SE538365C2 - Tidseffektivt system och metod för stöd av filbyte med hänsyn till det egna fordonets framförande - Google Patents

Abstract

538 36 Sammandract En metod och ett system som implementerar metoden far ett forsta fordon f6r all stodja byte av fil fran en fil A till en intilliggande fil B med samma korriktning. Metoden innefattar aft ta emot data relaterat till ett andra fordon bakomvarande det forsta fordonet och all identifiera aft det andra fordonet onskar kOra om det forsta fordonet baserat pa den mottagna datan. Data tas emot som indikerar f6rekomsten av fordon i fil B och bestamma atminstone en parameter X som anger ett utrymme U1 for det f6rsta fordonet i fil B baserat pa datat. Parametern X jamfors med ett gransvarde k1 som inkluderar en langd pa det forsta fordonet, och om parametern X ar storre an gransvardet bestams en parameter Y som indikerar nar det andra fordonet har kort om det forsta fordonet forutsatt aft det forsta fordonet byter fil till utrymmet U1 i fil B och bibehaller sin hastighet v1. Sedan bestams ifall det forsta fordonet kan bibehalla sin hastighet v1 i utrymmet U1 tills det andra fordonet har kart om det forsta fordonet baserat pa parametern Y, och om det är mojligt generera en filbytessignal sf som indikerar utrymmet U1.

Description

Ink. t. Patent- ochregistreringsverket 2015 -ÛS- 19 Första posten Tidseffektivt system och metod för stöd av filbyte med hänsyn till det eqna fordonets framförande Uppfinninqens områdeDen föreliggande uppfinningen hänför sig till ett system och en metod för ettfordon för att stödja byte av fil enligt inledningen till de oberoende kraven, och i synnerhet då ett bakomvarande fordon vill köra om.

Uppfinninqens bakqrund Trafiken på våra vägar tätnat alltmer, vilket gör att trafikflödet påverkas negativtoch fler köer uppstår. För att lösa problemet byggs fler och fler motorvägar medallt fler filer. Dessa utnyttjas dock inte till fullo eftersom förare tenderar att (vidhögertrafik) undvika körfältet längst till höger och istället uppstår tät trafik i den fil till vänster som ska vara den snabbaste vilket gör att den också blir den farligaste.

Att byta körfält kräver stora krav på fordonsföraren. Föraren måste hålla uppsiktbakåt och åt sidan samtidigt som denne har fortsatt uppsikt framåt. Detta krävermer energi än att bara fortsätta köra rakt fram. Varje förare verkar göra sina valbaserat på vad som är bekvämast för egen del. Dessutom upplever många förareen stor prestigeförlust att flytta på sig för att låta någon annan köra om, specielltom det innebär att man själv riskerar att fastna i den långsammare högra filen. Attsom förare fatta rätt beslut är svårt. Det krävs att man bedömer sin hastighetrelativt de långsammare fordonen i den högra filen, likaså att man bedömer denrelativa hastigheten hos det fordon som närmar sig bakifrån i den egna filen.Slutligen ska man bestämma om man vill byta fil och om man hinner bli omkördav bakomvarande fordon innan man själv är i fatt fordonet i den högra filen.Resultatet kan bli att man stannar i den snabba filen eftersom man inte kanbedöma situationen tillräckligt bra, fastän ett filbyte hade kunnat underlättatrafikflödet samtidigt som ingen egen förlust i tid eller lägre hastighet hade behövtuppstå. 2 Det finns flera olika kända system för att hjälpa en förare att köra sitt fordon på ettsäkert sätt, såsom Varningssystem för filawikelse, intelligenta fartstöd etc. Frånexempelvis DE-102007033887-A1 är ett system känt för att assistera föraren attbyta fil från vänster till höger fil. Systemet känner av ifall ett fordon närmar sigbakifrån i hög fart eller ifall avståndet till fordonet bakom är litet vilket kan indikeraatt fordonet bakom vill köra om. Systemet bestämmer när det är lämpligt att bytafil till höger fil m a p säkerhetsavstånd till fordonen iden högra filen, och föreslår det till föraren för att undvika en farlig situation med fordonet bakom.

Systemet tar dock endast hänsyn till säkerhetsavstånd till fordonen i den högra filen, och inte ifall fordonet som ska byta fil kommer att förlora på att byta fil.

Syftet med uppfinningen är således att tillhandahålla ett filbytarstöd för föraren avett fordon, som i huvudsak utgår från konsekvenserna för det egna fordonet av ettfilbyte.

Sammanfattninq av uppfinningenEnligt en första aspekt uppnås syftet med en metod enligt krav 1 A;.n g I nn nu» un; Å An n I _vv v. - Genom metoden kan föraren av det första fordonet få stöd i beslutet om denne ska byta fil så att ett bakomvarande fordon kan köra om. Föraren kan genommetoden få reda på ifall det går att byta fil och låta det bakomvarande fordonetköra om, utan att själv behöva sänka farten innan det går att återgå till dentidigare filen. Enligt en utföringsform kan även det första fordonet automatiskt styras att genomföra filbytet.

