SE1350753A1 - System och metod för stöd av filbyte - Google Patents

Abstract

19 Sammandrag En metod och ett system som implementerar metoden for ett forsta fordon for att st6dja byte av fil Than en fil A till en intilliggande fil B med samma korriktning. Metoden innefattar att ta emot data relaterat till ett andra fordon bakomvarande det fOrsta fordonet och att identifiera att det andra fordonet onskar kora om det forsta fordonet baserat pa den mottagna datan. Data tas emot som indikerar forekomsten av fordon i fil B och bestamma atminstone en parameter X som anger ett utrymme Ui for det f6rsta fordonet i fil B baserat pa datat. Parametern X jamfOrs med ett gransvarde k1 som inkluderar en langd pa det fOrsta fordonet, och om parametern X är storre an gransvardet bestams en parameter Y som indikerar nar det andra fordonet har kort om det fOrsta fordonet forutsatt att det forsta fordonet byter fil till utrymmet Ui i fil B och bibehaller sin hastighet v1. Sedan bestams ifall det fOrsta fordonet kan bibehalla sin hastighet v1 i utrymmet Ui tills det andra fordonet har kart om det fOrsta fordonet baserat pa parametern Y, och om det är mojligt generera en filbytessignal sf som indikerar utrymmet U1. (Fig. 1)

Description

System och nnetod f6r st6d av filbyte Uppfinningens omrade Den foreliggande uppfinningen hanfor sig till ett system och en metod for ett fordon for att stOdja byte av fil enligt inledningen till de oberoende kraven, och i synnerhet dá ett bakomvarande fordon viii kora om.

Uppfinningens bakgrund Trafiken pa vara vagar tatnat alltmer, vilket gOr att trafikflOdet paverkas negativt och fler k6er uppstar. F6r att losa problemet byggs fler och fler motorvagar med alit fler filer. Dessa utnyttjas dock inte till fullo eftersom forare tenderar att (vid hogertrafik) undvika korfaltet langst till hoger och istallet uppstar tat trafik i den fil till vanster som ska vara den snabbaste vilket gor att den ocksa blir den farligaste.

Att byta korfalt kraver stora krav pa fordonsforaren. Foraren maste halla uppsikt bakat och at sidan samtidigt som denne har fortsatt uppsikt framat. Detta kraver mer energi an att bara fortsatta kora rakt fram. Varje forare verkar Ora sina val baserat pa vad som är bekvannast f6r egen del. Dessutonn upplever manga f6rare en stor prestigeforlust att flytta pa sig for att lata flagon annan kora om, speciellt om det innebar att man sjalv riskerar att fastna i den langsannnnare hOgra filen. Att som forare fatta ratt beslut är svart. Det kravs att man bedomer sin hastighet relativt de langsammare fordonen i den hogra filen, likasa att man bed6mer den relativa hastigheten hos det fordon som narmar sig bakifran i den egna filen. Slutligen ska man bestamma om man viii byta fil och om man hinner bli omkord av bakomvarande fordon innan man sjalv är i fatt fordonet i den h6gra filen.

Resultatet kan bli att man stannar i den snabba filen eftersom man inte kan bedorna situationen tillrackligt bra, fastan ett filbyte hade kunnat underlatta trafikflOdet samtidigt som ingen egen fOrlust i tid eller lagre hastighet hade behOvt uppsta.

Det finns flera olika kanda system for att hjalpa en forare att kora sitt fordon pa ett sakert satt, sasom varningssystem for filavvikelse, intelligenta fartstod etc. Fran 2 exennpelvis DE-102007033887-Al är ett system kant f6r att assistera f6raren att byta fil fran vanster till Niger fil. Systemet kanner av ifall ett fordon narmar sig bakifran i hog fart eller ifall avstandet till fordonet bakom är litet vilket kan indikera att fordonet bakom vill kora om. Systemet bestammer nar det är lampligt att byta fil till hOger fil m a p sakerhetsavstand till fordonen i den hogra filen, och foreslar det till f6raren fOr att undvika en farlig situation med fordonet bakom.

Systemet tar dock endast hansyn till sakerhetsavstand till fordonen i den h6gra filen, och inte ifall fordonet som ska byta fil kommer att fOrlora pa att byta fil.

Syftet med uppfinningen är saledes att tillhandahalla ett filbytarstod for -Waren av ett fordon, som i huvudsak utgar Than konsekvenserna for det egna fordonet av ett filbyte.

Sammanfattning av uppfinningen Enligt en forsta aspekt uppnas syftet med en metod for ett forsta fordon for att stodja byte av fil fran en fil A till en intilliggande fil B med samma korriktning, varvid nnetoden innefattar att: ta emot data relaterat till ett andra fordon bakomvarande det forsta fordonet; - identifiera att det andra fordonet onskar k6ra om det f6rsta fordonet baserat pa den mottagna datan, varvid det forsta fordonet har en hastighet v1 och befinner sig i fil A; ta emot data som indikerar forekomsten av fordon i fil B; bestamma atminstone en parameter X relaterat till ett utrymme U1 for det fOrsta fordonet i fil B baserat pa datat som indikerar forekomsten av fordon i fil B; jamfora parametern X med ett gransvarde k1 som inkluderar en langd pa det f6rsta fordonet, och om parametern X är storre an gransvardet: - bestamma en parameter Y som indikerar nar det andra fordonet har kort om det forsta fordonet forutsatt att det forsta fordonet byter fil till utrymmet U1 i fil B och bibehaller sin hastighet v1; 3 bestannnna ifall det forsta fordonet kan bibehalla sin hastighet vi i utrymmet Ui tills det andra fordonet har Vint om det forsta fordonet baserat pa parametern Y, och om det är mojligt: generera en filbytessignal sf som indikerar utrymmet U1.

