SE520538C2 - Förfarande och anordning för mjölkning av ett djur - Google Patents

Description

520 538 Tillfälligtvis kan mjölningsintervallet vara endast två eller tre timmar.

DE-A-13807256 visar ett förfarande för mjölkning. Förfarandet innefattar kontinuerlig mätning av mjölkflödet. Ändringar i mjölk- flödet lagras och utnyttjas för att styra mjölkningsintensiteten.

SAMMANFATTNING AV UPPFlNNlNGEN Ändamålet med föreliggande uppfinning är att undanröja pro- blemen som förorsakas av varierande mjölkningsintervall.

Detta ändamål uppnås med det inledningsvis definierade förfa- randet, som innefattar stegen: bestämning, för varje djur, av värdet av en variabel som är relaterad till tidsperioden från åtminstone en första mjölk- ningsoperation till en följande andra mjölkningsoperation, mjölkning av djuret under den andra mjölkningsopera- tionen med hjälp av mjölkningsmaskinen och inställning av åtminstone en av nämnda parametrar som svar på nämnda bestämda värde i samband med den andra mjölkningsoperationen av djuret.

Genom att bestämma värdet av en variabel som är relaterad till tidsperioden mellan två mjölkningsoperationer, t ex längden av tidsperioden, och genom inställning av en av nämnda paramet- rar är det möjligt att anpassa den andra mjölkningsoperationen till tidsperiodens längd från den första mjölkningsoperationen, vilken kan vara den omedelbart föregående mjölkningsoperatio- nen eller någon föregående mjölkningsoperation. I det senare fallet kan nämnda bestämda värde således baseras på exem- pelvis en serie korta mjölkningsintervall. Med uttrycket ”intensitet hos mjölkningsprocessen” menas det karakteristiska genomförandet av mjölkningsprocessen i en vid mening. Följakt- ligen definieras intensiteten av ett antal parametrar som inne- fattar tidsperioden av mjölkningsprocessen, tidsperioden och 10 15 20 25 30 35 520 538 3 intensiteten hos den föregående stimuleringen av spenarna, andra möjliga förbehandlingar av spenarna såsom rengöring, mjölkningsvakuumnivån, den övre och nedre nivån hos pulse- ringstrycket i pulseringskammaren, pulseringsfrekvensen, pulse- ringsförhållandet etc. Ett annat ord för mjölkningsintensiteten är aggressiviteten hos genomförandet av mjölkningsprocessen.

Enligt en föredragen utföringsform av uppfinningen är inställ- ningen av åtminstone en av nämnda parametrar sådan att den andra mjölkningsoperationen genomförs på ett mindre intensivt sätt när tidsperioden är relativt kort och ett mer intensivt sätt när tidsperioden är relativt lång. Fördelen med ett sådant genomfö- rande av den andra mjölkningsoperationen är en skonsammare behandling av spenarna, speciellt när det föregående mjölk- ningsintervallet är kort, vilket reducerar risken för skador på spenarna och vilket kan resultera i en högre mjölkutvinning.

Enligt en ytterligare utföringsform av uppfinningen genomförs inställningen på ett automatiskt sätt. Vidare kan bestämningen av nämnda värde också genomföras på ett automatiskt sätt.

Förfarandet enligt föreliggande uppfinning torde vara lämpligt för att genomföras på ett automatiskt sätt genom användande av en databas som lagrar fakta och parametrar om de enskilda djuren och erbjuder möjligheten att lagra värdet av nämnda variabel, och genom utnyttjande av styrmedel för inställning av olika mjölkningsmaskinsparametrar och tidpunkter för olika åtgärder, såsom avslutande av stimuleringsperioden eller initiering av avtagandet av spenkopparna. Följaktligen kan nämnda inställba- ra parametrar innefatta åtminstone en av mjölkningsvakuumni- vån, pulseringsfrekvensen, varaktigheten hos den föregående spenstimuleringen, pulseringsförhållandet och tidpunkten för avtagandet av spenkopparna.

Enligt en ytterligare utföringsform av uppfinningen är inställ- ningen av mjölkningsvakuumnivån sådan att mjölkningsvakuum- nivån under den andra mjölkningsoperationen är relativt låg när 10 15 20 25 30 35 520 558 4 tidsperioden är relativt kort och relativt hög när tidsperioden är _ relativt lång. Följaktligen kan mjölkningsintensiteten reduceras genom en reducering av mjölkningsvakuumnivån (dvs ett relativt högt tryck) under den andra mjölkningsoperationen när mjölk- ningsintervallet från den föregående mjölkningsoperationen är relativt kort och genom ökning av mjölkningsvakuumnivån (dvs ett relativt lågt tryck) när mjölkningsintervallet är relativt långt.

