SE466618B - Anordning foer att lokalisera ett laege i foerhaallande till ett intill anordningen belaeget tredimensionellt foeremaal jaemte anvaendning foer anordningen - Google Patents
Anordning foer att lokalisera ett laege i foerhaallande till ett intill anordningen belaeget tredimensionellt foeremaal jaemte anvaendning foer anordningenInfo
- Publication number
- SE466618B SE466618B SE8801603A SE8801603A SE466618B SE 466618 B SE466618 B SE 466618B SE 8801603 A SE8801603 A SE 8801603A SE 8801603 A SE8801603 A SE 8801603A SE 466618 B SE466618 B SE 466618B
- Authority
- SE
- Sweden
- Prior art keywords
- support
- unit
- movement
- support structure
- attached
- Prior art date
Links
Classifications
-
- G—PHYSICS
- G05—CONTROLLING; REGULATING
- G05B—CONTROL OR REGULATING SYSTEMS IN GENERAL; FUNCTIONAL ELEMENTS OF SUCH SYSTEMS; MONITORING OR TESTING ARRANGEMENTS FOR SUCH SYSTEMS OR ELEMENTS
- G05B19/00—Programme-control systems
- G05B19/02—Programme-control systems electric
- G05B19/04—Programme control other than numerical control, i.e. in sequence controllers or logic controllers
- G05B19/12—Programme control other than numerical control, i.e. in sequence controllers or logic controllers using record carriers
- G05B19/128—Programme control other than numerical control, i.e. in sequence controllers or logic controllers using record carriers the workpiece itself serves as a record carrier, e.g. by its form, by marks or codes on it
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B62—LAND VEHICLES FOR TRAVELLING OTHERWISE THAN ON RAILS
- B62D—MOTOR VEHICLES; TRAILERS
- B62D65/00—Designing, manufacturing, e.g. assembling, facilitating disassembly, or structurally modifying motor vehicles or trailers, not otherwise provided for
-
- G—PHYSICS
- G01—MEASURING; TESTING
- G01B—MEASURING LENGTH, THICKNESS OR SIMILAR LINEAR DIMENSIONS; MEASURING ANGLES; MEASURING AREAS; MEASURING IRREGULARITIES OF SURFACES OR CONTOURS
- G01B7/00—Measuring arrangements characterised by the use of electric or magnetic techniques
- G01B7/004—Measuring arrangements characterised by the use of electric or magnetic techniques for measuring coordinates of points
-
- G—PHYSICS
- G05—CONTROLLING; REGULATING
- G05B—CONTROL OR REGULATING SYSTEMS IN GENERAL; FUNCTIONAL ELEMENTS OF SUCH SYSTEMS; MONITORING OR TESTING ARRANGEMENTS FOR SUCH SYSTEMS OR ELEMENTS
- G05B19/00—Programme-control systems
- G05B19/02—Programme-control systems electric
- G05B19/18—Numerical control [NC], i.e. automatically operating machines, in particular machine tools, e.g. in a manufacturing environment, so as to execute positioning, movement or co-ordinated operations by means of programme data in numerical form
- G05B19/401—Numerical control [NC], i.e. automatically operating machines, in particular machine tools, e.g. in a manufacturing environment, so as to execute positioning, movement or co-ordinated operations by means of programme data in numerical form characterised by control arrangements for measuring, e.g. calibration and initialisation, measuring workpiece for machining purposes
- G05B19/4015—Numerical control [NC], i.e. automatically operating machines, in particular machine tools, e.g. in a manufacturing environment, so as to execute positioning, movement or co-ordinated operations by means of programme data in numerical form characterised by control arrangements for measuring, e.g. calibration and initialisation, measuring workpiece for machining purposes going to a reference at the beginning of machine cycle, e.g. for calibration
-
- Y—GENERAL TAGGING OF NEW TECHNOLOGICAL DEVELOPMENTS; GENERAL TAGGING OF CROSS-SECTIONAL TECHNOLOGIES SPANNING OVER SEVERAL SECTIONS OF THE IPC; TECHNICAL SUBJECTS COVERED BY FORMER USPC CROSS-REFERENCE ART COLLECTIONS [XRACs] AND DIGESTS
- Y10—TECHNICAL SUBJECTS COVERED BY FORMER USPC
- Y10T—TECHNICAL SUBJECTS COVERED BY FORMER US CLASSIFICATION
- Y10T29/00—Metal working
- Y10T29/51—Plural diverse manufacturing apparatus including means for metal shaping or assembling
- Y10T29/5191—Assembly
-
- Y—GENERAL TAGGING OF NEW TECHNOLOGICAL DEVELOPMENTS; GENERAL TAGGING OF CROSS-SECTIONAL TECHNOLOGIES SPANNING OVER SEVERAL SECTIONS OF THE IPC; TECHNICAL SUBJECTS COVERED BY FORMER USPC CROSS-REFERENCE ART COLLECTIONS [XRACs] AND DIGESTS
- Y10—TECHNICAL SUBJECTS COVERED BY FORMER USPC
- Y10T—TECHNICAL SUBJECTS COVERED BY FORMER US CLASSIFICATION
- Y10T29/00—Metal working
- Y10T29/53—Means to assemble or disassemble
- Y10T29/53039—Means to assemble or disassemble with control means energized in response to activator stimulated by condition sensor
- Y10T29/53048—Multiple station assembly or disassembly apparatus
- Y10T29/53052—Multiple station assembly or disassembly apparatus including position sensor
-
- Y—GENERAL TAGGING OF NEW TECHNOLOGICAL DEVELOPMENTS; GENERAL TAGGING OF CROSS-SECTIONAL TECHNOLOGIES SPANNING OVER SEVERAL SECTIONS OF THE IPC; TECHNICAL SUBJECTS COVERED BY FORMER USPC CROSS-REFERENCE ART COLLECTIONS [XRACs] AND DIGESTS
- Y10—TECHNICAL SUBJECTS COVERED BY FORMER USPC
- Y10T—TECHNICAL SUBJECTS COVERED BY FORMER US CLASSIFICATION
- Y10T29/00—Metal working
- Y10T29/53—Means to assemble or disassemble
- Y10T29/53039—Means to assemble or disassemble with control means energized in response to activator stimulated by condition sensor
- Y10T29/53061—Responsive to work or work-related machine element
Landscapes
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Physics & Mathematics (AREA)
- General Physics & Mathematics (AREA)
- Manufacturing & Machinery (AREA)
- Automation & Control Theory (AREA)
- Transportation (AREA)
- Combustion & Propulsion (AREA)
- Mechanical Engineering (AREA)
- Chemical & Material Sciences (AREA)
- Human Computer Interaction (AREA)
- Automobile Manufacture Line, Endless Track Vehicle, Trailer (AREA)
- Automatic Assembly (AREA)
- Length Measuring Devices With Unspecified Measuring Means (AREA)
Description
466 618
10
15
20
25
30
35
Robotmekanismen är anordnad på ett skiftbord, som har en första
rörlig ram, som är rörlig relativt automobilkarosserilängsrikt-
ningen, en andra rörlig ram, som är anordnad på den första rör-
liga ramen och som är rörlig i automobilkarosseribreddríktning-
en, samt en tredje rörlig ram, som är anordnad på den andra
rörliga ramen och som är rörlig i automobílkarosserihöjdrikt-
ningen.
