JP5435034B2 - 車両制御装置、車両制御方法及び車両制御システム - Google Patents
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Description
12 車車間通信機
14 路車間通信機
16 ナビゲーションシステム
18 GPS
20 ECU
30 ACC
32 レーダ
34 カメラ
100a〜100c システム搭載車両
200 一般車両
500 道路
501L 左車線
501R 右車線
520 登坂路
Claims (15)
- 自車両の前方及び後方を走行する他車両それぞれを前記自車両と連携して走行する連携車両として選定する連携車両選定ユニットと、
前記連携車両選定ユニットが選定した前記連携車両それぞれと前記自車両との距離、前記連携車両それぞれと前記自車両との相対速度、並びに前記連携車両それぞれ及び前記自車両の速度の少なくともいずれかを制御することにより、前記連携車両及び前記自車両が走行する道路の交通量を制御する交通量制御ユニットと、
を備え、
前記連携車両選定ユニットは、前記他車両と前記自車両との相対速度に基づいて、前記他車両を前記連携車両として選定するか否かを決定し、
前記連携車両選定ユニットが選定する前記連携車両それぞれは、前記自車両が走行する道路の車線数nに対して前方又は後方を走行する車両同士で順次連携するn台以上の他車両のいずれかであり、前記連携するn台以上の他車両は、前記他車両同士の距離、前記他車両同士の相対速度及び前記他車両同士の速度の少なくともいずれかが制御されることにより、前記他車両が走行する道路の交通量が制御されている、
車両制御装置。 - 自車両の前方及び後方のいずれかを走行する他車両を自車両と連携して走行する連携車両として選定する連携車両選定ユニットと、
前記連携車両選定ユニットが選定した前記連携車両と前記自車両との距離、前記連携車両と前記自車両との相対速度、並びに前記連携車両及び前記自車両の速度の少なくともいずれかを制御することにより、前記連携車両及び前記自車両が走行する道路の交通量を制御する交通量制御ユニットと、
を備え、
前記交通量制御ユニットは、前記連携車両と前記自車両との距離、並びに、前記連携車両及び前記自車両の速度から、統計値に基づいて、前記自車両と前記連携車両との間に存在する他車両である一般車両の台数と、前記一般車両同士の車頭距離と、前記自車両と前記連携車両との目標車頭距離及び前記自車両の目標速度を算出し、
前記連携車両選定ユニットは、
前記他車両と前記自車両との相対速度に基づいて、前記他車両を前記連携車両として選定するか否かを決定し、
前記他車両の加減速の履歴及び前記他車両の車線変更の履歴の少なくともいずれかに基づいて、前記他車両を前記連携車両として選定するか否かを決定し、
前記他車両の一定時間内の加減速回数及び前記他車両の一定時間内の車線変更回数の少なくともいずれかが所定の閾値以上であるときは、前記他車両を前記連携車両として選定しない、
車両制御装置。 - 自車両の前方及び後方のいずれかを走行する他車両を自車両と連携して走行する連携車両として選定する連携車両選定ユニットと、
前記連携車両選定ユニットが選定した前記連携車両と前記自車両との距離、前記連携車両と前記自車両との相対速度、並びに前記連携車両及び前記自車両の速度の少なくともいずれかを制御することにより、前記連携車両及び前記自車両が走行する道路の交通量を制御する交通量制御ユニットと、
を備え、
前記交通量制御ユニットは、前記連携車両と前記自車両との距離、前記連携車両及び前記自車両の速度、並びに、前記自車両と前記連携車両との間に存在する他車両である一般車両の台数又は前記一般車両同士の車頭距離から、統計値に基づいて、前記自車両と前記連携車両との目標車頭距離及び前記自車両の目標速度を算出し、
前記連携車両選定ユニットは、
前記他車両と前記自車両との相対速度に基づいて、前記他車両を前記連携車両として選定するか否かを決定し、
前記他車両の加減速の履歴及び前記他車両の車線変更の履歴の少なくともいずれかに基づいて、前記他車両を前記連携車両として選定するか否かを決定し、
前記他車両の一定時間内の加減速回数及び前記他車両の一定時間内の車線変更回数の少なくともいずれかが所定の閾値以上であるときは、前記他車両を前記連携車両として選定しない、
車両制御装置。 - 前記連携車両選定ユニットは、前記他車両と前記自車両との相対速度が所定の閾値以下であるときに、前記他車両を前記連携車両として選定する、
