SE538737C2

SE538737C2 - Förfarande för att styra en hybriddrivlina, fordon med en sådan hybriddrivlina, datorprogram för att styra en hybriddrivlina, samt en datorprogramprodukt innefattande programkod

Info

Publication number: SE538737C2
Application number: SE1450327A
Authority: SE
Inventors: Björkman Mathias; Pettersson Niklas; Lindström Johan; Bergquist Mikael
Original assignee: Scania Cv Ab
Priority date: 2014-03-20
Filing date: 2014-03-20
Publication date: 2016-11-08
Also published as: SE1450327A1; BR112016018923A2; BR112016018923B1; US9855944B2; EP3119626A4; WO2015142261A1; RU2016140148A; EP3119626B1; RU2016140148A3; KR101829441B1; EP3119626A1; KR20160132487A; US20170015304A1; RU2653346C2

Abstract

Uppfinningen avser ett förfarande för att styra en hybriddrivlina (3), innefattande en förbrän-ningsmotor (4); en växellåda med en ingående axel (8) och en utgående axel (20), vilken för-branningsmotor ar kopplad till den ingående axeln (8); en första planetvaxel (10), som ärkopplad till den ingående axeln (8); en andra planetvaxel (12), som ar kopplad till den förstaplanetvaxeln (10); en första elektrisk maskin (14), som ar kopplad till den första planetvaxeln(10); en andra elektrisk maskin (16), som ar kopplad till den andra planetvaxeln (12); åtmin-stone ett med den första planetvaxeln (10) och den utgående axeln (20) anslutet vaxelpar (G1,60, 72); och åtminstone ett med den andra planetvaxeln (12) och den utgående axeln (20) an-slutet vaxelpar (G2, 66, 78). Förfarandet innefattar stegen: a) tillse att växlar ar ilagda motsva-rande det åtminstone ena med den första planetvaxeln (10) anslutna vaxelparet (G1, 60, 72)och det åtminstone ena med den andra planetvaxeln (12) anslutna vaxelparet (G2, 66, 78), ochb) aktivera den första elektriska maskinen (14) och den andra elektriska maskinen (16), så attden sammanlagda avgivna elektriska effekten från den första och andra elektriska maskinen(14, 16) ar noll och så att ett vridmoment alstras hos den utgående axeln (20). Uppfinningenavser också ett fordon (1), som innefattar en hybriddrivlina som styrs enligt förfarandet enligtuppfinningen. Uppfinningen avser också ett datorprogram (P) för att styra en hybriddrivlinaenligt uppfinningen samt en datorprogramprodukt innefattande programkod för en elektronisk styrenhet (48) eller annan dator (53) för att implementera förfarandet enligt uppfinningen. (Pig. 3)

Description

Förfarande för att styra en hybriddrivlina, fordon med en sådan hybriddrivlina, dator-program för att styra en hybriddrivlina, samt en datorprogramprodukt innefattande programkod.

UPPFINNINGENS BAKGRUND OCH KÄND TEKNIK Föreliggande uppfinning avser ett förfarande för att styra en hybriddrivlina enligt patentkra-vets 1 ingress. Uppfinningen avser också ett fordon, som innefattar en sådan hybriddrivlina enligt patentkravets 15 ingress, ett datorprogram för att styra en hybriddrivlina enligt patent-kravets 16 ingress, samt en datorprogramprodukt innefattande programkod enligt patentkra- vets 17 ingress.

Hybridfordon kan drivas av en primär motor, som kan vara en förbränningsmotor och en se-kundär motor, som kan vara en elektrisk maskin. Den elektriska maskinen är utrustad medåtminstone ett energilager, såsom ett elektrokemiskt energilager för lagring av elektrisk energioch reglerutrustning för att reglera ﬂödet av elektrisk energi mellan energilagret och denelektriska maskinen. Den elektriska maskinen kan därmed omväxlande arbeta som motor ochgenerator i beroende av fordonets driftstillstånd. Då fordonet bromsas genererar den elektriskamaskinen elektrisk energi som lagras i energilagret. Detta brukar benämnas regenerativbromsning, vilket medför att fordonet bromsas med hjälp av den elektriska maskinen och för- bränningsmotorn. Den lagrade elektriska energin utnyttjas senare för drift av fordonet.

En planetväxel innefattar vanligtvis tre komponenter som är roterbart anordnade i förhållandetill varandra nämligen ett solhjul, en planethjulhållare och ett ringhjul. Med kännedom omantal kuggar hos solhjulet och ringhjulet kan de inbördes varvtalen hos de tre komponenternabestämmas under drift. En av planetväxelns komponenter kan vara förbunden med en utgåen-de axel hos en förbränningsmotor. Denna komponent hos planetväxeln roterar således med ettvarvtal som motsvarar varvtalet hos den utgående axeln hos förbränningsmotorn. En andrakomponent hos planetväxeln kan vara förbunden med en ingående axel till en växellåda. Den-na komponent hos planetväxeln roterar således med samma varvtal som den ingående axelntill växellådan. En tredje komponent hos planetväxeln är för att åstadkomma hybriddrift för-bunden med en rotor hos en elektrisk maskin. Denna komponent hos planetväxeln roterar så- ledes med samma varvtal som rotorn hos den elektriska maskinen om de är direkt förbundna med varandra. Alternativt kan den elektriska maskinen vara förbunden med den tredje kom-ponenten hos planetväxeln via en transmission som har en utväxling. I detta fall kan denelektriska maskinen och den tredje komponenten hos planetväxeln rotera med olika varvtal.Varvtalet och/eller momentet hos elektriska maskiner kan regleras steglöst. Under driftstillfäl-len då den ingående axeln till växellådan ska ges ett önskat varvtal och/eller moment beräknaren styrenhet, med kännedom om förbränningsmotoms varvtal, det varvtal som den tredjekomponenten måste drivas med för att den ingående axeln till växellådan ska erhålla det öns-kade varvtalet. En styrenhet aktiverar den elektriska maskinen, så att den ger den tredje kom-ponenten det beräknade varvtalet och därmed den ingående axeln till växellådan det önskade varvtalet.

Genom att sammankoppla förbränningsmotorns utgående axel, den elektriska maskinens rotoroch växellådans ingående axel med en planetväxel kan den konventionella kopplingsmeka-nismen undvikas. Vid acceleration av fordonet skall ett ökat vridmoment levereras från för-bränningsmotorn och den elektriska maskinen till växellådan och vidare till fordonets driv-hjul. Eftersom både förbränningsmotorn och den elektriska maskinen är sammankopplademed planetväxeln kommer det största möjliga momentet som levereras av förbränningsmotornoch den elektriska maskinen att begränsas av någon av dessa drivenheter, vars högsta momentär lägre än den andra drivenhetens högsta moment med hänsyn tagen till utväxlingen dememellan. För det fall den elektriska maskinens högsta moment är lägre än förbränningsmo-torns högsta moment, med hänsyn tagen till utväxlingen dem emellan, kommer den elektriskamaskinen inte förmå att alstra ett tillräckligt stort reaktionsmoment till planetväxeln, vilketmedför att förbränningsmotom inte kan överföra sitt högsta vridmoment till växellådan ochvidare till fordonets drivhjul. Därmed är det högsta överförbara momentet till växellådan be-gränsat av den elektriska maskinens styrka. Detta framgår även av den så kallade planetekva- tionen.

Att utnyttja en konventionell koppling som frikopplar växellådans ingående axel från för-bränningsmotorn under växlingsprocesser i växellådan innebär nackdelar, såsom uppvärm-ning av kopplingens lameller, vilket resulterar i ett slitage av kopplingslamellema och även enökad bränsleförbrukning. En konventionell kopplingsmekanism är dessutom relativt tung och kostsam. Den upptar även ett relativt stort utrymme i fordonet.

I ett fordon är det tillgängliga utrymmet för drivanordningen ofta begränsat. Om drivanord-ningen innefattar ett ﬂertal komponenter, såsom en förbränningsmotor, en elektrisk maskin,en växellåda och en planetväxel måste konstruktionen vara kompakt. Om ytterligare kompo-nenter, såsom en regenerativ bromsanordning skall ingå ställs ännu större krav på att de hosdrivanordningen ingående komponentema har en kompakt konstruktion. Samtidigt måste de idrivanordningen ingående komponentema vara utformade med dimensioner som kan upptaga erforderliga krafter och moment.

För vissa typer av fordon, speciellt tunga lastbilar och bussar, krävs ett stort antal växelsteg.Därmed ökar antal ingående komponenter i växellådan, som också måste dimensioneras föratt kunna uppta stora krafter och moment som uppkommer i sådana tunga fordon. Detta resul- terar i att växellådans storlek och vikt ökar.

Det ställs också krav på hög tillförlitlighet och hög driftsäkerhet hos de komponenter som igåri drivanordningen. För det fall växellådan innehåller lamellkopplingar uppkommer ett slitage, som påverkar växellådans tillförlitlighet och livslängd.

Vid regenerativ bromsning omvandlas rörelseenergi till elektrisk energi, som lagras i ett ener-gilager, såsom ackumulatorer. En faktor som inverkar på energilagrets livslängd är antal cyk-ler som energilagret tillför och upptar ström till och från de elektriska maskinerna. Ju ﬂer cyk- ler, desto kortare blir energilagrets livslängd.

Vid körning med ett fordon, som innefattar en hybriddrivlina, kan förbränningsmotornoch/eller elmotorn användas för att accelerera fordonet från stillastående tillstånd till önskadhastighet för att därefter framföra fordonet med önskad hastighet. Vid utnyttjande av elmotomanvänds ström från ett energilager för att driva elmotom. Om energilagret havererar eller ur- laddas blir fordonets framförande helt beroende av förbränningsmotorns funktion.

Ofta har energilager för hybriddrivlinor en avsevärd vikt, vilket medför att fordonets bränsle- förbrukning ökar.

Dokumentet EP-B1-1126987 visar en växellåda med dubbla planetväxlar. Varje planetväxelssolhjul är kopplat till en elektrisk maskin och planetväxlamas ringhjul är förbundna med var- andra. Planethjulshållarna hos varje planetväxel är kopplade till ett antal växelpar, på så vis att ett oändligt antal väXelsteg erhålles. Ett annat dokument, EP-B1-1280677, visar även hur pla-netväXlarna kan överbryggas med ett på förbränningsmotorns utgående axel anordnat växel- steg.

Dokumentet US-A1-20050227803 visar en fordonstransrnission med två elektriska maskiner,som är kopplade till respektive solhjul hos två planetväXlar. PlanetväXlarna har en gemensam planethjulshållare, som är kopplad till transmissionens ingående axel.

Dokumentet WO2008/046185-A1 visar en hybridtransmission med två planetväXlar, varviden elektrisk maskin är kopplad till den ena planetväXeln och en dubbelkoppling samverkarmed den andra planetväXeln. De båda planetväxlarna samverkar också med varandra via en kugghjulstransmission.

SAMMANFATTNING AV UPPFINNINGEN Trots kända lösningar på området finns ett behov av att vidareutveckla en hybriddrivlina, som styrs utan inverkan av ett energilager.

Syftet med uppfinningen är att tillhandahålla ett nytt och fördelaktigt förfarande för att styra en hybriddrivlina utan inverkan av ett energilager. Ännu ett syfte med uppfinningen är att tillhandahålla ett nytt och fördelaktigt datorprogram för att styra en hybriddrivlina utan inverkan av ett energilager.

Dessa syften uppnås med det i inledningen angivna förfarandet, vilken kännetecknas av de särdrag som anges i patentkravets 1 kännetecknande del.

Dessa syften uppnås aven med det i inledningen angivna fordonet, vilket kännetecknas av de särdrag som anges i patentkravets 15 kännetecknande del.

Dessa syften uppnås även med datorprogrammet för att styra hybriddrivlinan, vilket datorpro- gram kännetecknas av de särdrag som anges i patentkravets 16 kännetecknande del.

Dessa syften uppnås även med datorprogramprodukten för att styra hybriddrivlinan, vilkendatorprogramprodukt kännetecknas av de särdrag som anges i patentkravets 17 känneteck- nande del.

De elektriska maskinerna, som är kopplade till planetväxlama kan generera ström och/ellertillföra moment beroende på önskat drifttillstånd. De elektriska maskinema kommer enligtuppfinningen att förse varandra med ström. Den första och andra elektriska maskinen aktive-ras så att den sammanlagda avgivna elektriska effekten från den första och andra elektriskamaskinen är noll och så att ett vridmoment alstras hos den utgående axeln. Därmed blir ett energilager överﬂödigt. Således behöver ett i fordonet befintligt energilager inte användas.

