JP2647700B2 - 産業用ロボットの機構部 - Google Patents
産業用ロボットの機構部Info
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- JP2647700B2 JP2647700B2 JP24588788A JP24588788A JP2647700B2 JP 2647700 B2 JP2647700 B2 JP 2647700B2 JP 24588788 A JP24588788 A JP 24588788A JP 24588788 A JP24588788 A JP 24588788A JP 2647700 B2 JP2647700 B2 JP 2647700B2
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- Japan
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- robot
- groove
- conduit
- industrial robot
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Classifications
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
- B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
- B25J19/00—Accessories fitted to manipulators, e.g. for monitoring, for viewing; Safety devices combined with or specially adapted for use in connection with manipulators
- B25J19/0025—Means for supplying energy to the end effector
- B25J19/0029—Means for supplying energy to the end effector arranged within the different robot elements
Landscapes
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Robotics (AREA)
- Mechanical Engineering (AREA)
- Manipulator (AREA)
Description
【発明の詳細な説明】 〔産業上の利用分野〕 本発明は産業用ロボットのロボット据え付けベースの
機構部に関するものであり、溶接、ハンドリング、シー
リング等に用いる各種の産業用ロボットに利用されるも
のである。
機構部に関するものであり、溶接、ハンドリング、シー
リング等に用いる各種の産業用ロボットに利用されるも
のである。
産業用ロボットは、ハンドリング、シーリング等の各
種用途への適用に応じて手首先端のエンドエフェクタ
に、グリッパ、吸着バンド、シーラントノズル等の機器
を取り付けて使用している。これらの手首取り付け機器
は、種類も形式も多岐にわたるため、その駆動源となる
シリンダへのエアー供給配管、電磁弁、リミットスイッ
チ、各種センサー等との信号線の接続等のインターフェ
ースを規格、統一化することが困難である。そのため、
個々のユーザーが必要とする全ての配管、配線をロボッ
トメーカー側で予めロボット機構部内部に組み込んで出
荷することは不可能であり、従来は、多くのユーザーに
共通して利用されるエアー供給用のチューブ１本、及び
ロボットの制御装置に接続されたDC24Vを電源とする数
点の汎用入出力信号線が内蔵されているにすぎない。
種用途への適用に応じて手首先端のエンドエフェクタ
に、グリッパ、吸着バンド、シーラントノズル等の機器
を取り付けて使用している。これらの手首取り付け機器
は、種類も形式も多岐にわたるため、その駆動源となる
シリンダへのエアー供給配管、電磁弁、リミットスイッ
チ、各種センサー等との信号線の接続等のインターフェ
ースを規格、統一化することが困難である。そのため、
個々のユーザーが必要とする全ての配管、配線をロボッ
トメーカー側で予めロボット機構部内部に組み込んで出
荷することは不可能であり、従来は、多くのユーザーに
共通して利用されるエアー供給用のチューブ１本、及び
ロボットの制御装置に接続されたDC24Vを電源とする数
点の汎用入出力信号線が内蔵されているにすぎない。
第３図乃至第５図は、従来のロボット機構部に関する
ものであり、図から明らかな如く、エアー供給ケーブル
及び汎用入力出力信号線等のロボット駆動ケーブル群50
