SU1684021A1 - Манипул тор - Google Patents

Abstract

Изобретение относитс  к машиностроению , в частности к робототехнике, и может быть использовано как погрузочно-рззгрузочное или подъемно-транспортное устройство . Цель изобретени  - повышение надежности при работе с грузами разного веса за счет автоматического уравновешивани  стрелы. На основании 20 шарнирно установлена платформа 19 и шарнирно св занный с ней корпус 1, на котором смонтирована стрела, выполненна  в виде параллелограммного механизма. Дл  выполнени  работы по сигналу системы упраа- лени  включаетс  первый привод 4, выполненный в виде силового цилиндра и шарнирно соединенный соответственно с корпусом и с первым ползуном 5. При этом ползун 5 перемещаетс  по направл ющим корпуса, а входное звено 7 параллелограммного механизма стрелы поворачиваетс  с помощью шатуна 6. Второй ползун 8, шар

Description

ss/r////////////

Фиг

нирно соединенный с малыми смежными звень ми 9 и 10 параллелограммного механизма также перемещаетс  по направл ющим корпуса, что приводит к перемещению захватного устройства 12, шарнирно соединенного с выходным звеном 11 параллелограммного механизма стрелы. Перемещение ползунов 5, 8, шатуна 6 и звеньев 7, 9, 10 и 11 приводит к нарушению равновеси  системы относительно оси шарнира В, в результате чего корпус 1 поворачиваетс  и включаетс  один из выключателей 22, смонтированных на платформе 19 и электрически св занных с системой управлени , По сигналу системы управлени  включаетс  второй привод, установленный на ползуне 5 и кинематически св занный с противовесом 16. Перемеща сь, противовес 16 восстанавливает равновесие системы. 1 з.п.ф-лы, 3 ил.

Изобретение относитс  к машиностроению , в частности к робототехнике, и может быть использовано как погруэочно-разгру- зочное или подъемно-транспортное устройство .

Цель изобретени  - повышение надежности при работе с грузами разной массы за счет автоматического уравновешивани  стрелы.

На фиг. 1 представлен манипул тор, общий вид; на фиг. 2 - конструкци  привода перемещени  противовеса; на фиг. 3 - разрез А-А на фиг. 2.

Манипул тор содержит корпус 1 с выполненными на нем направл ющими 2 и 3, первый привод 4, выполненный в виде силового цилиндра, шток которого св зан с первым (ведущим) ползуном 5, перемещающимс  по направл ющей 3 корпуса Шатун 6 шарнирно соединен одним концом с ползуном 5, а другим - с входным звеном 7 стрелы, выполненной в виде параллелограммного механизма. Второй ползун 8, установленный в направл ющих 2 корпуса, шарнирно соединен с малыми смежными звень ми 9 и 10 параллелограммного механизма стрелы, а выходное звено 11 этого механизма св зано с захватным устройством 12. На первом ползуне 5 жестко установлены рама 13, снабженна  направл ющими 14, а также зубчата  рейка 15. На направл ющих 14 установлен корпус 16 противовеса, внутри которого размещен второй привод 17, снабженный зубчатым колесом 18,

Платформа 19, шарнирно соединенна  в точке В с корпусом 1, шарнирно установлена относительно основани  20 и имеет вертикальную ось поворота. Между платформой и корпусом установлены пружины 21 и выключатели i L, подключенные к системе управлени .

Манипул тор работает следующим образом .

Шток силового цилиндра 4 перемещает ползун 5 по направл ющей 3. Усилие, развиваемое гидроцилиндром, через механизм , образованный звень ми 5, 6 и 7,

передаетс  на другой симметричный ему, механизм грузовой стрелы, состо щий из звеньев 7, 8 и 9, и затеи через звень  10 и 11 - на захватное устойство 12. При этом захватное устройство вместе с грузом перемещаетс  по горизонтальной линии. Корпус 1 манипул тора, соединенный шарниром В с платформой 19, в зависимости от неуравновешенности груза и противовеса относительно шарнира В включает левый или

правый выключатели 22. При включении левого выключател  противовес 16, внутри которого размещен привод 17 с зубчатым колесом 18, вход щим в зацепление с зубчатой рейкой 15, перемещаетс  вдоль направл ющих 14 вправо относительно ведущего ползуна по направлению к шарниру В, уменьша  плечо Р, пока не восстановит- с  равновесие. При включении правого включател  противовес перемещаетс 

влево относительно ведущего ползуна, увеличива  плечо f. В уравновешенном положении привод 17 отключен.

Claims (2)

1. Манипул тор, содержащий основание , корпус, стрелу, выполненную в виде параллелограммного механизма, входное звено которого шарнирно соединено с корпусом , выходное - с захватным устройством , первый ползун, а также первый привод,

выполненный в виде силового цилиндра, шаркирно соединенного соответственно с корпусом и с первым ползуном, и систему управлени , отличающийс  тем, что, с целью повышени  надежности при работе

с грузами разной массы за счет автоматического уравновешивани  стрелы, он снабжен платформой, шарнирно установленной на основании и шарнирно соединенной с корпусом , выключател ми, смонтированными

на платформе и имеющими возможность

взаимодействи  с корпусом, а также вторым приводом и вторым ползуном, а на корпусе выполнены направл ющие, в которых установлены оба ползуна, причем второй ползун шэрнирно соединен с другими смежными звень ми параллелограммного механизма, а первый ползун кинематически св зан с входным звеном этого механизма посредством дополнительно введенного шатуна, при этом второй привод установлен на первом ползуне и кинематически св зан с дополнительно введенным противовесом, а выклю6 А

/L

15

i±l

//7/

фие.З

чатели электрически св заны с системой управлени .

2. Манипул тор по п. 1,отличаю- щ и и с   тем, что на первом ползуне выполнены направл ющие, в которых установлен противовес, а кинематическа  св зь этого противовеса с вторым приводом выполнена в виде зубчато-реечной передачи, рейка которой жестко закреплена на этом ползуне, а колесо шарнирно соединено с противовесом и св зано с приводом.

/

16