Genom metoden kan -Waren av det forsta fordonet fa st6d i beslutet om denne ska byta fil sa att ett bakomvarande fordon kan kOra om. Foraren kan genom metoden fà reda pa ifall det gar att byta fil och lata det bakomvarande fordonet kOra om, utan att sjalv behOva sanka farten innan det gar att aterga till den tidigare filen. Enligt en utforingsform kan aven det forsta fordonet automatiskt styras att genomfora filbytet.

Foraren av det forsta fordonet kan alltsa motiveras att Ora filbytet eftersom foraren vet att den inte forlorar nagot pa att g6ra bytet. Det bakomvarande fordonet kan da fortsatta i sin fil utan att sanka hastigheten, och kobildning kan undvikas i denna fil. Det f6rsta fordonet kan bibehalla sin hastighet aven i den andra filen, och kobildning kan undvikas aven dar. Eft hogre trafikflode kan erhallas, och de olika filerna langs vagen utnyttjas nner effektivt. Fordonen kan i storsta man bibehalla sina hastigheter, vilket ger jamnare hastigheter vilket nninskar bransleforbrukningen. Eftersonn det bakomvarande fordonet kan kora vidare undviks en eventuell farlig situation som kan uppkomma da det bakomliggande fordonet ham nar for nara det fOrsta fordonet.

Enligt en andra aspekt uppnas syftet genom ett system for ett fOrsta fordon for att stodja byte av fil fran en fil A till en intilliggande fil B med samma korriktning.

Systemet innefattar en fOrsta styrenhet och en minnesenhet som är konfigurerad att lagra instruktioner for att fa den fOrsta styrenheten att: ta emot data relaterat till ett andra fordon bakomvarande det fOrsta fordonet; identifiera att det andra fordonet onskar kOra om det fOrsta fordonet baserat pa den mottagna datan, varvid det forsta fordonet har en hastighet v1 och befinner sig i fil A ta emot data som indikerar forekomsten av fordon i fil B; 4 bestannnna atnninstone en parameter X relaterat till ett utrymnne U1 for det f6rsta fordonet i fil B baserat pa datat som indikerar forekomsten av fordon i fil B; jamfora parametern X med ett gransvarde k1 som inkluderar en langd pa det forsta fordonet, och om parametern X är storre an gransvardet: - bestamma en parameter Y som indikerar nar det andra fordonet har kort om det forsta fordonet forutsatt att det fOrsta fordonet byter fil till utrymmet Ui i fil B och bibehaller sin hastighet v1; bestamma ifall det forsta fordonet kan bibehalla sin hastighet v1 i utrymmet U1 tills det andra fordonet har kart om det fOrsta fordonet baserat pa parametern Y, och om det är mojligt: generera en filbytessignal sf som indikerar utrymmet U1.

Enligt en utforingsform är tva eller flera av fordonen som beskrivs hari utrustade for fordon-till-fordon-kommunikation (V2V), och kan alltsa tradlost overfora signaler mellan sig. Enligt en annan utforingsform är ett eller flera av fordonen som beskrivs hari utrustade for fordon-till/fran-infrastruktur-kommunikation (V2I), och det gar alltsa att tradlost overfora signaler nnellan ett sadant fordon och infrastruktur i form av exennpelvis en vagsidesenhet.

Foredragna utforingsformer beskrivs i de beroende kraven och i den detaljerade beskrivningen.

Kort beskrivning av de bifogade figurerna Nedan kommer uppfinningen att beskrivas med hanvisning till de bifogade figurerna, av vilka: Fig. 1 visar ett system enligt en utfOringsform av uppfinningen. Fig. 2 visar en metod enligt en utf6ringsform av uppfinningen. Fig. 3A-3D visar olika situationer fOr filbyte.

Detaljerad beskrivning av foredragna utforingsformer av uppfinningen I Fig. 1 visas ett system 6 f6r ett forsta fordon 1 f6r att st6dja byte av vagfil.

Systemet 6 kommer nu att forklaras med hanvisning till denna figur. Med "fil" nnenas har en vagfil. I de konnnnande figurerna 3A-3D visas exennpel pa en vag med tva filer, en fil A och en intilliggande fil B med samma korriktning, pa vilken vag systemet 6 kan anvandas for att stodja ett filbyte. Systemet 6 kan vara helt placerat i det forsta fordonet 1, alternativt delvis i en vagsidesenhet eller en annan datorenhet placerad pa avstand fran det forsta fordonet 1, och delvis i det forsta fordonet 1. Fordonet 1 kan exempelvis vara ett personfordon. Enheterna i systemet 6 kan t.ex. kommunicera med varandra genom ett lokalt natverk i fordonet, exempelvis via en CAN-buss (Computer Area Network) eller LIN-buss (Local Interconnect Network).