I en del applikationer kan det vara fördelaktigt att inte utrusta fordonet med energilager. Ettenergilager är kostsamt, uppvisar en avsevärd vikt och är utrymmeskrävande. Även om for-donet är eller skall vara utrustat med energilager kan det uppkomma situationer där energilag-ret inte är tillgängligt, såsom vid driftproblem eller vid speciella driftförhållanden, såsom eX-trema temperaturer. Vidare kan energilagret tas ur drift under ett visst produktionsmomenteller vid reparation av fordonet och energilagret. Då är det en fördel om fordonet kan brukasmed en så normal funktion som möjligt. Genom att leda elektrisk energi från den ena elekt-riska maskinen till den andra elektriska maskinen via en omkopplare kommer inte elektriskenergi att ledas till och från energilagret. Därmed skapas förutsättning för en ökad livslängd hos energilagret.

Det är således möjligt att styra hybriddrivlinan och framföra fordonet med hybriddrivlinanutan utnyttjande av energilager. Funktioner som är aktiva när förbränningsmotom är avstängd kommer dock inte kunna realiseras utan ett energilagers inverkan.

När energilagret är frånkopplat eller när fordonet inte är utrustat med ett energilager underdriftssituationen ivägkörning används den första elektriska maskinen till att reglera spänning-en mellan de elektriska maskinema. Den andra elektriska maskinen styrs till att avge önskatmoment. Vilken av de elektriska maskinerna som reglerar spänningen och vilken som styrs till ett önskat moment kommer att variera beroende av typ av driftssituation.

Enligt en utföringsform av uppfinningen tillses att den första planetväxelns roterbara kompo- nenter är frikopplade från varandra och att även den andra planetväXelns roterbara komponen- ter är frikopplade från varandra. Därmed möjliggöres en effektiv ivägköming av fordonet,som är försett med hybriddrivlinan. Ivägköming av fordonet sker från ett stillastående till-stånd hos fordonet eller från ett tillstånd då fordonet färdas med låg hastiget. När fordonetsförare för ett hastighetsreglage till önskat läge styrs de elektriska maskinerna så att ett vrid-moment alstras hos den utgående axeln. Fordonet kommer då att accelerera till den önskadehastigheten med hjälp av energin från förbränningsmotorn. Under ivägkömingen av fordonetär planetväxlarnas roterbara komponenter frikopplade från varandra samt lämplig växel ilagd iväxellådan. Enligt denna utföringsform reglerar den första elektriska maskinen spänning mel-lan de elektriska maskinerna samtidigt som den andra elektriska maskinen styrs till att avge ett förutbestämt moment.

Enligt en annan utföringsform av förfarandet tillses att två av den första planetväxelns roter-bara komponenter är låsta med varandra och att den andra planetväxelns roterbara komponen-ter är frikopplade från varandra. Därmed reglerar den första elektriska maskinen spänningmellan de elektriska maskinerna samtidigt som den andra elektriska maskinen styrs till attavge ett förutbestämt moment. Detta driftstillstånd kan uppkomma vid vissa växelsteg i växel- lådan.

Enligt ytterligare en utföring sforrn av förfarandet tillses att den första planetväxelns roterbarakomponenter är frikopplade från varandra och att två av den andra planetväxelns roterbarakomponenter är låsta med varandra. Därmed reglerar den andra elektriska maskinen spänningmellan de elektriska maskinerna samtidigt som den första elektriska maskinen styrs till attavge ett förutbestämt moment. Detta driftstillstånd kan uppkomma vid vissa växelsteg i växel- lådan.

Enligt ytterligare en utföringsform av förfarandet aktiveras den första elektriska maskinen föratt utöva ett första moment och den andra elektriska maskinen aktiveras för att utöva ett andramoment, varvid storleken hos det första och andra momentet inverkar på överförd effekt mel-lan den första och andra elektriska maskinen. När den sammanlagda effekten från de elektris-ka maskinema tar ut varandra och summan av effekten blir noll kommer energilagret inte attutnyttjas. Därmed är det möjligt att välja ett första och andra moment som de elektriska ma-skinerna skall alstra för att erhålla en viss avgiven elektrisk effekt hos var och en av de elekt- riska maskinema där summan av den avgivna effekten från den första och andra elektriska maskinen blir noll. Dock begränsas effekt och moment av prestandan hos respektive elektrisk maskin.

Genom att förbinda en första planethjulshållare hos den första planetväxeln förbunden med ettandra solhjul hos den andra planetväxeln, ett första solhjul hos den första planetväxeln för-bundet med den första huvudaxeln och en andra planethjulshållare hos den andra planetväxelnförbunden med den andra huvudaxeln, kan en transmission som växlar utan momentavbrott erhållas.

Växellådan kan vara försedd med ett antal växelpar, som innefattar med en sidoaxel meka-niskt lås- och frikopplingsbara kugghjul. Därmed erhålles ett antal fasta växelsteg, som kanväxlas utan momentavbrott. De på sidoaxeln låsbara kugghjulen medför också att en kompaktkonstruktion med hög tillförlitlighet och hög driftsäkerhet erhålles. Alternativt kan hos växel-paren förekommande kugghjulsdrev anordnas lås- och frikopplingsbara på den första och/eller andra huvudaxeln.

Med växellådan enligt uppfinningen kan konventionella slirkopplingar mellan förbrännings- motorn och växellådan undvikas.

En första och andra kopplingsenhet är anordnad mellan planethjulshållare och solhjul hosrespektive planetväxel. Kopplingsenheterna har till uppgift att fastlåsa respektive planethjuls-hållare med solhjulet. När planethjulshållaren och solhjulet är förbundna med varandra kom-mer kraften från förbränningsmotorn att passera genom planethjulshållaren, kopplingsenhe-ten, solhjulet och vidare till växellådan, vilket medför att planethjulen inte upptar moment.Detta medför att planethjulens dimension kan anpassas enbart till den elektriska maskinensmoment istället för förbränningsmotorns moment, vilket i sin tur medför att planethjulen kanutföras med mindre dimensioner. Således erhålles en drivanordning enligt uppfinningen som har en kompakt konstruktion, låg vikt och låg tillverkningskostnad.

Kopplingsenhetema och låsmekanismema innefattar företrädesvis en ringformad hylsa, somförskjuts axiellt mellan ett till- och frånkopplat läge. Hylsan omsluter väsentligen koncentrisktväxellådans roterande komponenter och förﬂyttas mellan det till- och frånkopplade läget me-delst ett kraftelement. Därmed erhålles en kompakt konstruktion med låg vikt och låg till- verkning sko stnad.

För att medelst den första respektive den andra kopplingsenheten koppla ihop solhjul och pla-nethjulshållare hos respektive planetvaXel styrs förbranningsmotom och/eller den första elekt-riska maskinen och/eller den andra elektriska maskinen, så att ett synkront varvtal åstadkom-mes mellan solhjulet och planethjulshållaren. Nar synkront varvtal har åstadkommits förskjutskopplingsenheten, så att solhjulet och planethjulshållaren blir mekaniskt förbundna med var- andra.

För att frikoppla solhjul och planethjulshållare hos respektive planetvaxel styrs den förstaoch/eller den andra elektriska maskinen, så att momentbalans råder i planetvaxeln. Nar mo-mentbalans har åstadkomrnits förskjuts kopplingsenheten, så att solhjulet och planethjulshål- laren ej langre ar mekaniskt förbundna med varandra.

Med momentbalans avses ett tillstånd då ett vridmoment verkar på ett hos planetvaxeln an-ordnat ringhjul, motsvarande produkten av momentet som verkar på planetvaxelns planet-hjulshållare och planetvaxelns utvaxlingsförhållande samtidigt som ett vridmoment verkar påplanetvaXelns solhjul, motsvarande produkten av momentet som verkar på planethjulshållarenoch (l- planetvaxelns utvaxlingsförhållande). I det fallet att två av planetvaXelns ingåendedelar, solhjul, ringhjul eller planethjulshållare, ar sammankopplade medelst en kopplingsen-het, överför denna kopplingsenhet inget moment mellan planetvaxelns delar nar momentba-lans råder. Därmed kan kopplingsenheten på ett enkelt satt förskjutas och planetvaxelns ingå- ende delar frikopplas.

KORT BESKRIVNING AV RITNINGARNA I det följande beskrivs, såsom ett exempel föredragna utföringsformer av uppfinningen med hanvisning till bifogade ritningar, på vilka: Fig. l visar schematiskt ett fordon i en sidovy med en hybriddrivlina anpassad för sty-ras enligt förfarandet, enligt föreliggande uppfinning,Fig. 2 visar en schematisk sidovy av en hybriddrivlina anpassad för att styras enligt förfarandet, enligt föreliggande uppfinning, Fig. 3 visar en schematisk vy av en hybriddrivlina anpassad för att styras enligt förfa-randet, enligt föreliggande uppfinning, ochFig. 4a-4c visar ﬂödesscheman avseende utföringsformer av förfarandet för att styra en hybriddrivlina enligt föreliggande uppfinning.

DETALJERAD BESKRIVNING AV FÖREDRAGNA UTFÖRINGSFORMER AV UPP-FINNINGEN Fig. l visar schematiskt en sidovy av ett fordon l, som innefattar en växellåda 2 och en för-bränningsmotor 4, som ingår i en hybriddrivlina 3. Förbränningsmotorn 4 är kopplad till väx-ellådan 2 och växellådan 2 är vidare kopplad till fordonets l drivhjul 6 via en kardanaxel 9.

Drivhjulen 6 är försedda med bromsanordningar 7 för att bromsa fordonet l.

Fig. 2 visar en schematisk sidovy av en hybriddrivlina 3 med en växellåda 2, som innefattaren ingående axel 8, en första och andra planetväxel l0 resp. l2, en första och andra elektriskmaskin l4 resp. l6, en sidoaxel 18 och en utgående axel 20. Den första planetväxeln l0 harett första ringhjul 22 med vilket en första rotor 24 hos den första elektriska maskinen l4 ärförbunden. Den första planetväxeln l0 har också ett första solhjul 26. Den andra planetväxelnl2 har ett andra ringhjul 28 med vilket en andra rotor 30 hos den andra elektriska maskinenl6 är förbunden. Den andra planetväxeln l2 har ett andra solhjul 32. De första och andra sol-hjulen 26 resp. 32 är koaxiellt anordnade, vilket enligt det visade utförandet medför att en pådet första solhjulet 26 anordnad första huvudaxel 34 sträcker sig inuti en på det andra solhju-let 32 anordnad andra huvudaxel 36, som är försedd med en central borrning 38. Det är ocksåmöjligt att anordna de första och andra solhjulen 26 resp. 32 och även den första huvudaxeln 34 och den andra huvudaxeln 36 parallella med och vid sidan av varandra.

Den första elektriska maskinen l4 är försedd med en första stator 40, som är kopplad till for-donet l, via ett kring växellådan 2 omgivande växelhus 42. Den andra elektriska maskinen l6är försedd med en andra stator 44, som är kopplad till fordonet l, via det kring växellådan 2omgivande växelhuset 42. Den första och andra elektriska maskinen l6 är kopplade till ettenergilager 46, såsom ett batteri, vilket beroende på fordonets l driftstillstånd driver de elekt-riska maskinema l4 resp. l6. Vid andra drifttillstånd kan de elektriska maskinema l4 resp. l6 arbeta som generatorer, varvid ström tillförs energilagret 46. En elektronisk styrenhet 48 är kopplad till energilagret 46 och styr strömtillförseln till de elektriska maskinerna 14 resp. 16.Företrädesvis är energilagret 46 kopplat till de elektriska maskinerna 14 resp. 16 via en om-kopplare 49, som är ansluten till styrenheten 48. Vid vissa drifttillfällen kan de elektriska ma-skinerna 14 resp. 16 också driva varandra. Elektrisk energi leds då från den ena elektriskamaskinen14, 16 till den andra elektriska maskinen 14, 16 via den till de elektriska maskinerna14, 16 anslutna omkopplaren 49. Därmed är det möjligt att åstadkomma en effektbalans mel-lan de elektriska maskinerna 14, 16. En annan dator 53 kan också vara ansluten till styrenhe-ten 48 och växellådan 2. Genom att leda elektrisk energi från den ena elektriska maskinen 14,16 till den andra elektriska maskinen 14, 16 via omkopplare 49 kommer inte elektrisk energiatt ledas till och från energilagret 46. Därmed skapas förutsättning för en ökad livslängd hosenergilagret 46. Under stymingen av hybriddrivlinan är det möjligt att välja ett första ochandra moment som de elektriska maskinerna 14, 16 skall alstra för att erhålla en viss avgiveneffekt hos var och en av de elektriska maskinerna 14, 16 där summan av den avgivna effektenfrån den första och andra elektriska maskinen 14, 16 blir noll. De elektriska maskinerna 14,16 kommer därmed att under stymingen av hybriddrivlinan 3 att omväxlande förse varandramed ström. Det blir därmed möjligt att styra hybriddrivlinan 3 och att framföra fordonet 1 utan ett energilager 46.