Enligt en ytterligare utföringsform av uppfinningen är inställ- ningen av pulseringsfrekvensen sådan att pulseringsfrekvensen under den andra mjölkningsoperationen är relativt låg när tids- perioden är relativt kort och relativt hög när tidsperioden är re- lativt lång. Följaktligen uppnås en hög mjölkningsintensitet med en hög pulseringsfrekvens och en låg mjölkningsintensitet upp- nås med en låg pulseringsfrekvens.

Enligt en ytterligare utföringsform av uppfinningen är inställ- ningen av den föregående spenstimuleringen sådan att stimule- ringsperioden under den andra mjölkningsoperationen är relativt lång när tidsperioden är relativt kort och relativt kort när tidspe- rioden är relativt lång. När mjölkningsintervallet mellan efter varandra följande mjölkningsoperationer är relativt kort erfordras normalt en längre stimuleringsperiod för att uppnå mjölkned- släpp.

Enligt en ytterligare utföringsform av uppfinningen är inställ- ningen av pulseringsförhållandet sådant att pulseringsförhållan- det under den andra mjölkningsoperationen är relativt lågt när tidsperioden är relativt kort och relativt högt när tidsperioden är relativt lång. Följaktligen uppnås en låg mjölkningsintensitet med ett lågt pulseringsförhållande och en hög mjölkningsinten- sitet uppnås med ett relativt högt pulseringsförhållande.

Enligt en ytterligare utföringsform av uppfinningen är inställ- ningen av tidpunkten för avtagandet av spenkopparna sådan att spenkopparna tas av vid en relativt tidig tidpunkt när tidsperio- 10 15 20 25 30 35 , - - , . - 520 538 den är relativt kort och vid en relativt sen tidpunkt när tidsperio- den är relativt lång.

Enligt en ytterligare utföringsform av uppfinningen är den andra mjölkningsoperationen den mjölkningsoperation som följer näst efter den första mjölkningsoperationen. Följaktligen baseras det bestämda värdet på det omedelbart föregående mjölkningsinter- vallet.

Det ovan nämnda ändamålet uppnås också med den inlednings- vis angivna anordningen som innefattar en mjölkningsmaskin inrättad att medge mjölkning av djuret enligt en mjölkningsprocess som bestäms av ett antal in- ställbara parametrar som definierar intensiteten hos mjölknings- processen, bestämningsmedel för bestämning, för djuret, av värdet av en variabel som är relaterad till tidsperioden från åtminstone en första mjölkningsoperation till en följande andra mjölknings- operation och styrmedel inrättade att ställa in åtminstone en av nämnda parametrar hos mjölkningsmaskinen i samband med den andra mjölkningsoperationen av djuret som svar på nämnda bestämda värde.

Med en sådan anordning kan förfarandet för att ställa in para- metrarna med hänsyn till det föregående mjölkningsintervallet realiseras på ett tillförlitligt sätt. Föredragna utföringsformer av anordningen enligt uppfinningen definieras ide beroende kraven 13-15.

KORT BESKRIVNING AV RlTNlNGEN Föreliggande uppfinning skall nu visas närmare med hjälp av beskrivningen av en utföringsform och med hänvisning till den bifogade ritningen, på vilken 10 15 20 25 30 35 520 538 Fig 1 schematiskt visar en anordning för mjölkning av ett djur enligt föreliggande uppfinning.

DETALJERAD BESKRIVNING AV OLIKA UTFÖRINGSFORMER AV UPPFINNINGEN Fig 1 visar schematiskt en mjölkningsanordning för mjölkning av ett djur. Mjölkningsanordningen innefattar ett antal spenkoppar 1. Anordningen som hänvisas till i denna utföringsform är an- passad för mjölkning av kor och innefattar därför fyra spenkopp- ar 1, även om endast en spenkopp 1 visas i Fig 1. Mjölknings- anordningar för andra djur, såsom getter eller bufflar, kan inne- fatta endast två spenkoppar 1. Spenkoppen innefattar ett hölje 2 och ett spengummi 3. En pulseringskammare 4 bildas mellan höljet 2 och spengummit 3. Spengummit 3 innesluter ett inre ut- rymme 5 som är anpassat till att mottaga en spene hos djuret som skall mjölkas. Det inre utrymmet 5 är anslutet till ett mjölk- mottagningsorgan 6 via en mjölkledning 7. Mjölken leds från spenen till mjölkmottagningsorganet 6 med hjälp av ett mjölk- ningsvakuum som alstras med en vakuumpump 8 och överförs till mjölkledningen 7 via en huvudvakuumledning 9 och en mjölk- vakuumledning 10.