Robotmekanismen kan dessutom uppbära en dörrenhet och föra den-
na till riktigt hopmonteringsläge på automobilkarosseriet. För
att kompensera variationer i lokaliseringen av dörrfästpunkter-
na på automobilkarosseriet föres en sond till ingrepp med dörr-
fästpunkten pä automobilkarosseriet. Om sonden detekterar någon
variation 1 läget av dörrfästpunkten jämfört med var den skulle
finnas, överföres avvikelsen genom elektriska medel till robot-
mekanismen, så att denna kan kompensera avvikelsen då den för
dörren till fästläget.
Det inses sålunda att medan ovan beskrivna apparat medgiver att
man i beräkningen medtager automobilkarosserieavvikelser under
monteringen av en dörr, avvikelsen från den normala fästpunkten
först måste bestämmas sedan sonden förts in i och ut ur ingrepp
med automobilkarosseriet, varefter den verkliga uppgiften att
svänga dörrpanelen till ett acceptabelt fastsättningsställe kan
genomföras. vidare måste därvid en normal referenspunkt fast-
ställas på monteringsbandet, automobilkarosseriet eller bådade-
ra, så att sonden kan framgångsrikt bestämma avvikelsen, om
sådan föreligger, och överföra denna avvikelse till treaxel-
lägesförläggningsdelen hos apparaten.
I det amerikanska patentet nr 4 086 522 av den 25 april 1978 i
namnet Joseph F. Engelberger med flera beskrivs och visas en
programmerbar manipulator. Den i patentkrav l beskrivna appara-
ten är nyttig vid genomförande av svetsningsfunktioner under
hopmonteringen av en automobilkarosseriram. Manipulatorn base-
rar sig på ett sammansatt elektriskt program med mínneskvar-
hållningskapacitet för att lagra en serie statistiskt inlärda
'P1
l/
10
15
20
25
30
35
466 ms,
arbetslägen som erhålles från ett stationärt arbetsstycke.
Den datorlagrade informationen utnyttjas sedan såsom en jäm-
förelsebas, då manipulatorapparaten utnyttjas på ett rörligt
automobilkarosseríemonteringsbahd.
Eftersom manipulatorapparaten enligt det amerikanska patentet
4 086 522 genomför sin rörelse i överensstämmelse med ett in-
ternt upprätthâllet minnesprogram är det svårt att exakt kont-
rollera lokalíseringen av det verktyg som hålles av manipula-
torns ändarm. variationer i automobilkarosserier är ett faktum
och sedan en gång karosseridimensionerna kommit utanför området
för de i förväg upptecknade avvikelserna. måste man ta sig tid
att omprogrammera minnet i manipulatorapparaten, så att arbetet
på det rörliga transporbandet kan återupptagas. En dylik omka-
libreringsprocedur är dyrbar och tidskrävande i det att trans-
portbandet måste stoppas, medan minnesorganet omprogrammeras.
Sammanfattning av uppfinningen
Enligt föreliggande uppfinning åstadkommas en anordning för att
fastställa ett referensläge från ett föremål. som har dimen-
sionsvariationer inom ett toleransområde. Anordningen hållas
sedan stilla relativt referenspunktläget och nyttigt arbete
genomföras därefter på föremålet i förhållande till referens-
läget.
Anordningen av inledningsvis beskriven typ kännetecknas av de i
kravets 1 kännetecknade del angivna särdragen
Ett huvudändamål med föreliggande uppfinning är att åstadkomma
en ny och förbättrad apparat för att lokalisera ett relativt
oexakt beläget referensläge avseende ett föremål som undergår
hopmontering. I
Ett annat ändamål med föreliggande uppfinning är att åstadkomma
en ny och förbättrad apparat, som är lätt att konstruera och
466 618
10
15
20
25
30
35
hantera, under det att den medger snabb teknik för att lokali-
sera ett referensläge i rummet och genomföra arbete på ett
ställe på avstånd från referensläget men i relationsförhållande
till detta.
Ett ytterligare ändamål med föreliggande uppfinning är att
åstadkomma en apparat, som har stor livslängd och ändå är lätt
att reparera och underhålla. '
Ytterligare ett annat ändamål med föreliggande uppfinning är
att åstadkomma en apparat. som kan samverka med ett fordonska-
rosserieelement och utvälja ett givet referensläge relativt
detta och upprätta och bibehålla ett referensläge relativt
detta, medan arbete genomföres på fordonskarosserielementet.
Ett ytterligare ändamål med föreliggande uppfinning är att
åstadkomma en apparat för att lokalisera ett flertal
referenslägen relativt ett fordons karosserielement för att
upprätta ett referensläge och genomföra arbete på fordons-
karosserielementet på ett ställe på avstånd från referensläget.
Ett annat ändamål med föreliggande uppfinning är att åstadkomma
en apparat som primärt baserar sig på fluiddrivorgan för att
genomföra en del av sin rörelse relativt ett angränsande
arbetsstycke.
Ett annat ändamål är även enligt föreliggande uppfinning att
åstadkomma en apparat som har rörelsefrihet i tre axelriktning-
ar för att fastställa ett referensläge men ändå är relativt
säker vid införande i en monteringsbandomgivníng.
Ett ytterligare ändamål med föreliggande uppfinning är att
åstadkomma en användning för föreliggande anordning för att
förlägga fastsättningsställena vid en automobilkarosserikonst-
ruktion genom att referera till ett eller flera referenslägen
på karosserikonstruktionen.
10
15
20
25
30
35
40
466 618'
Kortfattad ritningsbeskrivning
Fig. 1 är en perspektivvy av en föredragen utföringsform av
apparaten enligt uppfinningen.