Föraren av det första fordonet kan alltså motiveras att göra filbytet eftersomföraren vet att den inte förlorar något på att göra bytet. Det bakomvarandefordonet kan då fortsätta i sin fil utan att sänka hastigheten, och köbildning kanundvikas i denna fil. Det första fordonet kan bibehålla sin hastighet även i denandra filen, och köbildning kan undvikas även där. Ett högre trafikflöde kanerhållas, och de olika filerna längs vägen utnyttjas mer effektivt. Fordonen kan istörsta mån bibehålla sina hastigheter, vilket ger jämnare hastigheter vilketminskar bränsleförbrukningen. Eftersom det bakomvarande fordonet kan köravidare undviks en eventuell farlig situation som kan uppkomma då det bakomliggande fordonet hamnar för nära det första fordonet.

Enligt en andra aspekt uppnås syftet genom ett system enligt krav 9 LA nn- Enligt en utföringsform är två eller flera av fordonen som beskrivs häri utrustade för fordon-till-fordon-kommunikation (V2V), och kan alltså trådlöst överförasignaler mellan sig. Enligt en annan utföringsform är ett eller flera av fordonensom beskrivs häri utrustade för fordon-tilI/från-infrastruktur-kommunikation (V2l),och det går alltså att trådlöst överföra signaler mellan ett sådant fordon och infrastruktur i form av exempelvis en vägsidesenhet.

Föredragna utföringsformer beskrivs i de beroende kraven och i den detaljerade beskrivningen.

Kort beskrivninq av de bifoqade fiqurerna Nedan kommer uppfinningen att beskrivas med hänvisning till de bifogadefigurerna, av vilka: Fig. 1 visar ett system enligt en utföringsforrn av uppfinningen.

Fig. 2 visar en metod enligt en utföringsform av uppfinningen.

Fig. 3A-3D visar olika situationer för filbyte.

Detalierad beskrivninq av föredraqna utföringsformer av tmpfinningenI Fig. 1 visas ett system 6 för ett första fordon 1 för att stödja byte av vägfil.

Systemet 6 kommer nu att förklaras med hänvisning till denna figur. Med ”fil” 5 menas här en vägfil. I de kommande figurerna 3A-3D visas exempel på en vägmed två filer, en fil A och en intilliggande fil B med samma körriktning, på vilkenväg systemet 6 kan användas för att stödja ett filbyte. Systemet 6 kan vara heltplacerat i det första fordonet 1, alternativt delvis i en vägsidesenhet eller en annandatorenhet placerad på avstånd från det första fordonet 1, och delvis i det förstafordonet 1. Fordonet 1 kan exempelvis vara ett personfordon. Enheterna isystemet 6 kan t.ex. kommunicera med varandra genom ett lokalt nätverk ifordonet, exempelvis via en CAN-buss (Computer Area Network) eller LIN-buss(Local Interconnect Network).

Som visas i Fig. 1 innefattar systemet 6 en första styrenhet 7 och en minnesenhet8. Styrenheten 7 kan exempelvis vara en ECU (Electronic Control Unit).Styrenheten 7 innefattar någon form av processor, exempelvis en CPU (Centralprocessing Unit). Minnesenheten 8 inkluderar exempelvis ett icke-flyktigtdatorrninne som ett flash minne. Minnesenheten 8 är konfigurerad att lagrainstruktioner för att få den första styrenheten 7 att utföra ett antal steg.Minnesenheten 8 lagrar enligt en utföringsforrn ett datorprogram P, därdatorprogrammet P innefattar programkod för att få styrenheten 7 att utföra någotav stegen som kommer att beskrivas häri. Styrenheten 7 och minnesenheten 8kan vara separata enheter som är kopplade till varandra, alternativt kan minnesenheten 8 vara inkorporerad i styrenheten 7.

Den första styrenheten 7 är konfigurerad att ta emot data från en eller fleraenheter 11, 12. Enligt en utföringsform innefattar systemet 6 en mottagningsenhet12 som är konfigurerad att ta emot trådlösa signaler sw från fordon och/ellervägsidesenheter och generera data st till den första styrenheten 7. En trådlössignal och/eller data st kan exempelvis innehålla information om fordonets positionpx, hastighet vx, identitet idx och/eller innehålla ett meddelande från ett eller flerafordon. Systemet 6 kan även eller istället innefatta en eller flera detektorenheter11 som är konfigurerade att avkänna ett eller flera fordon i det första fordonets 1 omgivning, och att generera data sd som indikerar ett eller flera kännetecken för 6 fordonet eller fordonen. Ett kännetecken kan exempelvis vara en relativ position Ap eller relativ hastighet Av.

Den första styrenheten 7 kan få information om det första fordonets position p1 viaen positioneringsenhet 13 som använder sig av exempelvis GPS, GlobalPositioning System. Det första fordonets 1 hastighet v1 kan erhållas viaexempelvis fordonets 1 nätverk.