Pulseringskammaren 4 är utsatt för ett pulserande tryck via en pulsledning 11 och en pulsator 12 driven av ett vakuum som tillförs pulsatorn från vakuumpumpen 8 via huvudvakuumled- ningen 9 och pulsvakuumledningen 13. På grund av pulserings- trycket kommer spengummit 3 att röra sig med en cykliskt alter- nerande rörelse mellan en stängd position med avseende på det inre utrymmet 5 och en öppen position med avseende på det inre utrymmet. Förhållandet mellan den tid som spengummit 3 är mer än till hälften öppet till den tid det är mindre än till hälften öppet definieras som pulseringsförhållandet.

Vidare innefattar ancrdningen ett avtagningsorgan 14 för avtag- ning av spenkopparna 1 från djurets spenar. Avtagningsorganet 10 15 20 25 30 35 52 0 55 8 šfš - :få ÄIÉ - "i 53; 7 14 innefattar en dragcylinder som verkar på en flexibel lina 15 som är ansluten till spenkoppen 1.

Mjölkningsanordningen är inrättad att medge automatiskt an- bringande av spenkopparna 1 på djurets spenar. Därvid inne- fattar mjölkningsanordningen en automatisk hanteringsutrust- ning 20 som innefattar en robotarm 21 som har ett griporgan 22, inrättat att gripa spenkoppen 1 från ett spenkoppsmagasin (ej visat) och förflytta spenkoppen 1 mot spenen hos det djur som skall mjölkas och därefter anbringa spenkoppen på spenen. En videokamera 23 eller något liknande spenidentifieringsorgan är monterat på robotarmen 21 för att detektera och känna av spe- nens position.

Vidare innefattar mjölkningsanordningen ett sprayningsorgan 24, som innefattar ett munstycke 25 monterat på robotarmen 21 och inrättat att rikta en stråle av vätska mot spenen för att rengöra spenen och därvid stimulera spenen. Munstycket 25 är anslutet till en vätskekälla 26 som visas schematiskt. Det skall noteras att det visade sprayningsorganet 24 i denna utföringsform en- dast är ett exempel på en anordning för stimulering av spenen till mjölknedsläppet. Det skall förstås att uppfinningen kan inne- fatta andra stimuleringsmedel, t ex stimulering med hjälp av spenkoppen 1 som är anbringad på spenen, varvid spengummit och spenen utsätts för en pulsering vid en relativt hög frekvens, eller ett mekaniskt stimuleringsorgan.

Vidare innefattar mjölkningsanordningen ett djuridentifieringsor- gan 28, som är anordnat i närheten av den position vid vilken djuret mjölkas. Djuridentifieringsorganet 28 är inrättat att identi- fiera djuret som skall mjölkas, exempelvis med hjälp av en transponder som bärs av djuret.

Olika komponenter hos mjölkningsanordningen styrs med en styrenhet 30. Dessa komponenter innefattar en vakuumpump 8, pulsatorn 12, avtagningsorganet 14, den automatiska hanter- 10 15 20 25 30 35 520 558 ingsutrustningen 20, sprayningsorganet 24 och identifieringsor- ganet 28. Även om endast en styrenhet 30 visas i denna utfö- ringsform skall noteras att mjölkningsanordningen kan innefatta flera styrenheter, exempelvis separata styrenheter för olika komponenter. Styrenheten 30 innefattar ett processorgan 31, ett tidsmätningsorgan 32 och ett lagringsorgan 33. Med hjälp av tidsmätningsorganet 32 kan tidpunkten för olika händelser de- tekteras. Sådana händelser innefattar exempelvis appliceringen av spenkoppen 1 på en spene, avtagningen av spenkoppen 1 från spenen, start av mjölkflödet till mjölkmottagningsorganet 6 via mjölkledningen 7, mjölkflödets upphörande, start av stimule- ringen av en spene med hjälp av sprayningsorganet 24, stimule- ringsperiodens upphörande etc. Olika tidpunkter lagras i lag- ringsorganet 33 och kan bearbetas av processororganet 31 för att bestämma olika tidsintervall, exempelvis mjölkningsintervall mellan två efter varandra följande mjölkningsoperationer.