Fig. 2 är en elevationsvy framifrån av apparaten, och visar ett
bearbetningsverktyg med punktstreckade linjer i högra sidan av
den visade apparaten.
Fig. 3 är en sidoelevationsvy av apparaten, vilken visar en del
av en automobilkarosserisektion till vänster på ritningen.
Rörelsegraden för apparaten angives även med streckpríckade
linjer.
Fig. 4 är en planvy av den i fig. 1-3 visade apparaten, vilken
angiver motbalansen och öppningen i överföringsplattformen.
Fig. 5 är en sektionsvy i perspektiv av en del av ett automo-
bilkarosseri, som visar typiska referenspunkter på karosserí-
ytorna.
Fig. 6 är en förstorad vy längs linjerna 6-6 i fig. 5, vilken
visar två av arbetspunkterna på automobilkarosseriet.
Fig. 7 är en vy längs linjen 7-7 i fig. 5, som sektionerats för
att visa arbetet. som har genomförts på en automobilkaros-
serifläns.
Fig. 8 är en perspektivvy som visar ett automobilkarosseri, som
bearbetats medelst apparaten enligt föreliggande uppfin- ning.
Detaljbeskrivning av den föredragna utföringsformen
På ritningarna och speciellt i fig. 1-8 visas en apparat för
att fastställa en referenspunkt från en icke exakt lågesför-
lagd fordonsram. Apparaten som helhet sedd i fig. 1 betecknas
med hänvisningsbeteckningen 10. Apparaten 10 har en baskon-
struktion 11, vilken har en generellt plan överplatta 12. Den
plana överplattan 12 är monterad i ett horisontellt läge och
uppbäres av vertikalt inriktade bärben 13. Bärbenen 13 avslu-
.4ö6 618
10
15
20
25
30
35
tas vid sin underände med bärfötter 14. För att åstadkomma en
stabil och relativt orörlig konstruktion är bärfötterna 14
förankrade vid ett golv 15 genom på lämpligt sätt konstruerade
förankringsfästorgan 16. Ett par glidskenor eller banor 17,
som är inbördes parallella, är fästa vid en överyta 18 hos den
plana överplattan 12. Glidskenorna 17 kan fästas vid över-
plattan 12 på ett antal sätt. t.ex. genom svetsning eller
genom lämpliga fästorgan. t.ex. bultar. Glidskenorna 17 fram-
går tydligare av fig. 2.
En överföringsplattform 20 är belägen ovanför och i mellan-
rumsförhållande till den plana överplattan 12 hos baskonstruk-
tionen ll. Överföringsplattformen 20 har ett flertal bärfötter
21 vidfästa vid sin bottensida. Bärfötterna 2l är anordnade i
med mellanrum förlagda par och varje par bärfötter 21 är för-
lagt så att det samverkar med en av glidskenorna 17. Det fram-
går sålunda att överföringsplattformen 20 har en viss grad
horísontalrörelse. som är väsentligen parallell med den plana
överplattan 12 hos baskonstruktionen 11. Horisontalrörelsen av
överföringsplattformen 20 angíves i det följande såsom den
horísontalrörelse vilken är vinkelrät mot rörelseriktningen
för ett automobilmonteringsband.
överföringsplattformen 20 är kopplad för rörelse relativt
överplattan 12 genom en fluidumdriven kolvtypens påverknings-
anordning 25. Kroppspartiet av påverkningsanordningen 25 är
monterat stelt vid överytan 18 av den plana topplattan 12.
Slutänden av påverkningsanordningens skjutstång 26 är fäst vid
en lägesinställningsstång 27, som i sin tur är upphängd delvis
mellan arbetsstyckbärorgan 28 och 30 av känd typ. t.ex. Hytec
Hydraulic Work Support nr 100226. Pâverkningsanordningen 25
har fluidumutloppsledningar vid båda sidor av kolven i den-
samma varigenom kolven eller skjutstången kan föras ut eller
dragas tillbaka relativt påverkningsanordningens hus. Man kan
sålunda säkerställa att överföringsplattformen 20 kan röra sig
fram och tillbaka i horisontell riktning utmed paret glid-
skenor 17 under inflytande av påverkníngsanordningen 25.
10
15
20
25
30
35
466 618
Överföríngsplattformen 20 är väsentligen plan och rektangulär
till formen och utöver bärfötterna 21 har den på sin botten-
sida en andra serie glidskenor 23 fästa genom lämpliga fast-
sättníngsorgan vid överytan. Den andra serien glidskenor 23
har parallell inbördes orientering och är inriktade vinkelrätt
mot glidskenorna 17, på vilka bärfötterna 21 rör sig.
Med hänvisning till fig. 2 och 3 visas en rörelsestyrenhet 24
belägen mellan den plana överplattan 12 hos baskonstruktionen
ll och överföringsplattformen 20. Rörelsestyrenheten inne-
fattar den fluidumdrívna kolvtypens påverkningsanordning 25.
som är inriktad med paret glidskenor 17 och förankrad vid
överytan l8 av överplattan 12. Såsom förutom nämnts är den
fluidumdrivna påverkningsanordningen 25 utrustad med en
dubbelriktad skjutstâng 26, vid vilken är fäst en läges-
inställningsstâng 27. Lägesinställningsstângen 27 är fribäran-
de i en vertikal riktning, så att dess fria ände är belägen
mellan arbetsstyckbärorganen 28 och 30, som är fästa vid bott-
nen av överföringsplattformen 20. Arbetsstyckbärorganet 28 har
en fluidumverkad skjutstång 31 och arbetsstyckebärorganet 30
har likaledes en fluidumpåverkad skjutstâng 32. Skjutstângen
3l för arbetsstyckbärorganet 28 har anliggningsrelation mot
ena sidan av lägesförläggningsstången 27 och skjutstången 32
hos arbetsstyckbärorganet 30 har anliggningsrelationsförhål-
lande till den andra sidan av lägesförläggningsstången 27. En
kompressionsfjäder 33 är monterad koaxiellt med skjutstängen
32. så att dess ände vilar mot huset hos arbetsstyckbärorganet
30 och lägesförläggningsstången 27 för att alltid skapa en
påverkningskraft dememellan. Ett fixerat stopp 34 är fäst vid
den plana överplattan 12 i inriktning med pâverkningsorganet
25. Änden av det fixerade stoppet 34 vilar mot ena sidan av
lägesförläggningsstângen 27. då anordningen är låst i läge
sedan referensläget fastställts. De olika komponenterna hos
rörelsestyrenheten 24 har angivits ovan. Det verkliga arbets-
sättet och funktionen för rörelsestyrenheten 24 skall senare
beskrivas.