Som visas i Fig. 1 innefattar systemet 6 en forsta styrenhet 7 och en minnesenhet 8. Styrenheten 7 kan exempelvis vara en ECU (Electronic Control Unit). Styrenheten 7 innefattar flagon form av processor, exempelvis en CPU (Central processing Unit). Minnesenheten 8 inkluderar exempelvis ett icke-flyktigt datorminne som ett flash minne. Minnesenheten 8 är konfigurerad att lagra instruktioner for att fa den forsta styrenheten 7 att utfora ett antal steg. Minnesenheten 8 lagrar enligt en utforingsform ett datorprogram P, dar datorprogrannnnet P innefattar progrannkod for att fà styrenheten 7 att utfora nagot av stegen som kommer att beskrivas hari. Styrenheten 7 och minnesenheten 8 kan vara separata enheter som är kopplade till varandra, alternativt kan minnesenheten 8 vara inkorporerad i styrenheten 7.

Den f6rsta styrenheten 7 är konfigurerad att ta emot data fran en eller flera enheter 11, 12. Enligt en utfOringsform innefattar systemet 6 en mottagningsenhet 12 som är konfigurerad att ta emot tradlosa signaler sw fran fordon och/eller vagsidesenheter och generera data St till den fOrsta styrenheten 7. En tradlOs signal och/eller data st kan exempelvis innehalla information om fordonets position px, hastighet vx, identitet id x och/eller innehalla ett meddelande Than ett eller flera fordon. Systemet 6 kan aven eller istallet innefatta en eller flera detektorenheter 11 som ar konfigurerade att avkanna ett eller flera fordon i det forsta fordonets 1 omgivning, och att generera data sd som indikerar ett eller flera kannetecken for 6 fordonet eller fordonen. Ett kannetecken kan exennpelvis vara en relativ position Ap eller relativ hastighet Av.

Den forsta styrenheten 7 kan fa information om det forsta fordonets position pi via en positioneringsenhet 13 som anvander sig av exempelvis GPS, Global Positioning System. Det f6rsta fordonets 1 hastighet v1 kan erhallas via exempelvis fordonets 1 natverk.

Minnesenheten 8 är alltsa konfigurerad att lagra instruktioner for att fa den forsta styrenheten 7 att ta emot data St, sd relaterat till ett andra fordon 2 bakomvarande det forsta fordonet 1, och vidare att identifiera att det andra fordonet 2 onskar kora om det f6rsta fordonet 1 baserat pa den mottagna datan. Den f6rsta styrenheten 7 är konfigurerad att identifiera att det bakomvarande andra fordonet 2 vill kora om genom att analysera den mottagna datan. Exempelvis kan ett avstand mellan det forsta fordonet 1 och det andra fordonet 2 bestammas, och ifall avstandet är under ett gransvarde k2sa identifieras att det andra fordonet 2 vill kora om. Ett annat alternativ är att bestamma att det andra fordonet 2 narmar sig det forsta fordonet 1. Detta kan utforas genom att bestamma en relativ hastighetsskillnaden mellan det forsta fordonet 1 och det andra fordonet 2, och ifall hastighetsskillnaden är storre an ett gransvarde k3sa identifieras att det andra fordonet 2 vill kora om. Gransvardena k2 och k3 anpassas enligt en utf6ringsform efter fordonets 1 hastighet v1. Ett annat alternativ är att jannfOra fordonens 1, 2 farthallarhastigheter, och bestamma ifall det andra fordonet 2 har en hogre farthallarhastighet an det fOrsta fordonet 1. !fall det andra fordonet 2 har en hOgre farthallarhastighet an det forsta fordonet 1, identifieras att det andra fordonet 2 vill kora om. Ett ytterligare alternativ är att ta emot ett meddelande fran det andra fordonet 2 att det 6nskar kora om. Detta meddelande och det andra fordonets 2 farthallarhastighet kan tas emot via exempelvis V2V eller V2I — kommunikation. De beskrivna alternativen kan naturligtvis kombineras for att sakrare identifiera att det bakomvarande andra fordonet 2 vill kora om det forsta fordonet 1. 7 Minnesenheten 8 är vidare konfigurerad att lagra instruktioner for att fa den forsta styrenheten 7 att ta emot data St, sd fran mottagningsenheten 12 och/eller detektorenheten 11 som indikerar forekomsten av fordon i fil B, och att bestamma atminstone en parameter X relaterat till ett utrymme Ui for det f6rsta fordonet 1 i fil B baserat pa datat som indikerar forekomsten av fordon i fil B. Enligt en utforingsform är den forsta styrenheten 7 konfigurerad att identifiera en positionsparameter p3, p4 vardera fOr atminstone tva efter varandra kommande fordon 3, 4 i fil B baserat pa datat som indikerar forekomsten av fordon i fil B. Parametern X kan da beraknas som avstandet mellan positionsparametrarna p3, p4 som ocksa indikerar utrymmet U1 mellan de tva fordonen 3, 4.

Enligt en utforingsform bestams alla utrymmen U1 ..k mellan alla eventuella k+1 fordon i fil B langs en forutbestamd stracka, exempelvis 2 km frannat langs vagen sett fran det f6rsta fordonet 1. Utrymmenas U1 ..k storlek och position bestams.