Med hjälp av styrenheten 30 kan olika parametrar som definierar intensiteten hos mjölkningsprocessen och är relaterade till olika komponenter, såsom vakuumpumpen 8, pulsatorn 12, avtag- ningsorganet 14, den automatiska hanteringsutrustningen 20 och sprayningsorganet 24, ställas in.

I enlighet med föreliggande uppfinning kan dessa parametrar ställas in som svar på mjölkningsintervallet mellan två mjölk- ningsoperationer, exempelvis två efter varandra följande mjölk- ningsoperationer. Därvid kan tidpunkten för avtagandet av spen- koppen 1 efter en första mjölkningsoperation av en ko som har identifierats av identifieringsorganet 28 detekteras med tidsmät- ningsmätningsorganet 32 och lagras i lagringsorganet 33. När kon ifråga åter ankommer till mjölkningsstallet för den efterföl- jande andra mjölkningsoperationen identifieras hon med identifi- eringsorganet 28 och tidpunkten för appliceringen av spenkop- pen 1 på spenen kan exempelvis detekteras med tidsmätnings- organet 32. Med hjälp av dessa två detekterade tidpunkter kan processororganet 31 bestämma mjölkningsintervallet mellan två 10 15 20 25 30 35 - » ~ . . . 520 538 9 efter varandra följande mjölkningsoperationer. Därefter kan in- tensiteten hos den efterföljande andra mjölkningsoperationen styras genom inställning av en eller flera av nämnda parametrar som svar på längden av nämnda mjölkningsintervall. Inställning- en av nämnda parametrar är sådan att den andra “mjölknings- operationen genomförs på ett mindre intensivt sätt när mjölk- ningsintervallet är relativt kort och på ett mer intensivt sätt när mjölkningsintervallet är relativt långt.

De parametrar som definieras ovan kan ställas in på ett antal olika sätt för att styra mjölkningsintensiteten. Exempelvis kan vakuumpumpen 8 styras för att öka eller minska mjölkningsva- kuumnivån som verkar på spenen för att utvinna mjölk från dju- rets juver. En relativt hög mjölkningsvakuumnivå motsvarar en relativt hög mjölkningsintensitet och en relativt lägre mjölknings- vakuumnivå motsvarar en lägre mjölkningsintensitet.

Vidare kan styrenheten 30 vara inrättad att styra pulsatorn 12 för att ställa in pulseringsfrekvensen, varvid en hög frekvens motsvarar en hög mjölkningsintensitet och en lägre pulserings- frekvens motsvarar en lägre mjölkningsintensitet. Styrenheten 30 kan också vara inrättad att styra pulsatorn 12 på så sätt att pulseringsförhållandet ställs in, varvid ett högre pulseringsför- hållande, dvs en relativt lång öppen fas hos spengummit 3, mot- svarar en hög mjölkningsintensitet och ett lägre pulseringsför- hållande motsvarar en lägre mjölkningsintensitet.

Vidare kan styrenheten 30 vara inrättad att styra avtagningsor- ganet 14, och närmare bestämt tidpunkten för avtagande av spenkoppen 1 från spenen. l ett fall med relativt låg mjölknings- intensitet kan spenkoppen 1 tas av vid en tidigare tidpunkt än i ett fall med en högre mjölkningsintensitet.

Mjölkningsintensiteten kan också styras genom inställning av tidsperioden eller effektiviteten hos stimuleringen av spenen in- nan den aktuella mjölkningen. En mer effektiv stimulering mot- 10 15 «520 558 10 svarar en högre mjölkningsintensitet än en mindre effektiv sti- mulering. Vidare kan mjölkningsintensiteten ökas genom en ök- ning av tidsperioden för stimuleringen.

Det skall noteras att mjölkningsintensiteten kan styras med andra parametrar än de parametrar som nämns ovan. Paramet- rarna som är omnämnda i ansökningen skall ses som exempel.

Det skall också noteras att mjölkningsintensiteten kan styras genom inställning inte bara av en men en kombination av olika parametrar. Mjölkningsintensiteten kan inte bara styras med av- seende på mjölkningsintervallet mellan två efter varandra följan- de mjölkningsoperationer utan också med avseende på, exem- pelvis ett genomsnittligt mjölkningsintervall som har beräknats på en serie föregående mjölkningsintervall.