En bärkonstruktíonsenhet 35 är kopplad till överföringsplatt-
10
15
20
25
30
35
466 618
formen 20 på följande sätt. Bärkonstruktionsenheten 35 har en
med öppning försedd bottenplatta 36. som har jämförbar storlek
med överföringsplattformen 20. Två serier bärfötter 37 är
fästa vid bottenytan av bottenplattan 36. Bärfötterna 37 är
inriktade och samverkar med glidskenorna 23. som är monterade
på överföringsplattformen 20.
Bottenplattan 36 har en öppning 38 såsom visas i fig. l och 4,
vilken medgiver att en lägesinställningsplatta 40 tränger
igenom densamma. Lägesinstâllníngsplattan 40 är fast förankrad
vid överytan av överföringsplattformen 20. Stödvinklar 4l
hjälper till med att stabilisera lägesförläggningsplattan 40.
öppningen 38 har sådan storlek att den medger en viss rörelse-
grad för bottenplattan 36 utan att störa lägesförläggnings-
plattan 40. Ett par arbetsstyckbärorgan 42 och 43 är fästa vid
överytan av bottenplattan 36 med hjälp av hållare 42a och 43a
i motstående relationsförhållande inbördes. Den fribärande
änden av lägesförläggningsplattan 40 är monterad mellan de
fluidumpâverkade skjutstängerna 44 och 45 hos arbetsstyckbär-
organen 42 och 43.
Bärkonstruktionsenheten 35 har en begränsad rörelsegrad åstad-
kommen genom samverkan mellan lägesförläggningsplattan 40 och
de samverkade och motsatta arbetsstyckbärorganen 42 och 43.
Den verkliga rörelsen för uppbärningsenheten 35 skall mer
detaljerat förklaras nedan. Bottenplattan 36 hos bärkonstruk-
tíonsenheten 35 har två med mellanrum anordnade vertikala stöd
46 och 47. De vertikala stöden 46 och 47 är fästa vid överytan
av bottenplattan 36. Utöver att vara orienterade parallellt
inbördes ger de vertikala stöden 46 och 47 stabiliseríng för
en med öppning försedd vertikalt inriktad bärplatta 48. Under-
kanten av bärplattan 48 vilar mot överytan av bottenplattan 36
och är fastsvetsad eller på annat lämpligt sätt fäst vid den-
samma.
Såsom framgår av fig. 4 har den vertikalt inriktade bärplattan
48 vid sig fäst ett par glidskenor 50 och 51. Glidskenorna 50
och 51 är fästa vid bärplattan medelst bultar (icke visade).
10
15
20
25
30
35
466 618
Med hänvisning återigen till fig. 2-4 är en vertikal glidenhet
52 placerad intill och i ungefärlig inriktning med bärplattan
48. Den vertikala glidenheten 52 har en monteringsplatta 53,
som uppbär två par bärfötter 54. Bärfötterna 54 är förlagda så
att de samverkar med vardera av glidskenorna 50 och 51. Bär-
fötterna 54 är fast anslutna till monteringsplattan 53 på så
sätt att den vertikala glidenheten 52 kan röra sig uppåt och
nedåt relativt bärenheten 35 på ett oförhindrat sätt utmed
glidskenorna 50 och 51.
Den vertikala glidenheten 52 och de olika komponenterna som är
fästa vid densamma har en avsevärd massa och därför är det
nödvändigt att åstadkomma några medel för att övervinna verk-
ningarna av den vertikala glidenhetens 52 vikt. För att uppnå
detta ändamål är en övre bärplatta 55 förlagd i inriktning med
och fäst vid monteringsplattan 53. En motbalans i form av en
kompressionsfjäder 56 utnyttjas för att övervinna verkningarna
av massan hos den vertikala glidenheten 52. Naturligtvis finns
det ytterligare sätt att motbalansera den vertikala glidenhe-
ten 52, vilka alla ligger inom ramen för fackmannakunnandet.
Ett fjäderhus 57 är beläget intill den vertikalt inriktade
bärplattan 48 och fäst vid bottenplattan 36. En inuti gängad
mutter 58 är fäst vid bärplattan 55 nära dennas fria ände. En
utanpå gängad stav 60 ingríper med den gängade muttern 58 och
går i en vertikal riktning på båda sidor om den gängade
muttern 58. Bottenänden 61 av den gängade staven 60 är fäst
vid en cylindrisk belastningsfot (icke visad). som är belägen
inom fjäderhuset 57 och ovanpå kompressionsfjädern 56, så att
totalvikten för den vertikala glidenheten 52 vilar på kompres-
síonsfjädern 56. vilken verkar som motbalans. Justeringen av
kompressionsfjädern så att den genomför sin avsedda funktion
skall i det följande diskuteras.
Med hänvisning till fig. l-4 är en öppning 62 belägen i över-
delen av monteríngsplattan 53. En lägesförläggningsplatta 63
är stelt fäst vid överdelen av bärplattan 48. Lägesförlägg-
ningsplattan 63 är generellt vinkelrät mot bärplattan 48 och
7466 618
10
15
20
25
30
35
10
den sträcker sig i en riktning genom öppningen 62 hos monte-
ringsplattan 53. Ett arbetsstyckbärorgan 64 är fäst vid
monteringsplattan 53 med hjälp av en hållare 64a, så att en
rörlig skjutstång 66 inriktas med den fria änden i kontakt med
överytan av lägesförläggningsplattan 63. Ett andra arbets-
styckbärorgan 65 är fäst med hjälp av en hållare 65a vid
monteringsplattan 53. Arbetsstyckbärorganet 65 är inriktat med
arbetsstyckbärorganet 64 i det att dess skjutstång 67 ligger
direkt mitt emot skjutstången 66 med endast lägesförläggnings-
plattan 63 däremellan. Funktionen för arbetsstyckbärorganen 64
och 65 skall senare förklaras.
Monteringsplattan 53 uppbär tre sonder. som vardera har defi-
nierade referenspunkter väsentligen utmed var och en av huvud-
axlarna, varvid referenspunkterna varierar inom specifika
gränser svarande mot en huvudaxel hos ett tredimensionellt
föremål. Ett automobilkarosseri har exempelvis en första axel
som går framåt och bakåt. En andra axel, som är vinkelrätt mot
den framåt och bakåt gående axeln. går i riktning sida mot
sida eller inombords/utombords. En tredje axel är en vertikal
axel, som är vinkelrät mot vardera av förut nämnda axlar och
representerar en riktning uppåt och nedåt.
