SE514597C2 - Anordning samt förfarande för infästning av kablage vid industrirobot - Google Patents

Description

25 30 514 597 2 antal hållare. Syfiet är bla att åstadkomma en hållaranordning med låg vikt att användas i tex flygplan. lndustrirobotar är således utrustade med kablage, vilka är dragna ut och in genom förhållandevis trånga utrymmen i manipulatordelarna. Problem uppstår när ett gammalt kablage ska avlägsnas och ett nytt kablage ska installeras.

Vid avlägsnandet kan de individuella kablarna / ledningama i ett kablage, som ska bort, trassla ihop sig med de kvarvarande kablarna/ ledningarna och dra med sig alternativt rycka sönder dessa. Eller också fastnar det nya kablaget och riskerar att dras sönder. Båda dessa situationer leder till oönskat monteringsarbete i roboten med kostsamma fördröjningar som följd.

De färdigtillverkade kablagen har förhållandevis stora kontaktdon. Vissa kontaktdon kan inte passera en eller flera öppningar eftersom de tillgängliga utryrnmenai öppningama är för små.

Altemativtet är att delvis montera ned roboten för att kunna installera kablage vilket fördyrar driften av roboten.

Vid de ovan nämnda problemen förlängs tiden för ett kablagebyte högst väsentligt. Detta leder till kostsamrna driftsstopp, vilka högst väsentligt fördyrar driften av roboten och därmed tillverkningen av en produkt.

En annan typ av problem vid robotar är att smuts och skräp kan tränga in i det inre av manipulatom via öppningar för kablagen. Detta kan också leda till oönskade driftsstopp som fördyrar produktionen. Dessutom leder smuts inne i roboten till större slitage och därmed kortare livslängd.

Vid tillverkning av industrirobotar av ovan angivet slag uppkommer därmed behovet av en robot, vilken möjliggör en snabb och enkel installering av fárdigtillverkade kablage med vidhängande kontaktdon. Samtidigt bör dessutom smuts utestängas från det inre av roboten.

Vid en del robotapplikationer finns även behovet av en infästning som även skyddar robotens inre mot inträngande vätska. 10 15 20 25 30 514 597 3 Anordningen för infástníng av kablage bör ha låg vikt, utnyttja utrymmet maximalt, dvs erbjuda en kompakt infästning, tillåta snabbt montage av kablage och samtidigt utestänga skräp och smuts.

Detta behov kan inte någon av anordningarna, som visas i de anförda dokumenten, uppfylla.

REDOGÖRELSE FÖR UPPFINNINGEN Vid tillverkning av industrirobotar utrustas en manipulator med kablage för drivning av roboten. Utvecklingen av kraftförsörjriingen har som mål att skapa flexibla system för både robottillverkare och kimd. I ett flexibelt system kan robottillverkaren producera ett standardkoncept. Kunden får sedan bestämma hur roboten ska vara umistad vid leverans.

Syftet med föreliggande uppfinning är således att åstadkomma en robot innefattande en anordning med vilken man på ett enkelt och kompakt sätt fäster kablage och samtidigt möjliggör utbyte av och komplettering med fárdigtillverkade kablage.

Det ingår i uppfinningstanken att robottillverkaren ska kunna använda av underleverantör fårdigtillverkade kablage. Dessutom ingår att även användaren / kunden själv ska kurma komplettera altemativt skifta robotens funktionsunusuring så att roboten under sin livslängd kan utnyttjas för helt skilda arbetsuppgifter.

Lösningen enligt uppfinningen är en robot innefattande en manipulator med styranording, varvid roboten är försedd med en anordning för infästning av minst ett kablage i manipulatom, där kablaget löper genom en eller flera öppningar i manipulatom. Anordningen innefattar en hållare som fixerar de enskilda kablarna i sidled och längsled. Anordningen kan även innefatta ett till hållaren kompatibelt utformat lock. När hållaren och locket tillsammans är monterade i / över öppningen täcker de, altemativt bildar de, en tät förslutning. Hållaren respektive locket år lösbart fixerade längs motsvarande avsnitt av öppningens kantornråde.

I uppfinningstanken ingår situationen att en manipulator har så många kablage, att motsvarande antal kompatibla hållare tillsammans täcker öppningen. Dessutom ingår 10 15 20 25 30 514 597 4 situationen att en eller flera hållare är anordnade tillsammans, utan att de täcker öppningen och utan att anordna något lock i den resterande delen av öppningen, För att underlätta infästingen av kablage i manipulatorn förses mariipulatom med en rörstuts, vilken har en övre mynning med valfri form. Därigenom kan en oregelbunden öppning i manipulatom överföras till en valfri mynningsform, som passar till de fardigtillverkade kablagens hållare med förvald form. En aiman fördel med en fastmonterad rörstuts är att kablaget passerar en öppning, där risken för slitage och brytning mot öppningens kant har minskat högst väsentligt.