Detta kan bestammas genom att ta emot data om ett flertal k+1 fordons positioner, och sedan berakna avstanden, och alltsa storleken pa utrymmena UtA, mellan fordonen baserat pa datat om fordonens positioner. Datat kan aven innehalla uppgifter om exempelvis fordonens langd. Fordonens langd kan da tas bort Than de beraknade avstanden for att fa en mer exakt berakning av storleken pa utrynnnnena Ut.k. Alternativt kan en schablonfordonslangd tas bort fran avstanden. Utrymmenas U1 ..k positioner kan sedan bestammas som respektive utrymmes Ut.k start och slut. Utrymmenas start och slut kan utgoras av positionerna f6r fordonen som avgransar utrymmena, eller fordonens positioner kompenserat for fordonslangden. En GPS-mottagare, exempelvis i form av en positioneringsenhet 13, sitter vanligtvis i fordonets framre del, och anger alltsa positionen fOr fordonets framre del. Positionen fOr fordonets bakre del kan da bestammas genom att anvanda data om fordonets langd. Pa sa satt kan systemet 6 halla reda pa alla utrymmen langs strackan och bestamma var det är mojligt for det forsta fordonet 1 att g6ra ett filbyte enligt uppfinningen.

Minnesenheten 8 kan inneha kartdata som beskriver vagen, och fordonens positioner kan da relateras till vagen. !fall det inte finns nagra fordon pa den forutbestamda strackan kan X sattas till storleken pa den forutbestamda strackan. 8 Utrymnnena U1 ..k kan istallet bestannnnas efterhand som de utvarderas. !fall ett utrymme narmst det forsta fordonet 1 bedoms vara for litet, kan nasta framforvarande utrymme i korriktningen utvarderas etc. !fall det forsta fordonet 1 är placerat i fil A parallellt med utrymmet U1 i fil B, sa bestams parametern X som avstandet Than det forsta fordonet 1 till det framre av fordonen som avgransar utrymmet Ui. PA sA satt kan systemet 6 ta hansyn till det forsta fordonets 1 placering relativt utrymmet U1.

Styrenheten 7 är vidare konfigurerad att jamfora parametern X med ett gransvarde k1 som inkluderar en langd pa det f6rsta fordonet 1. Gransvardet inkluderar enligt en utforingsform Aven ett sakerhetsavstand till det eller de andra fordonen 3, 4 i fil B. Gransvardet k1 kan vara av en forutbestamd storlek, alternativt kan det anpassas beroende pa fordonens hastighet och langd. Om parametern X är st6rre an gransvardet k1 sa far alltsa det f6rsta fordonet 1 plats i utrymmet U1, och da utfors ett antal ytterligare steg enligt metoden. En parameter Y bestams som indikerar nar det andra fordonet 2 har k6rt om det forsta fordonet 1 f6rutsatt att det f6rsta fordonet 1 byter fil till utrymmet Ui i fil B och bibehaller sin hastighet v1. Pa sa satt kan man veta tiden t2 och/eller det andra fordonets 2 position p2 da det andra fordonet 2 har kort om det forsta fordonet 1, och parametern Y kan indikera detta. Alternativt kan parametern Y innefatta en tidsperiod At2 eller stracka 52 som det andra fordonet 2 fardats tills det har kort om det fOrsta fordonet 1.

Enligt en utfOringsform är den fOrsta styrenheten 7 konfigurerad att bestamma en ambitionshastighet va for det andra fordonet 2. Parametern Y kan da bestammas baserat pa atminstone ambitionshastigheten va och det fOrsta fordonets 1 hastighet v1 som ska bibehallas. Ambitionshastigheten va kan exempelvis vara det andra fordonets 2 hastighet v2, eller en ovre hastighetsgrans for vagen. Styrenheten 7 kan aven vara konfigurerad att bestamma en hastighetsramp for det andra fordonets 2 hastighet v2. Det andra fordonet 2 har kanske behovt anpassa sin hastighet till det fOrsta fordonets 1 hastighet, och kommer att Oka sin hastighet nar den ska kora om det fOrsta fordonet 1. Genom att da ta med en 9 gradvis okning av det andra fordonets 2 hastighet upp till annbitionshastigheten va kan en mer korrekt bestamning av vid vilken tid och/eller position det andra fordonet 2 har kid om det forsta fordonet 1, alternativt At2 eller stracka s2 som det andra fordonet 2 fardats tills det har kört om det forsta fordonet 1 Than det att det andra fordonet 2 kan paborja omkOrningen.

Den forsta styrenheten 7 är vidare konfigurerad att bestamma ifall det forsta fordonet 1 kan bibehalla sin hastighet v1 i utrymmet U1 tills det andra fordonet 2 har kort om det forsta fordonet 1 baserat pa parametem Y, och om det är mojligt: generera en filbytessignal sf som indikerar utrymmet U1. Filbytessignalen sf kan innehalla information om utrymmets position och storlek. Enligt en utforingsform är den forsta styrenheten 7 konfigurerad att bestamma en parameter Z som indikerar hur lange det forsta fordonet 1 kan framforas med hastigheten vi utan att behova sanka hastigheten da det bytt fil till utrymmet U1 i fil B. Z kan bestammas pa ett flertal olika satt. Exempelvis kan den forsta styrenheten 7 vara konfigurerad att bestannnna hur storleken pa utrymmet U1 andras over tiden, baserat pa hastigheterna v3 och v4 pa fordonen 3, 4 i filen B och avstandet mellan dem. Positionen pi for det forsta fordonet 1 i fOrhallande till utrymmet U1 kan bestammas over tiden, och darmed hur lang tid Ati det f6rsta fordonet kan fardas i utrymmet U1 utan att krocka med det fordon som utgOr den framre gransen fOr utrymmet U1 i fordonens fardriktning. Parametern Z kan alltsa bestammas att vara Ati. Parametern Z kan istallet bestammas till att vara en tid ts eller position Ps for det forsta fordonet 1 da det f6rsta fordonet 1 efter tiden ts alternativt positionen Ps inte langre kan framforas med bibehallen hastighet vi i fil B.