Minnesenheten 8 är alltså konfigurerad att lagra instruktioner för att få den förstastyrenheten 7 att ta emot data st, sd relaterat till ett andra fordon 2 bakomvarandedet första fordonet 1, och vidare att identifiera att det andra fordonet 2 önskar köraom det första fordonet 1 baserat på den mottagna datan. Den första styrenheten 7är konfigurerad att identifiera att det bakomvarande andra fordonet 2 vill köra omgenom att analysera den mottagna datan. Exempelvis kan ett avstånd mellan detförsta fordonet 1 och det andra fordonet 2 bestämmas, och ifall avståndet ärunder ett gränsvärde kg så identifieras att det andra fordonet 2 vill köra om. Ettannat alternativ är att bestämma att det andra fordonet 2 närmar sig det förstafordonet 1. Detta kan utföras genom att bestämma en relativ hastighetsskillnadenmellan det första fordonet 1 och det andra fordonet 2, och ifallhastighetsskillnaden är större än ett gränsvärde k3 så identifieras att det andrafordonet 2 vill köra om. Gränsvärdena kg och k; anpassas enligt en utföringsformefter fordonets 1 hastighet v1. Ett annat alternativ är att jämföra fordonens 1, 2farthållarhastigheter, och bestämma ifall det andra fordonet 2 har en högrefarthållarhastighet än det första fordonet 1. lfall det andra fordonet 2 har en högrefarthållarhastighet än det första fordonet 1, identifieras att det andra fordonet 2 villköra om. Ett ytterligare alternativ är att ta emot ett meddelande från det andrafordonet 2 att det önskar köra om. Detta meddelande och det andra fordonets 2farthållarhastighet kan tas emot via exempelvis V2V eller V2| - kommunikation.De beskrivna alternativen kan naturligtvis kombineras för att säkrare identifiera att det bakomvarande andra fordonet 2 vill köra om det första fordonet 1. 7 Minnesenheten 8 är vidare konfigurerad att lagra instruktioner för att få den förstastyrenheten 7 att ta emot data st, sd från mottagningsenheten 12 och/ellerdetektorenheten 11 som indikerar förekomsten av fordon i fil B, och att bestämmaåtminstone en parameter X relaterat till ett utrymme U1 för det första fordonet 1 i filB baserat på datat som indikerar förekomsten av fordon i fil B. Enligt enutföringsform är den första styrenheten 7 konfigurerad att identifiera enpositionsparameter p3, p4 vardera för åtminstone två efter varandra kommandefordon 3, 4 i fil B baserat på datat som indikerar förekomsten av fordon i fil B.Parametern X kan då beräknas som avståndet mellan positionsparametrarna p3,p4 som också indikerar utrymmet U1 mellan de två fordonen 3, 4.

Enligt en utföringsform bestäms alla utrymmen U1__k mellan alla eventuella k+1fordon i fil B längs en förutbestämd sträcka, exempelvis 2 km framåt längs vägensett från det första fordonet 1. Utrymmenas U1__k storlek och position bestäms.Detta kan bestämmas genom att ta emot data om ett flertal k+1 fordonspositioner, och sedan beräkna avstånden, och alltså storleken på utrymmenaU1__k, mellan fordonen baserat på datat om fordonens positioner. Datat kan äveninnehålla uppgifter om exempelvis fordonens längd. Fordonens längd kan då tasbort från de beräknade avstånden för att få en mer exakt beräkning av storlekenpå utrymmena U1__k. Alternativt kan en schablonfordonslängd tas bort frånavstånden. Utrymmenas U1__k positioner kan sedan bestämmas som respektiveutrymmes U1__k start och slut. Utrymmenas start och slut kan utgöras avpositionerna för fordonen som avgränsar utrymmena, eller fordonens positionerkompenserat för fordonslängden. En GPS-mottagare, exempelvis i form av enpositioneringsenhet 13, sitter vanligtvis i fordonets främre del, och anger alltsåpositionen för fordonets främre del. Positionen för fordonets bakre del kan dåbestämmas genom att använda data om fordonets längd. På så sätt kansystemet 6 hålla reda på alla utrymmen längs sträckan och bestämma var det ärmöjligt för det första fordonet 1 att göra ett filbyte enligt uppfinningen.Minnesenheten 8 kan inneha kartdata som beskriver vägen, och fordonenspositioner kan då relateras till vägen. Ifall det inte finns några fordon på den förutbestämda sträckan kan X sättas till storleken på den förutbestämda sträckan. 8 Utrymmena U1__k kan istället bestämmas efterhand som de utvärderas. Ifall ettutrymme närmst det första fordonet 1 bedöms vara för litet, kan nästaframförvarande utrymme i körriktningen utvärderas etc. Ifall det första fordonet 1är placerat i fil A parallellt med utrymmet U1 i fil B, så bestäms parametern X somavståndet från det första fordonet 1 till det främre av fordonen som avgränsarutrymmet U1. På så sätt kan systemet 6 ta hänsyn till det första fordonets 1placering relativt utrymmet U1.

