SU1034897A2 - Захват манипул тора - Google Patents
Захват манипул тора Download PDFInfo
- Publication number
- SU1034897A2 SU1034897A2 SU823407407A SU3407407A SU1034897A2 SU 1034897 A2 SU1034897 A2 SU 1034897A2 SU 823407407 A SU823407407 A SU 823407407A SU 3407407 A SU3407407 A SU 3407407A SU 1034897 A2 SU1034897 A2 SU 1034897A2
- Authority
- SU
- USSR - Soviet Union
- Prior art keywords
- semi
- links
- prism
- manipulator
- fingers
- Prior art date
Links
Classifications
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
- B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
- B25J15/00—Gripping heads and other end effectors
- B25J15/0009—Gripping heads and other end effectors comprising multi-articulated fingers, e.g. resembling a human hand
Landscapes
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Robotics (AREA)
- Mechanical Engineering (AREA)
- Manipulator (AREA)
Abstract
ЗАХВАТ МАНИЦУЛЯТОРА по авт. св. 724337, о тл и ч а ю щ и и с тем, что, с целью расширени технологических возможностей, ладонь образована полуприэмами, перемещающимис в плоскости, перпендикул рной оси руки, причем в каждой полупризме вьтолнена полость под звень пальцев и ст гиаакхоий трос. (Л с о со 00 со ч
Description
Изобретениэ относитс к машиностроению и может быть использовано в промышленных роботах при обработке и сборке деталей. Известен sax&ett, ссэде га акй гидроцилиндр и две ПРНЭМЫ, причем кажда призма .нен« в в$1де по уйри м, одна и-з коФафшс уофвй йв в на с возможностью регул1Ч8гава«й ее положени относительно другой. Таной захват может быть использовав при работе с детал ми различных тип размеров 1. Однако технологические возможности этого захвата ограничены ввиду смещени осей захаатжюаёкюх де- талей различных типоразмеров. По основному авт. св. 724337 известен захват манипул тора, содер жащий сочлененные с ладонью и св за ные с приводом пальцы, собранные из звеньев с фасонньши поверхност ми, установленными на пружин щем элемен те 2. ; : -: : Недостатком изврстного технического решени в етс огравиченност его технологических возможностей посто нством размеров призмы и паль цев захвата, что не позвол ет переносить детали разных размеров. Цель изобретени - расширение, технологических возможностей захват Поставленна цель достигаетс те что в захвате манипул тора ладонь образована полупризмами, перемеща ющимис 8 плоскости перпендикул рн оси руки, причем в каждой полупризме выполнена полость под звень пал цев и ст гивающий трос. На чертеже изображено предлагаемое устройство. Захват содержит ладонь, образуемую из полупризм 1 и 2, установленных на направл ющих 3, имеющих возможность перемещатьс в противополо ных направлени х в плоскости, перпендикул рной оси руки 4. Захват содерж т: также пальцы, собранные из зве-.. ньев 5, установленных на пружин щем элементе б, с фасонными поверхност ми . 7 и 8, по которым звень 5 контактируют и перекатываютс друг относитель«о . захвате детали 9. Через отверсти 10 звеньев 5 каждого пальца пропущен трос 11, один конец которого имеет упор 12, а другой конец, св зан с приводом 13. В каждой полупризме 1, 2 выполнены полости 14 ДЛЯ нескольких звеньев 5 и трбоа, а в каждой полости 14 имеютс выемки 15. Дл фиксации основани пальца полупризмы 1 и 2 сна бжены элементами 16. Перемещение полупризм 1 и 2 осуществл етс устройством в виде клиньев 17 и 18, взаимодействующих с приводом 19. Пружина 20 поддерживает полупризмы 1 и 2,.посто нно в контакте с клинь ми 17 и 18. Перед работой захват настраивают на заданный диапазон размеров деталей , дл чего устанавливают расчетное рассто ние между полупризмами, а также длину пальца (количёЪтво звеньев).. Захват работает следушщм образом. В исходном положении пружин щие элементы 6 со звень ми 5 выпр млены. Захват подаетс к зоне расположени захватываемой детали 9, после чего включаетс привод 13 при этом звень 5 каждого пальца перекатываютс друг относительно друга и прижимаю деталь 9 к полупризмам 1 и 2. ; После создани необходимого усили захвата привод 13 выключаетс . Деталь 9 подаетс на рабочую позицию (обработки или сборки/, а затем захват возвращаетс в исходное положение . Далее цикл повтор етс .
Claims (1)
- ЗАХВАТ МАНИПУЛЯТОРА по авт. св. № 724337, отличающ и й с я тем, что, с целью расширения технологических возможностей, ладонь образована полуприэмами, перемещающимися в плоскости, перпендикулярной оси руки, причем в каждой полупризме выполнена полость под звенья пальцев и стягивающий трос.
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
SU823407407A SU1034897A2 (ru) | 1982-03-02 | 1982-03-02 | Захват манипул тора |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
SU823407407A SU1034897A2 (ru) | 1982-03-02 | 1982-03-02 | Захват манипул тора |
Related Parent Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
SU724337 Addition |
Publications (1)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
SU1034897A2 true SU1034897A2 (ru) | 1983-08-15 |
Family
ID=21001166
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
SU823407407A SU1034897A2 (ru) | 1982-03-02 | 1982-03-02 | Захват манипул тора |
Country Status (1)
Country | Link |
---|---|
SU (1) | SU1034897A2 (ru) |
-
1982
- 1982-03-02 SU SU823407407A patent/SU1034897A2/ru active
Non-Patent Citations (1)
Title |
---|
1. Авторское свидетельство СССР №682366, кл. В 25J 15/00, 1975. 2. Авторское свидетельство СССР 724337, кл. В 25J 15/00, 1978. * |
Similar Documents
Publication | Publication Date | Title |
---|---|---|
KR100451412B1 (ko) | 다지 로봇 핸드 | |
FR2424795B1 (ru) | ||
GB1489457A (en) | Robot finger | |
SE8205499D0 (sv) | Anordning vid robotmanipulator | |
SU1034897A2 (ru) | Захват манипул тора | |
SU1511121A1 (ru) | Исполнительный орган манипул тора | |
SU1066800A2 (ru) | Захват манипул тора | |
SU662342A1 (ru) | Захватное устройство | |
SU1093551A2 (ru) | Схват манипул ционного робота | |
SU716810A1 (ru) | Схват промышленного робота | |
SU1449339A1 (ru) | Захват промышленного робота | |
SU992181A2 (ru) | Схват манипул тора | |
SU1440703A1 (ru) | Схват | |
SU1341023A1 (ru) | Захватное устройство | |
SU772844A1 (ru) | Схват манипул ционного робота | |
RU1796452C (ru) | Схват | |
SU555008A1 (ru) | Устройство дл ориентации захвата промышленного робота | |
SU1215992A2 (ru) | Устройство дл перемещени и удержани цилиндрических деталей | |
SU1390019A1 (ru) | Схват манипул тора | |
SU1563972A1 (ru) | Схват манипул тора | |
SU1196260A1 (ru) | Схват | |
SU1287969A1 (ru) | Устройство дл передачи изделий с одной технологической позиции на другую | |
SU1191284A1 (ru) | Захват манипул тора | |
SU1060470A1 (ru) | Схват промышленного робота Саблина В.П. | |
SU1722811A1 (ru) | Схват манипул тора |