SE538015C2 - Metod, datorprogram och datorprogramprodukt för att styra mjölkningen medelst en mjölkningsanordning, samt ettmjölkningsarrangemang - Google Patents

Abstract

538 0 SAMMANDRAG En metod for att styra mjolkningen medelst en mjolkningsanordning innefattar att tillhandahalla (31) sannolikhetsvarden for olika mjolkningsparameterinstallningar kapabla att kunna anvandas for mjolkningen ay ett mjolkproducerande djur, dra (32) genom lottdragning en mjolkningsparameterinstallning bland de olika mjolkningsparameterinstallningarna baserat pa sannolikhetsvardena for de olika mjolkningsparameterinstallningarna, styra (33) en mjolkning ay det mjolkproducerande djuret sa att den dragna to mjolkningsparameterinstallningen anyands under mjolkningen, hamta (34) ett avkant mjolkflode fran det mjolkproducerande djuret under mjolkningen, uppdatera (35) sannolikhetsvardena for de olika mjolkningsparameterinstallningarna baserat pa det hamtade avkanda mjiilkflodet, dra (32) en ytterligare mjiilkningsparameterinstallning bland de olika mjolkningsparameterinstallningarna baserat pa de uppdaterade sannolikhetsyardena for de olika mjolkningsparameterinstallningarna och styra (33) en foljande mjolkning av det mjolkproducerande djuret sa att den dragna ytterligare mjolkningsparameterinstallningen anyands under den foljande mjolkningen.

Description

538 0 METOD, DATORPROGRAM OCH DATORPROGRAMPRODUKT FOR ATT ST'YRA MJOLKNINGEN MEDELST EN MJOLKNINGSANORDNING, SA1VIT ETT MJOLKNINGSARRANGEMANG UPPFINNINGENS TEKNISKA OMRADE F8religgande uppfinning avser allmant mjolklantbruk och mjolkning av mjolkdjur dari. Sarskilt avser uppfinningen en metod, ett datorprogram, och en datorprogramprodukt for att styra mjolkningen medelst en mjolkningsanordning, samt ett mjolkningsarrangemang.

BESKRIVNING AV NARBESIAKTAD TEKNIK OCH BAKGRUND TILL UPPFINNINGEN I modern mjolklantbruksindustri pa* kontinuerligt forsknings- och utvecklingsaktiviteter for att forbattra effektiviteten av olika aktiviteter sasom maskinmjolkning, vilket bl.a. innefattar Rad mjolkavkastning och minskad mjolkningstid, medan, naturligtvis, etniska aspekter saval som djurhalsa tas i 15 beaktande.

Maskinmjolkning, sasom den är kand inom teknikomradet, anvander allmant spenkoppar och vakuumkallor for att utfora mjolkningsfunktionen. I sadana system placeras varje spene i en spenkopp som har ett spengummi inuti spenkoppsskalet. Ett mjolkningsvakuum anbringas i det inre av varje spengummi for att dra mjolk fran spenen, medan spengummina periodiskt oppnas och stangs (kollapsas) genom anbringande av ett pulseringsvakuum mellan spengummit och insidan av spenkoppsskalet. Detta periodiska arbete av spengummina resulterar i ett periodiskt floozie av mjolk fran varje spene till ett mottagande karl och utgor den faktiska mjolkningen av kon. 25 Typiskt är vakuumparametrarna som anvands, t.ex. mjolkningsvakuum, Mgt och lagt pulseringsvakuum, pulseringsforhallande, och pulseringsfrekvens samma for alla mjolkdjuren som mjolkas av en mjolkningsmaskin.

Us 4,011,838, US 5,054,425, EP 0954962 Bi, EP 0679331 /31 och EP 0403549 Bi beskriver olika mjolkningssystem for att forbattra mjolkningen. 1 538 0 Emellertid beskriver de inte hur man kan erhalla djurindividuell mjolkning, som är optimerad for varje enstaka mjiilkdjur.

WO 2006/068581 beskriver en metod for att styra mjolkningen medelst en mjolkningsmaskin innefattande foljande steg: (i) styrning av ett mjolkningsvakuum sa att mjolkningsvakuumet varieras genom vakuumnivaerna inom ett givet intervall, medan ett mjolkdjur mjolkas med hjalp av mjolkningsvakuumet, (ii) overvakning av ett mjolkflode frail mjolkdjuret under variationen av vakuumnivaerna, (iii) installning av mjolkningsvakuumet till den lagsta vakuumnivan inom det givna intervallet, 10 for vilken mjolkflodet fran mjolkdjuret är atminstone en given brakdel av det hogsta mjolkflodet som overvakas medan mjolkningsvakuumet varieras, och (iv) kvarhMlning av mjiilkningsvakuumet vid den installda vakuumnivan under en foljande del av mjolkningen av mjolkdjuret.

WO 2009/085007 beskriver en metod for att styra mjolkningen medelst en 15 mjolkningsmaskin, vilken innefattar ett flertal spenkoppar, dar varje spenkopp har ett flexibelt spengummi anordnat inuti ett stelt spenkoppsskal, varvid, under mjolkning, ett arbetsvakuum anbringas i det inre av det spengummit hos varje spenkopp for att dra mjolk fran en respektive spene hos ett mjolkdjur medan det spengummit i respektive spenkopp periodiskt oppnas och stangs genom anbringandet av ett pulseringsvakuum mellan det spengummit och spenkoppsskalet. Enligt metoden mats en flodesniva av mjolk som dras fran mjolkdjuret och om den matta flodesnivan är Over ett troskelvarde, minskas pulseringsforhallandet hos den periodiska oppningen och stangningen av det spengummit hos en eller flera spenkoppar under en 25 foljande del av mjolkningen eller under en foljande mjolkning av mjolkdjuret.