Den forsta styrenheten 7 är sedan konfigurerad att jamfora parametern Y med parannetern Z, och generera en filbytessignal sf som indikerar utrynnmet U1 i beroende av resultatet av jamforelsen. Har forutsatts att parametrarna Y och Z är av samma storhet, exempelvis en tid. !fall exempelvis Y är At2 och Z är Ati, och da At2 jamfors med Ati visar det sig attAt2, sa kan alltsa det forsta fordonet 1 fardas i utrymmet U1 med bibehallen hastighet vi tills det andra fordonet 2 har kort 10 f6rbi det f6rsta fordonet 1, och det f6rsta fordonet 1 kan da aterga till filen A. En filbytessignal sf genereras da som indikerar utrymmet Ui.

Alternativt kan styrenheten 7 vara konfigurerad att bestamma ifall det är mojligt for det fOrsta fordonet 1 att fardas till Z, ifall Z är en position p2 eller tidpunkt t2, utan att behova minska sin hastighet for att undvika en krock. Om det är mojligt sa genereras en filbytessignal sf som indikerar utrymmet U1.

Enligt en utfOringsform innefattar systemet 6 en indikeringsenhet 9 som är konfigurerad att ta emot filbytessignalen sf och att indikera utrymmet U1 f6r -Waren av det forsta fordonet 1. Indikationen kan innefatta var utrymmet Ui finns i form av positioner f6r utrymmet Ui och/eller ett relativt avstand mellan det forsta fordonet 1 och utrymmet Ui. Indikationen kan aven innefatta vid vilken tidpunkt eller position det forsta fordonet 1 kan k6ra in i utrymmet U1. Detta kan vara en fordel ifall utrymmet U1 finns placerat en bit framfor det forsta fordonet 1.

Enligt en annan utforingsform, eller som ett komplement till indikeringen som beskrivits ovan, är den forsta styrenheten 7 konfigurerad att sanda filbytessignalen sf till en andra styrenhet 10 i det forsta fordonet 1, varvid den andra styrenheten 10 atminstone delvis autonnatiskt styr det forsta fordonet 1 att utfora filbytet Than fil A till utrymmet Ui i fil B. Den andra styrenheten 10 är da konfigurerad att generera styrsignaler till exempelvis en farthallare och ett styrsystem i det f6rsta fordonet 1.

Minnesenheten 8 kan aven innefatta kartdata och den forsta styrenheten 7 kan vara konfigurerad att halla reda pa var fordonen 1, 2, 3, 4, 5 etc befinner sig i forhallande till varandra langs vagen och i vilka filer.

I Fig. 2 visas ett flodesschema f6r en metod f6r det f6rsta fordonet 1, och i Fig. 3A-3B visas ett exempel pa ett scenario i vilket metoden kan anvandas. Metoden kommer nu att forklaras med hanvisning till dessa figurer. I Fig. 3A och 3B visas tva intilliggande filer A och B med samma korriktning pa en vag. I Fig. 3A visas 11 det forsta fordonet 1 korandes i fil A med en hastighet v1vid positionen pi. Bakonn det forsta fordonet 1 narmar sig ett andra fordon 2 som har hastigheten v2 vid positionen p2. Enligt flodesschemat i Fig. 2 tas data emot relaterat till det andra fordonet 2 bakomvarande det forsta fordonet 1 (Al). Baserat pa den mottagna datan identifieras att det andra fordonet 2 onskar kOra om det forsta fordonet 1 (A2). Som tidigare har beskrivits kan detta gams pa olika satt, exempelvis genom att ta emot ett meddelande Than det andra fordonet 2 via tradlos kommunikation om att det andra fordonet 2 onskar kora om det forsta fordonet 1. Om det identifieras att det andra fordonet 2 vill kOra om, sa tas data emot som indikerar f6rekomsten av fordon i fil B (A3). I figurerna 3A och 3B illustreras tva fordon 3, 4, och i Fig. 3A med ett utrymme Ui mellan sig. Datan kan exempelvis indikera fordonens 3, 4 positioner p3, p4. Datan kan aven indikera fordonens 3, 4 respektive hastigheter v3, v4. Aven dessa data kan tas emot via tradlos kommunikation. Baserat pa den mottagna datan som indikerar forekomsten av fordon i fil B bestams atminstone en parameter X relaterat till utrymmet U1 fOr det forsta fordonet 1 i fil B (A4). Detta kan goras genom att identifiera en positionsparameter p3, p4vardera for de atminstone tva efter varandra kommande fordonen 3, 4 i fil B baserat pa datan, och berakna parametern X som avstandet mellan positionsparametrarna p3, p4som ocksa indikerar utrymmet U1 mellan de tva fordonen 3, 4. Avstandet mellan fordonens 3, 4 positioner p3 och p4 kan saledes bestammas och alltsa utrymmet mellan fordonen 3, 4 i fordonens kOrriktning som illustreras med en pil i figurerna. Harnast jannfors parametern X med ett gransvarde k1 som inkluderar en langd pa det f6rsta fordonet 1 (A5). Gransvardet k1 kan exempelvis vara ett avstand som innefattar langden pa det forsta fordonet 1 plus sakerhetsavstand till fordonen 3, 4 som avgransar utrymmet U1. Om parametern X ar stOrre an gransvardet ki far det forsta fordonet 1 plats i utrymmet Ui. Om parametern X är mindre eller lika med gransvardet k1 sa anses inte utrymmet U1 vara tillrackligt start fOr att det forsta fordonet 1 ska kunna kOra in i det. Om X är storre an k1 och det forsta fordonet 1 alltsa far plats i utrymmet U1, sa bestams en parameter Y som indikerar nar det andra fordonet 2 har kort om det forsta fordonet 1 forutsatt att det forsta fordonet 1 byter fil till utrymmet U1 i fil B och bibehaller sin hastighet v1 (A6). I Fig. 3B illustreras scenariot att det 12 forsta fordonet 1 har kort in i utrymmet Ui i fil B och det andra fordonet 2 har kört om det andra fordonet i fil A. Y kan alltsa vara det andra fordonets position p2 och/eller tiden t2 vid vilken det andra fordonet 2 beraknas ha kill forbi fordonet 1. Enligt en utforingsform laggs aven ett sakerhetsavstand till mellan det forsta och det andra fordonet 1, 2 sa att det forsta fordonet 1 sakert ska kunna kora ut i fil A igen utan att riskera att hamna i en farlig situation med det andra fordonet 2. Enligt flodesschemat bestanns nu ifall det forsta fordonet 1 kan bibehalla sin hastighet v1 i utrymmet U1 tills det andra fordonet 2 har kort om det forsta fordonet 1 baserat pa parametern Y (A7), och om det är mOjligt genereras en filbytessignal sf som indikerar utrymmet Ui (A8). !fall det inte är mojligt atergar metoden till steg Al. Steg A7 kan innefatta att bestamma en parameter Z som indikerar hur lange det forsta fordonet 1 kan framf6ras med hastigheten v1 utan att behova sanka hastigheten da det bytt fil till utrymmet U1 i fil B. Detta har tidigare forklarats i samband med systemet 6 (Fig. 1) och hanvisas dit for vidare exemplifiering.