がケーブル支持部材８に挿入して機構部内側に配置され
ている。
ものであり、図から明らかな如く、エアー供給ケーブル
及び汎用入力出力信号線等のロボット駆動ケーブル群50
がケーブル支持部材８に挿入して機構部内側に配置され
ている。
ケーブル支持部材８は、複数の孔H0を有する橋絡板片
82を接続ピボット80のまわりに回動自在に連結した両側
の板材連結帯81間に支持した形状であり、橋絡板片82の
長さ方向に対して直交する面内で屈曲自在である。そし
て、ケーブル支持部材８の固定端E1は、ロボット据え付
けベース１の内部周辺に固定（図示なし）されており、
移動端F1はロボット胴基部２の回転軸筒25の外周に固定
（図示なし）されており、ロボット駆動ケーブル50は、
分線盤３から挿入された後、ケーブル支持部材８の各橋
絡板片82の孔H0に分配挿通されてロボット胴体上方に通
されている。
82を接続ピボット80のまわりに回動自在に連結した両側
の板材連結帯81間に支持した形状であり、橋絡板片82の
長さ方向に対して直交する面内で屈曲自在である。そし
て、ケーブル支持部材８の固定端E1は、ロボット据え付
けベース１の内部周辺に固定（図示なし）されており、
移動端F1はロボット胴基部２の回転軸筒25の外周に固定
（図示なし）されており、ロボット駆動ケーブル50は、
分線盤３から挿入された後、ケーブル支持部材８の各橋
絡板片82の孔H0に分配挿通されてロボット胴体上方に通
されている。
従って、ロボット胴部が矢印Ｒの如く回動すれば、ケ
ーブル支持部材の移動端F1は回転軸筒25につれ回され
て、ケーブル支持部材８がロボット据え付けベース内部
周辺部とベース中心の固定軸筒15との間のスペースを占
有して屈曲伸縮する。
ーブル支持部材の移動端F1は回転軸筒25につれ回され
て、ケーブル支持部材８がロボット据え付けベース内部
周辺部とベース中心の固定軸筒15との間のスペースを占
有して屈曲伸縮する。
上述の如くエアー供給用ケーブル及び汎用入出力信号
線からなるロボット駆動ケーブル群のみを機構部に配置
したロボットにあっては、使用に際してユーザー側があ
とから配管、配線する必要があるが、ロボット手首先端
の取り付け機器とロボットの周辺装置とを接続する配
管、配線類は、ロボットの動作中に各関節部の複雑な運
動と共に、曲げ、ねじれ、引張り等の力を受けながら自
由に動く必要があり、そのための配管、配線類の引きま
わしルートの選定、支持金具類の設計、および手配、な
らびにケーブル類の摩耗防止対策等、ユーザー側に与え
る負担が大きい。
線からなるロボット駆動ケーブル群のみを機構部に配置
したロボットにあっては、使用に際してユーザー側があ
とから配管、配線する必要があるが、ロボット手首先端
の取り付け機器とロボットの周辺装置とを接続する配
管、配線類は、ロボットの動作中に各関節部の複雑な運
動と共に、曲げ、ねじれ、引張り等の力を受けながら自
由に動く必要があり、そのための配管、配線類の引きま
わしルートの選定、支持金具類の設計、および手配、な
らびにケーブル類の摩耗防止対策等、ユーザー側に与え
る負担が大きい。
また、従来の機構部内にあっては、ケーブル支持部材
が屈曲伸縮用の広いスペースを占有しているので、ロボ
ット据え付けベース内部でのユーザー側が自由に使える
スペースが極めて限定され、結局、個々のユーザー独自
に必要となる配管、配線類は、ユーザー側であとからロ
ボット機構部の外側に露出状態で設置せねばならない。
が屈曲伸縮用の広いスペースを占有しているので、ロボ
ット据え付けベース内部でのユーザー側が自由に使える
スペースが極めて限定され、結局、個々のユーザー独自
に必要となる配管、配線類は、ユーザー側であとからロ
ボット機構部の外側に露出状態で設置せねばならない。
配管、配線類を機構部外部に露出して引きまわすこと
は、ロボットのまわりに設置されている多くの周辺装
置、ワーク、治具等、あるいは他のロボット等と設置ス
ペースが干渉する可能性がある。また、ロボットの動作
中に配管、配線類がそれら機器に引っ掛かり、いずれか
を損傷するおそれがある。
は、ロボットのまわりに設置されている多くの周辺装
置、ワーク、治具等、あるいは他のロボット等と設置ス
ペースが干渉する可能性がある。また、ロボットの動作
中に配管、配線類がそれら機器に引っ掛かり、いずれか
を損傷するおそれがある。
例えば第１図及び第２図に示す如く、ロボット据え付
けベース１の内部の外周底面にベースＵ溝10を形成し、
ロボット胴基部２の内部外周上面に胴基部Ｕ溝20をＵ溝
10に対向形成し、ロボット駆動ケーブル群50を挿通した
弾性コンジット５をベースＵ溝10と胴基部Ｕ溝20とにわ
たって折り返して重ねた形態に配設する。
けベース１の内部の外周底面にベースＵ溝10を形成し、