REDOGORELSE FOR UPPFINNINGEN Ett problem med teknikerna beskrivna i WO 2006/068581 är att det skulle vara valdigt svart att noggrant bestamma mjolkflodet for ett flertal vakuumnivaer medan ett mjolkdjur mjolkas eftersom mjolkflodet fluktuerar 30 kraftigt. Denna teknik bygger pa en testperiod under vilken vakuumnivaerna testas och pa en foljande period under vilken en optimal vakuumniva 2 538 0 anvands. Det kan vara svart att veta nar vakuumnivaerna borde testas och for hur lang tid den optimala vakuumnivan är optimal.

Ett problem med teknikerna beskrivna i WO 2009/085007 är att de är riktade mot minskningen av pulseringsforhallandet om mjolkflodet är Over 5 ett trOskelvarde, d.v.s. spenarna hos mjolkdjuret behandlas mera milt om mjolkflodet är tillrackligt Mgt. Det loser inte problemet med hur pulseringsforhallandet ska optimeras for att erhalla en maximal mjolkproduktionstakt.

Det är darfor ett syfte med foreliggande uppfinning att astadkomma en 10 metod for att styra mjolkningen medelst en mjolkningsanordning, genom vilken metod mjolkproduktionen okas och djurbehandlingen forbattras.

Det är ett ytterligare syfte med uppfinningen att astadkomma en sadan metod, vilken är noggrann, precis, effektiv, tillforlitlig, av lag kostnad och enkel att implementera. 15 Annu ett syfte med foreliggande uppfinning är att astadkomma ett datorprogram och en datorprogramprodukt for att utfora en metod av ovan slag.

Ytterligare ett syfte med foreliggande uppfinning att astadkomma ett arrangemang att anvandas med ett mjolkningssystem, varvid arrangemanget innefattar en behandlings- och styranordning kapabel att utfora en metod som uppfyller ovan namnda syften.

Dessa syften, bl.a., uppnas medelst metoder, datorprogrammet, datorprogramprodukten, och arrangemangen som definieras i bifogade patentkrav. 25 Enligt en forsta aspekt astadkoms en metod for att styra mjolkningen medelst en mjolkningsanordning som innefattar stegen enligt krav 1.

Stegen dragning av en ytterligare mjolkningsparameterinstallning, styrning av en foljande mjolkning, hamtande av ett ytterligare avkant mjolkflode, och 3 538 0 uppdaterande av sannolikhetsvardena for de olika mjiilkningsparameterinstallningarna baserat pa det hamtade ytterligare avkanda mjolkflodet kan upprepas flera ganger, sasom t.ex. i anslutning till varje mjolkning av det mjolkproducerande djuret.

Medelst ovan aspekt kan den totala mjolkproduktionen optimeras. Mjolkproduktionen kan maximeras, medan djuromsorgen bibehalls eller t.o.m. forbattras. Varje mjolkproducerande djur kan utsattas for en individuellt dragen mjolkningsparameterinstallning varje gang det mjolkproducerande djuret mjolkas. 10 Jamfort med att anvanda samma mjolkningsparameterinstallning for alla mjolkdjur, sorjer foreliggande uppfinning for hogre mjolkproduktionstakt eftersom hogre Widen av mjolk kan erhallas.

De olika mjolkningsparameterinstallningarna innefattar olika vakuuminstallningar for mjolkvakuumet och/eller pulseringsvakuumet. 15 Sarskilt kan olika mjolkningsparameterinstallningar innefatta nagot av pulseringsforhallandevarden, pulseringsfrekvensvarden, pulseringsvakuumvarden, mjolkningsvakuum, och/eller faktiska spenspetsvakuumnivaer.

Enligt en utforingsform innefattar de olika mjolkningsparameterinstallningarna olika varden for tidsperioden for det hoga pulsvakuumet och/eller olika varden for tidsperioden for det laga pulsvakuumet for varje pulseringscykel hos pulseringsvakuumet.

Enligt en annan utforingsform innefattar de olika mjolkningsparameterinstallningarna olika pulseringsforhallandevarden sasom t.ex. 60:40, 65:35, 70:30 och 75:25, medan de andra vakuuminstallningarna är lika for de olika mjolkningsparameterinstallningarna.

Uppfinnaren har upptackt att genom att optimera sadana mjolkningsparameterinstallningar individuellt for varje mjolkproducerande 4 538 0 djur kan mjolkproduktionstakten okas, sarskilt kan anvandningen av olika pulseringsforhallandevarden Oka mjiilkproduktionstakten avsevart. Preliminara tester visar att mjolkproduktionstakten for en hjord kan Oka med upp till omkring 8 %.

Sannolikhetsvardena kan uppdateras pa ett flertal satt. T.ex. kan de uppdateras baserat pa det senast avkanda mjolkflodet jamfort med historiska mjolkfloden fran det mjolkproducerande djuret. T.ex. kan det senast avkanda mjolkflodet jamforas med mjolkfloden fran det mjolkproducerande djuret sasom avkants under tidigare mjolkningar utforda med samma 10 mjolkningsparameterinstallning, med olika mjolkningsparameterinstallningar, eller med varje slag av mjolkningsparameterinstallning. Iden är att mjolkningsparameterinstallningar som ger Mgt mjolkflode kommer att fa sina sannolikhetsvarden iikade och mjiilkningsparameterinstallningar som 15 ger laga mjolkfloden kommer att fa sina sannolikhetsvarden minskade.

Alternativt, kan medelvarden, valfritt viktade medelvarden, hos de senast avkanda mjolkfloclena fran det mjolkproducerande djuret under mjolkningen och de tidigare mjolkningarna beraknas individuellt for varje anvand mjolkningsparameterinstallning, och sannolikhetsvardet for mjolkningsparameterinstallningen som har det hogsta medelvardet kan Ras och sannolikhetsvardet for de ovriga mjolkningsparameterinstallningarna kan minskas vid varje uppdatering.