Den första planetväxeln 10 är försedd med en första planethjulshållare 50, på vilken en förstauppsättning planethjul 52 är lagrade. Den andra planetväxeln 12 är försedd med en andra pla-nethjulshållare 51, på vilken en andra uppsättning planethjul 54 är lagrade. Den första upp-sättningen planethjul 52 samverkar med det första ringhjulet 22 och det första solhjulet 26.Den andra uppsättningen planethjul 54 samverkar med det andra ringhjulet 28 och det andrasolhjulet 32. Växellådans 2 ingående axel 8 är förbunden med den första planethjulshållaren50. Den första planethjulshållaren 50 hos den första planetväxeln 10 är direkt och fast förbun-den med det andra solhjulet 32 hos den andra planetväxeln 12. Därmed kommer den förstaplanethjulshållaren 50 och det andra solhjulet 32 alltid att uppvisa samma rotationsriktning och samma varvtal.

En första kopplingsenhet 56 är anordnad mellan det första solhjulet 26 och den första planet-hjulshållaren 50. Genom att ansätta den första kopplingsenheten 56, så att det första solhjulet22 och den första planethjulshållaren 50 är förbundna med varandra och därmed inte kan rote-ra i förhållande till varandra kommer den första planethjulshållaren 50 och det första solhjulet 26 att rotera med lika stort varvtal. 11 En andra kopplingsenhet 58 ar anordnad mellan det andra solhjulet 32 och den andra planet-hjulshållaren 51. Genom att ansatta den andra kopplingsenheten 58, så att det andra solhjulet32 och den andra planethjulshållaren 51 ar förbundna med varandra och därmed inte kan rote-ra i förhållande till varandra kommer den andra planethjulshållaren 51 och det andra solhjulet 32 att rotera med lika stort varvtal.

Eöretradesvis innefattar den första och andra kopplingsenheten 56, 58 en första och andrasplinesförsedd kopplingshylsa 55 resp. 57, som ar aXiellt förskjutbar på ett med den förstaresp. andra planethjulshållaren 50 resp. 51 splinesförsett parti samt på ett med resp. solhjul 26resp. 32 splinesförsett parti. Genom att förskjuta resp. kopplingshylsa 55, 57, så att de splines-försedda partierna förbinds via resp. kopplingshylsa 55, 57 blir den första planethjulshållaren50 och det första solhjulet 26 resp. den andra planethjulshållaren 51 och det andra solhjulet 32 inbördes fastlåsta med varandra och kan inte rotera i förhållande till varandra.

Den första och andra kopplingsenheten 56, 58 enligt det i fig. 2 visade utförandet ar anordna-de mellan det första solhjulet 26 och den första planethjulshållaren 50 resp. mellan det andrasolhjulet 28 och den andra planethjulshållaren 51. Det ar dock möjligt att anordna en ytterli-gare eller altemativ kopplingsenhet (inte visad) mellan det första ringhjulet 22 och den förstaplanethjulshållaren 50, samt aven anordna en ytterligare eller alternativ kopplingsenhet (inte visad) mellan det andra ringhjulet 28 och den andra planethjulshållaren 51.

En tredje kopplingsenhet 59 ar i denna utföringsform anordnad mellan det första ringhjulet 22och vaxelhuset 42. Genom att ansatta den tredje kopplingsenheten 59, så att det första ringhju-let 22 och vaXelhuset 42 ar förbundna med varandra och darmed inte kan rotera i förhållandetill varandra kommer en nedvaxling av moment ske, det vill saga en uppvaxling av varvtalet ske från planethjulshållaren 50 till det första solhjulet 26.

En ﬁarde koppling senhet 61 ar i denna utföringsform anordnad mellan det andra ringhjulet 28och vaxelhuset 42. Genom att ansatta den fjarde kopplingsenheten 61, så att det andra ringhju-let 28 och vaxelhuset 42 ar förbundna med varandra och darmed inte kan rotera i förhållandetill varandra kommer nedvaXling av moment ske, det vill saga en uppvaxling av varvtalet ske från planethjulshållaren 50 till det andra solhjulet 32. 12 Eöreträdesvis innefattar den tredje och fjärde kopplingsenheten 59, 61 en tredje och fjärdesplinesförsedd kopplingshylsa 65 resp. 67, som är axiellt förskjutbar på ett med det förstaresp. andra ringhjulet 22 resp. 28 splinesförsett parti samt på ett med växelhuset 42 splinesför-sett parti. Genom att förskjuta resp. kopplingshylsa 65, 67, så att de splinesförsedda partiernaförbinds via resp. kopplingshylsa 65, 67 blir det första ringhjulet 22 och växelhuset 42 resp.det andra ringhjulet 28 och växelhuset 42 inbördes fastlåsta med varandra och kan inte rotera i förhållande till varandra.

Till den första och andra huvudaxeln 34,36 är en transmissionsanordning 19 kopplad, vilkeninnefattar ett första växelpar 60, som är anordnat mellan den första planetväxeln 10 och denutgående axeln 20. Det första växelparet 60 innefattar ett första kugghjulsdrev 62 och ett för-sta kugghjul 64, vilka är i ingrepp med varandra. Ett andra växelpar 66 är anordnat mellan denandra planetväxeln 12 och den utgående axeln 20. Det andra växelparet 66 innefattar ett andrakugghjulsdrev 68 och ett andra kugghjul 70, vilka är i ingrepp med varandra. Ett tredje växel-par 72 är anordnat mellan den första planetväxeln 10 och den utgående axeln 20. Det tredjeväxelparet 72 innefattar ett tredje kugghjulsdrev 74 och ett tredje kugghjul 76, vilka är i in-grepp med varandra. Ett fjärde växelpar 78 är anordnat mellan den andra planetväxeln 12 ochden utgående axeln 20. Det fjärde växelparet 78 innefattar ett fjärde kugghjulsdrev 80 och ettfjärde kugghjul 82, vilka är i ingrepp med varandra.

På den första huvudaxeln 34 är de första och tredje kugghjulsdreven 62 resp. 74 anordnade.De första och tredje kugghjulsdreven 62 resp. 74 är fast förbundna med den första huvudaxeln34, så att de inte kan rotera i förhållande till den första huvudaxeln 34. På den andra huvudax-eln 36 är de andra och fjärde kugghjulsdreven 68 resp. 80 anordnade. De andra och fjärdekugghjulsdreven 68 resp. 80 är fast förbundna med den andra huvudaxeln 36, så att de inte kan rotera i förhållande till den andra huvudaxeln 36.

Sidoaxeln 18 sträcker sig väsentligen parallellt med den första och andra huvudaxeln 34 resp.36. På sidoaxeln 18 är de första, andra, tredje och fjärde kugghjulen 64, 70, 76 resp. 82 lagratanordnade. Det första kugghjulsdrevet 62 ingriper med det första kugghjulet 64, det andrakugghjulsdrevet 68 ingriper med det andra kugghjulet 70, det tredje kugghjulsdrevet 74 ingri-per med det tredje kugghjulet 76 och det fjärde kugghjulsdrevet 80 ingriper med det fjärdekugghjulet 82. 13 De första, andra, tredje och ﬁärde kugghjulen 64, 70, 76 resp. 82 kan individuellt fastlåsas ochfrikopplas på sidoaxeln 18 med hjälp av första, andra, tredje och ﬁärde kopplingselement 84,86, 88 resp. 90. Kopplingselementen 84, 86, 88 resp. 90 utgörs företrädesvis av på kugghjulen64, 70, 76 resp. 82 och sidoaxeln 18 utforrnade splinesförsedda partier, som samverkar medfemte och sjätte kopplingshylsor 83, 85, vilka ingriper mekaniskt med de splinesförsedda par-tiema hos respektive första till fjärde kugghjul 64, 70, 76 resp. 82 och sidoaxeln 18. De förstaoch tredje kopplingselementen 84, 88 är företrädesvis försedda med en gemensam kopplings-hylsa 83 och de andra och fjärde kopplingselementen 86, 90 är företrädesvis försedda med engemensam kopplingshylsa 85. I det frikopplade läget kan en relativ rotation förekomma mel-lan kugghjulen 64, 70, 76 resp. 82 och sidoaxeln 18. Kopplingselementen 84, 86, 88 resp. 90kan också utgöras av friktionskopplingar. På sidoaxeln 18 är också ett femte kugghjul 92 an-ordnat, vilket ingriper med ett sjätte kugghjul 94, som är anordnat på växellådans 2 utgående axel 20.

Sidoaxeln 18 är anordnad mellan den respektive första och andra planetväxeln 10, 12 och denutgående axeln 20, så att sidoaxeln 18 är förbunden med den utgående axeln 20 via ett femteväxelpar 21, som innefattar det femte och sjätte kugghjulet 92, 94. Det femte kugghjulet 92 ärtill- och frånkopplingsbart anordnat på sidoaxeln 18 medelst ett femte kopplingselement 93.

Genom att frikoppla det med sidoaxeln 18 frånkopplingsbart anordnade femte kugghjulet 92,blir det möjligt att överföra vridmoment från den andra planetväxeln 12 till sidoaxeln 18 viadet andra växelparet 66 och att vidare överföra vridmoment från sidoaxeln 18 till den utgåen-de axeln 20 via det första växelparet 60. Därmed erhålles ett antal växelsteg, där moment frånden ena planetväxeln 10, 12 kan överföras till sidoaxeln 18 och vidare från sidoaxeln 18 tillden med den andra planetväxeln 10, 12 anslutna huvudaxeln 34, 36 för att slutligen överföramoment till växellådans 2 utgående axel 20. Detta förutsätter dock att en mellan den förstahuvudaxeln 34 och den utgående axeln 20 anordnad kopplingsmekanism 96 är tillkopplad, vilket skall beskrivas närmare nedan.

Det femte kugghjulet 92 kan fastlåsas och frikopplas på sidoaxeln 18 med hjälp av ett femtekopplingselement 93. Kopplingselementet 93 utgörs företrädesvis av på det femte kugghjulet92 och sidoaxeln 18 utformade splinesförsedda partier, som samverkar med en nionde kopp-lingshylsa 87, vilken ingriper mekaniskt med de splinesförsedda partiema hos det femte kugghjulet 92 och sidoaxeln 18. I det frikopplade läget kan en relativ rotation förekomma 14 mellan det femte kugghjulet 92 och sidoaxeln 18. Det femte kopplingselementet 93 kan också utgöras av friktionskopplingar.

Vid ett antal växelfall när planetväxlarnas 10, 12 ringhjul fastlåses med växelhuset 42 medhjälp av den tredje och fjärde kopplingsenheten 59, 61 kommer vridmomentet att nedväxlasefter den första planetväxeln 10 och växlas upp efter den andra planetväxeln 12. När moment-överföringen över den första huvudaxeln 34 via sidoaxeln 18 minskar efter den första planet-växeln 10 kan därtill kopplade axlar, kuggdrev och kugghjul dimensioneras mindre, vilket görväxellådan 2 kompaktare. Ett stort antal växelsteg kan också erhållas utan att ett antal ytterli-gare växelpar behöver anordnas i växellådan. Därmed minskar också växellådans 2 vikt ochkostnad. De femte och sjätte kugghjulen 92 resp. 94 kommer att fungera som ett femte växel- par 21, som vid vissa växlingssteg växlar upp momentet till växellådans 2 utgående axel 20.

Momentöverföring från växellådans 2 ingående axel 8 till växellådans 2 utgående axel 20 kanske via den första eller den andra planetväxeln 10 resp. 12 och sidoaxeln 18. Momentöverfö-ringen kan också ske direkt via den första planetväxeln 10, vars första solhjul 26 via den för-sta huvudaxeln 34 sammankopplas med växellådans 2 utgående axel 20 via en kopplingsme-kanism 96. Kopplingsmekanismen 96 innefattar företrädesvis en splinesförsedd sjunde kopp-lingshylsa 100, som är axiellt förskjutbar på den första huvudaxeln 34 och den utgående axeln20 splinesförsedda partier. Genom att förskjuta den sjunde kopplingshylsan 100, så att desplinesförsedda partierna förbinds via den sjunde kopplingshylsan 100 blir den första huvud-axeln 34 fastlåst med den utgående axeln 20, vilka vid rotation därmed kommer uppvisasamma varvtal. Genom att frikoppla det femte växelparets 21 femte kugghjul 92 från sidoax-eln 18 kan moment från den andra planetväxeln 12 överföras till sidoaxeln 18 och vidare frånsidoaxeln 18 till den med den första planetväxeln 10 anslutna första huvudaxeln 34 för att via kopplingsmekanismen 96 slutligen överföra moment till växellådans 2 utgående axel 20.