Styrenheten 7 är vidare konfigurerad att jämföra parametern X med ettgränsvärde k1 som inkluderar en längd på det första fordonet 1. Gränsvärdet k1inkluderar enligt en utföringsform även ett säkerhetsavstånd till det eller de andrafordonen 3, 4 i fil B. Gränsvärdet k1 kan vara av en förutbestämd storlek,alternativt kan det anpassas beroende på fordonens hastighet och längd. Omparametern X är större än gränsvärdet k1 så får alltså det första fordonet 1 plats iutrymmet U1, och då utförs ett antal ytterligare steg enligt metoden. En parameterY bestäms som indikerar när det andra fordonet 2 har kört om det första fordonet1 förutsatt att det första fordonet 1 byter fil till utrymmet U1 i fil B och bibehåller sinhastighet v1. På så sätt kan man veta tiden t2 och/eller det andra fordonets 2position p2 då det andra fordonet 2 har kört om det första fordonet 1, ochparametern Y kan indikera detta. Alternativt kan parametem Y innefatta entidsperiod At2 eller sträcka s2 som det andra fordonet 2 färdats tills det har kört om det första fordonet 1.

Enligt en utföringsform är den första styrenheten 7 konfigurerad att bestämma enambitionshastighet va för det andra fordonet 2. Parametern Y kan då bestämmasbaserat på åtminstone ambitionshastigheten va och det första fordonets 1hastighet v1 som ska bibehållas. Ambitionshastigheten va kan exempelvis varadet andra fordonets 2 hastighet v2, eller en övre hastighetsgräns för vägen.Styrenheten 7 kan även vara konfigurerad att bestämma en hastighetsramp fördet andra fordonets 2 hastighet v2. Det andra fordonet 2 har kanske behövtanpassa sin hastighet till det första fordonets 1 hastighet, och kommer att öka sinhastighet när den ska köra om det första fordonet 1. Genom att då ta med en 9 gradvis ökning av det andra fordonets 2 hastighet upp till ambitionshastigheten vakan en mer korrekt bestämning av vid vilken tid och/eller position det andrafordonet 2 har kört om det första fordonet 1, alternativt At; eller sträcka sz som detandra fordonet 2 färdats tills det har kört om det första fordonet 1 från det att det andra fordonet 2 kan påbörja omkörningen.

Den första styrenheten 7 är vidare konfigurerad att bestämma ifall det förstafordonet 1 kan bibehålla sin hastighet vf i utrymmet Uf tills det andra fordonet 2har kört om det första fordonet 1 baserat på parametern Y, och om det är möjligt:generera en filbytessignal sf som indikerar utrymmet Uf. Filbytessignalen sf kaninnehålla information om utrymmets position och storlek. Enligt en utföringsformär den första styrenheten 7 konfigurerad att bestämma en parameter Z somindikerar hur länge det första fordonet 1 kan framföras med hastigheten vf utan attbehöva sänka hastigheten då det bytt fil till utrymmet Uf i fil B. Z kan bestämmaspå ett flertal olika sätt. Exempelvis kan den första styrenheten 7 vara konfigureradatt bestämma hur storleken på utrymmet Uf ändras över tiden, baserat påhastighetema V3 och V4 på fordonen 3, 4 i filen B och avståndet mellan dem.Positionen pf för det första fordonet 1 i förhållande till utrymmet Uf kanbestämmas över tiden, och därmed hur lång tid Atf det första fordonet kan färdas iutrymmet Uf utan att krocka med det fordon som utgör den främre gränsen förutrymmet Uf i fordonens färdriktning. Parametern Z kan alltså bestämmas att varaAtf. Parametern Z kan istället bestämmas till att vara en tid ts eller position ps fördet första fordonet 1 då det första fordonet 1 efter tiden ts alternativt positionen ps inte längre kan framföras med bibehållen hastighet vf i fil B.

Den första styrenheten 7 är sedan konfigurerad att jämföra parametern Y medparametern Z, och generera en filbytessignal sf som indikerar utrymmet Uf iberoende av resultatet av jämförelsen. Här förutsätts att parametrarna Y och Z ärav samma storhet, exempelvis en tid. Ifall exempelvis Y är At; och Z är Atf, och dåAtg jämförs med Atf visar det sig att Atfz Atg, så kan alltså det första fordonet 1 färdas i utrymmet Uf med bibehållen hastighet vf tills det andra fordonet 2 har kört förbi det första fordonet 1, och det första fordonet 1 kan då återgå till filen A. En filbytessignal sf genereras då som indikerar utrymmet Uf.

Alternativt kan styrenheten 7 vara konfigurerad att bestämma ifall det är möjligt fördet första fordonet 1 att färdas till Z, ifall Z är en position pg eller tidpunkt tg, utanatt behöva minska sin hastighet för att undvika en krock. Om det är möjligt så genereras en filbytessignal sf som indikerar utrymmet Uf.