Harigenom kan det tillforsakras att de mest sannolika mjolkningsparameterinstallningarna kommer att ge de hogsta mjolkflodena. 25 Inforande av ett minimisannolikhetsvarde, under vilket ett sannolikhetsvarde aldrig kommer att minska, tillforsakrar att alla mjolkningsparameterinstallningar kommer ha en sannolikhet hogre an noll, och kommer saledes till sist anvandas for en mjolkning. Ett Mgt mjolkflode vid det tillfallet kommer att orsaka att sannolikhetsvardet for den 30 mjolkningsparameterinstallningen okas. En dynamisk mjolkstyrningsmetod erhMls saledes, vilken anpassas kontinuerligt till varje forandring som skulle 538 0 orsaka en annan mjolkningsparameterinstallning att vara optimal vid nagot tillfalle, varigenom mjiilkningsproduktionstakten maximeras.

Enligt en utforingsform uppdateras sannolikhetsvardena for olika mjolkningsparameterinstallningar enligt foljande. Mjolkflodena fran det mjEilkproducerande djuret sasom avkants under tidigare mjolkningar hamtas och ett medelvarde av dem beraknas. De tidigare mjolkningarna, under vilka mjolkflodena Uncles av, kan vara alla mjolkningar under en viss tidsperiod och kan vara mjolkning utford med vane slag av mjolkningsparameterinstallning. Medelvardet kan beraknas sasom ett oviktat 10 medelvarde eller sasom ett viktat medelvarde sa att t.ex. de avkanda mjolkflodena fran det mjolkproducerande djuret under senare av de tidigare mjolkningarna har hogra vikter an de avkanda mjolkflodena fran det mjolkproducerande djuret under tidigare av de tidigare mjolkningarna.

Det avkanda mjolkflodet fran det mjolkproducerande djuret under den senaste mjolkningen jamfors med det beraknade medelvardet och om jamforelsen visar att det avkanda mjolkflodet fran det mjolkproducerande djuret under den senaste mjolkningen är hogre an det beraknade medelvardet for de avkanda mjolkflodena fran det mjolkproducerande djuret under tidigare mjolkningar okas sannolikhetsvardet for den senast dragna mjolkningsparameterinstallningen och var och en av sannolikhetsvardena for de andra olika mjolkningsparameterinstallningarna minskas, valfritt forutsatt att de inte redan har natt ett minimisannolikhetsvarde. Fortfarande maste summan av sannolikhetsvardena vara ett. Om det avkanda mjolkflodet fran det mjolkproducerande djuret under den senaste mjolkningen är lagre an medelvardet av de avkanda mjolkflodena fran det mjolkproducerande djuret under tidigare mjolkningar, kan sannolikhetsvardena for de olika mjolkningsparameterinstallningarna lianas oforandrade.

Flarigenom erhalls en enkel och robust algoritm for att uppdatera sannolikhetsvardena. Det tillforsakrar att i det langa loppet kommer 30 sannolikhetsvardena for mjolkningsparameterinstallningarna som har de hogsta mjolkflodena att maximeras medan sannolikhetsvardena for 6 538 0 mjolkningsparameterinstallningarna som ger lagst mjolkfloden kommer att minimeras, t.ex. att bli lika med minimisannolikhetsvardet. Om en sadan mjolkningsparameterinstallning, som har ett lagt sannolikhetsvarde, t.ex. nara eller lika med minimisannolikhetsvardet, vid ett senare tillfalle ger ett 5 Mgt mjolkflode, kommer dess sannolikhetsvarde att okas. Bestamningen av mjolkningsparameterinstallningen som ska anvandas for varje mjolkning, liknar tarningskastning, men med en taming som kan se annorlunda ut varje gang och som kan vara forinstalld att favorisera nagra resultat fore andra.

Denna metod kan implementeras individuellt for varje mjolkproducerande 10 djur eller individuellt for varje, eller varje tva, av spenarna hos det mjolkproducerande djuret. Harigenom kan mjolkningsparametrarna stallas in och optimeras for varje mjolkproducerande enhet (juverfjardedel for ko) individuellt, varigenom den totala mjolkproduktionen ytterligare forbattras.

Enligt en andra aspekt tillhandahalls ett mjolkningsarrangemang 15 innefattande en mjolkningsanordning och en behandlings- och styranordning innefattande en processor och en datorprogramprodukt, varvid datorprogramprodukten lagrar instruktioner som, nar de utfors av processorn, orsakar behandlings- och styranordningen att utfora stegen enligt krav 17.

Uppfinningen kan revolutionera automatisk mjolkning och erbjuda sann djurindividuell och t.o.m. spenindividuell mjolkning pa ett robust och effektivt sat, genom att tillhandahalla en adaptiv teknik, varvid testning av mjolkningsparameterinstallningarna kan utforas kontinuerligt under mjolkproduktionen. Mjolkflodet kommer att Oka medan spenarna hos de 25 mjolkproducerande djuren kan behandlas mera milt an idag. Uppdaterade sannolikhetsvarden for olika mjolkningsparameterinstallningar kan tillhandahallas genom hela laktationen for vart och ett av de mjolkproducerande djuren.

Ytterligare sardrag hos uppfinningen och fordelar med densamma kommer 30 att hi uppenbara fran den detaljerade beskrivningen av foredragna 7 538 0 utforingsformer av foreliggande uppfinning given har nedan och de medfoljande figurerna 1-4, vilka endast ges i illustrerande syfte och är saledes icke begransande for foreliggande uppfinning.