Exem pelvis kan parametern Y indikera en tid t1 eller en position p2 for det andra fordonet 2. Enligt denna utf6ringsform jamfors sedan parametern Y med parametern Z, och en filbytessignal sf som indikerar utrymmet U1 genereras i beroende av resultatet av jannforelsen. !fall jannforelsen visar att det forsta fordonet 1 kan bibehalla sin hastighet i utrymmet U1 till dess att det andra fordonet 2 har kOrt om, sa genereras en filbytessignal sf som indikerar utrymmet U1.

Enligt en utforingsform indikeras utrymmet U1 for foraren av det fOrsta fordonet 1.

Foraren kan cla valja att utfOra filbytet. Enligt en annan eller kompletterande utforingsform sands filbytessignalen sf till en styrenhet 10 i det fOrsta fordonet 1, varvid styrenheten 10 atminstone delvis automatiskt styr det fOrsta fordonet 1 att utfOra filbytet Iran fil A till utrymmet U1 i fil B.

Enligt flOdesschemat bestams nu ifall det fOrsta fordonet 1 kan bibehalla sin hastighet v1 i utrymmet U1 tills det andra fordonet 2 har kort om det fOrsta fordonet 1 baserat pa parametern Y (A7), och om det är mojligt genereras en filbytessignal sf som indikerar utrymmet U1 (A8). !fall det inte är mojligt atergar metoden till steg Al 13 I Fig. 30 visas ett exempel pa nar det forsta fordonet 1 inte kan bibehalla sin hastighet i utrynnmet Ui i fil B tills det andra fordonet 2 har 'cod om det forsta fordonet 1. Utrymmet Ui är stort nog att rymma det f6rsta fordonet 1, men f6r litet for att det andra fordonet 2 ska hinna kora om innan det forsta fordonet 1 är ifatt det framre fordonet 3 som avgransar utrymnnet U1. Hastigheten v3 pa det framre fordonet 3 är ocksa fOr lag i forhallande till hastigheten som det forsta fordonet 1 vill bibehalla. Steg A7 kan alltsa bestammas baserat pa parametern X, hastigheten v3 pa det framre fordonet 3 och hastigheten v1 som det fOrsta fordonet vill bibehalla.

I Fig. 3D visas ett exennpel pa nar det finns ett flertal fordon 2, 5, 6 i filen A som vill kora om det forsta fordonet 1. !fall V2V- eller V21-kommunikation anvands, sa kan aven fordonen 5, 6 som befinner sig bakom det andra fordonet 2 upptackas.

Steget A6 kan da utokas till att bestamma nar aven dessa fordon 5, 6 har kort om det forsta fordonet 1. Fordonet 5 har hastigheten v och positionen p, och fordonet 6 har hastigheten v6 och positionen p6. !fall utrymmet U1 inte är tillrackligt, sa kan ett eller flera nya utrynnnnen U2...Uk bestamnnas som sedan utvarderas genom metoden. I Fig. 3D visas tre fordon 3, 4, 7 forutom det forsta fordonet 1. Fordonet 3 har hastigheten v3 och positionen p3, fordonet 4 hastigheten va och positionen pa, och fordonet 7 hastigheten v7 och positionen p7. MeIlan fordonen 3 och 7 kan ett ytterligare utrymme U2 bestammas och utvarderas.

Uppfinningen hanfor sig aven en datorprogramprodukt innefattande en program kod lagrat pa ett, av en dator lasbart, medium fOr att utfOra nagot av de ovan beskrivna metodstegen.