ロボット胴基部２の内部外周上面に胴基部Ｕ溝20をＵ溝
10に対向形成し、ロボット駆動ケーブル群50を挿通した
弾性コンジット５をベースＵ溝10と胴基部Ｕ溝20とにわ
たって折り返して重ねた形態に配設する。
直線状の弾性コンジットが、折り返しの屈曲状態に抗
する反力で常にその全長にわたってＵ溝10及び20に圧接
する傾向を帯びているため、ロボット胴23が回動して
も、コンジット５は常にＵ溝10及び20に嵌まって折り返
し位置が移動して屈曲伸縮出来、従って、ロボット駆動
ケーブル群50を内挿したコンジットは、機構部の内側外
周の一部のみを占有して上下２層形態で屈曲伸縮するの
で、ロボット据え付けベースの機構部内部におけるスペ
ース占有は少ない。
する反力で常にその全長にわたってＵ溝10及び20に圧接
する傾向を帯びているため、ロボット胴23が回動して
も、コンジット５は常にＵ溝10及び20に嵌まって折り返
し位置が移動して屈曲伸縮出来、従って、ロボット駆動
ケーブル群50を内挿したコンジットは、機構部の内側外
周の一部のみを占有して上下２層形態で屈曲伸縮するの
で、ロボット据え付けベースの機構部内部におけるスペ
ース占有は少ない。
第１図及び第２図から明らかな如く、ロボット据え付
けベース１の内部周辺底面全域にわたってベースＵ溝10
を成形し、ロボット胴基部２の内部周辺頂面にもベース
Ｕ溝10に対向する胴基部Ｕ溝20を、Ｕ溝10と20とにコン
ジット５の屈曲伸縮を許す間隔Ｄを保って形成した。弾
性コンジットとしては、ピアノ線を隙間なくコイル上に
巻いた挿通孔Ｈを有するスプリングコンジット５を用意
した。
けベース１の内部周辺底面全域にわたってベースＵ溝10
を成形し、ロボット胴基部２の内部周辺頂面にもベース
Ｕ溝10に対向する胴基部Ｕ溝20を、Ｕ溝10と20とにコン
ジット５の屈曲伸縮を許す間隔Ｄを保って形成した。弾
性コンジットとしては、ピアノ線を隙間なくコイル上に
巻いた挿通孔Ｈを有するスプリングコンジット５を用意
した。
分線盤は、メーカー側で予めロボット駆動ケーブル群
50を配線するためのもの３と、ユーザー側が使用するも
の３′との２枚をベース１の窓枠11に分割取り付けるよ
うにした。そして分線盤3,3′にはコネクタ31とネジ孔3
2を盤面に設けると共に、それぞれの内側には取り付け
舌片30を突設してその先端の取り付け部30′は分線盤面
から内方に突出する直角∠Ｒに対して角度αだけ外方に
斜向させた。
50を配線するためのもの３と、ユーザー側が使用するも
の３′との２枚をベース１の窓枠11に分割取り付けるよ
うにした。そして分線盤3,3′にはコネクタ31とネジ孔3
2を盤面に設けると共に、それぞれの内側には取り付け
舌片30を突設してその先端の取り付け部30′は分線盤面
から内方に突出する直角∠Ｒに対して角度αだけ外方に
斜向させた。
スプリングコンジット５の取り付けは、ロボット胴23
内部に配置されたロボット駆動ケーブル群50をコンジッ
ト50に挿通しておき、コンジット５の移動端Ｆにクラッ
プ７を下側から支承状態に嵌めた後、ロボット胴基部内
部周辺頂面に当接して外方からネジＳを孔21に通してネ
ジ孔71に螺入止着し、固定端Ｅはクラップ４を介して分
線盤３の舌片の取り付け部の孔41にネジ（図示なし）で
螺着した。次いで、ケーブル群50をコネクタに接続し、
分線盤３をその取り付け孔32と窓枠11のネジ孔12とにネ
ジ（図示なし）を螺入して固定した。
内部に配置されたロボット駆動ケーブル群50をコンジッ
ト50に挿通しておき、コンジット５の移動端Ｆにクラッ
プ７を下側から支承状態に嵌めた後、ロボット胴基部内
部周辺頂面に当接して外方からネジＳを孔21に通してネ
ジ孔71に螺入止着し、固定端Ｅはクラップ４を介して分
線盤３の舌片の取り付け部の孔41にネジ（図示なし）で
螺着した。次いで、ケーブル群50をコネクタに接続し、
分線盤３をその取り付け孔32と窓枠11のネジ孔12とにネ
ジ（図示なし）を螺入して固定した。
スプリングコンジット５の長さはロボット胴23が±13
5゜回動可能に設定した。
5゜回動可能に設定した。
また、スプリングコンジット５と同寸同長のユーザー
用のスプリングコンジット６を、コンジット５の反対側
の機構部内の上下Ｕ溝10,20間にコンジット５と同様に
配置して、その一端を分線盤３′に、他端をロボット胴
基部内側に、スプリングコンジット５と同様にセットし
た。
用のスプリングコンジット６を、コンジット５の反対側
の機構部内の上下Ｕ溝10,20間にコンジット５と同様に
配置して、その一端を分線盤３′に、他端をロボット胴
基部内側に、スプリングコンジット５と同様にセットし
た。
上述の如く構成されたロボットはユーザーが使用した
場合、ユーザーは、分線盤３′を外して例えばシーラン
ト供給ホースその他各種の使用ケーブル群60をスプリン