Enligt en utföringsform innefattar systemet 6 en indikeringsenhet 9 som ärkonfigurerad att ta emot filbytessignalen sf och att indikera utrymmet Uf förföraren av det första fordonet 1. lndikationen kan innefatta var utrymmet Uf finns iform av positioner för utrymmet Uf och/eller ett relativt avstånd mellan det förstafordonet 1 och utrymmet Uf. lndikationen kan även innefatta vid vilken tidpunkteller position det första fordonet 1 kan köra in i utrymmet Uf. Detta kan vara enfördel ifall utrymmet Uf finns placerat en bit framför det första fordonet 1.

Enligt en annan utföringsform, eller som ett komplement till indikeringen sombeskrivits ovan, är den första styrenheten 7 konfigurerad att sändafilbytessignalen sf till en andra styrenhet 10 i det första fordonet 1, varvid denandra styrenheten 10 åtminstone delvis automatiskt styr det första fordonet 1 attutföra filbytet från fil A till utrymmet Uf i fil B. Den andra styrenheten 10 är dåkonfigurerad att generera styrsignaler till exempelvis en farthållare och ett styrsystem i det första fordonet 1.

Minnesenheten 8 kan även innefatta kartdata och den första styrenheten 7 kanvara konfigurerad att hålla reda på var fordonen 1, 2, 3, 4, 5 etc befinner sig i förhållande till varandra längs vägen och i vilka filer.

I Fig. 2 visas ett flödesschema för en metod för det första fordonet 1, och i Fig.3A-3B visas ett exempel på ett scenario i vilket metoden kan användas. Metodenkommer nu att förklaras med hänvisning till dessa figurer. I Fig. 3A och 3B visas två intilliggande filerA och B med samma körriktning på en väg. I Fig. 3A visas ll det första fordonet 1 körandes i fil A med en hastighet V1 vid positionen p1. Bakomdet första fordonet 1 närmar sig ett andra fordon 2 som har hastigheten V2 vidpositionen pg. Enligt flödesschemat i Fig. 2 tas data emot relaterat till det andrafordonet 2 bakomvarande det första fordonet 1 (A1). Baserat på den mottagnadatan identifieras att det andra fordonet 2 önskar köra om det första fordonet 1(A2). Som tidigare har beskrivits kan detta göras på olika sätt, exempelvis genomatt ta emot ett meddelande från det andra fordonet 2 via trådlös kommunikationom att det andra fordonet 2 önskar köra om det första fordonet 1. Om detidentifieras att det andra fordonet 2 vill köra om, så tas data emot som indikerarförekomsten av fordon i fil B (A3). I figurerna 3A och 3B illustreras två fordon 3, 4,och i Fig. 3A med ett utrymme U1 mellan sig. Datan kan exempelvis indikerafordonens 3, 4 positioner p3, p4. Datan kan även indikera fordonens 3, 4respektive hastigheter V3, v4. Även dessa data kan tas emot via trådlöskommunikation. Baserat på den mottagna datan som indikerar förekomsten avfordon i fil B bestäms åtminstone en parameter X relaterat till utrymmet U1 för detförsta fordonet 1 i fil B (A4). Detta kan göras genom att identifiera enpositionsparameter pg, p4 vardera för de åtminstone två efter varandra kommandefordonen 3, 4 i fil B baserat på datan, och beräkna parametern X som avståndetmellan positionsparametrarna p3, p4 som också indikerar utrymmet U1 mellan detvå fordonen 3, 4. Avståndet mellan fordonens 3, 4 positioner p3 och p4 kansåledes bestämmas och alltså utrymmet mellan fordonen 3, 4 i fordonenskörriktning som illustreras med en pil ifigurema. Härnäst jämförs parametern Xmed ett gränsvärde k1 som inkluderar en längd på det första fordonet 1 (A5).Gränsvärdet k1 kan exempelvis vara ett avstånd som innefattar längden på detförsta fordonet 1 plus säkerhetsavstànd till fordonen 3, 4 som avgränsar utrymmetU1. Om parametern X är större än gränsvärdet k1 får det första fordonet 1 plats iutrymmet U1. Om parametern X är mindre eller lika med gränsvärdet k1 så ansesinte utrymmet U1 vara tillräckligt stort för att det första fordonet 1 ska kunna körain i det. Om X är större än k1 och det första fordonet 1 alltså får plats i utrymmetU1, så bestäms en parameter Y som indikerar när det andra fordonet 2 har körtom det första fordonet 1 förutsatt att det första fordonet 1 byter fil till utrymmet U1 ifil B och bibehåller sin hastighet v1 (A6). l Fig. 3B illustreras scenariot att det 12 första fordonet 1 har kört in i utrymmet Uf i fil B och det andra fordonet 2 har körtom det andra fordonet i fil A. Y kan alltså vara det andra fordonets position p;och/eller tiden t; vid vilken det andra fordonet 2 beräknas ha kört förbi fordonet 1.Enligt en utföringsform läggs även ett säkerhetsavstånd till mellan det första ochdet andra fordonet 1, 2 så att det första fordonet 1 säkert ska kunna köra ut i fil Aigen utan att riskera att hamna i en farlig situation med det andra fordonet 2.Enligt flödesschemat bestäms nu ifall det första fordonet 1 kan bibehålla sinhastighet vf i utrymmet Uf tills det andra fordonet 2 har kört om det första fordonet1 baserat på parametern Y (A7), och om det är möjligt genereras en filbytessignalsf som indikerar utrymmet Uf (A8). lfall det inte är möjligt återgår metoden till stegA1. Steg A7 kan innefatta att bestämma en parameter Z som indikerar hur längedet första fordonet 1 kan framföras med hastigheten vf utan att behöva sänkahastigheten då det bytt fil till utrymmet Uf i fil B. Detta har tidigare förklarats isamband med systemet 6 (Fig. 1) och hänvisas dit för vidare exemplifiering.Exempelvis kan parametern Y indikera en tid tf eller en position p2 för det andrafordonet 2. Enligt denna utföringsform jämförs sedan parametern Y medparametern Z, och en filbytessignal sf som indikerar utrymmet Uf genereras iberoende av resultatet av jämförelsen. lfall jämförelsen visar att det förstafordonet 1 kan bibehålla sin hastighet i utrymmet Uf till dess att det andra fordonet2 har kört om, så genereras en filbytessignal sf som indikerar utrymmet Uf.