Under vissa driftfall kan växellådan 2 arbeta så att ett av solhjulen 26 resp. 32 låses mot denförsta resp. andra planethjulshållaren 50 resp. 51 med hjälp av den första resp. andra kopp-lingsenheten 56 resp. 58. Den första resp. andra huvudaxeln 34 resp. 36 erhåller då sammavarvtal som växellådans 2 ingående axel 8, beroende på vilket solhjul 26 resp. 32, som fastlå-ses med resp. planethjulshållare 50 resp. 51. En eller båda av de elektriska maskinema 14resp. 16 kan arbeta som generator för att generera elektrisk energi till energilagret 46. Alterna- tivt kan den elektriska maskinen 14 resp. 16 ge ett momenttillskott för att på så sätt öka vrid- momentet hos den utgående axeln 20. Under vissa drifttillfällen kommer de elektriska maski- nema 14 resp. 16 att förse varandra med elektrisk energi, oberoende av energilagret 46.

Under vissa driftfall kan även växellådan 2 arbeta så att en av rotorerna 24 resp. 30 hos deelektriska maskinerna 14 resp. 16 fastlåses med växelhuset 42 via ringhjulen 22 resp. 28 me-dan den andra elektriska maskinen 14 resp. 16 arbetar som generator för att generera elektriskenergi till energilagret 46, vilket skall förklaras närmare nedan. Den elektriska maskin 14resp. 16 vars rotor 24 resp. 30 fastlåses med växelhuset 42 upptar ett reaktionsmoment frånringhjulet 22 resp. 28 så att momentjämvikt råder innan fastlåsningen utförs med hjälp av dentredje resp. fjärde kopplingsenheten 59 resp. 61. I stället för att arbeta som generator kan denelektriska maskinen 14 resp. 16 ge ett momenttillskott för att på så sätt öka vridmomentet hosden utgående axeln 20. Momentj ämvikt innefattar dels ett momentlöst tillstånd, dels ett mot-hållande moment för att kopplingsenheten 59, 61 ska försättas i ett tillstånd då den inte över- för moment mellan ringhjulet 22, 28 och växelhuset 42.

Det är också möjligt att både den första och andra elektriska maskinen 14 resp. 16 samtidigtgenererar ström till energilagret 46. Vid motorbromsning släpper föraren fordonets 1 gaspedal(inte visad). Växellådans 2 utgående axel 20 driver då den ena eller båda elektriska maskiner-na 14 resp. 16 samtidigt som förbränningsmotorn 4 och de elektriska maskinerna 14 resp. 16motorbromsar. De elektriska maskinerna 14 resp. 16 genererar här elektrisk energi som lagrasi energilagret 46 i fordonet 1. Detta drifttillstånd benämns regenerativ bromsning. För att möj-liggöra kraftigare bromsverkan kan förbränningsmotorns 4 utgående axel 97 fastlåsas ochdärmed förhindras att rotera. Därmed kommer enbart den ena eller de båda elektriska maski-nema 14 resp. 16 att fungera som broms och 16 generera elektrisk energi, som lagras i energi-lagret 46. Fastlåsningen av förbränningsmotorns 4 utgående axel 97 kan också utföras närfordonet skall accelereras av enbart den ena eller de båda elektriska maskinema 14 resp. 16.Om den ena eller de båda elektriska maskinemas 14 resp. 16 sammanlagda reaktionsmomentgenom planetväxlama 10, 12 moment övervinner förbränningsmotorns 4 moment och medhänsyn tagen till utväxlingen dem emellan kommer inte förbränningsmotorn 4 att orka hållaemot det stora moment som de elektriska maskinerna 14 resp. 16 alstrar, varför en fastlåsningav förbränningsmotorns 4 utgående axel 97 blir nödvändig. Fastlåsningen av förbränningsmo-torns 4 utgående axel 97 utförs företrädesvis med en låsanordning 102, som är anordnad mel-lan den första planethjulshållaren 50 och växelhuset 42. Genom att fastlåsa den första planet- hjulshållaren 50 och växelhuset 42 kommer också förbränningsmotorns 4 utgående axel 97 att 16 fastlåsas eftersom förbränningsmotorns 4 utgående axel 97 är förbunden med den första pla-nethjulshållaren 50 via växellådans ingående axel 8. Låsanordningen 102 innefattar företrä-desvis en splinesförsedd åttonde kopplingshylsa 104, som är axiellt förskjutbar på ett med denförst planethjulshållaren 50 splinesförsett parti samt på ett med växelhuset splinesförsett parti.Genom att förskjuta den åttonde kopplingshylsan 104, så att de splinesförsedda partierna för-binds via kopplingshylsan 104 blir den första planethjulshållaren 50 och därmed förbrän- ningsmotorns 4 utgående axel 97 förhindrade att rotera.

Styrenheten 48 är kopplad till de elektriska maskinerna 14 resp. 16 och är anpassad att styrade elektriska maskinema 14 resp. 16 så att de under vissa tillämpliga drifttillfällen utnyttjarlagrad elektrisk energi för att tillföra drivkraft till växellådans 2 utgående axel 20 och underandra drifttillfällen utnyttjar växellådans 2 utgående axels 20 rörelseenergi för att utvinna ochlagra elektrisk energi. Styrenheten 48 avkänner således varvtal och/eller vridmoment hos för-bränningsmotorns 4 utgående axel 97 via sensorer 98 anordnade vid de elektriska maskinerna14 resp. 16 samt hos växellådans 2 utgående axel 20 för att därrned inhämta information ochstyra de elektriska maskinerna 14 resp. 16 till att arbeta som elmotorer eller generatorer. Styr-enheten 48 kan vara en dator med lämplig programvara för detta ändamål. Styrenheten 48 styraven ﬂödet av elektrisk energi mellan energilagret 46 och resp. stator 40 resp. 44 hos de elekt-riska maskinema 14 resp. 16. Vid tillfällen som de elektriska maskinerna 14 resp. 16 arbetarsom motor tillförs lagrad elektrisk energi från energilagret 46 till resp. stator 40 resp. 44. Vidtillfällen som de elektriska maskinerna 14 resp. 16 arbetar som generator tillförs elektriskenergi från resp. stator 40 resp. 44 till energilagret 46. Dock kan, som nämns ovan, de elekt-riska maskinema 14 resp. 16 under vissa drifttillfällen förse varandra med elektrisk energi, oberoende av energilagret 46.

De första, andra, tredje och fjärde kopplingsenheterna 56, 58, 59 resp. 61, de första, andra,tredje, fjärde och femte kopplingselementen 84, 86, 88, 90 resp. 93, kopplingsmekanismen 96mellan den första huvudaxeln 34 och den utgående axeln 20, samt låsanordningen 102 mellanden första planethjulshållaren 50 och växelhuset 42 är via sina respektive kopplingshylsoranslutna till styrenheten 48. Dessa komponenter aktiveras och deaktiveras företrädesvis avelektriska signaler från styrenheten 48. Kopplingshylsorna förskjuts företrädesvis av inte vi-sade kraftorgan, såsom hydrauliskt eller pneumatiskt drivna cylindrar. Det är också möjligt att förskjuta kopplingshylsorna med elektriskt drivna kraftorgan. 17 Enligt utföringsexemplet i fig. 2 visas fyra kugghjulsdrev 62, 68, 74 resp. 80 och fyra kugg-hjul 64, 70, 76 resp. 82 samt två planetväxlar 10 resp. 12 med tillhörande elektriska maskiner14 resp. 16. Det är dock möjligt att utforma växellådan 2 med ﬂer eller färre kugghjulsdrev och kugghjul samt med ﬂer planetväxlar med tillhörande elektriska maskiner.

I det följ ande skall en uppväxling från den första till den högsta växeln beskrivas när växellå-dan 2 är anordnad i ett fordon 1. Växellådans 2 ingående axel 8 är förbunden med den utgå-ende axeln 97 hos fordonets 1 förbränningsmotor 4. Växellådans 2 utgående axel 20 är för-bunden med en drivaxel 99 hos fordonet 1. Vid tomgångskörning av förbränningsmotorn 4och nar fordonet 1 är stillastående roterar växellådans 2 ingående axel 8 samtidigt som växel-lådans 2 utgående axel 20 är stillastående. Låsanordningen 102 är deaktiverad, så att förbrän-ningsmotorns 4 utgående axel 97 kan rotera fritt. Eftersom växellådans 2 ingående axel 8 ro-terar kommer aven den första planethjulshållaren 50 att rotera, vilket medför att den förstauppsättningen planethjul 52 kommer att rotera. Eftersom den första planethjulshållaren 50 ärförbunden med det andra solhjulet 32 kommer det andra solhjulet 32 och därmed även denandra uppsättningen planethjul 54 att rotera. Genom att inte tillföra ström till eller uttagaström från de första och andra elektriska maskinema 14 resp. 16 kommer de första och andraringhjulen 22 resp. 28, vilka är förbundna med resp. första och andra rotor 24 resp. 30 hosresp. elektrisk maskin 14 resp. 16 att rotera fritt, varvid inget vridmoment upptas av ringhju-len 22 resp. 28. De första, andra, tredje och fjärde kopplingsenhetema 56, 58, 59 resp. 61 ärfrikopplade och därmed inte ansatta. Således kommer inget vridmoment att överföras frånförbränningsmotorn 4 till planetväxlarnas 10 resp. 12 solhjul 26 resp. 32. Kopplingsmekanis-men 96 mellan den första huvudaxeln 34 och den utgående axeln 20 är frånkopplad, så att denförsta huvudaxeln 34 och den utgående axeln 20 kan rotera fritt i förhållande till varandra.Eftersom solhjulen 26 resp. 32 och växellådans 2 utgående axel 20 i detta skede är stillaståen-de är även sidoaxeln 18 stillastående. I ett första steg sammankopplas det fjärde kugghjulet 82och det tredje kugghjulet 76 med sidoaxeln 18 med hjälp av de fjärde och tredje kopplings-elementen 88 resp. 90. Det första kugghjulet 64 och det andra kugghjulet 70 är frikoppladefrån sidoaxeln 18. Därmed medges det första kugghjulet 64 och det andra kugghjulet 70 attrotera fritt i förhållande till och sidoaxeln 18. Det femte kugghjulet 92 hos det femte växelpa- ret 21 är fastlåst på sidoaxeln 18 med hjälp av det femte kopplingselementet 93.

För att påbörja rotationen av växellådans 2 utgående axel 20 i syfte att driva fordonet 1 skall det fjärde kugghjulsdrevet 80 samt det fjärde kugghjulet 82 på sidoaxeln 18 bringas att rotera. 18 Detta åstadkommes genom att den andra planethjulshållaren 51 bringas att rotera. När denandra planethjulshållaren roterar kommer aven den andra huvudaxeln 36 att rotera och dar-med roterar även det fjärde kugghjulsdrevet 80, som är anordnat på den andra huvudaxeln 36.Den andra planethjulshållaren 51 bringas att rotera genom att det andra ringhjulet 28 styrsmed den andra elektriska maskinen 16. Genom att aktivera den andra elektriska maskinen 16och styra förbränningsmotorn 4 till lämpligt varvtal börjar fordonet 1 att förﬂyttas genom attden andra huvudaxeln 36 börjar rotera. När den andra planethjulshållaren 51 och det andrasolhjulet 32 uppnår samma varvtal fastlåses det andra solhjulet 32 med den andra planethjuls-hållaren 51 med hjälp av den andra kopplingsenheten 58. Som nämnts ovan är den andrakopplingsenheten 58 företrädesvis så utformad att det andra solhjulet 32 och den andra pla-nethjulshållaren 51 ingriper mekaniskt med varandra. Alternativt kan den andra kopplingsen-heten 58 vara utformad som en slirbroms eller en lamellkoppling som på ett mjukt sätt sam-manbinder det andra solhjulet 32 med den andra planethjulshållaren 51. När det andra solhju-let 32 är förbundet med den andra planethjulshållaren 51 kommer den andra planethjulshålla-ren 51 att rotera med samma varvtal som förbränningsmotoms 4 utgående axel 97. Därmedöverförs det av förbränningsmotorn 4 alstrade vridmomentet till växellådans 2 utgående axel20 via det fjärde kugghjulsdrevet 80, det fjärde kugghjulet 82 på sidoaxeln 18, det femtekugghjulet 92 på sidoaxeln 18 och det sjätte kugghjulet 94 på växellådans 2 utgående axel 20.