グコンジット６内に挿通してロボット内に配設出来た。
即ち、第２図に示す如くユーザー用のケーブル群60はメ
ーカーが配設したケーブル群50同様に配設出来た。ま
た、ユーザー用の分線盤３′が設けられているため、ユ
ーザー独自のケーブル群60の配設が、ロボット駆動ケー
ブル群50に手を加えることなく無関係に、且つ簡便に実
施出来た。また、分線盤の舌片先端が面に対する直角∠
Ｒに対して角αで外方に斜向しているので、コンジット
固定端E,E1は、分線盤から据え付けベース内周面に沿っ
て配置出来た。
場合、ユーザーは、分線盤３′を外して例えばシーラン
ト供給ホースその他各種の使用ケーブル群60をスプリン
グコンジット６内に挿通してロボット内に配設出来た。
即ち、第２図に示す如くユーザー用のケーブル群60はメ
ーカーが配設したケーブル群50同様に配設出来た。ま
た、ユーザー用の分線盤３′が設けられているため、ユ
ーザー独自のケーブル群60の配設が、ロボット駆動ケー
ブル群50に手を加えることなく無関係に、且つ簡便に実
施出来た。また、分線盤の舌片先端が面に対する直角∠
Ｒに対して角αで外方に斜向しているので、コンジット
固定端E,E1は、分線盤から据え付けベース内周面に沿っ
て配置出来た。
なお、弾性コンジットとしては、例えばリングリブを
備えたゴムホースでも良く、要は、直線状のコンジット
を第１図に示す如くより返して重ねた状態で屈曲伸縮出
来、且つ折り返した両方の部分が常に直線状態に復帰し
てようとする弾性を備えたコンジットであれば良い。ま
た、Ｕ溝はベース内周及びロボット胴基部にガイド板を
取り付けて構成しても良い。
備えたゴムホースでも良く、要は、直線状のコンジット
を第１図に示す如くより返して重ねた状態で屈曲伸縮出
来、且つ折り返した両方の部分が常に直線状態に復帰し
てようとする弾性を備えたコンジットであれば良い。ま
た、Ｕ溝はベース内周及びロボット胴基部にガイド板を
取り付けて構成しても良い。
従って、ユーザーにとっては、独自の配管、配線類が
ロボット機構部内に配設出来るので、周辺機器類へのケ
ーブル群60の干渉の心配が除去されて、ロボットならび
に周辺機器の設置に関するスペース上の制約が減少出来
る。また、配管、配線類を、例えば溶接スパッタ等の外
部の劣悪な環境から保護でき、引きまわしルートや支持
金具の選定に起因するケーブル類の摩耗も防止出来る。
そして、配管、配線類の寿命が大幅に延び、交換等の保
守に要する時間を減らすことが出来る。更にその上、ユ
ーザー側は、配管、配線のための支持金具を用意する手
間も省ける。
ロボット機構部内に配設出来るので、周辺機器類へのケ
ーブル群60の干渉の心配が除去されて、ロボットならび
に周辺機器の設置に関するスペース上の制約が減少出来
る。また、配管、配線類を、例えば溶接スパッタ等の外
部の劣悪な環境から保護でき、引きまわしルートや支持
金具の選定に起因するケーブル類の摩耗も防止出来る。
そして、配管、配線類の寿命が大幅に延び、交換等の保
守に要する時間を減らすことが出来る。更にその上、ユ
ーザー側は、配管、配線のための支持金具を用意する手
間も省ける。
第１図は、本発明実施例の分解斜視図である。 第２図は、本発明の使用状態の一部断面略示図である。 第３図は、従来例の斜視図であり、第４図はその要部の
斜視図であり、第５図は従来例の使用状態の一部断面略
示図である。 １……ロボット据え付けベース、 10……ベースＵ溝、11……窓枠、 ２……ロボット胴基部、20……胴基部Ｕ溝、 3,3′……分線盤、30……取り付け舌片、 31……コネクタ、4,7……クランプ、 5,6……スプリングコンジット、 50……ロボット駆動ケーブル群、 60……ケーブル群。
斜視図であり、第５図は従来例の使用状態の一部断面略
示図である。 １……ロボット据え付けベース、 10……ベースＵ溝、11……窓枠、 ２……ロボット胴基部、20……胴基部Ｕ溝、 3,3′……分線盤、30……取り付け舌片、 31……コネクタ、4,7……クランプ、 5,6……スプリングコンジット、 50……ロボット駆動ケーブル群、 60……ケーブル群。
───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (72)発明者 村木 克行 山梨県南都留郡忍野村忍草字古馬場3580 番地 ファナック株式会社商品開発研究 所内 (56)参考文献 特開 昭62−15087（ＪＰ，Ａ)
Claims (4)
- 【請求項１】ロボット据え付けベース（１）の内部周辺
にベースＵ溝（10）を形成し、ロボット胴基部（２）の
内部周辺に胴基部Ｕ溝（20）を形成し、ロボット駆動ケ
ーブル群（50）を挿通した直線状の弾性コンジット
（５）をベースＵ溝（10）と胴基部Ｕ溝（20）とにわた
って折り返して重ねた形態に配設した産業用ロボットの