Föreliggande uppfinning är inte begränsad till de utföringsformer som beskrivs ovan men kan varieras och modifieras inom ramen för de följande patentkraven.

Claims (15)

10 15 20 25 30 35 « , i - - 1 520 558 11 Patentkrav

1. Förfarande för mjölkning av ett djur med hjälp av en mjölkningsmaskin enligt en mjölkningsprocess som bestäms av ett antal inställbara parametrar som definierar intensiteten hos mjölkningsprocessen, varvid förfarandet innefattar stegen : bestämning, för djuret, av värdet av en variabel som är relaterad till tidsperioden från åtminstone en första mjölknings- operation till en följande andra mjölkningsoperation, mjölkning av djuret under den andra mjölkningsopera- tionen med hjälp av mjölkningsmaskinen och inställning av åtminstone en av nämnda parametrar som svar på nämnda bestämda värden i samband med den andra mjölkningsoperationen av djuret.

2. Förfarande enligt krav 1, varvid inställningen av åtmin- stone en av nämnda parametrar är sådan att den andra mjölk- ningsoperationen genomförs på ett mindre intensivt sätt när tidsperioden är relativt kort och på ett mer intensivt sätt när tidsperioden är relativt lång.

3. Förfarande enligt något av de föregående kraven, var- vid inställningen genomförs på ett automatiskt sätt.

4. Förfarande enligt något av föregående kraven, varvid bestämningen av nämnda värde genomförs på ett automatiskt sätt.

5. Förfarande enligt något av de föregående kraven, var- vid nämnda inställbara parametrar innefattar åtminstone en av mjölkningsvakuumnivån, pulseringsfrekvensen, varaktigheten av den föregående spenstimuleringen, pulseringsförhållandet och tidpunkten för avtagande av spenkopparna. 10 15 20 25 30 35 520 538 12

6. Förfarande enligt krav 5, varvid inställningen av mjölk- ningsvakuumnivån är sådan att mjölkningsvakuumnivån under den andra mjölkningsoperationen år relativt låg när tidsperioden är relativt kort och relativt hög när tidsperioden är relativt lång.

7. Förfarande enligt krav 5, varvid inställningen av pulse- ringsfrekvensen är sådan att pulseringsfrekvensen under den andra mjölkningsoperationen är relativt låg när tidsperioden är relativt kort och relativt hög när tidsperioden är relativt lång.

8. Förfarande enligt krav 5, varvid inställningen av den föregående spenstimuleringen är sådan att stimuleringsperioden under den andra mjölkningsoperationen är relativt lång när tids- perioden är relativt kort och relativt kort när tidsperioden är re- lativt lång.

9. Förfarande enligt krav 5, varvid inställningen av pulse- ringsförhållandet är sådan att pulseringsförhållandet under den andra mjölkningsoperationen är relativt lågt när tidsperioden är relativt kort och relativt högt när tidsperioden är relativt lång.

10. Förfarande enligt krav 5, varvid inställningen av tid- punkten för avtagande av spenkopparna är sådan att spenkop- parna tas av vid en relativt tidig tidpunkt när tidsperioden är re- lativt kort och vid en relativt sen tidpunkt när tidsperioden är relativt lång.

11. Förfarande enligt något av de föregående kraven, var- vid den andra mjölkningsoperationen år den mjölkningsoperation som följer näst efter den första mjölkningsoperationen.

12. Anordning för mjölkning av ett djur, innefattande en mjölkningsmaskin inrättad att medge mjölkning av djuret enligt en mjölkningsprocess som bestäms av ett antal in- ställbara parametrar som definierar intensiteten hos mjölknings- processen, 10 15 20 520 538 13 bestämningsmedel (31, 32) för bestämning, för djuret, av värdet av en variabel som är relaterad till tidsperioden från åtminstone en första mjölkningsoperation till en följande andra mjölkningsoperation och styrmedel (30, 31) inrättade att ställa in åtminstone en av nämnda parametrar hos mjölkningsmaskinen i samband med den andra mjölkningsoperationen av djuret som svar på nämnda bestämda värde.

13. Anordning enligt krav 12, varvid styrmedlen (30, 31) är inrättade att ställa in åtminstone en av nämnda parametrar på ett automatiskt sätt.

14. Anordning enligt något av kraven 11 och 13, varvid be- stämningsmedlen (31, 32) är inrättade att bestämma nämnda värde på ett automatiskt sätt.

15. Anordning enligt något av kraven 12-14, innefattande lagringsmedel (33) inrättade att lagra värdet av nämnda varia- bel.