請求項1〜3のいずれか1項に記載の車両制御装置。 - 前記連携車両選定ユニットは、前記自車両の前方及び後方のいずれかを走行する前記他車両の内で、前記自車両との距離が最も近い前記他車両を前記連携車両として選定する、
請求項1〜4のいずれか1項に記載の車両制御装置。 - 車両制御装置により実行される車両制御方法であって、
連携車両選定ユニットが、自車両の前方及び後方を走行する他車両それぞれを前記自車両と連携して走行する連携車両として選定する連携車両選定工程と、
交通量制御ユニットが、前記連携車両選定工程で選定した前記連携車両それぞれと前記自車両との距離、前記連携車両それぞれと前記自車両との相対速度、並びに前記連携車両それぞれ及び前記自車両の速度の少なくともいずれかを制御することにより、前記連携車両それぞれ及び前記自車両が走行する道路の交通量を制御する交通量制御工程と、
を含み、
前記連携車両選定工程は、前記他車両と前記自車両との相対速度に基づいて、前記他車両を前記連携車両として選定するか否かを決定し、
前記連携車両選定工程で選定する前記連携車両それぞれは、前記自車両が走行する道路の車線数nに対して前方又は後方を走行する車両同士で順次連携するn台以上の他車両のいずれかであり、前記連携するn台以上の他車両は、前記他車両同士の距離、前記他車両同士の相対速度及び前記他車両同士の速度の少なくともいずれかが制御されることにより、前記他車両が走行する道路の交通量が制御されている、
車両制御方法。 - 車両制御装置により実行される車両制御方法であって、
連携車両選定ユニットが、自車両の前方及び後方のいずれかを走行する他車両を前記自車両と連携して走行する連携車両として選定する連携車両選定工程と、
交通量制御ユニットが、前記連携車両選定工程で選定した前記連携車両と前記自車両との距離、前記連携車両と前記自車両との相対速度、並びに前記連携車両及び前記自車両の速度の少なくともいずれかを制御することにより、前記連携車両及び前記自車両が走行する道路の交通量を制御する交通量制御工程と、
を含み、
前記交通量制御工程は、前記連携車両と前記自車両との距離、並びに、前記連携車両及び前記自車両の速度から、統計値に基づいて、前記自車両と前記連携車両との間に存在する他車両である一般車両の台数と、前記一般車両同士の車頭距離と、前記自車両と前記連携車両との目標車頭距離及び前記自車両の目標速度を算出し、
前記連携車両選定工程は、
前記他車両と前記自車両との相対速度に基づいて、前記他車両を前記連携車両として選定するか否かを決定し、
前記他車両の加減速の履歴及び前記他車両の車線変更の履歴の少なくともいずれかに基づいて、前記他車両を前記連携車両として選定するか否かを決定し、
前記他車両の一定時間内の加減速回数及び前記他車両の一定時間内の車線変更回数の少なくともいずれかが所定の閾値以上であるときは、前記他車両を前記連携車両として選定しない、
車両制御方法。 - 車両制御装置により実行される車両制御方法であって、
連携車両選定ユニットが、自車両の前方及び後方のいずれかを走行する他車両を前記自車両と連携して走行する連携車両として選定する連携車両選定工程と、
交通量制御ユニットが、前記連携車両選定工程で選定した前記連携車両と前記自車両との距離、前記連携車両と前記自車両との相対速度、並びに前記連携車両及び前記自車両の速度の少なくともいずれかを制御することにより、前記連携車両及び前記自車両が走行する道路の交通量を制御する交通量制御工程と、
を含み、
前記交通量制御工程は、前記連携車両と前記自車両との距離、前記連携車両及び前記自車両の速度、並びに、前記自車両と前記連携車両との間に存在する他車両である一般車両の台数又は前記一般車両同士の車頭距離から、統計値に基づいて、前記自車両と前記連携車両との目標車頭距離及び前記自車両の目標速度を算出し、
前記連携車両選定工程は、
前記他車両と前記自車両との相対速度に基づいて、前記他車両を前記連携車両として選定するか否かを決定し、
前記他車両の加減速の履歴及び前記他車両の車線変更の履歴の少なくともいずれかに基づいて、前記他車両を前記連携車両として選定するか否かを決定し、
前記他車両の一定時間内の加減速回数及び前記他車両の一定時間内の車線変更回数の少なくともいずれかが所定の閾値以上であるときは、前記他車両を前記連携車両として選定しない、
車両制御方法。 - 前記連携車両選定工程は、前記他車両と前記自車両との相対速度が所定の閾値以下であるときに、前記他車両を前記連携車両として選定する、
請求項6〜8のいずれか1項に記載の車両制御方法。 - 前記連携車両選定工程は、前記自車両の前方及び後方のいずれかを走行する前記他車両の内で、前記自車両との距離が最も近い前記他車両を前記連携車両として選定する、