KORT BESKRIVNING AV RITNINGARNA 5 Fig. 1 illustrerar schematiskt huvudkomponenter hos ett mjolkningssystem.

Fig. 2 illustrerar schematiskt i tvarsektionsvy en spenkopp i mjolkningssystemet i Fig. 1.

Fig. 3 är ett flodesschema av en metod for att styra mjolkningen medelst en mjolkningsanordning. 10 Fig. 4 är ett flodesschema av en metod for att uppdatera sannolikhetsvarden for olika mjolkningsparameterinstallningar, som kan anvandas i metoden i Fig. 3.

DETALJERAD BESKRIVNING AV UTFORINGSFORMER Ett mjolkningssystem enligt en utforingsform visas delvis i Fig. 1. En 15 vakuumpump 1 har en sugsida och en trycksida 3, varvid sugsidan 2 hos vakuumpumpen 1 är via en vakuumledning 4 ansluten till en mjolkningsanordning 5.

Mjolkningsanordningen innefattar en valfri spenkoppscentral 6, som via en mjolkslang 7 och en pulseringsslang 8 är ansluten till en spenkopp 9 astadkommen for att fastgoras vid en spene hos ett djur, sasom en ko, som skall mjolkas. Sjalvfallet kan mjolkningsanordningen innefatta mer an en spenkoppscentral och vane spenkoppscentral kan vara ansluten till mer an en spenkopp. I fallet att djuren är kor behoys fyra spenkoppar for mjolkningen av vane djur. 25 Spenkoppen 9, som visas i stone detalj i Fig. 2, liar ett flexibelt spengummi 23 anordnat inuti ett stelt spenkoppsskal 25. Det flexibla spengummit 23 definierar en spenmottagande oppning i en ovre, inre del 23b darav for mottagning av en spene 27 hos ett djur som skall mjolkas. En nedre, inre del 8 538 0 23a hos spengummit 23 är ansluten till mjolkslangen 7. Det ringformiga utrymmet 26 bildat mellan det flexibla spengummit 23 och det stela spenkoppsskalet 25 är anslutet till pulseringsslangen 8.

Mjolkningsanordningen innefattar vidare ett mottagande karl ii som är anslutet till spenkoppen 9 via mjolkslangen 7, den valfria spenkoppscentralen 6, och en ytterligare mjolkslang 10. Det mottagande karlet 11, som är anslutet till vakuumledningen 4, kan vara astadkommet med en separator for att intermittent avlagsna separerad vatska och for att forhindra att vatska kommer in i vakuumledningen 4. 10 Vidare är en pulsator 13 ansluten till spenkoppen 9 via pulseringsslangen 8, den valfria spenkoppscentralen 6, och ytterligare en pulseringsslang 12. Pulsatorn 13 kan vara ansluten, sasom illustrerat, till vakuumpumpen 1 via en ytterligare vakuumledning 14 for att vara kapabel att styra pulserings- och mjolkningsvakuumnivaerna oberoende av varandra. Alternativt är pulsatorn 15 13 ansluten till vakuumledningen 4 och anvander samma vakuumreglering som anvands for mjolkslangen 7.

Vakuumpumpen 1 suger ett Wide av luft fran mjolkningsanordningen via vakuumledningarna 4 och 14. Harigenom skapas ett mjolkningsvakuum i den nedre, inre delen 23a av spengummit 23 hos spenkoppen 9 via vakuumledningen 4, det mottagande karlet ii, och mjolkslangarna 10 och 7. Pa liknande satt skapas ett pulseringsvakuum i det ringformiga utrymmet 26 mellan spengummit 23 och spenkoppsskalet 25 via den ytterligare vakuumledningen 14, pulsatorn 13, och pulseringsslangarna 12 och 8. Pulseringsvakuumet varierar under en pulseringscykel, t.ex. mellan 25 atmosfarstryck och ett maximalt pulseringsvakuum och orsakar att spengummit 23 periodiskt oppnas och stangs (kollapsas). Medelst de anbringade mjolknings- och pulseringsvakuumen dras mjolk fran ett djurs spene och mottas i det mottagande karlet ii. 9 538 0 En mjolkflodesmatare eller annan mjolkkvantitetsmatningsanordning 15 dr astadkommen, t.ex. vid inloppet till det mottagande karlet ii for att mata flodet eller kvantiteten av mjolk producerad under mjolkningen.

Pulseringsvakuumnivan varierar cykliskt sasom en funktion av tiden under 5 mjolkning. For varje pulseringscykel kan fyra faser identifieras: en pulseringsvakuumokande fas a, en fas med Mgt pulseringsvakuum b, en pulseringsvakuumminskande fas c och en fas med lagt pulseringsvakuum d. Det hoga pulsvakuumet kan eller kan inte vara lika med mjolkningsvakuumet och det laga pulsvakuumet kan eller kan inte vara lika med atmosfarstryck. 10 Pulseringsvakuumet kan kannetecknas genom pulseringsforhallande och pulseringsfrekvens. Pulseringsforhallandet är lika med (a + b)/(a + b + c + d) och pulseringsfrekvensen är lika med 1/(a + b + c + d).

En styrenhet 19 är astadkommen for att styra vakuumnivaerna i vakuumledningarna 4 och 24 via ventilanordningar eller vakuumregulatorer 15 17, 18. Vakuumregulatorerna 17, 18 kan var och en vara varje slags regulator som reglerar eller styr vakuumet i respektive ledningar. Vidare är styrenheten 19 astadkommen for att styra pulseringsforhallandet och valfritt pulseringsfrekvensen. I detta syfte är styrenheten forsedd med en processor 19a, minne 19b, och ett lampligt datorprogram 19c lagrat i minnet 19b och signalanslutningar 20a-c är astadkomna for att overfora styrsignaler till pulsatorn 13 och till vakuumregulatorerna 17 och 18.