Monteringsplattan 53 har såsom visas i fig. 3 vid sig fäst en
sond 68 för att detektera ett ytläge i riktningen inom-
bords/utombords eller sida mot sida. Sonden innefattar en
monteringsfot 70. en avlång axel 71 och en automobilkarosseri-
kontaktfot 72. En sond 73 för avkänning av läget av en
ytreferens i riktningen framåt bakåt framgår upptill i fig.
1-4. Framåt-bakåtsonden 73, som i det följande benämnes längs-
sond, är fäst vid en horisontellt belägen platta 74, som i sin
tur är fäst vid en mellanplatta 75. Mellanplattan 75 är fast
ansluten till monteringsplattan 53 hos den vertikala gliden-
heten 52 medelst icke visade bultar. En stödvinkel 76 för att
stabilisera plattan 74 visas i fig. 2. En sond för avkänning
av läget av en ytreferens i vertikalriktningen benämnes i det
följande vertikalsonden 77. Vertikalsonden 77 är fäst vid en
platta 78. som i sin tur är fäst vid överdelen av mellanplat-
10
15
20
25
30
35
466 618m
11
tan 75. En stödvinkel 80 hjälper till med att stabilisera
vertikalsonden 77. I fig. 3 framgår att vertikalsonden 77 har
en sneddad yta sl och en flat yta 82. Den sneddade ytan 81
medgiver att vertikalsonden 77 "klättrar" vertikalt på en yta
för att få den flata ytan 82 till anliggning mot en automobil-
karosseridel. som är belägen väsentligen horisontellt. w
Med hänvisning till fig. 1 och 2 visas en formnings- och borr-
ningsenhet 83. som är fäst vid apparaten 10. Ett lagerbärnav
se är bultfäst vid monteringsplattan 53 hos den vertikala
glidenheten. Lagerbärnavet 84 har en inre borrning. som inne-
håller ett kraftigt bussnings- och lagerarrangemang (icke
visat). Lagerbärnavet 84 är fäst vid sidan av formnings- och
borrningsenheten 03. En svängarm 85 är svängbart fäst vid
lagerbärnavet 94 och innehåller en vridpunkt för att upptaga
en vridtapp 86. En gaffel 97 samverkar med svängtappen 86 för
att vrida svängarmen 85 och formnings- och borrningsenheten
83. Gaffeln 87 är fäst vid änden av en påverkningsstav se hos
en fluidumpåverkningsanordning 90. Fluidumpåverkningsanord-
ningen 90 är i sin tur förankrad vid monteringsplattan 53 med
hjälp av en monteringshållare 91. Det är sålunda uppenbart
att, då påverkningsanordningen 90 bringar påverkningsstaven se
att röra sig. gaffeln 87 och dess påförda kraftmoment kommer
att vrida svängarmen 85 likaväl som formnings- och borrnings-
enheten sa, vilken uppbäres av och är fäst vid svängarmen 85.
Formning- och borrningsenheten 83 skall i korthet i det
följande beskrivas så att dess funktion med avseende på
apparaten 10 som helhet kan inses. En detaljerad konstruk-
tions- och funktionsbeskrivning för formning- och borrningsen-
heten föreligger i ovanstående inneliggande patentansökning
och angives här speciellt för referens.
Svängarmen 85 är fäst vid en av två sidpattor 92 och medgiver
sålunda att hela formnings- och borrningsenheten 83 svänges
.46-6 618
10
15
20
25
30
35
12
omkring lagerbärnavet 84 under inverkan av fluidumpåverknings-
anordningen 90. Sidpattorna 92 har inbördes mellanrum och är
parallella. Ett par fixerade städ 93 är fast anslutna med
hjälp av en monteringsplatta vid sidplattorna 92. Fast den
verkliga fastsättningen av de fixerade städen 93 icke visas.
framgår arbetsytorna hos de fixerade städen 93 i fig. 1. En
rörlig tvärdel eller arm 94 är förlagd i glidarrangemang
relativt sidplattorna 92. Den rörliga tvärdelen eller armen 94
har vertikalt inriktade spår 95 vid sina ändar. Änden av en
vinkelstång 96 är förlagd så att dess övre ytterände passar in
i spåret 95 hos tvärdelen 94. Vinkelstången 96 vippar kring en
fixerad fästpunkt 97. som är förankrad vid sidplattan 92.
Ehuru endast en vinkelstång 96 tydligt framgår av fig. 1.
användes två stycken. så att tvärdelen 94 kan jämnt kraft-
påverkas. Underänden av varje vinkelstång 96 är fäst vid en
tvärstâng 98, som sammanbinder vinkelstängerna inbördes, så
att de arbetar unisont. Ett par stavar 100 är fästa vid tvär-
stången 98. Stavarna l00 har inbördes mellanrum och är fästa
vid båda ändar av tvärstången 98. Stavarna 100 är glidbart
uppburna medelst med öppningar försedda hållare 101. som i sin
tur är fästa vid sidplattorna 92. ändarna av stavarna 100 som
ligger längst från vinkelstängerna 96 är fästa vid en anslags-
stång l02. Tvärstången 98. stängerna 100 och anslagsstången
102 bildar en okliknande rörlig enhet anordnad för rörelse
bestämd av vinkelstängerna 96. Ehuru så icke framgår av rit-
ningarna vilar anslagsstången 102 mot de rörliga axlarna hos
ett par arbetsstyckuppbärningsapparater. Formnings- och borr-
ningsenheten innehåller ett rörligt städ 103 för samverkan med
de fixerade städen 93. Ehuru två sådana rörliga städ 103 är
visade kunde formnings- och borrningsenheten 83 likaväl arbeta
med ett enda städsystem eller fler än två städ. De rörliga
städen 103 är fixerade vid en gemensam glidstång 104. som
uppbäres delvis av sidplattorna 92. Änden av glidstången 104,
som är fjärrbelägen relativt de rörliga städen 103 är fäst vid
en rörlig stång hos en fluidumpåverkad påverkningsanordning
105. Det fixerade städet 93 är tillverkat med en centralt
förlagd öppning 106 för samverkan med åtminstone ett borr-
ningsverktyg 109. såsom visas i fig. 3. Borrningsverktyget har
br
10
15
20
25
30
35
466 618
13
fram och åter gående rörelse bibringad genom rörelse av på-
verkningsstången hos en fluidumpåverkningsanordning 107.