Enligt en utföringsform indikeras utrymmet Uf för föraren av det första fordonet 1.Föraren kan då välja att utföra filbytet. Enligt en annan eller kompletterandeutföringsform sänds filbytessignalen sf till en styrenhet 10 i det första fordonet 1,varvid styrenheten 10 åtminstone delvis automatiskt styr det första fordonet 1 attutföra filbytet från fil A till utrymmet Uf i fil B.

Enligt flödesschemat bestäms nu ifall det första fordonet 1 kan bibehålla sinhastighet vf i utrymmet Uf tills det andra fordonet 2 har kört om det första fordonet1 baserat på parametern Y (A7), och om det är möjligt genereras en filbytessignalsf som indikerar utrymmet Uf (A8). lfall det inte är möjligt återgår metoden till stegA1 13 I Fig. 3C visas ett exempel på när det första fordonet 1 inte kan bibehålla sinhastighet i utrymmet U1 i fil B tills det andra fordonet 2 har kört om det förstafordonet 1. Utrymmet U1 är stort nog att rymma det första fordonet 1, men för litetför att det andra fordonet 2 ska hinna köra om innan det första fordonet 1 är ifattdet främre fordonet 3 som avgränsar utrymmet U1. Hastigheten v; på det främrefordonet 3 är också för låg i förhållande till hastigheten som det första fordonet 1vill bibehålla. Steg A7 kan alltså bestämmas baserat på parametern X,hastigheten V3 på det främre fordonet 3 och hastigheten v1 som det första fordonetvill bibehålla.

I Fig. 3D visas ett exempel på när det finns ett flertal fordon 2, 5, 6 i filen A somvill köra om det första fordonet 1. Ifall V2V- eller V2l-kommunikation används, såkan även fordonen 5, 6 som befinner sig bakom det andra fordonet 2 upptäckas.Steget A6 kan då utökas till att bestämma när även dessa fordon 5, 6 har kört omdet första fordonet 1. Fordonet 5 har hastigheten V5 och positionen ps, ochfordonet 6 har hastigheten V6 och positionen pe. Ifall utrymmet U1 inte ärtillräckligt, så kan ett eller flera nya utrymmen U2...Uk bestämmas som sedanutvärderas genom metoden. l Fig. 3D visas tre fordon 3, 4, 7 förutom det förstafordonet 1. Fordonet 3 har hastigheten V3 och positionen p3, fordonet 4hastigheten v4 och positionen p4, och fordonet 7 hastigheten v; och positionen py.Mellan fordonen 3 och 7 kan ett ytterligare utrymme U2 bestämmas och utvärderas.

Uppfinningen hänför sig även en datorprogramprodukt innefattande enprogramkod lagrat på ett, av en dator läsbart, medium för att utföra något av deovan beskrivna metodstegen.

Den föreliggande uppfinningen år inte begränsad till de ovan beskrivnautföringsformerna. Olika alternativ, modifieringar och ekvivalenter kan användas.Därför begränsar inte de ovan nämnda utföringsformerna uppfinningens omfattning, som definieras av de bifogade kraven.