Notera att spenkoppscentralen 6 är valfri; mjolkslangen 7 kan, for varje spenkopp 9, vara direkt ansluten till det mottagande karlet ii och pulseringsslangen 8 kan, for varje spenkopp 9, vara direkt ansluten till 25 pulsatorn 13. For att erhalla spenindividuell mjolkning kan det vara fyra mottagande karl ii astadkomna, fyra vakuumledningar 4 och fyra vakuumregulatorer 17. Vidare, kan spenkoppsindividuell pulsering realiseras om det astadkoms fyra pulsatorer 13 och valfritt fyra vakuumledningar 14 och fyra vakuumregulatorer 18. 10 538 0 Det skall inses att styrenheten 19 kan vara astadkommen att endast styra pulsatorn 13. I ett sadant fall kan separata styranordningar vara astadkomna for att styra vakuumregulatorerna 17 och 18.

Vidare är mjolkflodesmataren eller den andra mjolkkvantitetsmatningsanordningen 15 ansluten till styrenheten 19 via en signalledning 20d sa att styrenheten 19 kan motta det uppmatta flodet eller kvantiteten hos mjolk som dras fran djuret under mjolkning.

I allmanhet kan minnet 19b eller varje annat minne lagra datorprogrammet 19c, som kan innefatta programvarukod eller -instruktioner som, nar de exekveras av processorn 19a, orsakar behandlings- och styranordningen 19 att utfora flagon av metoderna som beskrivs nedan.

Fig. 3 är ett flodesschema av en metod for att styra mjolkningen medelst en mjolkningsanordning, t.ex. medelst mjolkningsanordningen visad ovan.

Sannolikhetsvarden for olika mjolkningsparameterinstallningar kapabla att 15 kunna anvandas for mjolkning av ett djur tillhandahalls i ett steg 31, varvid summan av sannolikhetsvardena är ett. De olika mjolkningsparameterinstallningarna kan innefatta nagot av pulseringsforhallandevarden, pulseringsfrekvensvarden, pulseringsvakuumvarden, mjolkningsvakuum, och/eller aktuella spenspetsvakuumnivaer.

Enligt en utforingsform innefattar de olika mjolkningsparameterinstallningarna foljande pulseringsforhallandevarden: 60:40, 65:35, 70:30, och 75:25. Sannolikhetsvardena kan tillhandahallas pa ett antal sat, t.ex. godtycldigt eller beroende pa nagon kunskap avseende 25 djurens mjolkproduktion eller andra djurs mjolkproduktion for olika pulseringsforhallandevarden. Enligt en utforingsform är sannolikhetsvardena for pulseringsforhallandevardena 60:40, 65:35, 70:30 och 75:tillhandahallna sasom 0.25, 0.25, 0.25 och 0.25. 11 538 0 Det skall inses att sannolikhetsvardena kan tillhandahallas och senare uppdateras eller andras, medan det alltid tillforsakras att varje sannolikhetsvarde är over ett minimisannolikhetsvarde som är hogre an noll och under ett maximalt sannolikhetsvarde som är lagre an ett. Enligt en 5 utforingsform är sannolildietsvardena for pulseringsforhallandevardena 60:40, 65:35, 70:30 och 75:25 alltid hallna mellan 0.1 och 0.7.

Harefter dras genom lottdragning en mjolkningsparameterinstallning bland de olika mjolkningsparameterinstallningarna baserat pa sannolikhetsvardena for de olika mjolkningsparameterinstallningarna i ett steg 32. D.v.s. givet 10 exemplet ovan med sannolikhetsvardena 0.25, 0.25, 0.25 och 0.25, skulle vilken som helst av pulseringsforhallandevardena 60:40, 65:35; 70:30 och 75:25 ha samma chans att dras. Om a andra sidan sannolikhetsvardena for pulseringsforhallandevardena 60:40, 65:35, 70:30 och 75:25 skulle ha tillhandahallits sasom 0.125, 0.50, 0.25 och 0.125, skulle 15 pulseringsforhallandevardet 65:35 ha tva ganger hogre sannolikhet att dras an pulseringsforhMlandevardet 70:30 och fyra ganger hogra sannolikhet att dras an pulseringsforhallandevardet 60:40 och 75:25.

Mjolkningen av djuret styrs sedan, i steg 33, sa att den dragna mjolkningsparameterinstallningen anvands under mjolkningen och ett avkant mjolkflode fran djuret under mjolkningen hamtas i ett steg 34. Mjolkflodet kan t.ex. avkannas av mjolkflodesmataren eller den andra mjolkkvantitetsmatningsutrustningen 15 hos mjolkningsanordningen och det kan vara ett maximalt mjolkflode, ett medelmjolkflode, ett viktat medelvardesmjolkflode, varvid medelvardet beraknas under en vald tidsram 25 under mjolkningen.

Darefter, uppdateras sannolikhetsvardena for de olika mjolkningsparameterinstallningarna i ett steg 35 baserat pa det avkanda mjolkflodet medan summan av sannolikhetsvardena halls lika med ett. Detta kan goras pa ett flertal satt, som diskuteras nedan, bl.a. med hanvisning till 30 Fig. 4, men allmant skulle ett Mgt mjolkflode for en given 12 538 0 mjolkningsparameterinstallning ge ett Mgt, eller atminstone ett Oka, sannolikhetsvarde for den mjiilkningsparameterinstallningen.

Stegen 32 och 33 kan sedan repeteras, t.ex. Ors en ny lottdragning i steg 32 baserat pa de uppdaterade sannolikhetsvardena for de olika 5 mjolkningsparameterinstallningarna och en foljande mjolkning av djuret styrs i steg 33 sa att den dragna mjolkningsparameterinstallningen i den nya dragningen anvands under den foljande mjolkningen.

