SU1722811A1 - Схват манипул тора - Google Patents

Abstract

Изобретение относитс  к машиностроению и может быть использовано в роботах и манипул торах дл  обслуживани  технологических процессов. Цель изобретени  - расширение технологических возможностей за счет обеспечени  регулируемого усили  зажима как за наружную, так и за внутреннюю поверхности. Схват содержит корпус 1, расположенный в ней механизм сведени  - разведени  пальцев схвата, включающий приводной ролик 2 и ведомые ролики 5 и 6, св занные между собой основной гибкой лентой 4. На ведомых роликах 5 и 6 смонтированы пальцы схвата. Ведомые ролики св заны между собой дополнительной гибкой лентой 10, при этом направлени  навивки основной и дополнительной гибких лент на каждом ведомом ролике разнснап- равлены. При вращении приводного ролика 2 против часовой стрелки основна  лента 4 сматываетс  с ролика 5. а дополнительна  лента 10 наматываетс  на ролик 5. В свою очередь лента 4 наматываетс  на ролик 6, т.е. производитс  сведение пальцев 9 и зажим детали. 2 ил. (Л

Description

Изобретение относитс  к машиностроению и может быть использовано в роботах и манипул торах дл  обслуживани  технологических процессов.

Известен схват манипул тора, содержащий корпус, упругую изогнутую ленту, имеющие прижимные планки, направл ющие и привод.

Однако известный схват не обеспечивает сохранени  посто нной координаты центра деталей различных типоразмеров, что ограничивает его технологические возможности .

Наиболее близким по технической сущности к предлагаемому  вл етс  схват манипул тора , содержащий корпус, гибкую ленту с прикрепленными к ней пальцами, привод, а также механизм сведени -разведени  пальцев, выполненный в виде системы опорных роликов, огибаемых гибкой лентой, и центрального прижимного элемента , причем концы гибкой ленты подпружинены относительно корпуса, а средн   часть ленты через опорные ролики механизма сведени -разведени  пальцев жестко со- единена с центральным прижимным элементом, св занным с приводом.

Недостатком схвата  вл етс  то, что его сложно использовать дл  зажима различных деталей за внутреннюю поверхность разного размера, так как усилие зажима будет зависеть от величины развода пальцев и, следовательно, от деформации пружин. Выт жка пружин схвата в процессе эксплуатации снижает надежность его работы. Надежность и точность зажима детали в схвате в значительной степени зависит и от упругих изгибных деформаций гибкой ленты в зоне ее креплени  к пальцам схвата. возникающих под действием усилий зажима в месте контакта пальцев с деталью, Привод схвата размещен в непосредственной близости от пальцев, что ухудшает динамические характеристики манипул тора, увеличива  перемещаемые массы и инерционность схвата. Привод, гибка  лента и опорные ролики открыты и подвергаютс  загр знению, что также снижает надежность и долговечность схвата.

Цель изобретени  -- расширение технологических возможностей за счет обеспечени  регулируемого усили  зажима как за наружную, так и за внутреннюю поверхности .

Цель достигаетс  тем, что в схвате манипул тора , содержащем механизм, сведени -разведени  пальцев схвата, включающий приводной элемент, жестко св занный с основной гибкой лентой, согласно изобретению механизм сведени разведени  пальцев схвата снабжен двум  ведомыми роликами, на которых смонтированы пальцы схвата, при этом приводной элемент механизма сведени -разведени 

пальцев схвата выполнен в виде ведущего ролика, а ведомые ролики св заны между собой дополнительной гибкой лентой, соответственно смонтированной на них своими концами, причем направлени  навивки ос0 новной и дополнительной гибких лент на

каждом ведомом ролике разнонаправлены.

На фиг. 1 изображен схват в разрезе; на

фиг. 2 - крепление пальцев к ролику, разрез

А-А на фиг. 1.

5Схват содержит расположенный в корпусе 1 механизм сведени -разведени  пальцев схвата, включающий приводной ролик 2 с прикрепленной к нему с помощью винта 3 основной гибкой лентой 4, а также ведомые

0 ролики 5 и 6, к которым прикреплена лента 4 с помощью винтов 7. С роликами 5 и 6 жестко св заны с помощью штифтов 8 пальцы схвата 9. Дополнительна  гибка  лента 10, жестко закрепленна  на роликах 5 и 6 с

5 помощью винтов 11, обеспечивает св зь между ними. Пальцы 9 взаимодействуют с деталью 12, зажимаемой на наружной поверхности , или с деталью 13, зажимаемой по внутренней поверхности.

0Схвэт работает следующим образом.

При вращении приводного ролика 2 против часовой стрелки основна  лента 4 сматываетс  с ролика 5, враща  последний

5 по часовой стрелке. При этом дополнительна  лента 10 наматываетс  на ролик 5, сматыва сь при этом с ролика 6, враща  последний против часовой стрелки. В свою очередь, лента 4 наматываетс  на ролик 6 и

0 сматываетс  с приводного ролика 2. За счет поворота роликов 5 и 6 соответственно по часовой и против часовой стрелки производитс  сведение жестко закрепленных с роликами пальцев 9 и зажим детали 12.

Claims (1)

1. 5 Разведение пальцев 9 и зажим детали 13 осуществл етс  аналогично при вращении приводного ролика 2 по часовой .стрелке. Формула изобретени  Схват манипул тора, содержащий меха0 низм сведени -разведени  пальцев схвата, включающий приводной элемент, жестко св занный с основной гибкой лентой, отличающийс  тем, что, с целью расширени  технологических возможностей за счет

   5 обеспечени  регулируемого усили  зажима деталей как за наружную, так и за внутреннюю поверхности, механизм сведени -разведени  пальцев схвата снабжен двум  ведомыми роликами, на которых смонтированы пальцы схвата, при этом приводной элемент механизма сведени -разведени 

   пальцев охвата выполнен в виде ведущего ролика , а ведомые ролики св заны между собой дополнительной гибкой лентой, соответственно смонтированной на них своими

   концами, причем направлени  навивки основной и дополнительной гибких лент на каждом ведомом ролике разнонаправлены.

   А-А

   фиг.2