Claims (4)

538 36 Patentkrav 1. En metod for ett forsta fordon (1) for att stodja byte av fil fr6n en fil A till en intilliggande fil B med samma korriktning, varvid metoden innefattar aft - ta emot data relaterat till ett andra fordon (2) bakomvarande det f6rsta fordonet (1); - identifiera aft det andra fordonet (2) onskar kora om det forsta fordonet (1) baserat pa den mottagna datan, varvid det f6rsta fordonet (1) har en hastighet v1 och befinner sig i fil A; - ta emot data som indikerar forekomsten av fordon i fil B; - bestamma atminstone en parameter X relaterat till ett utrymme U1 f6r det forsta fordonet (1) i fil B baserat pa datat som indikerar forekomsten av fordon i fil B; - jamfora parametern X med ett gransvarde k1 som inkluderar en langd pa det forsta fordonet (1), och om parametern X är st6rre an kl: - bestamma en parameter Y som indikerar nar det andra fordonet (2) har kart om det forsta fordonet (1) forutsatt aft det forsta fordonet (1) byter fil till utrymmet U1 i fil B och bibehaller sin hastighet v1; - bestamma ifall det forsta fordonet (1) kan bibehalla sin hastighet v1 i utrymmet U1 tills det andra fordonet (2) har kart om det forsta fordonet (1) baserat pa parametem Y, och om det är mojligt: - generera en filbytessignal sf som indikerar utrymmet U1. 2. Metoden enligt krav 1, som innefattar aft indikerar utrymmet U1 for foraren av det forsta fordonet (1). 3. Metoden enligt krav 1 eller 2, som innefattar aft sanda filbytessignalen sf till en styrenhet (10) i det f6rsta fordonet (1 ), varvid styrenheten (10) atminstone delvis automatiskt styr det forsta fordonet (1) aft utfora filbytet fran fil A till utrymmet U1 i fil B. 4. Metoden enligt nagot foregaende krav, som innefattar aft identifiera det bakomvarande andra fordonet (2) som vill kora om genom aft analysera den mottagna datan och: bestamma ett avst6nd mellan det forsta fordonet (1) och det 13 538 36 andra fordonet (2) under ett gransvarde k2, och/eller bestamma all det andra fordonet (2) narmar sig det forsta fordonet (1), och/eller genom all ta emot ett meddelande fran det andra fordonet (2) all det onskar kora om och/eller bestamma all det andra fordonet (2) har en h6gre farthallarhastighet an det f6rsta fordonet (1). 5. Metoden enligt nagot foregaende krav, som innefattar all - identifiera en positionsparameter vardera for atminstone tva efter varandra kommande fordon (3, 4) i fil B baserat pa datat som indikerar forekomsten av fordon i fil B; - berakna parametern X som avstandet mellan positionsparametrarna som ocksa indikerar utrymmet U1 mellan de tva fordonen (3, 4). 6. Metoden enligt nagot foregaende krav, som innefattar all bestamma en ambitionshastighet va for det andra fordonet (2), och all bestamma parametern Y baserat pa atminstone ambitionshastigheten va och det fOrsta fordonets (1) hastighet v1. 7. Metoden enligt nagot foregaende krav, varvid parametern Y indikerar en tid t2 eller en position 132 far det andra fordonet (2). 8. Metoden enligt nagot foregaende krav, som innefattar all bestamma ifall det forsta fordonet (1) kan bibehalla sin hastighet v1 i utrymmet U1 tills det andra fordonet (2) har kart om det forsta fordonet (1) genom all: - bestamma en parameter Z som indikerar hur lange det forsta fordonet (1) kan framforas med hastigheten v1 utan all behova sanka hastigheten cla det bytt fil till utrymmet U1 i fil B; - jamfora parametern Y med parametern Z; - generera en filbytessignal sf som indikerar utrymmet U1 i beroende 30 av resultatet av jamforelsen. 14 538 36 9. Eli system (6) for ett forsta fordon (1) for aft stodja byte av fil fran en fil A till en intilliggande fil B med samma korriktning, varvid systemet (6) innefattar en f6rsta styrenhet (7) och en minnesenhet (8) som är konfigurerad aft lagra instruktioner for aft fa' den forsta styrenheten (7) aft: - ta emot data relaterat till ett andra fordon (2) bakomvarande det fOrsta fordonet (1); - identifiera aft det andra fordonet (2) 6nskar k6ra om det f6rsta fordonet (1) baserat pa den mottagna datan, varvid det f6rsta fordonet (1) har en hastighet v1 och befinner sig i fil A; Ica nnetecknat av aft minnesenheten (8) vidare är konfigurerad aft lagra instruktioner for aft fa den forsta styrenheten (7) att: - ta emot data som indikerar forekomsten av fordon i fil B; - bestamma atminstone en parameter X relaterat till ett utrymme U1 f6r det forsta fordonet (1) i fil B baserat pa datat som indikerar forekomsten av fordon i fil B; - jamfora parametern X med ett gransvarde k1 som inkluderar en langd pa det forsta fordonet (1), och