Fordonet 1 kommer således att börja förﬂyttas och framdrivas av den första växeln.

De första, andra, tredje och fjärde växelparen 60, 66, 72, 78 har var och ett en utväxling, somär anpassad till fordonets 1 önskade köregenskaper. Enligt det visade utföringsexemplet i fig.2 har det fjärde växelparet 78 den högsta utväxlingen i jämförelse med de första, andra ochtredje växelparen 60, 66, 72, vilket medför att det fjärde växelparet 78 är inkopplat när denlägsta växeln är ilagd. Det andra växelparet 66 överför, liksom det fjärde växelparet 78, mo-ment mellan den andra huvudaxeln 36 och sidoaxeln 18, och skulle istället kunna utföras medden högsta utväxlingen i jämförelse med övriga växelpar 60, 72, 78, varför i ett sådant utfö- rande det andra växelparet 66 skulle vara inkopplat när den lägsta växeln är ilagd.

När sidoaxeln 18 bringas att rotera av det fjärde kugghjulet 82 på sidoaxeln 18 kommer ävendet tredje kugghjulet 76 på sidoaxeln 18 att rotera. Därmed driver sidoaxeln 18 det tredjekugghjulet 76, vilket i sin tur driver det tredje kugghjulsdrevet 74 på den första huvudaxeln34. När den första huvudaxeln 34 roterar kommer även det första solhjulet 26 att rotera, som därmed, beroende på varvtalet hos förbränningsmotoms 4 utgående axel 97 och därmed varv- 19 talet hos den första planethjulshållaren 50, kommer att bringa det första ringhjulet 22 och denförsta rotorn 24 hos den första elektriska maskinen 14 att rotera. Härvid är det möjligt att låtaden första elektriska maskinen 14 att arbeta som en generator för att tillföra ström till energi-lagret 46 och/eller tillföra ström till den andra elektriska maskinen 16. Det är också möjligt attden andra elektriska maskinen 16 drivs som en generator. Alternativt kan den första elektriskamaskinen 14 avge ett momenttillskott genom att styrenheten 48 styr den första elektriska ma- skinen 14 till att ge framdrivande moment.

För att växla från den första växeln till den andra växeln måste låsningen mellan det andrasolhjulet 32 och den andra planethjulshållaren 51 upphöra, vilket åstadkommes genom att denförsta och/eller den andra elektriska maskinen 14, 16 styrs så att momentbalans råder i denandra planetväxeln 12. Därefter styrs den andra kopplingsenheten 58, så att den frisläpper detandra solhjulet 32 och den andra planethjulshållaren 51 från varandra. Den andra planethjuls-hållaren 51 och även den andra huvudaxeln 36 kan rotera fritt, vilket medför att det andra sol-hjulet 32, den andra planethjulshållaren 51 och den andra huvudaxeln 36 inte längre driver detpå den andra huvudaxeln 36 anordnade fjärde kugghjulsdrevet 80. Detta förutsätter att denandra elektriska maskinen 16 inte driver det andra ringhjulet 28. Den andra växeln inkopplasgenom att styrenheten 48 styr förbränningsmotom 4, så att ett synkront varvtal uppkommermellan den första planethjulshållaren 50 och det första solhjulet 26, för att åstadkomma enlåsning mellan den första planethjulshållaren 50 och det första solhjulet 26. Detta åstadkom-mes genom att den första kopplingsenheten 56 styrs, så att den första planethjulshållaren 50och det första solhjulet 26 förbinds mekaniskt med varandra. Alternativt kan den första kopp-lingsenheten 56 vara utformad som en slirbroms eller en lamellkoppling som på ett mjukt sättsammanbinder det första solhjulet 26 med den första planethjulshållaren 50. Genom att syn-kronisera styrningen av förbränningsmotom 4 och den andra och första elektriska maskinen14 resp. 16 kan en mjuk och avbrottsfri övergång från den första till den andra växeln genom- föras.

Den första huvudaxeln 34 roterar nu och drivs av förbränning smotorns 4 utgående axel 97 ochden första huvudaxeln 34 driver nu det tredje kugghjulsdrevet 74. Den första planethjulshålla-ren 50 driver nu det tredje kugghjulsdrevet 74 via det första solhjulet 26 den första huvudax-eln 34. Eftersom det tredje kugghjulet 76 är i ingrepp med det tredje kugghjulsdrevet 74 ochär fastkopplat med sidoaxeln 18 kommer det tredje kugghjulet 76 att driva sidoaxeln 18, som isin tur driver det femte kugghjulet 92 på sidoaxeln 18. Det femte kugghjulet 92 driver i sin tur växellådans 2 utgående axel 20 via det sjätte kugghjulet 94, som är anordnat på växellådans 2 utgående axel 20. Fordonet 1 framdrivs nu med den andra växeln.

När sidoaxeln 18 bringas att rotera av det tredje kugghjulet 76 kommer aven det ﬁärde kugg-hjulet 82 att rotera. Därmed driver sidoaxeln 18 det fjärde kugghjulet 82, vilket i sin tur driverdet fjärde kugghjulsdrevet 80 på den andra huvudaxeln 36. När den andra huvudaxeln 36 rote-rar kommer även den andra planethjulshållaren 51 att rotera, som därmed, beroende på varvta-let hos förbränningsmotorns 4 utgående axel 97 och därmed varvtalet hos den första planet-hjulshållaren 50, kommer att bringa det andra ringhjulet 28 och den andra rotorn 30 hos denandra elektriska maskinen 16 att rotera. Härvid är det möjligt att låta den andra elektriska ma-skinen 16 att arbeta som generator för att tillföra ström till energilagret 46 och/eller till attförse den första elektriska maskinen 14 med ström. Även den andra elektriska maskinen 16kan avge ett momenttillskott genom att styrenheten 48 styr den andra elektriska maskinen 16 till att ge framdrivande moment.

För att växla från den andra växeln till den tredje växeln måste det fjärde kugghjulet 82 påsidoaxeln 18 frikopplas från sidoaxeln 18 med det fjärde kopplingselementet 90, så att detfjärde kugghjulet 82 kan rotera fritt i förhållande till sidoaxeln 18. Därefter sammankopplassidoaxeln 18 med det andra kugghjulet 70 på sidoaxeln 18 genom det andra kopplingselemen-tet 86. För att åstadkomma en sammankoppling av sidoaxeln 18 och det andra kugghjulet 70på sidoaxeln 18 styrs företrädesvis den andra elektriska maskinen 16 så att ett synkront varv-tal uppkommer mellan sidoaxeln 18 och det andra kugghjulet 70 på sidoaxeln 18. Ett synkrontvarvtal kan uppnås genom att varvtalet hos den andra rotorn 30 hos den andra elektriska ma-skinen 16 uppmäts samt att varvtalet hos den utgående axeln 20 uppmäts. Därmed kan varvta-let hos den andra huvudaxeln 36 och varvtalet hos sidoaxeln 18 bestämmas genom givna ut-växlingsförhållanden. Respektive axlars 18, 36 varvtal styrs och när ett synkront varvtal upp-kommit mellan sidoaxeln 18 och det andra kugghjulet 70 sammankopplas sidoaxeln 18 och det andra kugghjulet 70 med hjälp av det andra kopplingselementet 86.

För att genomföra växlingen från den andra växeln till den tredje växeln måste låsningen mel-lan det första solhjulet 26 och den första planethjulshållaren 50 upphöra, vilket åstadkommesgenom att den första och/eller andra elektriska maskinen 14, 16 styrs så att momentbalansskapas i den första planetväxeln 10, varefter den första kopplingsenheten 56 styrs, så att den frisläpper det första solhjulet 26 och den första planethjulshållaren 50 från varandra. Därefter 21 styrs förbränningsmotom 4, så att ett synkront varvtal uppkommer mellan det andra solhjulet32 och den andra planethjulshållaren 51, så att den andra kopplingsenheten 58 kan läggas i föratt därigenom med kopplingshylsan 57 förbinda det andra solhjulet 32 med den andra planter-hjulshållaren 51. Genom att synkronisera stymingen av förbränningsmotorn 2 och den andraoch första elektriska maskinen 14 resp. 16 kan en mjuk och avbrottsfri övergång från den andra till den tredje växeln genomföras.

Det tredje kugghjulet 76 frisläpps genom att den första elektriska maskinen 14 styrs, så att ettmomentlöst tillstånd uppkommer mellan sidoaxeln 18 och det tredje kugghjulet 76. När ettmomentlöst tillstånd uppkommer frisläpps det tredje kugghjulet 76 från sidoaxeln 18 genomatt det tredje kopplingselementet 88 styrs, så att det frisläpper det tredje kugghjulet 76 frånsidoaxeln 18. Därefter styrs den första elektriska maskinen 14 så att ett synkront varvtal upp-kommer mellan sidoaxeln 18 och det första kugghjulet 64. När ett synkront varvtal uppkom-mer förbinds det första kugghjulet 64 på sidoaxeln 18 genom att det första kopplingselementet84 styrs, så att det sammankopplar det första kugghjulet 64 på sidoaxeln 18. Ett synkrontvarvtal kan fastställas genom att varvtalet hos den första rotom 24 hos den första elektriskamaskinen 14 uppmäts samt att varvtalet hos den utgående axeln 20 uppmäts, varefter varvta-len hos axlarna 18, 34 styrs så att ett synkront varvtal uppkommer. Därmed kan varvtalet hosden första huvudaxeln 34 och varvtalet hos sidoaxeln 18 bestämmas genom givna utväxlings- förhållanden.

Den andra huvudaxeln 36 roterar nu med samma varvtal som förbränningsmotorns 4 utgåen-de axel 97 och den andra huvudaxeln 36 driver nu det andra kugghjulsdrevet 68 via den andrahuvudaxeln 36. Eftersom det andra kugghjulet 70 är i ingrepp med det andra kugghjulsdrevet68 och är fastkopplat med sidoaxeln 18 kommer det andra kugghjulet 70 att driva sidoaxeln18, som i sin tur driver det femte kugghjulet 92 på sidoaxeln 18. Det femte kugghjulet 92 dri-ver i sin tur växellådans 2 utgående axel 20 via det sjätte kugghjulet 94, som är anordnat på växellådans 2 utgående axel 20. Fordonet 1 framdrivs nu med den tredje växeln.

När sidoaxeln 18 bringas att rotera av det andra kugghjulet 70 på sidoaxeln 18 kommer ävendet första kugghjulet 64 på sidoaxeln 18 att rotera. Därmed driver sidoaxeln 18 det förstakugghjulet 64, vilket i sin tur driver det första kugghjulsdrevet 62 på den första huvudaxeln34. När den första huvudaxeln 34 roterar kommer även det första solhjulet 26 att rotera, som därmed, beroende på varvtalet hos förbränningsmotoms 4 utgående axel 97 och därmed varv- 22 talet hos den första planethjulshållaren 50, kommer att bringa det första ringhjulet 22 och denförsta rotorn 24 hos den andra elektriska maskinen 16 att rotera. Härvid är det möjligt att låtaden första elektriska maskinen 14 att arbeta som en generator för att tillföra ström till energi-lagret 46 och/eller till att förse den andra elektriska maskinen 16 med ström . Alternativt kanden första elektriska maskinen 14 avge ett momenttillskott genom att styrenheten 48 styr den första elektriska maskinen 14 till att ge framdrivande moment.

För att genomföra växlingen från den tredje växeln till den fjärde växeln måste låsningen mel-lan det andra solhjulet 32 och den andra planethjulshållaren 51 upphöra, vilket åstadkommesgenom att den första och/eller den andra elektriska maskinen 14, 16 styrs så att momentbalansskapas i den andra planetväxeln 12, varefter den andra kopplingsenheten 58 styrs, så att denfrisläpper det andra solhjulet 32 och den andra planethjulshållaren 51 från varandra. Därefterbromsas det första ringhjulet 22 och när det första ringhjulet 22 står stilla styrs den tredjekopplingsenheten 59, så att det första ringhjulet 22 sammankopplas och förbinds med växel-huset 42. Genom att synkronisera styrningen av förbränningsmotorn 4 och den första ochandra elektriska maskinen 14 resp. 16 kan en mjuk och avbrottsfri övergång från den tredje till den fjärde växeln genomföras.