Stegen 34 och 35 kan ocksa repeteras, t.ex. hamtas ett nytt avkant mjolkflode fran djuret under mjolkningen i steg 34 och en ny uppdatering av 10 sannolikhetsvardena for de olika mjolkningsparameterinstallningarna utfors i steg 35 baserat pa det nya avkanda mjolkflodet som hamtats.

Stegen 32-35 kan faktiskt bilda en slinga som kan utforas ett flertal ganger, t.ex. varje dag eller t.o.m. varje gang djuret mjolkas. I ett sadant fail uppdateras sannolikhetsvardena frekvent och kommer tillforsakra att 15 mjolkningsparameterinstallningarna som ger de hogsta mjolkflodena kommer att de hogsta sannolikhetsvardena oavsett sannolikhetsvardena som initialt tillhandaholls i steg 31.

Detta innebar att mjolkproduktionen kommer att Oka. Samtidigt, genom att inte tillata nagot sannolikhetsvarde for de olika mjolkningsparameterinstallningarna att sjunka under ett minimisannolikhetsvarde, tillforsakras att var och en av mjolkningsparameterinstallningarna kommer att anvandas, atminstone sallsynt. Detta kan vara nodvandigt for att kontrollera om sadan mjolkningsparameterinstallning vid nagot framtida tillfalle erbjuder hogre 25 mjolkfloden. Vidare kan djurhalsan Ras om mjolkningsparameterinstallningarna varieras fran tid till tid.

Det skall inses att den ovan beskrivna metoden kan utforas for vart och ett av djuren i en hjord separat eftersom de olika mjolkningsparameterinstallningarna kan vara optimala val for olika djur. 30 Metoden kan saledes implementeras pa en juverindividuell niva. 13 538 0 Alternativt kan metoden implementeras individuellt for varje, eller varje tva, av spenarna hos djuret. Detta kraver emellertid ett mjiilkningssystem varvid mjolkningsvakuumet och/eller pulseringsvakuumet styrs pa en spenkoppsindividuell bas, eller atminstone individuellt for varje tva 5 spenkoppar. Enligt en sadan utforingsform maste ocksa mjolkflodet fran varje spene eller varje tva spenar matas separat.

Sannolikhetsvardena for de olika mjolkningsparameterinstallningarna, som uppdateras baserat pa det senast avkanda mjolkflodet i steg 35, kan sarskilt uppdateras baserat pa det senast avkanda mjolkflodet jamfort med historiska 10 mjolkfloden fran djuret. T.ex. kan det senast avkanda mjolkflodet jamforas med mjolkfloden fran djuret sasom avkants under tidigare mjolkningar utforda med samma mjolkningsparameterinstallning, med annan mjolkningsparameterinstallning, eller med varje slag av mjiilkningsparameterinstallning. 15 Fig. 4 är ett flodesschema av en metod for att uppdatera sannolikhetsvarden for olika mjolkningsparameterinstallningar, som kan anvandas i metoden enligt Fig. 3. Mjolkfloden frail djuret sasom avkants under tidigare mjolkningar Unitas i ett steg 41 och ett medelvarde av dem beraknas i ett steg 42.

De tidigare mjolkningarna, under vilka mjolkflodena avkanns, kan vara alla mjolkningar under en viss tidsperiod bakat i tiden, sasom ett antal dagar, t.ex. dagar, och kan vara mjolkningar utforda med varje slag av mjolkningsparameterinstallning.

Medelvardet kan beraknas sasom ett oviktat medelvarde eller sasom ett 25 viktat medelvarde sa att avkanda mjolkfloden fran djuret under senare av de tidigare mjolkningarna har hogre vikter an avkanda mjolkfloden fran djuret under tidigare av de tidigare mjolkningarna.

Harefter jamfors det i ett steg 43 avkanda mjolkflodet fran djuret under den senaste mjolkningen med det beraknade medelvardet. 14 538 0 Om jamforelsen avslojar att det avkanda mjolkflodet fran djuret under den senaste mjolkningen ãr hogre an det beraknade medelvardet av de avkanda mjolkflodena fran djuret under tidigare mjolkningar, Ras sannolikhetsvardet for den senast dragna mjiilkningsparameterinstallningen i ett steg 44, valfritt 5 forutsatt att det inte redan har natt ett maximisannolikhetsvarde, och vart och ett av sannolikhetsvardena for de andra olika mjolkningsparameterinstallningarna minskas i ett steg 45, valfritt forutsaft att de icke redan har natt ett minimisannolikhetsvarde, varefter metoden avslutas. 10 Om a andra sidan det avkanda mjolkflodet fran djuret under den senaste mjolkningen är lagre an medelvardet hos de avkanda mjolkflodena under tidigare mjolkningar, kan sannolikhetsvardena for de olika mjolkningsparameterinstallningarna hallas oforandrade och metoden avslutas. 15 T.ex. i exemplet ovan med pulseringsforhallandevardena 60:40, 65:35, 70:30 och 75:sasom de olika mjolkningsparameterinstallningarna, kan sannolikhetsvardet for den senast dragna mjolkningsparameterinstallningen okas med 0.09 i steg 44 och vart och ett av sannolikhetsvardena for de andra av de olika mjolkningsparameterinstallningarna kan minskas med 0.03 i steg 20 45.

