163A (zh) * | 2016-11-22 | 2017-02-15 | 苏州鑫润旺精密机械有限公司 | 膜片盘簧上料机的膜片盘簧上料机械手 |
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| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPH0526287U (ja) * | 1991-09-20 | 1993-04-06 | 新キヤタピラー三菱株式会社 | チヤツク装置 |
| DE10355679B4 (de) * | 2003-11-28 | 2008-08-14 | Singulus Technologies Ag | Substratträger, Vorrichtung und Verfahren zum Handhaben des Substratträgers und Verwendung in Beschichtungsprozessen |
| JP2007153378A (ja) * | 2005-12-02 | 2007-06-21 | Shizuoka Engineering Service Kk | 充填システムの容器把持機構 |
| JP2008036716A (ja) * | 2006-08-01 | 2008-02-21 | Komatsu Machinery Corp | ワーク把持装置 |
| CN102092046B (zh) * | 2010-12-09 | 2013-08-28 | 江南大学 | 带阻尼的气动式单绳牵引多关节的柔性机械手 |
| CN106144583A (zh) * | 2016-08-30 | 2016-11-23 | 吴中区横泾嘉运模具厂 | 铁芯组件装配机构的橡胶块上料夹爪单元 |
| CN108436952B (zh) * | 2018-02-27 | 2019-07-23 | 江南大学 | 一种电-气复合驱动柔性手指的仿鹰爪物流包装机械手 |
Family Cites Families (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS5646948Y2 (ja) * | 1972-05-17 | 1981-11-02 | ||
| JPS61191888U (ja) * | 1985-05-21 | 1986-11-29 |
-
1989
- 1989-01-24 JP JP1014926A patent/JP2747715B2/ja not_active Expired - Fee Related
Cited By (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN106393162A (zh) * | 2016-11-22 | 2017-02-15 | 苏州鑫润旺精密机械有限公司 | 轴承自动上料机的轴承抓取组件 |
| CN106393163A (zh) * | 2016-11-22 | 2017-02-15 | 苏州鑫润旺精密机械有限公司 | 膜片盘簧上料机的膜片盘簧上料机械手 |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPH02198787A (ja) | 1990-08-07 |
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