Hållaren och locket kan vara tillverkade av olika material tex gummi, polymer eller metall.

Uppfinningen möjliggör att i en robot fixera befintliga kablage i en öppning så att de inte följer med när ett färdigtillverkat kablage ska avlägsnas / installeras och därmed dras genom öppningen. Hållaren fixerar installerade kablage tex i anslutning till öppriingens kant. Om vid installering ett kablage, som ska föras genom öppningen, har för stora kontaktdon kan hållaren lossas från öppningens kant och föras åt sidan för att lämna plats åt kontaktdonen. Då är det enbart de enskilda kablarna i kablaget som upptar utrymme i öppningen. När kontaktdonen sedan har passerat genom öppningen förs hållaren tillbaka och fästs återigen tex vid öppningens kant.

FIGURBESKRIVNING Uppfinningen kommer att förklaras närmare genom beskrivning av ett utröiingsexempel under hänvisning till bifogade ritning, där fig 1 visar en industrirobot med ett kablage installerat i enlighet med föreliggande uppfinning, fig 2 visar en utföringsfonri av uppfinningen där en rörstuts bildar en öppning anordnad med hållare och lock, f ig 3 visar en uppförstorad detaljvy av anordningen i figur 2. 10 15 20 25 30 514 597 BESKRIVNING AV UTFÖRINGSEXEMPEL En industrirobot, innefattande en manipulator med en styranordning, innefattar en anordning 1 för infastriing av ett kablage 2 (fig 1). Kablaget 2 är installerat från en kraftkälla 3 upp genom manipulatoms stativ 4 och vidare till manipulatorarmen 5. Kablaget 2 löper genom stativet 4 via en öppning 6. I utfóringsexemplet har öppningen 6 i stativet 4 täckts av en fastrnonterad rörstuts 7 med en övre kant 7a och en övre mynning 7b. Kablaget 2 löper därmed genom öppningen 6 och genom rörstutsen 7 och ut genom mynningen 7b.

Kablaget 2 består i exemplet av tre enskilda kablar/ ledningar 2a, 2b och 2c (fig 2). Kablarna / ledningarna löper genom urtagningar / öppningar 8 i en skivformig hållare 9 och blir därigenom lägesfixerade på avstånd från varandra i ett plan vinkelrätt mot deras längdriktning. Hållaren 9 är längs ett avsnitt l0a av sin ytterkant 10 utformad kompatibel med rörstutsens övre kant 7a. l det visade exemplet är rörstutsens övre kant 7a cirkulär och hållaren 9 har därmed ett motsvarande bågformat kantavsnitt l0a, vilket har sarnrna krökningsradie som rörstutsens överkant 7a. Längs kanten på hållarens bågformade avsnitt l0a finns anordnad en fastanordning i form av en längsgående böjd krage 11. Hållaren 9 fästs i rörstutsens 7 mynning 7b genom att kragen 11 hakas eller krängs över rörstutsens övre kant 7a och fixeringen säkerställs med en snäppfunktion.

Kabelinfástnirigen kan även innefatta ett lock 12 med sarnma form / ytterkontur som rörstutsens övre kant 7a. På samma vis som hållaren 9 har locket 12 en fástanordning 13 längs ytterkanten 14 i form av en längsgående bâgfonnad krage 13a, där kragen 13a hakas eller krängs över rörstutsens övre kant 7a och fixeringen säkerställs med en snäppfunktion. Locket 12 används dels for att täta rörstutsens 7 övre mynning 7b innan något kablage är installerat i roboten och dels vid installerat kablage 2 for att täcka den del av mynningen 7b som ärmu inte täcks av någon hållare 9.

Från början kan locket 12 ha en form som täcker mynningen 7b. Genom att utfonna locket 12 med en eller flera anvisningar 15 kan locket 12 delas i sektioner efter hand som fler kablage installeras. Locket 12 delas upp i sektioner genom att delar av locket avlägsnas / bryts bort längs anvisningarna 15, så att locket 12 till formen blir kompatibelt med den eller de hållare 9, 10 15 20 25 30 514 597 6 som är fástade i öppningen. Hållaren 9 och locket 12 är utformade så att de anordnade intill varandra bildar en tät överlappning.