請求項6〜9のいずれか1項に記載の車両制御方法。 - 一の車両の前方及び後方を走行する他の車両それぞれを前記一の車両と連携して走行する連携車両として選定する連携車両選定ユニットと、
前記連携車両選定ユニットが選定した前記連携車両それぞれと前記一の車両との距離、前記連携車両それぞれと前記一の車両との相対速度、並びに前記連携車両それぞれ及び前記一の車両の速度の少なくともいずれかを制御することにより、前記連携車両それぞれ及び前記一の車両が走行する道路の交通量を制御する交通量制御ユニットと、
を備え、
前記連携車両選定ユニットは、前記他の車両と前記一の車両との相対速度に基づいて、前記他の車両を前記連携車両として選定するか否かを決定し
前記連携車両選定ユニットが選定する前記連携車両それぞれは、前記一の車両が走行する道路の車線数nに対して前方又は後方を走行する車両同士で順次連携するn台以上の前記他の車両のいずれかであり、
前記交通量制御ユニットは、前記連携するn台以上の他車両について、前記他の車両同士の距離、前記他の車両同士の相対速度及び前記他車両同士の速度の少なくともいずれかを制御することにより、前記他の車両が走行する道路の交通量を制御する、
車両制御システム。 - 一の車両の前方及び後方のいずれかを走行する他の車両を前記一の車両と連携して走行する連携車両として選定する連携車両選定ユニットと、
前記連携車両選定ユニットが選定した前記連携車両と前記一の車両との距離、前記連携車両と前記一の車両との相対速度、並びに前記連携車両及び前記一の車両の速度の少なくともいずれかを制御することにより、前記連携車両及び前記一の車両が走行する道路の交通量を制御する交通量制御ユニットと、
を備え、
前記交通量制御ユニットは、前記連携車両と前記一の車両との距離、並びに、前記連携車両及び前記一の車両の速度から、統計値に基づいて、前記一の車両と前記連携車両との間に存在する他車両である一般車両の台数と、前記一般車両同士の車頭距離と、前記一の車両と前記連携車両との目標車頭距離及び前記一の車両の目標速度を算出し、
前記連携車両選定ユニットは、
前記他の車両と前記一の車両との相対速度に基づいて、前記他の車両を前記連携車両として選定するか否かを決定し、
前記他の車両の加減速の履歴及び前記他の車両の車線変更の履歴の少なくともいずれかに基づいて、前記他の車両を前記連携車両として選定するか否かを決定し、
前記他の車両の一定時間内の加減速回数及び前記他の車両の一定時間内の車線変更回数の少なくともいずれかが所定の閾値以上であるときは、前記他の車両を前記連携車両として選定しない、
車両制御システム。 - 一の車両の前方及び後方のいずれかを走行する他の車両を前記一の車両と連携して走行する連携車両として選定する連携車両選定ユニットと、
前記連携車両選定ユニットが選定した前記連携車両と前記一の車両との距離、前記連携車両と前記一の車両との相対速度、並びに前記連携車両及び前記一の車両の速度の少なくともいずれかを制御することにより、前記連携車両及び前記一の車両が走行する道路の交通量を制御する交通量制御ユニットと、
を備え、
前記交通量制御ユニットは、前記連携車両と前記一の車両との距離、前記連携車両及び前記一の車両の速度、並びに、前記一の車両と前記連携車両との間に存在する他車両である一般車両の台数又は前記一般車両同士の車頭距離から、統計値に基づいて、前記一の車両と前記連携車両との目標車頭距離及び前記一の車両の目標速度を算出し、
前記連携車両選定ユニットは、
前記他の車両と前記一の車両との相対速度に基づいて、前記他の車両を前記連携車両として選定するか否かを決定し、
前記他の車両の加減速の履歴及び前記他の車両の車線変更の履歴の少なくともいずれかに基づいて、前記他の車両を前記連携車両として選定するか否かを決定し、
前記他の車両の一定時間内の加減速回数及び前記他の車両の一定時間内の車線変更回数の少なくともいずれかが所定の閾値以上であるときは、前記他の車両を前記連携車両として選定しない、
車両制御システム。 - 前記連携車両選定ユニットは、前記他の車両と前記一の車両との相対速度が所定の閾値以下であるときに、前記他の車両を前記連携車両として選定する、
請求項11〜13のいずれか1項に記載の車両制御システム。 - 前記連携車両選定ユニットは、前記一の車両の前方及び後方のいずれかを走行する前記他の車両の内で、前記一の車両との距離が最も近い前記他の車両を前記連携車両として選定する、
請求項11〜14のいずれか1項に記載の車両制御システム。
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