Den första huvudaxeln 34 drivs nu av förbränningsmotoms 4 utgående axel 97 och den förstahuvudaxeln 34 driver nu det första kugghjulsdrevet 62. Eftersom det första kugghjulet 64 är iingrepp med det första kugghjulsdrevet 62 och är fastkopplat med sidoaxeln 18 kommer detförsta kugghjulet 64 att driva sidoaxeln 18, som i sin tur driver det femte kugghjulet 92 påsidoaxeln 18. Det femte kugghjulet 92 driver i sin tur växellådans 2 utgående axel 20 via detsjätte kugghjulet 94, som är anordnat på växellådans 2 utgående axel 20. Fordonet 1 framdrivs nu med den fjärde växeln.

När sidoaxeln 18 bringas att rotera av det första kugghjulet 64 kommer även det andra kugg-hjulet 70 på sidoaxeln 18 att rotera. Därmed driver sidoaxeln 18 det andra kugghjulet 70, vil-ket i sin tur driver det andra kugghjulsdrevet 68 på den andra huvudaxeln 36. När den andrahuvudaxeln 36 roterar kommer även den andra planethjulshållaren 51 att rotera, som därmed,beroende på varvtalet hos förbränningsmotorns 4 utgående axel 97 och därmed varvtalet hosden första planethjulshållaren 50, kommer att bringa det andra solhjulet 32 och den andra ro-torn 28 hos den andra elektriska maskinen 16 att rotera. Härvid är det möjligt att låta den andra elektriska maskinen 16 att arbeta som generator för att tillföra ström till energilagret 46 23 och/eller till att förse den första elektriska maskinen 14 med ström. Altemativt kan den andraelektriska maskinen 16 avge ett momenttillskott genom att styrenheten 48 styr den andra elektriska maskinen 16 till att ge framdrivande moment.

För att växla från den ﬁärde växeln till den femte växeln styrs den första elektriska maskinen14, så att momentj ämvikt råder mellan det första ringhjulet 22 och växellådshuset 42. Närmomentj ämvikt råder uppkommer mellan det första ringhjulet 22 och växelhuset 42 styrs dentredje kopplingsenheten 59, så att det första ringhjulet 22 frikopplas från växelhuset 42. Där-efter styrs den första elektriska maskinen 14, så att ett momentlöst tillstånd uppkommer mel-lan sidoaxeln 18 och det första kugghjulet 64. När ett momentlöst tillstånd uppkommer mellansidoaxeln 18 och det första kugghjulet 64 styrs det första koppling selementet 84, så att detförsta kugghjulet 64 frikopplas från sidoaxeln 18. Därmed har den fjärde växeln lagts ur. Föratt lägga i den femte växeln styrs den första elektriska maskinen 14 så att ett synkront varvtaluppkommer mellan den första huvudaxeln 34 och den utgående axeln 20. När ett synkrontvarvtal uppkommer mellan den första huvudaxeln 34 och den utgående axeln 20 styrs kopp-lingsmekanismen 96 så att den första huvudaxeln 34 och den utgående axeln 20 samman-kopplas och förbinds med varandra. Vidare styrs den första elektriska maskinen 14 så att ettmomentlöst tillstånd uppkommer mellan sidoaxeln 18 och det femte kugghjulet 92 hos detfemte växelparet 21. När ett momentlöst tillstånd uppkommer mellan sidoaxeln 18 och detfemte kugghjulet 92 styrs det femte kopplingselementet 93, så att det femte kugghjulet 92frikopplas från sidoaxeln 18. Därefter styrs den första elektriska maskinen 14, så att ett syn-kront varvtal uppkommer mellan sidoaxeln 18 och det första kugghjulet 64. När ett synkrontvarvtal uppkommer mellan sidoaxeln 18 och det första kugghjulet 64 styrs kopplingselemen-tet 84 så att det första kugghjulet 64 sammankopplas och förbinds med sidoaxeln 18. Slutligenstyrs förbränningsmotom 4, så att det andra ringhjulet 28 blir stillastående i förhållande tillväxelhuset 42. När det andra ringhjulet 28 står stilla styrs den fjärde kopplingsenheten 61 såatt det andra ringhjulet 28 sammankopplas och fastlåses med växelhuset 42. Därmed fram- drivs fordonet 1 nu med den femte växeln.

När den femte växeln är ilagd kommer vridmomentet från förbränningsmotorn 4 att passeraden första och andra planethjulshållaren 50, 51 och överföras från den andra huvudaxeln 36via det andra växelparet 66 till sidoaxeln 18 och vidare via det första växelparet 60 till denförsta huvudaxeln 34 för att därefter via kopplingsmekanismen 96 överföras till den utgående axeln 20. 24 För att Växla från den femte växeln till den sjätte växeln styrs den andra elektriska maskinen16, så att momentj ämvikt råder mellan det andra ringhjulet 28 och växelhuset 42. När mo-mentj ämvikt råder mellan det andra ringhjulet 28 och växelhuset 42 styrs den fjärde kopp-lingsenheten 61, så att det andra ringhjulet 28 frikopplas från växelhuset 42. Därefter styrsförbränningsmotorn 4 så att ett synkront varvtal uppkommer mellan det första solhjulet 26och den första planethjulshållaren 50. När ett synkront varvtal uppkommer mellan det förstasolhjulet 26 och den första planethjulshållaren 50 styrs den första kopplingsenheten 56 så attdet första solhjulet 26 sammankopplas och förbinds med den första planethjulshållaren 50.Vidare styrs den första elektriska maskinen 16, så att ett momentlöst tillstånd uppkommermellan sidoaxeln 18 och det första kugghjulet 64. När ett momentlöst tillstånd uppkommermellan sidoaxeln 18 och det första kugghjulet 64 styrs kopplingselementet 84 så att det förstakugghjulet 64 frikopplas från sidoaxeln 18. Slutligen styrs den andra elektriska maskinen 16,så att ett synkront varvtal uppkommer mellan sidoaxeln 18 och det tredje kugghjulet 76. Närett synkront varvtal uppkommer mellan sidoaxeln 18 och det tredje kugghjulet 76 styrs kopp-lingselementet 88 så att det tredje kugghjulet 76 sammankopplas och fastlåses med sidoaxeln 18. Därmed framdrivs fordonet 1 nu med den sjätte växeln.

När den sjätte växeln är ilagd kommer vridmomentet från förbränningsmotom 4 att överföras från den första planethjulshållaren 50 till det första solhjulet 26 och vidare till den första hu- vudaxeln 34 för att därefter via kopplingsmekanismen 96 överföras till den utgående axeln 20.

För att växla från den sjätte växeln till den sjunde växeln styrs den första och/eller den andraelektriska maskinen 14, 16, så att momentbalans råder i den andra planetväxeln 12. När mo-mentbalans råder i den andra planetväxeln 12 styrs den första kopplingsenheten 56 så att detförsta solhjulet 26 frikopplas från den första planethjulshållaren 50. Därefter styrs förbrän-ningsmotorn 4 så att ett synkront varvtal uppkommer mellan det andra solhjulet 32 och denandra planethjulshållaren 51. När ett synkront varvtal uppkommer mellan det andra solhjulet32 och den andra planethjulshållaren 51 styrs den andra kopplingsenheten 58 så att det andrasolhjulet 32 sammankopplas och förbinds med den andra planethjulshållaren 51. Därmed framdrivs fordonet 1 nu med den sjunde växeln.

När den sjunde växeln är ilagd kommer vridmomentet från förbränningsmotorn 4 att passera den första planethjulshållaren 50 och vidare till den andra huvudaxeln 36. Därefter överförs momentet från den andra huvudaxeln 36 via det andra växelparet 66 till sidoaxeln 18 och vi-dare via det tredje växelparet 72 till den första huvudaxeln 34 för att därefter via kopplings- mekanismen 96 överföras till den utgående axeln 20.

Enligt utförandet ovan anges att växellådan 2 innefattar på huvudaxlar 34, 36 resp. sidoaxel18 anordnade kugghjulsdrev 62, 68, 74, 80 och kugghjul 64, 70, 76, 82 för att överföra varvtaloch moment. Det är dock möjligt att använda en annan typ av transmission, såsom kedje- och remtransmissioner för att överföra varvtal och moment i växellådan 2.

Transmissionsanordningen l9 uppvisar enligt utföringsexemplet ovan fyra växelpar 60, 66, 72, 78. Dock kan transmissionsanordningen l9 innefatta ett godtyckligt antal växelpar.

Enligt fig. 3 illustreras hybriddrivlinan 3 enligt fig. 2 i en förenklad vy där vissa komponenterhar uteslutits för tydlighetens skull. Gl i Fig. 3 utgörs av åtminstone ett med den första hu-vudaxeln 34 och därmed den första planetväxeln l0 anslutet växelpar och G2 utgörs av åtmin-stone ett med den andra huvudaxeln 36 och därmed den andra planetväxeln l2 anslutet växel-par. Dessa växelpar Gl, G2 är även anslutna till den utgående axeln 20 via sidoaxeln l8. Glrespektive G2 kan utgöras av ett eller ﬂera växelpar. Det med den första planetväxeln l0 an-slutna växelparet Gl kan exempelvis utgöras av det första växelparet 60 och/eller det tredjeväxelparet 72, som beskrivs i Fig. 2. Det med den andra planetväxeln l2 anslutna växelparetG2 kan exempelvis utgöras av det andra växelparet 66 och/eller det fjärde växelparet 78, sombeskrivs i Fig. 2. Vidare visas åtminstone ett med den utgående axeln 20 och sidoaxeln l8anslutet växelpar G3, vilket kan utgöras av det femte växelparet 2l, som finns beskrivet i Fig. 2. G3 kan utgöras av ett eller flera växelpar.

Det åtminstone ena med den första planetväxeln l0 anslutna växelparet Gl, 60, 72 innefattarminst ett i ingrepp med varandra anordnat kugghjulsdrev 62, 74 och kugghjul 64, 76, vilketkugghjulsdrev 62, 74 kan vara till- och frånkopplingsbart anordnat på den med den första pla-netväxeln l0 anordnade första huvudaxeln 34. Det minst ena kugghjulet 64, 76 kan vara till- och frånkopplingsbart anordnat på sidoaxeln l8.

Det åtminstone ena med den andra planetväxeln l2 anslutna växelparet G2, 66, 78 innefattarminst ett i ingrepp med varandra anordnat kugghjulsdrev 68, 80 och kugghjul 70, 82, vilketkugghjulsdrev 68, 80 kan vara till- och frånkopplingsbart anordnat på den med den första pla- 26 netväxeln 12 anordnade andra huvudaxeln 36. Det minst ena kugghjulet 70, 82 kan vara till- och frånkopplingsbart anordnat på sidoaxeln 18.

I fig. 3 har de tredje och ﬁärde kopplingsenhetema 59 och 61 uteslutits. Enligt detta utförandeav uppfinningen blir det ändå blir möjligt att framföra fordonet i ett antal drifttillstånd ochkörfall. Som ett exempel skall växlingen från en växel till en annan växel beskrivas. Kompo-nenter visade i fig. 2 och fig. 3 används för att beskriva växlingsförloppet. En växel är ilagdnär den första kopplingsenheten 56 är tillkopplad och därmed sammankopplar det hos denförsta planetväxeln 10 anordnade första solhjulet 26 och den första planethjulshållaren 50 medvarandra samtidigt som den andra kopplingsenheten 58 är frikopplad och därmed frikopplardet hos den andra planetväxeln 12 anordnade andra solhjulet 32 och den andra planethjulshål-laren 51 från varandra. Vid denna växel drivs den första huvudaxeln 34 av förbränningsmo-torns 4 utgående axel 97 samt vid behov av den första elektriska maskinen 10, vilket medföratt den första huvudaxeln 34 driver det första kugghjulsdrevet 62. Eftersom det första kugg-hjulet 64 är i ingrepp med det första kugghjulsdrevet 62 och är fastkopplat med sidoaxeln 18via det första kopplingselementet 84 kommer det första kugghjulet 64 att driva sidoaxeln 18,som i sin tur driver det femte kugghjulet 92 på sidoaxeln 18. Det femte kugghjulet 92 driver isin tur växellådans 2 utgående axel 20 via det sjätte kugghjulet 94, som är anordnat på växel- lådans 2 utgående axel 20.

För att växla till en nästkommande växel styrs den andra elektriska maskinen 16, så att fram-drivningsmomentet sker via den andra huvudaxeln 36 och genom det andra växelparet 66, därdet andra kugghjulet 70 hos det andra växelparet 66 är tillkopplat sidoaxeln 18 medelst detandra kopplingselementet 86. Eramdrivningsmomentet sker vidare genom det femte växelpa- ret 21 och slutligen till den utgående axeln 20.

