SU1034897A2 - Захват манипул тора - Google Patents

Abstract

ЗАХВАТ МАНИЦУЛЯТОРА по авт. св. 724337, о тл и ч а ю щ и и с   тем, что, с целью расширени  технологических возможностей, ладонь образована полуприэмами, перемещающимис  в плоскости, перпендикул рной оси руки, причем в каждой полупризме вьтолнена полость под звень  пальцев и ст гиаакхоий трос. (Л с о со 00 со ч

Description

Изобретениэ относитс  к машиностроению и может быть использовано в промышленных роботах при обработке и сборке деталей. Известен sax&ett, ссэде га акй гидроцилиндр и две ПРНЭМЫ, причем кажда  призма .нен« в в$1де по  уйри м, одна и-з коФафшс уофвй йв в на с возможностью регул1Ч8гава«й  ее положени  относительно другой. Таной захват может быть использовав при работе с детал ми различных тип размеров 1. Однако технологические возможности этого захвата ограничены ввиду смещени  осей захаатжюаёкюх де- талей различных типоразмеров. По основному авт. св. 724337 известен захват манипул тора, содер жащий сочлененные с ладонью и св за ные с приводом пальцы, собранные из звеньев с фасонньши поверхност ми, установленными на пружин щем элемен те 2. ; : -: : Недостатком изврстного технического решени   в етс  огравиченност его технологических возможностей посто нством размеров призмы и паль цев захвата, что не позвол ет переносить детали разных размеров. Цель изобретени  - расширение, технологических возможностей захват Поставленна  цель достигаетс  те что в захвате манипул тора ладонь образована полупризмами, перемеща ющимис  8 плоскости перпендикул рн оси руки, причем в каждой полупризме выполнена полость под звень пал цев и ст гивающий трос. На чертеже изображено предлагаемое устройство. Захват содержит ладонь, образуемую из полупризм 1 и 2, установленных на направл ющих 3, имеющих возможность перемещатьс  в противополо ных направлени х в плоскости, перпендикул рной оси руки 4. Захват содерж т: также пальцы, собранные из зве-.. ньев 5, установленных на пружин щем элементе б, с фасонными поверхност ми . 7 и 8, по которым звень  5 контактируют и перекатываютс  друг относитель«о . захвате детали 9. Через отверсти  10 звеньев 5 каждого пальца пропущен трос 11, один конец которого имеет упор 12, а другой конец, св зан с приводом 13. В каждой полупризме 1, 2 выполнены полости 14 ДЛЯ нескольких звеньев 5 и трбоа, а в каждой полости 14 имеютс  выемки 15. Дл  фиксации основани  пальца полупризмы 1 и 2 сна бжены элементами 16. Перемещение полупризм 1 и 2 осуществл етс  устройством в виде клиньев 17 и 18, взаимодействующих с приводом 19. Пружина 20 поддерживает полупризмы 1 и 2,.посто нно в контакте с клинь ми 17 и 18. Перед работой захват настраивают на заданный диапазон размеров деталей , дл  чего устанавливают расчетное рассто ние между полупризмами, а также длину пальца (количёЪтво звеньев).. Захват работает следушщм образом. В исходном положении пружин щие элементы 6 со звень ми 5 выпр млены. Захват подаетс  к зоне расположени  захватываемой детали 9, после чего включаетс  привод 13 при этом звень  5 каждого пальца перекатываютс  друг относительно друга и прижимаю деталь 9 к полупризмам 1 и 2. ; После создани  необходимого усили  захвата привод 13 выключаетс . Деталь 9 подаетс  на рабочую позицию (обработки или сборки/, а затем захват возвращаетс  в исходное положение . Далее цикл повтор етс .

Claims (1)

1. ЗАХВАТ МАНИПУЛЯТОРА по авт. св. № 724337, отличающ и й с я тем, что, с целью расширения технологических возможностей, ладонь образована полуприэмами, перемещающимися в плоскости, перпендикулярной оси руки, причем в каждой полупризме выполнена полость под звенья пальцев и стягивающий трос.