Om sannolikhetsvardena alltid halls mellan 0.1 och 0.7 och sannolikhetsvardet for den senast dragna mjolkningen är 0.45 och sannolikhetsvardena for de andra av de olika mjolkningsparameterinstallningarna är 0.11, 0.12 och 0.32, okas 25 sannolikhetsvardet for den senast dragna mjolkningsparameterinstallningen med endast 0.06 till 0.51 i steg 44, och sannolikhetsvardet for de andra av de olika mjolkningsparameterinstallningarna minskas med 0.01 till 0.10, med 0.02 till 0.10 och med 0.03 till 0.29 i steg 45. Eftersom tva av sannolikhetsvardena nar minimisannolikhetsvardet 0.10 med mindre 30 minskningar an 0.03, kan sannolikhetsvardet som okas, endast Ras med summan av minskningarna (o. o6). 538 0 Pa liknande satt, om sannolikhetsvardet som okas, nar maximisannolikhetsvardet med en okning som är mindre an 0.09, kan summan av sannolikhetsvardena hos var och en av de andra av de olika mjolkningsparameterinstallningarna endast minskas med okningen (mindre an 0.09).

Enligt en alternativ utforingsform, uppdateras sannolikhetsvardena enligt foljande. Medelvarden for de senast avkanda mjolkflodena fran djuret beraknas individuellt for var och en av de anvanda mjolkningsparameterinstallningarna och sannolikhetsvardet for 10 mjolkningsparameterinstallningen som det hogsta medelvardet okas och sannolikhetsvardena for de andra av mjolkningsparameterinstallningarna minskas. I andra avseenden kan uppdateringen utforas sasom beskrivits ovan.

Det skall inses att mjolkningssystemet, i vilket ovan metoder kan anvandas, 15 innefattar robot-, halvautomatiserade, saval som manuella mjolkningssystem av olika slag.

Uppfinningen avser ocksa en datorprogramprodukt som kan innefatta ett datorprogram anpassat att styra mjolkningen medelst en mjolkningsmaskin enligt nagon av metoderna beskrivna ovan och datoravlasningsbart organ pa vilket datorprogrammet är lagrat, en server som erbjuder datorprogrammet for nedladdning, saval som datorprogrammet sjalvt. 16

Claims (20)

538 0 PATENTKRAV 1. Metod for att styra mjolkningen medelst en mjolkningsanordning (5), kannetecknad av stegen att: 1. sannolikhetsvarden for olika mjolkningsparameterinstallningar kapabla att 5 kunna anvandas for mjolkningen av ett mjolkproducerande djur tillhandahalls (31), dar summan av sannolikhetsvardena är ett, 2. en mjolkningsparameterinstallning dras (32) genom lottdragning bland de olika mjolkningsparameterinstallningarna baserat pa sannolikhetsvardena for de olika mjolkningsparameterinstallningarna, - en mjolkning av det mjolkproducerande djuret styrs (33) sa att den dragna mjolkningsparameterinstallningen anvands under mjiilkningen, 3. ett avkant mjolkflode fran det mjolkproducerande djuret under mjolkningen hamtas (34) och 4. sannolikhetsvardena for de olika mjolkningsparameterinstallningarna 15 uppdateras (35) baserat pa det hamtade avkanda mjolkflodet. 2. Metod enligt krav 1, innefattande att

1. en ytterligare mjolkningsparameterinstallning dras (32) genom lottdragning bland de olika mjolkningsparameterinstallningarna baserat pa de uppdaterade sannolikhetsvardena for de olika mjolkningsparameterinstallningarna,

2. en foljande mjolkning av det mjolkproducerande djuret styrs (33) sa att den dragna ytterligare mjolkningsparameterinstallningen anvands under den Kande mjolkningen, 3. ett ytterligare avkant mjolkflode fran det mjolkproducerande djuret under den foljande mjolkningen hamtas (34) och 17 538 0 - sannolikhetsvardena for de olika mjolkningsparameterinstallningarna uppdateras (35) baserat pa det hamtade ytterligare avkanda mjolkflodet.

3. Metod enligt krav 2, varvid stegen att en ytterligare mjolkningsparameterinstallning dras (32), en foljande mjolkning styrs (33), ett ytterligare avkant miolkflode hamtas (34), och sannolikhetsvardena for olika mjolkningsparameterinstallningar uppdateras (35) baserat pa det hamtade ytterligare avkanda mjolkflodet repeteras en eller fler ganger.

4. Metod enligt nagot av kraven 1-3, varvid sannolikhetsvardena for de olika mjolkningsparameterinstallningarna uppdateras baserat pa hamtade 10 (41) avkanda mjolkfloden fran det mjolkproducerande djuret under tidigare mjolkningar.

5. Metod enligt krav 4, varvid, i steget att uppdatera, ett medelvarde for de hamtade avkanda mjolkflodena fran det mjolkproducerande djuret under tidigare mjolkningar beraknas, det hamtade avkanda mjolkflodet fran det mjolkproducerande djuret under mjolkningen janitors (43) med det beraknade medelvardet, och sannolikhetsvardena for den dragna mjolkningsparameterinstallningen okas (44) och sannolikhetsvardena for de andra av de olika mjolkningsparameterinstallningarna minskas (45) om jamforelsen avslojar att det hamtade avkanda mjolkflodet fran det mjolkproducerande djuret under mjolkningen är hogre an det beraknade medelvardet.

6. Metod enligt krav 5, varvid, i uppdateringssteget, ett medelvarde for de hamtade avkanda mjolkflodena fran det mjolkproducerande djuret under tidigare mjolkningar beraknas (42), det hamtade avkanda mjolkflodet fran det mjolkproducerande djuret under mjolkningen janitors (43) med det beraknade medelvardet, och om jamforelsen avslojar att det hamtade avkanda mjolkflodet fran det mjolkproducerande djuret under mjolkningen är hogre an det beraknade medelvardet, minskas sannolikhetsvardet for den dragna mjolkningsparameterinstallningen (44) forutsatt att det inte redan bar natt ett maximisannolikhetsvarde och vart och ett av 18 538 0 sannolikhetsvardena for de andra av de olika mjiilkningsparameterinstallningarna minskas (45) forutsatt att de inte redan har natt ett minimisannolikhetsvarde.