För att bringa det första kugghjulet 64 ur i ingrepp med sidoaxeln 18, så att den fjärde växelnurkopplas styrs först förbränningsmotorn 4 och den första elektriska maskinen 14, så att detförsta kugghjulet 64 bringas till ett momentlöst tillstånd i förhållande till sidoaxeln 18. När ettmomentlöst tillstånd uppkommit förs det första kopplingselementet 84 ur ingrepp, så att detförsta kugghjulet 64 frikopplas sidoaxeln 18. 27 Därefter synkroniseras varvtalet hos den första huvudaxeln 34 med varvtalet hos den utgåendeaxeln 20, varefter kopplingsmekanismen 96 styrs så att den sammankopplar den första huvud- axeln 34 med den utgående axeln 20.

Därefter styrs förbränningsmotorn 4 och den första elektriska maskinen 14, så att framdriv-ningsmomentet sker via den första huvudaxeln 34 och genom kopplingsmekanismen 96 ochvidare till den utgående axeln 20. Genom att minska framdrivningsmomentet från den andraelektriska maskinen 16 kan det femte kopplingselementet 93 bringas i ett momentlöst tillståndi förhållande till sidoaxeln 18. När ett momentlöst tillstånd uppkommit förs det femte kopp-lingselementet 93 ur ingrepp, så det femte kugghjulet 92 hos det femte växelparet 21 frikopp- las sidoaxeln 18.

Därefter synkroniseras, med hjälp av den andra elektriska maskinen 16, varvtalet hos sidoax-eln 18 med varvtalet hos det tredje kugghjulet 76, varefter det tredje kopplingselementet 88styrs så att det sammankopplar det tredje kugghjulet 76 med den sidoaxeln 18. När dennasammankoppling utförts kan framdrivningsmomentet delas mellan förbränningsmotom 4, denförsta elektriska maskinen 14 och den andra elektriska maskinen 16. Därefter skapas mo-mentbalans i den första planetväxeln 10, varefter den första kopplingsenheten 56 frikopplarden första planethjulshållaren 50 och det första solhjulet 26 från varandra. Slutligen varvtals-synkroniseras den andra planethjulshållaren 51 med det andra solhjulet 32, varefter den andrakopplingsenheten 58 sammankopplar den andra planethjulshållaren 51 och det andra solhjulet 32 med varandra.

Som beskrivs ovan uttages vridmoment från växellådan 2 från den utgående axeln 20. Det ärockså möjligt att uttaga vridmoment direkt från den första eller andra huvudaxeln 34, 36 ellerdirekt från sidoaxeln 18. Vridmoment kan också uttagas parallellt från två eller alla tre axlarna 18, 34, 36 samtidigt.

Nedan beskrivs en utföringsform för styrning av hybriddrivlinan 3 vilken exempelvis kantillämpas vid ivägköming av fordonet 1. De tredje och fjärde kopplingsenheterna 59 och 61 har uteslutits, eftersom de inte behövs för förfarandet för styming av hybriddrivlinan 3.

För att köra iväg med fordonet startas först förbränningsmotorn 4 om den inte redan har star- tas, varefter det första solhjulet 26 och den första planethjulshållaren 50 frikopplas från var- 28 andra medelst den första kopplingsenheten 56 och det andra solhjulet 32 och den andra pla-nethjulshållaren 51 frikopplas från varandra medelst den andra kopplingsenheten 58. För attöverföra vridmoment till den utgående axeln 20 iläggs växlar motsvarande de tredje och fjär-de växelparen 72, 78, genom att de tredje och fjärde kugghjulen 76, 82, tillkopplas sidoaxeln 18 för att ilägga växlarna.

Det femte växelparets 21 femte kugghjul 92, som är frånkopplingsbart anordnat på sidoaxeln18, fastlåses på sidoaxeln 18. Därefter aktiveras den första elektriska maskinen 14 och denandra elektriska maskinen 16, så att den första elektriska maskinen 14 roterar i motsatt rikt-ning till den andra elektriska maskinen 16, vilket medför att ett vridmoment alstras hos denutgående axeln 20. Den första elektriska maskinen 14 aktiveras för att utöva ett första momentT1 och den andra elektriska maskinen 16 aktiveras för att utöva ett andra moment TZ, varvidstorleken hos det första och andra momentet TL T; inverkar på avgiven effekt P från den för- sta och andra elektriska maskinen 14, 16. Önskat drivlinemoment TD och därmed önskat vridmoment hos den utgående axeln 20 skapasgenom en kombination av vridmoment från den första och andra elektriska maskinen 14, 16enligt ekvationerna El och El ° nedan. Samtidigt kommer den sammanlagda effekten som denförsta och andra elektriska maskinen 14, 16 konsumerar att variera enligt ekvationen E2 ned-an. Ett givet moment kan således produceras med olika total effektförbrukning. Om en visseffektförbrukning önskas kombineras de två ekvationema, varvid den första och andra elekt-riska maskinens 14, 16 moment fås från lösningen av de två ekvationema El och E2 respekti- ve El' och E2.

I de fall det med sidoaxeln 18 och den utgående axeln 20 anslutna växelparet G3 är tillkopplatoch låst på sidoaxeln 18 och en kopplingsmekanism S6, 96 anordnad mellan den första hu-vudaxeln 34 och den utgående axeln 20 är öppen, bestäms det önskade momentet TD hos väx-ellådans utgående axel 20, även kallat drivlinemomentet, genom en kombination av moment från den första och den andra elektriska maskinen 14, 16 enligt ekvationen El nedan: TD : *T1K1 + TZKZà G3 [En 29 där T1 är momentet som den första elektriska maskinen 14 avger och T; är momentet som denandra elektriska maskinen 16 avger. Kl och K; är konstanter, som bestäms av antalet kuggarpå respektive planetväxels 10, 12 ingående komponenter. G1 är utväxlingen mellan den förstahuvudaxeln 34 och sidoaxeln 18, G; är utväxlingen mellan den andra huvudaxeln 36 och si-doaxeln 18, och G3 är utväxlingen mellan sidoaxeln 18 och den utgående axeln 20, för de val- da tillkopplade växelparen.

I de fall det med sidoaxeln 18 och den utgående axeln 20 anslutna växelparet G3 är frikopplatsidoaxeln 18 och kopplingsmekanismen, 96 är låst och därmed sammankopplar den förstahuvudaxeln 34 och den utgående axeln 20, bestäms momentet TD hos växellådans utgående axel 20 av ekvationen El' nedan: TD = -Tllg + TZKZfT: [Er] PE I (Tinl "l" Tznﬂí-í: [E21 nl är varvtalet hos den första elektriska maskinen 14 och n; är varvtalet hos den andra elekt- riska maskinen 16.

Den sammanlagda effekten PE från de elektriska maskinema 14, 16 ska enligt det uppfin-ningsenliga förfarandet ta ut varandra, så summan av effekten PE blir noll med hänsyn tagentill de elektriska förlusterna hos de elektriska maskinerna 14,16, så att energilagret 46 intekommer att utnyttjas. Enligt uppfinningen är det möjligt att välja ett första och andra momentTE T; som de elektriska maskinerna skall alstra för att erhålla en viss avgiven effekt hos varoch en av de elektriska maskinerna 14, 16 där summan av den avgivna effekten PE från denförsta och andra elektriska maskinen 14, 16 blir noll. Under ivägkörningen används den förstaelektriska maskinen 14 till att reglera spänningen mellan de elektriska maskinema 14, 16. Denandra elektriska maskinen 16 styrs till att avge önskat moment T;. Därmed minskar frekven-sen av urtag och tillförsel av energi från och till energilagret 46, vilket resulterar i att energi- lagrets 46 livslängd ökar. Därmed möjliggörs också att energilagret utesluts.

Nar det andra solhjulet 32 och den andra planethjulshållaren 51 roterar med ett synkront varv-tal sammankopplas det hos den andra planetvaxeln 12 anordnade andra solhjulet 32 och denandra planethjulshållaren 51 med varandra medelst den andra kopplingsenheten 58, varvid fordonet 1 kan drivas enbart av förbranningsmotorn 4.

Enligt en annan utföringsform av förfarandet tillses att två av den första planetvaxelns roter-bara komponenter ar låsta med varandra och att den andra planetvaxelns roterbara komponen-ter ar frikopplade från varandra. Enligt uppfinningen reglerar den första elektriska maskinenspanning mellan de elektriska maskinerna samtidigt som den andra elektriska maskinen styrs till att avge ett förutbestamt moment.

Enligt ytterligare en utföring sforrn av förfarandet tillses att den första planetvaxelns roterbarakomponenter ar frikopplade från varandra och att två av den andra planetvaxelns roterbarakomponenter ar låsta med varandra. Enligt uppfinningen reglerar den andra elektriska maski-nen spanning mellan de elektriska maskinema samtidigt som den första elektriska maskinen styrs till att avge ett förutbestamt moment.

Dessa utföringsformer ar tillampbara vid olika drifttillstånd hos hybriddrivlinan 3 och det fordon 1 i vilket hybriddrivlinan 3 ar anordnad.

Förfarandet för att styra hybriddrivlinan 3 enligt uppfinningen, innefattar en förbranningsmo-tor 4; en växellåda med en ingående axel 8 och en utgående axel 20, vilken förbranningsmotorar kopplad till den ingående axeln 8; en första planetvaxel 10, som ar kopplad till den ingåen-de axeln 8; en andra planetvaxel 12, som ar kopplad till den första planetvaxeln 10; en förstaelektrisk maskin 14, som ar kopplad till den första planetvaxeln 10; en andra elektrisk maskin16, som är kopplad till den andra planetvaxeln 12; åtminstone ett med den första planetvaxeln10 och den utgående axeln 20 anslutet vaxelpar G1, 60, 72; och åtminstone ett med den andra planetvaxeln 12 och den utgående axeln 20 anslutet vaxelpar G2, 66, 78.

I figurerna 4a - 4c visas ﬂödesscheman avseende utföringsformer av uppfinningsenliga förfa-randen för styrning av hybriddrivlinan 3. Den första utföringsformen, som visas i fig. 4a inne- fattar stegen: 31 a) tillse att åtminstone en växel ar ilagd motsvarande det åtminstone ena med den första pla-netvaxeln 10 anslutna vaxelparet G1, 60, 72 och/eller det åtminstone ena med den andra pla-netvaxeln 12 anslutna vaxelparet G2, 66, 78, och b) aktivera den första elektriska maskinen 14 och den andra elektriska maskinen 16, så att densammanlagda avgivna elektriska effekten från den första och andra elektriska maskinen 14, 16 är noll och så att ett vridmoment alstras hos den utgående axeln 20.

Företradesvis tillses i det ytterligare steget c) att den första planetvaxelns 10 roterbara kom-ponenter 26, 50 ar frikopplade från varandra och att den andra planetvaxelns 12 roterbara komponenter 32, 51 ar frikopplade från varandra.

Företradesvis frikopplas med en första kopplingsenhet 56 i steg c) ett hos den första planet-växeln 10 anordnat första solhjul 26 och en första planethjulshållare 50 från varandra; ochmed en andra kopplingsenhet 58 frikoppla ett hos den andra planetvaxeln 12 anordnat andra solhjul 32 och en andra planethjulshållare 51 från varandra.

Företradesvis styrs i steg c) den första elektriska maskinen 14 för att reglera spanning mellande elektriska maskinema 14, 16 samtidigt som den andra elektriska maskinen 16 styrs till att avge ett förutbestamt moment TZ.

Enligt en ytterligare utföringsform som visas i fig. 4b tillses i det ytterligare steget d) att tvåav den första planetvaxelns 10 roterbara komponenter 26, 50 är låsta med varandra och tillse att den andra planetvaxelns 12 roterbara komponenter 32, 51 är frikopplade från varandra.

Företradesvis låses med en första kopplingsenhet 56 i steg d) ett hos den första planetvaxeln10 anordnat första solhjul 26 och en första planethjulshållare 50 med varandra; och med enandra kopplingsenhet 58 frikopplas ett hos den andra planetvaxeln 12 anordnat andra solhjul 32 och en andra planethjulshållare 51 från varandra.

Företradesvis styrs i steg d) den första elektriska maskinen 14 för att reglera spanning mellande elektriska maskinema 14, 16 samtidigt som den andra elektriska maskinen 16 styrs till att avge ett förutbestamt moment Tg. 32 Enligt en ytterligare utföringsform som visas i fig. 4c tillses i det ytterligare steget e) att denförsta planetvaxelns 10 roterbara komponenter 26, 50 är frikopplade från varandra och att två av den andra planetvaxelns 12 roterbara komponenter 32, 51 är låsta med varandra.

Företradesvis frikopplas med en första kopplingsenhet 56 i steg e) ett hos den första planet-växeln 10 anordnat första solhjul 26 och en första planethjulshållare 50 från varandra; ochmed en andra kopplingsenhet 58 låses ett hos den andra planetvaxeln 12 anordnat andra sol- hjul 32 och en andra planethjulshållare 51 med varandra.

