SU716810A1

SU716810A1 - Схват промышленного робота

Info

Publication number: SU716810A1
Application number: SU782602568A
Authority: SU
Inventors: Яков Шаевич Флейтман; Аркадий Ефимович Магид
Original assignee: Волгоградский Политехнический Институт
Priority date: 1978-04-11
Filing date: 1978-04-11
Publication date: 1980-02-25

Description

I

Изобретение относитс к средствам автоматизации различных процессов и может быть использовано в машиностроении, приборостроении и других област х как средство дл удержани и перемещени деталей при различных технологических процессахИзвестен схват промышленного робота, содержащий губки, св занные с приводом упругим элементом 1.

Недостатком известного устройства вл етс ограниченные технологические возможности при использовании его дл сборки деталей.

Дл расширени технологических возможностей схвата хвостовик каждой губки шарнирно закреплен в корпусе, а привод смонтирован в плоскости, проход шей через линию перегиба каждой плоской пружины.

На чертеже изображен предлагаемый схват промышленного робота, продольное сечение.

Он содержит закрепленные в корпусе 1 с помощью шарниров 2 губки 3 с пружиной 4. Хвостовик каждой губки 3 выполнен в виде изогнутой плоской пружины, с щарпирно закрепленным концом 5, что обеспечивает на-,

дежный зажим детали при переходе пружины из одного устойчивого состо ни (и перегибом к оси схвата) в другое (перегибом от оси схвата). Шарнир 5 повышает быстродействие и надежность процесса перехода пружины из одного состо ни в другое. Перегиб пружины 4 снабжен приводом, выполненным из двух пневматических камер 6 и 7.

Работает схват следующим образом.

В исходном состо нии (на чертеже показа ю сплошной линией) плоска пружина 4 изогнута перегибом в сторону оси схвата и губки 3 разведены. При подаче сжатого воздуха в пневматическую камеру 6 последн , расшир сь, оказывает давление на перегиб пружины 4. При достижении величины усили критического значени пружина 4 скачкообразно переходит из одного устойчивого состо ни в другое (перегибом от оси схвата), что приводит к перемещению губок 3, зажимающих деталь.

Claims

Затем схват перемещаетс на ггозииию сборки . Сжатый воздух полаетс в пневмати--)ескую камеру 7, а выхол KaNrepi i 6 соедин етс с атмосферой. Камера 7 распжр етс и ROOIPM371 ствует на перегиб пружины 4 до тех пор, пока последн не возвращаетс скачкообразно в исходное положение (перегибом к оси охвата ), что приводит к раскрьггию губок 3 н освобождению зажатой детали. Благодар упругости хвостовиков губок, деталь : зажата в схвате может перемещатьс относительно оси сх:вата на сборочной позиции, что позвол ет гфименить дл сборки способы самоориентировани деталей, повыша тем самым надежность процесса сборки. Формула изобретени Схват промышленного робота, в корпусе ко торого шарнирно закреплены губкн с хвостовиками , выполне1гными в виде изогнутой плоской пружины и взаимодействующими с приводом , например, с пневматическими камерами, отличающийс тем, что, с целью расширени технологических возможностей охвата, хвостовик каждой губки шарнирно закреплен в корпусе, а привод смонтирован в плоскости, проход щей через линию перегиба каждой плоской пружины. Источники информации, прин тые во внимание при экспертизе 1. Авторское сввдетельство СССР по за вке N 2549871/25-08, кл. В 25 J 15/02, 1977.