Fig. 5 är en perspektivvy av en del av hela apparaten 10, då
den samverkar med ett automobilkarosseri 108. Automobilkaros-
seriet 108. som visas med punktstreckade linjer representerar
framdörrområdet på den högra sidan (passagerarsidan) hos
automobilen. varvid fronten av automobilkarosseriet 108 ligger
till höger i fig. 5. En vertikal sond 77 visas, då den vilar
ovanpå en sektion av automobilkarosserieramen 110, som ligger
intill huven (stänkskärm). Då vertikalsonden vilar i sitt
slutliga ytläge, har framåt-bakåtsonden 73. som visas med
streckade linjer funnit sitt lokaliserings- eller ytläge lll
inom automobilramverket intill stänkskärmen. Den tredje axeln,
dvs. axeln från sida till sida eller inombords/utombordsläget
bestämmes med hjälp av sid-sidsonden 68, som vilar mot en
framdörrpelarsektion ll2 hos karosseríramen. som ligger intill
dörrpanelen. Formníng- och borrningsenheten 83 visas i sitt
slutliga läge där den fastställt ett referensläge. från vilket
arbete på underkanten av automobilkarosseriepanelen 103 genom-
föres.
Fig. 6 är en vy längs linjen 6-6 i fig. 5, som avser en för-
storad vy beträffande samverkan mellan vertikalsonden 77 och
framåt-bakåt- eller längssonden 73. vertikalsonden 77 kan
slutligen justeras med hjälp av (icke visade) mellanlägg.
tills dess underyta överensstämmer med konturen hos karos-
seriepanelen eller ramverket 110. Framåt-bakåtsonden 73. som
har formen av en stav med en avsmalnande ände med en flat kant
visas i ingrepp med den flata kanten hos en öppning ll3a. som
är anordnad i automobilkarosseriet i ytläget lll. öppningen
ll3a är avlång till formen, så att framåt-bakåtsonden 73 kan
röra sig i en vertikal riktning. och ändå hålles dess längs-
riktning, framåt-bakåt relativt automobilkarosseriet, noggrant
på grund av den flata ytan och därför begränsade bredden hos
öppningen ll3a. Såsom förut påpekats har vertikalsonden 77 en
lutande yta 81 intill sin slutände. Den lutande ytan medgiver
att vertikalsonden 77 lyfter sig själv. då den glider till
_A
146.6 618
10
15
20
25
30
35
14
slutläge på överytan av karosseriramen 110.
Fíg. 7 är en vy av automobilkarosseriet längs linjerna 7-7 i
fig. 5, som visar en delvis sektionerad delvy av ett automo-
bilkarosseri 108 sedan en del av detsamma har bearbetats av
formning- och borrningsenheten 83. Ett utsprång 114 har bil-
dats mot automobilkarosseriets yttre och en motsvarande in-'
tagsdel 115 har bildats i den inre karosseriemetallplåten.
Pressningen av automobilkarosseriet 108 har genomförts genom
verkan av det fixerade städet 93 i samverkan med det rörliga
städet 103 hos formnings- och borrningsenheten 83. Utöver
pressningen som genomföres av formnings- och borrningsenheten
83 har en öppning 116 åstadkommits i mitten av utsprånget 114
genom borrningsmekanismen som innehålles inom formnings- och
borrningsenheten 83 bildande ett fäste för den yttre stänk-
skârmspanelen.
Fíg. 8 är en perspektivvy av en del av ett automobilmonte-
ringsband, som visar ett automobilkarosseri och hur detta sam-
verkar med apparaten enligt uppfinningen. Fíg. 8 visar ett
automobilkarosseri 108. då det transporteras av ett (icke
visat) bärarorgan utmed ett monteringsband. En lägesinställ-
ningsapparat 10 såsom ovan beskrivits är belägen på vardera
sidan om automobilkarosseriet 108, så att varje apparat 10 kan
röra sig till och från kontakt med automobilkarosseriet 108.
En underdelsenhet 117 spänner över hela automobilkarosseriet
lika väl som apparaterna 10. Underdelsenheten 117 innefattar
två pelardelar 118 och 120, som är förlagda på samma station
hos monteringsbandet. En bryggdel 121 överspänner avståndet
mellan pelardelarna 118 och 120. Bryggdelen 121 är anordnad
att röra sig uppåt och nedåt utmed styrskenorna 122 och 123.
vilket kan genomföras på något av de välkända sätt som fack-
mannen känner till. Ett rektangulärt bärramverk 124 är fäst i
mellanrumsförhållande till bryggdelen 121 genom pelare 125.
Ett verktygsramverk 126 är svängbart anslutet till bärram-
verket 124. Fastän detaljer av den verkliga fastsättningen av
verktygsramverket 126 och bärramverket 124 icke visas är en
sådan koppling lättbegriplig för fackmannen. Verktygsramverket
10
15
20
25
30
35
466 618
15
126 har friheten att vridas kring en vertikal axel. skiftas
utmed framåt-bakåtaxeln likaväl som att skiftas utmed sid-
-sidaxeln och rotera kring framåt-bakåtaxeln. Uppbärningsram-
verket 124 har emellertid sin vridning begränsad kring sid-
-sidaxeln. En lägesförläggníngsstång 127 är förlagd bakom
verktygsramverket 126. Lägesinställníngsstången 127 är fri-
bärande vid båda ändar för att sträcka sig förbi automobil-
karosseríet 108. Lägesinställningspelare 128 och 130 är fästa
vid resp. ändar av lägesförläggningsstången 127. Lägesförlägg-
ningspelarna 128 och 130 står i vertikal inriktning och är
parallella inbördes. En kul- och hylsanordning 131 och 132 är
fäst vid bottenänden av vardera lägesförläggningspelarna 128
och 130. En inåtgående mottagardel är fäst vid vardera av
lägesförläggningsapparaten 18. så att de sondliknande kul- och
hylsarrangemangen 131 och 132 kan passa í denna. Den inåt-
gående mottagardelen, som är fäst vid resp. apparat 10 behöver
icke ha identiska lägen i rummet med avseende på höjd. avstånd
från mittlínjen hos monteringsbandtransportören och framåt-
-bakâtriktningen sedan den en gång är i läge såsom bestämmes
av automobílkarosseriet 108. Det är sålunda uppenbart att
verktygsramverket 126 kan förläggas för att utföra arbete på
automobílkarosseriet 108 även fastän kul- och hylsarrangeman-
gen 131 och 132 icke intager motsvarande liknande lägen på
vardera sidan om monteríngsbandet. Verktygsramverket 126 har
vídfäst ett flertal verktyg 129. sådana som formnings- och
borrningsenheter eller borrar allteftersom tillämpningen be-
stämmer. Verktygen arbetar enligt sådana principer som icke
här behöver beskrivas.