7. Metod enligt krav 5 eller 6, varvid det beraknade medelvardet är viktat medelvarde sa att de hamtade avkanda mjOlkflOdena fran det mjolkproducerande djuret under senare av de tidigare mjolkningarna har hogre vikter an de hamtade avkanda mjolkflodena fran det mjolkproducerande djuret under tidigare av de tidigare mjolkningarna.

8. Metod enligt nagot av kraven -7, varvid, i uppdateringssteget, sannolikhetsvardena for de olika mjolkningsparameterinstallningarna halls oforandrade om det hamtade avkanda mjolkflodet fran det mjolkproducerande djuret under mjolkningen är lagre an ett medelvarde for de hamtade avkanda mjolkflodena frail det mjolkproducerande djuret under tidigare mjolkningar.

9. Metod enligt krav 4, varvid, i uppdateringssteget, medelvarden for de hamtade avkanda mjolkflodena fran det mjolkproducerande djuret under mjolkningen och tidigare mjolkningar beraknas individuellt for var och en av mjolkningsparametrarna som anvands, och sannolikhetsvardet for mjolkningsparameterinstallningen som har det hogsta medelvardet okas och sannolikhetsvardena for de ovriga av mjolkningsparameterinstallningarna minskas.

10. Metod enligt nagot av kraven 1-3, varvid i uppdateringssteget inget sannolikhetsvarde for de olika mjolkningsparameterinstallningarna minskas under ett minimisannolikhetsvarde.

11. Metod enligt nagot av kraven 1-10, varvid de olika mjolkningsparameterinstallningarna innefattar nagot av pulseringsforhallandevarden, pulseringsfrekvensvarden, pulseringsvakuumnivaer, mjolkningsvakuum, och/eller faktiska spenspetsvatuumnivaer. 19 538 0

12. Metod enligt nagot av kraven 1-11, varvid de olika mjiilkningsparameterinstallningarna innefattar olika varden ph tidsperioden for det hoga pulsvakuumet och/eller olika varden pa tidsperioden for det lap pulsvakuumet i varje pulseringscykel.

13. Metod enligt nagot av kraven 1-12, varvid de olika mjolkningsparameterinstallningarna innefattar olika pulseringsforhallandevarden, t. ex. foljande pulseringsforhallandevarden 60:40, 65:35, 70:30, och 75:25.

14. Metod enligt nhgot av kraven 1-13, varvid metoden implementeras 10 individuellt for varje mjolkproducerande djur eller individuellt for varje, eller varje tvh, av spenarna hos det mjolkproducerande djuret.

15. Datorprogram (19c) for att styra mjolkningen medelst en mjolkningsanordning (5), dar datorprogrammet innefattar datorprogramkod som, nar den exekveras ph en dator (19) orsakar datorn att utfora metoden 15 enligt nhgot av kraven 1-14.

16. Datorprogramprodukt for att styra mjolkningen medelst en mjolkningsanordning (5) innefattande ett datorprogram (19c) enligt krav 15 och datoravlasningsbart organ (19b), ph vilket datorprogrammet är lagrat.

17. Mjolkningsarrangemang innefattande en mjolkningsanordning (5) och en behandlings- och styranordning (19) inrattade att utfora metoden enligt nagot av kraven 1-14.

18. Mjolkningsarrangemang innefattande en mjolkningsanordning (5) och en behandlings- och styranordning (19) innefattande en processor (19a) och en datorprogramprodukt, k an n e t e ckn ad av att datorprogramprodukten lagrar instruktioner som, nar de exekveras av processorn, orsakar behandlings- och styranordningen att: - tillhandahalla sannolikhetsvarden for olika mjolkningsparameterinstallningar kapabla att kunna anvandas for 538 0 mjolkningen av ett mjolkproducerande djur, dar summan av sannolikhetsvardena ãr ett, 1. dra genom lottdragning en mjolkningsparameterinstallning bland de olika mjolkningsparameterinstallningarna baserat pa sannolikhetsvardena for de olika mjolkningsparameterinstallningarna, 2. styra en mjolkning av det mjolkproducerande djuret sa att den dragna mjolkningsparameterinstallningen anvands under mjolkningen, 3. hamta ett avkant mjolkflode fran det mjolkproducerande djuret under mjolkningen, och - uppdatera sannolikhetsvardena for de olika mjolkningsparameterinstallningarna baserat pa det hamtade avkanda mjolkflodet.

19. Mjolkningsarrangemang enligt krav 18 eller 19, varvid datorprogramprodukten lagrar instruktioner, som nar de exekveras av 15 processorn, orsakar behandlings- och styranordningen att: 1. dra en ytterligare mjolkningsparameterinstallning genom lottdragning bland de olika mjolkningsparameterinstallningarna baserat pa de uppdaterade sannolikhetsvardena for de olika mjolkningsparameterinstallningarna, - styra en foljande mjolkning av det mjolkproducerande djuret sa att den dragna ytterligare mjolkningsparameterinstallningen anvands under den foljande mjolkningen, 2. hamta ett ytterligare avkant mjolkflode fran det mjolkproducerande djuret under den foljande mjolkningen, och - uppdatera sannolikhetsvardena for de olika mjolkningsparameterinstallningarna baserat pa det hamtade ytterligare avkanda mjolkflodet. 21 538 0

20. Mjolkningsarrangemang enligt krav 18 eller 19, varvid de olika rnjolkningsparameterinstallningarna ãr olika pulseringsforhallandeinstallningar. 22 538 0 1/2 19a 19b19c 1 3 17 5/ 23b 9 AZ 4- Pulseringsvakuum I___'-...7 vakuum