Företradesvis styrs i steg e) den andra elektriska maskinen 16 för att reglera spänning mellande elektriska maskinema 14, 16 samtidigt som den första elektriska maskinen 14 styrs till att avge ett förutbestamt moment T1.

Företradesvis sammankopplas förbranningsmotorn 4 med den första planethjulshållaren 50, som sammankopplas med det andra solhjulet 32.

Företradesvis innefattar det åtminstone ena med den första planetvaxeln 10 anslutna vaxelpa-ret G1, 60, 72 minst ett i ingrepp med varandra anordnat kugghjulsdrev 62, 74 och kugghjul64, 76, vilket kugghjulsdrev 62, 74 ar till- och frånkopplingsbart anordnat på en med den för-sta planetvaxeln 10 anordnad första huvudaXel 34 och vilket kugghjul 64, 76 ar till- och från-kopplingsbart anordnat på en sidoaXel 18; och det åtminstone ena med den andra planetvaxeln12 anslutna vaxelparet G2, 66, 78 innefattar minst ett i ingrepp med varandra anordnat kugg-hjulsdrev 68, 80 och kugghjul 70, 82, vilket kugghjulsdrev 68, 80 ar till- och frånkopplings-bart anordnat på en med den första planetvaxeln 12 anordnad andra huvudaXel 36 och vilketkugghjul 70, 82 ar till- och frånkopplingsbart anordnat på en sidoaXel 18, varvid i steget a)kugghjulsdreven 62, 74, 68, 80 tillkopplas huvudaXlama 34, 36 och kugghjulen 64, 76,70, 82 tillkopplas sidoaXeln 18 för att ilagga vaxlarna.

Företradesvis förefinns åtminstone ett med en sidoaXel 18 och den utgående axeln 20 anslutetvaXelpar G3, 21, som innefattar ett femte kugghjul 92, som ar frånkopplingsbart anordnat påsidoaXeln 18, och att efter steget b) i ett steg f) fastlåses det femte kugghjulet 92 på sidoaXeln18. 33 Företrädesvis aktiveras i steget b) den första och andra elektriska maskinen 14, 16 så att den första elektriska maskinen 14 roterar i motsatt riktning till den andra elektriska maskinen 16.

Företrädesvis aktiveras i steget b) den första elektriska maskinen 14 för att utöva ett förstamoment T1 och den andra elektriska maskinen 16 aktiveras för att utöva ett andra moment TZ,varvid storleken hos det första och andra momentet TL T; inverkar på avgiven effekt P från den första och andra elektriska maskinen 14, 16 till den utgående axeln 20.

Enligt uppfinningen tillhandahålles ett i styrenheten 48 och/eller datorn 53 lagrat datorpro- gram P, som kan innefatta rutiner för att styra hybriddrivlinan.

Programmet P kan vara lagrat på ett exekverbart vis eller på komprimerat vis i ett minne M och/eller i ett läs/skrivrninne.

Uppfinningen avser också en datorprogramprodukt innefattande en programkod lagrad på ett,av en dator läsbart, medium för att utföra förfarandestegen ovan, nar nämnda programkodkörs på styrenheten 48 eller en annan dator 53 ansluten till styrenheten 48. Nämnda program- kod kan vara icke ﬂyktigt lagrad på nämnda av en dator 53 läsbara medium.

Angivna komponenter och särdrag som anges ovan kan inom ramen för uppfinningen kombi- neras mellan olika angivna utföranden.

Claims

1. Förfarande för att styra en hybriddrivlina (3), innefattande en förbranningsmotor (4); en växellåda 12) med en ingående axel (8) och en utgående axel (20), en första planetvaxel (10), som ar kopplad till den in- gående axeln (8) och en första huvudaxel ( 34); en andra planetvaxel (12), som ar kopplad till den första planetvaxeln (10) och en andra huvudaxel ( 36); en första elektrisk maskin (14), som ar kopplad till den första planetvaxeln (10); en andra elektrisk maskin (16), som ar kopp- lad till den andra planetvaxeln (12), dar de elektriska maskinerna ( 14, 16) kan driva varandra; åtminstone ett med den första planetvaxeln (10) och den utgående axeln (20) anslutet vaxelpar(G1, 60, 72); och åtminstone ett med den andra planetvaxeln (12) och den utgående axeln (20) anslutet vaxelpar (G2, 66, 78), varvid förbranningsmotor ar kopplad till en hos den första pla- netvaxeln ( 10) anordnad första planethiulshållare (50) via den ingående axeln (8), varvid den andra huvudaxeln (36) ar förbunden med en hos den andra planetvaxeln ( 12) anordnad andra planethjulshållare (51), kännetecknat av stegen att, medan förbranningsmotorn (4) ar i drift: a) tillse att åtminstone en växel ar ilagd motsvarande det åtminstone ena med den första pla-netvaxeln (10) anslutna vaxelparet (G1, 60, 72) och/eller det åtminstone ena med den andraplanetvaxeln (12) anslutna vaxelparet (G2, 66, 78), och b) aktivera den första elektriska maskinen (14) och den andra elektriska maskinen (16), så attden sammanlagda avgivna elektriska effekten från den första och andra elektriska maskinen (14, 16) ar väsentligen noll och så att ett vridmoment alstras hos den utgående axeln (20).

2. Förfarande enligt krav 1, kännetecknat av det ytterligare steget c) tillse att den första pla-netvaxelns (10) roterbara komponenter (26, 50) ar frikopplade från varandra och tillse att den andra planetvaxelns (12) roterbara komponenter (32, 51) ar frikopplade från varandra.

3. Förfarande enligt krav 2, kännetecknat av att i steg c) med en första kopplingsenhet (56)frikoppla ett hos den första planetvaxeln (10) anordnat första solhjul (26) och en första pla-nethjulshållare (50) från varandra; och med en andra kopplingsenhet (58) frikoppla ett hosden andra planetvaxeln (12) anordnat andra solhjul (32) och en andra planethjulshållare (51) från varandra.

4. Förfarande enligt något av kraven 2 eller 3, kännetecknat av att i steg c) den första elekt-riska maskinen (14) styrs att reglera spänning mellan de elektriska maskinerna (14, 16) samti- digt som den andra elektriska maskinen (16) styrs till att avge ett önskat moment (Tg).

5. Förfarande enligt krav 1, kännetecknat av det ytterligare steget d) tillse att två av den för-sta planetväXelns (10) roterbara komponenter (26, 50) är låsta med varandra och tillse att den andra planetväXelns (12) roterbara komponenter (32, 51) är frikopplade från varandra.

6. Förfarande enligt krav 25, kännetecknat av att i steg d) med en första kopplingsenhet (56)låsa ett hos den första planetväXeln (10) anordnat första solhjul (26) och en första planethjuls-hållare (50) med varandra; och med en andra kopplingsenhet (58) frikoppla ett hos den andraplanetväXeln (12) anordnat andra solhjul (32) och en andra planethjulshållare (51) från var- andra.

7. Förfarande enligt något av kraven 5 eller 6, kännetecknat av att i steg d) den första elekt-riska maskinen (14) styrs att reglera spänning mellan de elektriska maskinerna (14, 16) samti- digt som den andra elektriska maskinen (16) styrs till att avge ett önskat moment (Tg).

8. Förfarande enligt krav 1, kännetecknat av det ytterligare steget e) tillse att den första pla-netväXelns (10) roterbara komponenter (26, 50) är frikopplade från varandra och tillse att två av den andra planetväXelns (12) roterbara komponenter (32, 51) är låsta med varandra.

9. Förfarande enligt krav 8, kännetecknat av att i steg e) med en första kopplingsenhet (56)frikoppla ett hos den första planetväXeln (10) anordnat första solhjul (26) och en första pla-nethjulshållare (50) från varandra; och med en andra kopplingsenhet (58) låsa ett hos denandra planetväXeln (12) anordnat andra solhjul (32) och en andra planethjulshållare (51) med varandra.

10. Förfarande enligt något av kraven 8 eller 9, kännetecknat av att i steg e) den andra elekt-riska maskinen (16) styrs att reglera spänning mellan de elektriska maskinerna (14, 16) samti- digt som den första elektriska maskinen (14) styrs till att avge ett önskat moment (T1). 36

11. Förfarande enligt något av kraven 3, 6 eller 9, kännetecknat av att förbranningsmotorn(4) ar sammankopplad med den första planethjulshållaren (50), som ar sammankopplad med det andra solhjulet (32).

12. Förfarande enligt något av föregående krav, kännetecknat av att det åtminstone ena medden första planetvaxeln (10) anslutna vaxelparet (G1, 60, 72) innefattar minst ett i ingreppmed varandra anordnat kugghjulsdrev (62, 74) och kugghjul (64, 76), vilket kugghjulsdrev(62, 74) ar till- och frånkopplingsbart anordnat på en med den första planetvaxeln (10) anord-nad första huvudaxel (34) och vilket kugghjul (64, 76) ar till- och frånkopplingsbart anordnatpå en sidoaxel (18); att det åtminstone ena med den andra planetvaxeln (12) anslutna vaxelparet (G2, 66, 78) inne-fattar minst ett i ingrepp med varandra anordnat kugghjulsdrev (68, 80) och kugghjul (70, 82),vilket kugghjulsdrev (68, 80) ar till- och frånkopplingsbart anordnat på en med den förstamplanetvaxeln (12) anordnad andra huvudaxel (36) och vilket kugghjul (70, 82) ar till-och frånkopplingsbart anordnat på en sidoaxel (18), varvid i steget a) kugghjulsdreven (62,74, 68, 80) tillkopplas huvudaxlarna (34, 36) och kugghjulen (64, 76,70, 82) tillkopplas sido- axeln (18) för att ilagga vaxlarna.

13. Förfarande enligt krav 12, kännetecknat av att åtminstone ett med en sidoaxel (18) ochden utgående axeln (20) anslutet vaxelpar (G3, 21) innefattar ett femte kugghjul (92), som arfrånkopplingsbart anordnat på sidoaxeln (18), och att efter steget b) i ett steg f) fastlåses det femte kugghjulet (92) på sidoaxeln (18).

14. Förfarande enligt något av föregående krav, kännetecknat av att i steget b) aktiveras denförsta elektriska maskinen (14) för att utöva ett första moment (T1) och den andra elektriskamaskinen (16) aktiveras för att utöva ett andra moment (Tg), varvid storleken hos det förstaoch andra momentet (TL TZ) inverkar på avgiven effekt (P) från den första och andra elektris- ka maskinen (14, 16) till den utgående axeln (20).

15. Fordon, kännetecknat av att fordonet (1) innefattar en hybriddrivlina (3), innefattande enförbranningsmotor ( 4); en växellåda (2) med en ingående axel (8) och en utgående axel (20),;en första planetvaxel ( 10), som ar kopplad till den ingående axeln ( 8) och en första huvudaxel( 34); en andra planetvaxel ( 12), som ar kopplad till den första planetvaxeln ( 10) och en andra huvudaxel (36); en första elektrisk maskin ( 14), som ar kopplad till den första planetvaxeln 37 (10); en andra elektrisk maskin (16), som är kopplad till den andra planetväxeln (12) , dar deelektriska maskinerna (14, 16) kan driva varandra; åtn1instone ett med den första planetväxeln( 10) och den utgående axeln (20) anslutet växelpar (G1, 60, 72); och åtminstone ett med denandra planetväxeln ( 12) och den utgående axeln (20) anslutet växelpar (G2, 66, 78), varvidförbränningsmotor är kopplad till en hos den första planetväxeln (10) anordnad första planet-hiulshållare (50) via den ingående axeln (8), varvid den andra huvudaxeln (36) är förbundenmed en hos den andra planetväxeln (12) anordnad andra planethiulshållare (51), varvid fordo- net vidare innefattar en elektrisk stvrenhet (48) som är inrättad att stvra fordonets (1) ivägkör- ning,-_ enligt något av kraven 1- 14.

16. Datorprogram (P) för att styra en hybriddrivlina (3), dar nämnda datorprogram (P) inne-fattar programkod för att orsaka en elektronisk styrenhet (48) eller en annan dator (53) anslu-ten till den elektroniska styrenheten (48) att utföra stegen enligt något av patentkraven 1-14.

17. Datorprogramprodukt innefattande en programkod lagrad på ett, av en dator läsbart, me-dium för att utföra förfarandestegen enligt något av patentkraven 1- 14, nar nämnda program-kod körs på en elektronisk styrenhet (48) eller en annan dator (53) ansluten till den elektro-niska styrenheten (48).