Verkningssätt
Under ett automobilmonteringsbands funktion rör sig komponen-
terna, sådana som automobilkarosserier, i serie allteftersom
arbetet på olika arbetsstationer genomföres på varje automo-
bilkarosseri. Det ideala hopmonteringsbandet skulle röra sig
på en linjär bana och de exakt symmetriska automobílkarosse-
rierna skulle röra sig utmed monteríngsbandet, medan verktyg
med mellanrum från den linjära banan för monteríngsbandet
'Äfó-ó 618
10
15
20
25
30
35
16
skulle genomföra den exakta uppgiften på varje automobilkaros-
seri på monteringsbandet.
I det praktiska fallet är det välkänt att alla automobilkaros-
serier icke är identiska och i själva verket är i många fall
individuella automobilkarosserier icke symmetriska med av-
seende på konfigurationen från sida till sida. Vidare behöver
icke automobilkarosseriet vara anbragt på monteringsbandbära-
ren så att framåt-bakåtaxeln för automobilkarosseriet samman-
faller med den linjära mittlinjen för monteringsbandet.
Förfarandet och apparaten enligt föreliggande uppfinning inne-
bär ett sätt att kompensera de oundvikliga variationer som
föreligger på monteringsbandet för att ge fästpunkter för
yttre paneler. som ger en exakt anpassning mellan angränsande
paneler. Det är exempelvis viktigt att de yttre automobil-
karosspanellinjerna intimt stämmer överens inbördes. dvs.
huven måste passa till vardera av framstänkskärmarna, så att
ett jämnt yttre karosseri erhålles likaväl som exakt
kontrollerade mellanrum mellan panelerna föreligger.
Under arbete på monteringsbandet föres ett automobilkarosseri
108. såsom visas i delsektion i fig. 3, till angränsningsläge
vid sidan av apparaten 10 såsom helhet. Fastän det är vanligt
att genomföra arbetsuppgifterna på båda sidor av automobil-
karosseriet på samma arbetsstation skall den efterföljande
diskussionen inriktas på endast en sida av automobilkarosse-
riet, dvs. den högra sidan (passagerarsidan).
Med hänvisning till fig. l, förlägges en styrkonsol 133 intill
och uppbäres av upprättstående delar 134. Såsom är vanligt vid
huvuddelen av nutida maskiner styres rörelsen av de olika
komponenterna i maskinerna sekventiellt genom elektriska
organ, som är välkända för fackmannen. och därför skall de
verkliga elektriska och hydrauliska styrkretsarna icke här
beskrivas. Styrkonsolen 133 har en till-omkopplare 135 och en
från-omkopplare l36 likaväl som en nödknapp 137. Olika mikro-
omkopplare och andra kännare utnyttjas även men är att anse
10
15
20
25
30
35
466 618
17
såsom konventionella. De här nämnda påverkningsanordningarna
är fluidumdrivna. dvs. är av hydraulisk natur men pneumatiskt
drivna påverkningsorgan är att anse såsom liggande inom ramen
för föreliggande uppfinning. De verkliga fluidumavgivnings-
ledningarna har icke visats på ritningarna.
Då ett automobilkarosseri 108 förlägges nära intill apparaten
10 som helhet aktiveras till-omkopplaren 135 och fluidum diri-
geras till påverkníngsanordningen 25, vilket bringar skjut-
stången 26 att föras till ett utdraget läge först snabbt
åtföljt av en inbromsning. Lägesförläggningsstången 27 vilar
mot kompressionsfjädern 33, som i sin tur överför sin kraft
till huset hos arbetsstyckbärorganet 30. Hela överförings-
plattformen 20 och allt vad densamma uppbär tvingas snabbt mot
automobilkarosseriet 108, tills bromsning uppnås. varvid den
lutande ytan 81 av vertikalsonden 77 gör kontakt med referens-
ytan hos automobilkarosseriramverket 110. Hela vertikalglid-
enheten 52 lyftes då den lutande ytan av vertikalsonden föres
fram i en horisontell riktning för att "klättra" på automo-
bilkarosseriramens 110 yta under inflytande av pâverknings-
anordníngen 25. Dä vertikalglidenheten 52 lyftes för att
medgiva att horisontalytan 82 av vertikalsonden ansättes mot
ytreferensen på karosseríramen 110 för att upprätta ett
upp- och nedställe. styres den ledande spetsen hos fram-bakåt-
sonden 73 till läge inom öppningen ll3a för lokaliseringsläget
111 mot den flata referensytan för att upprätta ett längsloka-
liseringsställe. Framåt-bakåtsonden 73 kan korrigera sitt läge
framåt-bakåt på grund av att hela bärstrukturenheten 35 kan
röra sig på glídskenorna 23. Bärstrukturenheten är icke på-
verkad av påverkningsorgan utan istället styres dess rörelse
framåt-bakåt endast av horisontalpåverkningskraften, som ut-
övas på framåt-bakåtsonden 73, då denna intränger i öppningen
ll3a. öppningen ll3a är till konfigurationen avlång så att
vertikalrörelsen av vertikalslidenheten 52 icke kommer att
hindras. Då längssonden 73 och vertikalsonden 77 rör sig till
slutläge kommer kontaktfoten 72 på sid-sidsonden 68 att an-
ligga mot karosseríramen 112 för att upprätta ett tredje
referensläge och därigenom fullborda fastställandet av
4ö6 618
10
15
20
25
30
35
18
referensläget genom samverkan mellan vertikal-, längs- och
sid-sidsonderna. Fortsatt rörelse utåt av skjutstången 78 hos
påverkningsorganet 25 bringar kraften hos kompressionsfjädern
33 att direkt överföras till automobilkarosseriramverket 112.
För att undvika olämplig kraft påförd karosseriramen 112
motverkar det fasta stoppet 34 varje olämplig kraft utövad av
påverkníngsorganet 25. Därvid hålles vidare förläggningsstaven
på stelt vis såsom senare skall förklaras. vertíkalglidenheten
52 har en väsentlig massa. som motbalanseras genom verkan av
kompressíonsfjädern 56. Icke hela massan hos vertíkalglidenhe-
ten elimineras dock mot kompressionsfjädern 56. Motbalansen
för vertíkalglidenheten 52 inställes. så att det föreligger
minimal vikt för lyftning i vertikal riktning genom vertikal-
sonden 72, då denna "klättrar" till slutläget på karosserira-
men 110 för att säkerställa kontinuerlig kontakt av vertikal-
sonden med referensytan.