機構部。 - 【請求項２】弾性コンジット（５）が一側部のベースＵ
溝（10）と胴基部Ｕ溝（20）とにわたって配設され、任
意のケーブル群（60）挿通の弾性コンジット（６）が他
側部のベースＵ溝と胴基部Ｕ溝（20）とにわたって折り
返して重ねた形態に配設された請求項１に記載の産業用
ロボットの機構部。 - 【請求項３】弾性コンジット（5,6）は、固定端（E,
E1）が分線盤（3,3′）に取り付けられ、移動端（F,
F1）が胴基部（２）内部に取り付けられた請求項２に記
載の産業用ロボットの機構部。 - 【請求項４】弾性コンジットの固定端が分線盤の面に対
する直角∠Ｒから斜向角（α）で内周面に沿って取り付
けられた請求項１項から３項までのいずれか１項に記載
の産業用ロボットの機構部。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP24588788A JP2647700B2 (ja) | 1988-10-01 | 1988-10-01 | 産業用ロボットの機構部 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP24588788A JP2647700B2 (ja) | 1988-10-01 | 1988-10-01 | 産業用ロボットの機構部 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH0295592A JPH0295592A (ja) | 1990-04-06 |
| JP2647700B2 true JP2647700B2 (ja) | 1997-08-27 |
Family
ID=17140286
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP24588788A Expired - Fee Related JP2647700B2 (ja) | 1988-10-01 | 1988-10-01 | 産業用ロボットの機構部 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JP2647700B2 (ja) |
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| US7299713B2 (en) | 2003-02-27 | 2007-11-27 | Fanuc Ltd | Device for laying line elements |
Families Citing this family (4)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| DE102008028346B4 (de) | 2008-06-13 | 2023-11-02 | Still S.P.A. | Flurförderzeug |
| JP5763607B2 (ja) * | 2012-11-19 | 2015-08-12 | 株式会社安川電機 | ロボット |
| JP6730357B2 (ja) | 2018-03-29 | 2020-07-29 | ファナック株式会社 | ロボットへの線条体追加敷設方法およびロボット |
| JP6773718B2 (ja) * | 2018-04-20 | 2020-10-21 | ファナック株式会社 | ロボット |
-
1988
- 1988-10-01 JP JP24588788A patent/JP2647700B2/ja not_active Expired - Fee Related
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| US7299713B2 (en) | 2003-02-27 | 2007-11-27 | Fanuc Ltd | Device for laying line elements |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPH0295592A (ja) | 1990-04-06 |
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Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
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Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |
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