Den foreliggande uppfinningen är inte begransad till de ovan beskrivna utforingsformerna. Olika alternativ, modifieringar och ekvivalenter kan anvandas.

Darfor begransar inte de ovan namnda utforingsformerna uppfinningens omfattning, som definieras av de bifogade kraven.

Claims (3)

14 Patentkrav 1. En metod for ett forsta fordon (1) for att stodja byte av fil fran en fil A till en intilliggande fil B med samma korriktning, varvid metoden innefattar att 1. ta emot data relaterat till ett andra fordon (2) bakomvarande det forsta fordonet (1 ); 2. identifiera att det andra fordonet (2) onskar kora om det forsta fordonet (1) baserat pa den mottagna datan, varvid det forsta fordonet (1) har en hastighet och befinner sig i fil A; 3. ta emot data som indikerar fOrekomsten av fordon i fil B; - bestamma atminstone en parameter X relaterat till ett utrymme U1 for det f6rsta fordonet (1) i fil B baserat pa datat som indikerar forekomsten av fordon i fil B; 4. jamfora parametern X med ett gransvarde k1 som inkluderar en langd pa det forsta fordonet (1), och om parametern X är storre an 5. bestamma en parameter Y som indikerar nar det andra fordonet (2) har kort om det forsta fordonet (1) forutsatt att det forsta fordonet (1) byter fil till utrymmet Ui i fil B och bibehaller sin hastighet v1; 6. bestamma ifall det forsta fordonet (1) kan bibehalla sin hastighet v1 i utrymmet U1 tills det andra fordonet (2) har k6rt om det f6rsta fordonet (1) baserat pa parametern Y, och om det är mojligt: - generera en filbytessignal sf som indikerar utrymmet Ui. 2. Metoden enligt krav 1, som innefattar att indikerar utrymmet Ui for f6raren av det f6rsta fordonet (1). 3. Metoden enligt krav 1 eller 2, som innefattar att sanda filbytessignalen sf till en styrenhet (10) i det fOrsta fordonet (1), varvid styrenheten (10) atminstone delvis automatiskt styr det forsta fordonet (1) att utf6ra filbytet fran fil A till utrymmet U1 i fil B. 4. Metoden enligt nagot foregaende krav, som innefattar att identifiera det bakomvarande andra fordonet (2) som vill kora om genom att analysera den mottagna datan och: bestamma ett avstand mellan det forsta fordonet (1) och det andra fordonet (2) under ett gransvarde k2, och/eller bestannnna att det andra fordonet (2) narmar sig det forsta fordonet (1), och/eller genom att ta emot ett meddelande Than det andra fordonet (2) att det Onskar kora om och/eller bestamma att det andra fordonet (2) har en hogre farthallarhastighet an det forsta fordonet (1). 5. Metoden enligt nagot fOregaende krav, som innefattar att 1. identifiera en positionsparameter vardera for atminstone tva efter varandra kommande fordon (3, 4) i fil B baserat pa datat som indikerar fOrekomsten av fordon i fil B; 2. berakna parametern X som avstandet mellan positionsparametrarna som ocksa indikerar utrymmet U1 mellan de tva fordonen (3, 4). 6. Metoden enligt nagot foregaende krav, som innefattar att bestamma en ambitionshastighet va f6r det andra fordonet (2), och att bestamma parametern Y baserat pa atminstone ambitionshastigheten va och det f6rsta fordonets (1) hastighet v1. 7. Metoden enligt nagot foregaende krav, varvid parametern Y indikerar en tid t2 eller en position p2 for det andra fordonet (2). 8. Metoden enligt nagot fOregaende krav, som innefattar att bestamma ifall det forsta fordonet (1) kan bibehalla sin hastighet vi i utrymmet Ui tills det andra fordonet (2) har kort am det forsta fordonet (1) genom att: - bestamma en parameter Z som indikerar hur lange det f6rsta fordonet (1) kan framforas med hastigheten v1 utan att behOva sanka hastigheten da det bytt fil till utrymmet U1 i fil B; 1. jamfOra parametern Y med parametern Z; 2. generera en filbytessignal sf som indikerar utrymmet U1 i beroende av resultatet av jamforelsen. 16 9. Ett system (6) for ett forsta fordon (1) for att stodja byte av fil fran en fil A till en intilliggande fil B med samma korriktning, varvid systemet (6) innefattar en forsta styrenhet (7) och en minnesenhet (8) som är konfigurerad att lagra instruktioner for att fa den forsta styrenheten (7) att: - ta emot data relaterat till ett andra fordon (2) bakomvarande det forsta fordonet (1); 1. identifiera att det andra fordonet (2) onskar kora om det forsta fordonet (1) baserat pa den mottagna datan, varvid det fOrsta fordonet (1) har en hastighet v1 och befinner sig i fil A; kannetecknat av att minnesenheten (8) vidare är konfigurerad att lagra instruktioner for att fa den forsta styrenheten (7) att: 2. ta emot data som indikerar forekomsten av fordon i fil B; 3. bestamma atminstone en parameter X relaterat till ett utrymme U1 for det fOrsta fordonet (1) i fil B baserat pa datat som indikerar forekomsten av fordon i fil B; 4. jamfora parametern X med ett gransvarde k1 som inkluderar en langd pa det forsta fordonet (1), och om parametern X är storre an gransvardet: 5. bestamma en parameter Y som indikerar nar det andra fordonet (2) har 1(611 om det forsta fordonet (1) forutsatt att det forsta fordonet (1) byter fil till utrymmet Ui i fil B och bibehaller sin hastighet vi; 6. bestamma ifall det fOrsta fordonet (1) kan bibehalla sin hastighet v1 i utrymmet U1 tills det andra fordonet (2) har 'cod om det forsta fordonet (1) baserat pa parametern Y, och om det är mojligt: 7. generera en filbytessignal sf som indikerar utrymmet U1. 10. Systemet (6) enligt krav 9, som innefattar en indikeringsenhet (9) som är konfigurerad att ta emot filbytessignalen sf och att indikera utrymmet Ui f6r fOraren av det fOrsta fordonet (1). 11. Systemet (6) enligt krav 9 eller 10, som innefattar att sanda filbytessignalen sf till en andra styrenhet (10) i det fOrsta fordonet (1), varvid den andra styrenheten (10) atminstone delvis automatiskt styr det forsta fordonet (1) att utfora filbytet fran fil A till utrymmet U1 i fil B. 17 12. Systemet (6) enligt nagot av kraven 9 till 11, varvid den forsta styrenheten (7) är konfigurerad att identifiera det bakomvarande andra fordonet (2) som vill kora om genom att analysera den mottagna datan och: bestamma ett avstand mellan det forsta fordonet (1) och det andra fordonet (2) under ett gransvarde k2, och/eller bestamma att det andra fordonet (2) narmar sig det forsta fordonet (1), och/eller genom att ta emot ett meddelande fran det andra fordonet (2) att det onskar kOra om, och/eller bestamma att det andra fordonet (2) har en hogre farthallarhastighet an det forsta fordonet (1). 13. System (6) enligt nagot av kraven 9 till 12, varvid den f6rsta styrenheten (7) är konfigurerad att identifiera en posit ionsparameter vardera for atminstone tva efter varandra konnmande fordon (3, 4) i fil B baserat pa datat som indikerar forekomsten av fordon i fil B och berakna parametern X baserat pa positionsparametrarna som indikerar utrymnnet U1 mellan de tva fordonen (3, 4). 14. Systemet (6) enligt nagot av kraven 9 till 13, varvid den forsta styrenheten (7) är konfigurerad att bestamma en ambitionshastighet va for det andra fordonet (2), och att bestamma parametern Y baserat pa atnninstone ambitionshastigheten va och det forsta fordonets (1) hastighet vi. 15. Systemet (6) enligt nagot av kraven 9 till 14, varvid parametern Y indikerar en tid t2 eller en position p2 for det andra fordonet (2). 16. Systemet (6) enligt nagot av kraven 9 till 15, som innefattar en mottagningsenhet (12) som ar anpassad att ta emot tradlosa signaler fran fordon (1, 2, 3, 4, 5, 6, 7) och/eller vagsidesenheter och generera data st till den fOrsta styrenheten (7). 17. Systemet (6) enligt nagot av kraven 9 till 16, som innefattar en eller flera detektorenheter (11) anpassade att avkanna ett eller flera fordon (2, 3, 4) i det forsta fordonets (1) omgivning, och att generera data sd som indikerar ett eller flera kannetecken for fordonet eller fordonen (2, 3, 4). 18 18. Systemet (6) enligt nagot av kraven 9 till 17, varvid styrenheten (7) är konfigurerad att bestamma ifall det forsta fordonet (1) kan bibehalla sin hastighet vi i utrymmet Ui tills det andra fordonet (2) har k6rt om det f6rsta fordonet (1) genom att:

1. bestamma en parameter Z som indikerar hur lange det f6rsta fordonet (1) kan framforas med hastigheten v1 utan att behova sanka hastigheten da det bytt fil till utrymmet U1 i fil B;

2. jamfOra parametern Y med parametern Z; - generera en filbytessignal sf som indikerar utrymmet U1 i beroende av resultatet av jamforelsen. 19. Datorprogram (P) vid ett system (6), dar nannnda datorprogram (P) innefattar programkod for att fà styrenheten (7) att utfora nagot av stegen enligt patentkraven 1 till 8. 20. Datorprogramprodukt innefattande en programkod lagrat pa ett, av en dator lasbart, medium for att utfora nnetodstegen enligt nagot av patentkraven 1 till 8. 1/4 sw 6 12 St 1 13 7 Sf 9 FR P

3. 1 2/4 TA EMOT DATA RELATERAT TILL ETT ANDRA FORDON BAKOMVARANDE ETT FORSTA FORDON TA EMOT DATA SOM INDIKERAR FOREKOMSTEN AV FORDON I FIL B \l/ IDENTIFIERAATT DET ANDRA FORDON ONSKAR KORA OM DET FORSTA FORDONET \i/ BESTAMMA EN PARAMETER X SOM ANGER ETT UTRYMME Ui FOR DET FORSTA FORDONET I FIL B NEJ A BESTAMMA EN PARAMETER Y SOM INDIKERAR NAR DET ANDRA_.--- A6 FORDONET HAR KORT OM DET FORSTA FORDONET I A7 NEJ KAN DET FORSTA FORDONET BIBEHALLA SIN HASTIGHET TILLS DET ANDRA FORDONET HAR KORT OM DET FORSTA FORDONET? A8 ,------ JAGENERERA EN FILBYTESSIGNAL Si SOM INDIKERAR UTRYMMET Ui