om parametern X är storre an gransvardet: - bestamma en parameter Y som indikerar nar det andra fordonet (2) har kart om det forsta fordonet (1) forutsatt aft det forsta fordonet (1) byter fil till utrymmet U1 i fil B och bibehaller sin hastighet v1; - bestamma ifall det forsta fordonet (1) kan bibehalla sin hastighet v1 i utrymmet U1 tills det andra fordonet (2) harkort om det forsta fordonet (1) baserat pa parametem Y, och om det ar mojligt: - generera en filbytessignal sf som indikerar utrymmet Ul. 10. Systemet (6) enligt krav 9, som innefattar en indikeringsenhet (9) som är konfigurerad aft ta emot filbytessignalen sf och aft indikera utrymmet U1 far foraren av det forsta fordonet (1). 11. Systemet (6) enligt krav 9 eller 10, som innefattar aft sanda filbytessignalen sf till en andra styrenhet (10) i det forsta fordonet (1), varvid den 30 andra styrenheten (10) atminstone delvis automatiskt styr det forsta fordonet (1) aft utfbra filbytet fran fil A till utrymmet U1 i fil B. 538 36 12. Systemet (6) enligt nagot av kraven 9 till 11, varvid den forsta styrenheten (7) är konfigurerad att identifiera det bakomvarande andra fordonet (2) som vill kora cm genom aft analysera den mottagna datan och: bestamma ett avst6 nd mellan det forsta fordonet (1) och det andra fordonet (2) under ett gransvarde k2, och/eller bestamma aft det andra fordonet (2) narmar sig det forsta fordonet (1), och/eller genom aft ta emot ett meddelande frAn det andra fordonet (2) aft det Onskar kOra om, och/eller bestamma aft det andra fordonet (2) har en hogre farthAllarhastighet an det forsta fordonet (1). 13. System (6) enligt nagot av kraven 9 till 12, varvid den forsta styrenheten (7) är konfigurerad aft identifiera en positionsparameter vardera far atminstone tva efter varandra kommande fordon (3, 4) i fil B baserat p6 datat som indikerar f6rekomsten av fordon i flu B och berakna parametern X baserat pa positionsparametrama som indikerar utrymmet U1 mellan de tva fordonen (3, 4). 14. Systemet (6) enligt nagot av kraven 9 till 13, varvid den forsta styrenheten (7) är konfigurerad aft bestamma en ambitionshastighet va far det andra fordonet (2), och aft bestamma parametern Y baserat pa atminstone ambitionshastigheten va och det forsta fordonets (1) hastighet VI. 15. Systemet (6) enligt n6got av kraven 9 till 14, varvid parametern Y indikerar en tid t2 eller en position 132 for det andra fordonet (2). 16. Systemet (6) enligt nagot av kraven 9 till 15, som innefattar en mottagningsenhet (12) som är anpassad aft ta emot tradlosa signaler fran fordon (1, 2, 3, 4, 5, 6, 7) och/eller vagsidesenheter och generera data st till den forsta styrenheten (7). 17. Systemet (6) enligt nagot av kraven 9 till 16, som innefattar en eller flera detektorenheter (11) anpassade aft avkanna ett eller flera fordon (2, 3, 4) i det forsta fordonets (1) omgivning, och aft generera data sd som indikerar ett eller flera kannetecken for fordonet eller fordonen (2, 3, 4). 16 538 36 18. Systemet (6) enligt nagot av kraven 9 till 17, varvid styrenheten (7) är konfigurerad aft bestamma ifall det forsta fordonet (1) kan bibehalla sin hastighet v1 i utrymmet U1 tills det andra fordonet (2) har ki5rt om det forsta fordonet (1) 5 genom aft: - bestamma en parameter Z som indikerar hur lange det forsta fordonet (1) kan framforas med hastigheten v1 utan aft behova sanka hastigheten da det bytt fil till utrymmet Uli fil B; - jamfora parametern Y med parametern Z; - generera en filbytessignal sf som indikerar utrymmet U1 i beroende av resultatet av jamforelsen. 19. Datorprogram (P) vid ett system (6), dar namnda datorprogram (P) innefattar programkod f6r aft fa styrenheten (7) aft utfora nagot av stegen enligt patentkraven 1 till 8. 20. Datorprogramprodukt innefattande en programkod lagrat pa eft, av en dator lasbart, medium for aft utfora metodstegen enligt nagot av patentkraven 1 till 8. 17 538 36: 1/4 s, 6 12 St 13 7 Sf 9 FR P 3. 1 538 36 2/4 TA EMOT DATA RELATERAT TILL ETT ANDRA FORDON BAKOMVARANDE ETT FORSTA FORDON

1. Al \l/ IDENTIFIERAATT DET ANDRA FORDON ONSKAR KORA OM DET FORSTA FORDONET

2. A2 TA EMOT DATA SOM INDIKERAR FOREKOMSTEN AV FORDON I FIL B

3. A3 BESTAMMA EN PARAMETER X SOM ANGER ETT UTRYMME Ui FOR DET FORSTA FORDONET I FIL B

4. A4 NEJ A BESTAMMA EN PARAMETER Y SOM INDIKERAR NAR DET ANDRA FORDONET HAR KORT OM DET FORSTA FORDONET I A6 A8 _------- A7 NEJ JA > KAN DET FORSTA FORDONET BIBEHALLA SIN HASTIGHET TILLS DET ANDRA FORDONET HAR KORT OM DET FORSTA FORDONET? GENERERA EN FILBYTESSIGNAL Sf SOM INDIKERAR UTRYMMET Ui