ALTERN ATIV A UTFORMNINGAR I stället för att haka eller kränga fast hållaren 9 på rörets kant 7a via kragens 11 snäppfiniktion kan hållarens 9 krage 11 hakas eller krängas över kanten och sedan fästas med en slangklämrna 16 eller liknande. Detsamma gäller det eventuella lockets 12 fastsätming.

Hâllaren 9 kan vara skivformig men ha en utbredning i kablagets längsled. Härigenom kan styrningen av kablaget göras stadigare genom att hållaren 9 ger kablaget 2 stöd i långsled.

Hållaren 9 kan ha valfri form bara kablaget anordnas kompakt i hållaren. I situationen med flera hållare bör dessa vara kompatibla till sin form. I situationen med lock 12 kan locket utformas att täcka hela eller delar av utrymmet i mynningen 7b.

Hållarens 9 och lockets 12 ytterkanter kan utformas så att de överlappar varandra när de är anordnade intill varandra. De kan även bilda en tät överlappning.

De enskilda kablarna kan ordnas vridbara i hållarens urtagningar / öppningar 8.

Hållaren / hållarna kan altemativt vara vridbart anordnade i öppningen/ mynningen 7b.

Rörstutsens 7 övre myrming 7b behöver inte vara cirkulär utan kan vara oval eller ha kantig form.

Rörstutsen 7 behöver inte vara böjd utan kan vara rak.

Fästanordriingarna 11 och 13 behöver varken ha sarnma utforrning eller vara kragar.

Huvudsaken är att respektive fåstanordning är lösbar på ett enkelt sätt. 514 597 7 Locket kan bestå av flera lik- eller olikformade men kompatibla enheter, som tillsammans bildar ett lock av önskad storlek och fonn. De ska även vara kompatibla med en eller flera hållare om de tillsammans ska täcka öppningen.

Claims (1)

1. 0 15 20 25 30 514 597 PATENTKRAV . Industrirobot innefattande en manipulator med styrsystem, varvid manipulatorn innefattar minst en anordning (l) för infasming av minst ett kablage (2), där kablaget (2) år avsett att löpa genom minst en öppning (6) i manipulatom, k ä n n e t e c k n a d a v att anordningen innefattar en hållare (9), genom vilken kablaget (2) löper och att hållaren (9) är lösbart fixerad längs ett avsnitt av öppningens (6) kantornråde. . Robot enligt patentkrav l, k ä n n e t e c k n a d a v att öppningen (6) är bildad av en på manipulatorn (l) fastrnonterad rörstuts (7). . Robot enligt patentkrav l, k ä n n e t e c k n a d a v att den lösbart fixerade hållaren (9) har en fastanordning i fonn av en böjd krage (1 l). . Robot enligt patentkrav 3, k änn e t e c knad av att hållaren (9) är fixerad med en sriäppfunktion hos kragen (1 l). . Robot enligt patentkrav 3, k än n e t e c k n a d a v att hållaren (9) är fixerad med en slangklärrirna (16). . Robot enligt patentkrav 1, k ä n n e t e c k n a d a v att anordningen (l) innefattar ett lock (12), vilket är lösbart fixerat i anslutning till öppningens (6) kantområde. . Robot enligt patentkrav 1, k ä n n e t e c k n a d a v att hållaren / hållarna (9) och locket / locken (12) har kompatibla former och att de monterade tillsammans täcker åtminstone delar av öppningen (6). 5 10 15 20 25 514 597 9 8. Robot enligt patentkrav 1, k ä n n e t e c k n a d a v att hållaren / hållarna (9) och locket (12) tillsammans täcker och bildar en tät förslutning av öppningen (6). 9. Robot enligt patentkrav 6, k ä n n e t e c k n a d a v att locket (12) är uppdelat i sektioner (l2a). 10. Robot enligt patentkrav 1, k å n n e t e c k n a d a v att locket (12) är uppdelat i sektioner (l2a) genom minst en anvisning (15). ll. Förfarande för att i en industrírobot, innefattande en manipulator försedd med styrsystem, infästa minst ett kablage (2), vilket löper genom minst en öppning (6) i manipulatom, k å n n e t e c k n at a v att kablaget (2) anordnas löpa genom en hållare (9),och att hållaren (9) bringas att fixeras lösbart i anslutning till ett avsnitt av öppningens (6) kantområde. 12. Förfarande enligt patentkrav ll, k ä n n e t e c k n at a v att ett lock (12) utformas kompatibelt med en eller flera hållare (9), att hållare (9) och lock (12) fixeras i öppningen (6) för att tillsammans bringas att täcka åtminstone delar av öppningen (6). 13. Förfarande enligt patentkrav 12, k ä n n e t e c k n a t a v att hållare (9) och lock (12) tillsammans bringas att tätslutande täcka öppningen (6).