Under lägesförläggningen av de tre ovan diskuterade sonderna
har arbetsstyckbärorganen 28 och 30. arbetsstyckbärorganen 42
och 43 samt arbetsstyckbärorganen 64 och 65 varit fria att
följa rörelsen hos sin resp. lägesinställningsstång eller
-platta. Alla de just nämnda arbetsstyckbärorganen är samman-
kopplade med en gemensam fluidumtryckkälla. Då tryck tillföres
arbetsstyckbärorganen 28 och 30 hindras deras motsvarande
skjutstänger 31 och 32 från axiell rörelse och att slå emot
lägesförläggningsstången 27. som redan hålles orörlig fast mot
det fixerade stoppet 34. överföringsplattformen 20 göres
sålunda orörlig relativt överplattan 12 hos ramverket 11.
Den samtidiga tryckpåverkan av ledningarna. som är anslutna
till arbetsstyckbärorganen 42 och 43. bringar deras skjut-
stänger 44 och 45 att åstadkomma en klämverkan mot läges-
förläggningsplattan 40. som i sin tur förankras vid över-
föringsplattformen 20 för att därigenom göra uppbärnings-
konstruktionsenheten 35 orörlig. Den klämverkan, som åstad-
kommes av arbetsstyckbärorganen 42 och 43, gör uppbärningskon-
struktionsenheten 35 orörlig relativt överföringsplattformen
20. Då tryck tillföres arbetsstyckbärorganen 64 och 65 utövar
10
15
20
25
30
35
466 618
19
deras tillhörande skjutstänger 66 och 67 en lika påverknings-
kraft på båda sidor av en klämplatta 63. Eftersom klämplattan
63 är fäst vid uppbärningskonstruktionsenheten 35 göres eleva-
torenheten 52 orörlig relativt uppbärningskonstruktionsenheten
35.
Det är sålunda uppenbart att ett referensläge i rummet sådant
som bestämmes genom sondlägena på det intilliggande automo-
“bilkarosseriramverket. upprättas genom apparaten lo som hel-
het. Integriteten för referensläget i rummet upprättas med en
sådan storlek att arbetsytorna på automobilkarosseriet 108
icke kommer att orsaka någon skiftning av ett upprättat
referensläge i rummet.
Med hänvisning till fig. 3. som är en sidovy av apparaten 10
som helhet men även av formnings- och borrningsenheten 83
gäller att vid början av funktionscykeln för apparaten 10 som
helhet den befinner sig i ett läge längst ifrån sidan av
automobilkarosseriet 108. Monteringsplattan 53 för den ver-
tikala glidenheten intager ett ursprungligt startläge såsom
angives genom den streckprickade linjen 140. Likaledes har
formnings- och borrningsenheten 83 ett ursprungligt startläge
såsom angives genom den streckprickade linjen 141. Utöver att
befinna sig i sitt bakersta läge vrides formning- och borr-
ningsenheten 83 i riktning moturs under inverkande av fluidum-
påverkningsorganet 90. som är fäst vid svängarmen. Form-
nings- och borringsenheten 83 upprätthåller sitt i riktning
moturs vippade läge. tills enheten l0 som helhet har fast-
ställt sitt treaxelreferensläge från automobilkarosseriet 108.
Sedan de olika arbetsstyckbärorganen har tryckpâverkats från
en gemensam fluidumkälla och sålunda hela apparaten 10 hålles
stilla indrages påverkningsstången 88 hos fluidumpåverknings-
organet 90 vilket bringar formnings- och borrningsenheten 83
att rotera i riktning medurs sett i fig. 3. Vridningen medurs
av formnings- och borrningsenheten 83 till ett approximativt
horisontellt läge medgiver att det rörliga städet 103 går
fritt från den undre flänsen 142 hos automobilkarosseriet 108.
Sedan det rörliga städet 103 har rört sig till läge innanför
46_6 6l8
10
15
20
25
30
35
20
den undre flänsen 142 "flyter" tvärdelen 94. som ligger just
utanför den undre flänsen 142. in i läge. så att den vilar
lätt mot ytterytan av den undre flänsen 142. Efter kontakt med
ytterytan av den undre flänsen 142 genom tvärdelen 94 hâlles
tvärdelen orörlig i läge genom ett par motsatta arbetsstyck-
bärorgan (icke visade). som pâför sin tillhörande kraft på
anliggningsstângen 102. Med tvärdelen 94 bestämmande läget av
den undre flänsen 142 relativt form- och borrningsenheten 83
pâverkas fluidumpåverkningsorganet 105 och orsakar sålunda att
det rörliga städet 103 rör sig från ett fullt utdraget läge
såsom angives genom den streckprickade linjen 143 till ett
slutet läge. Slutningen av det rörliga städet 103 mot det
fasta städet 93 (fig. 1) resulterar i den önskade deformatio-
nen av ett utvalt parti av den undre flänsen 142. Sedan städen
93 och 103 har bringat det deformerade området av den undre
flänsen 142 att bliva orörligt. aktiveras borrningsverktyget
109 med hjälp av påverkningsorganet 107. Borrningsverktyget
109 borrar pâ den deformerade arean av den undre flänsen 142.
Borrningsverktyget 109 undandrages, det rörliga städet 103
föres fram till sitt yttersta läge, fluidumtrycket till de
motstâende arbetsstyckbärorganen. som samverkar med anligg-
ningsstângen 102. frigives och hela formnings- och horrníngs-
enheten 93 vrides i riktning moturs sett i fig. 3 under in-
verkan av pâverkningsorganet 90.
Pâverkningsorganet 25 omkastas så att skjutstången 26 kontak-
tas och sâlunda bringar överföringsplattformen 20 att röra sig
i en riktning bort från automobilkarosseriet 108. Sedan längs-
sonden 73 och vertikalsonden 77 gått fria från sina resp.
referensytor pâ automobilkarosseriet 108 frigives fluidum-
trycket för alla arbetsstyckbärorganen. Uppbärningskonstruk-
tionsenheten 35 blir återigen fritt "flytande" och den ver-
tikala glidenheten 52 faller till sitt understa läge under
inverkan av tyngdkraften. Den belastning. som är lagrad i
kompressionsfjädern 33 frigöres då fluidumtrycket till arbets-
styckbärorganen 28 och 30 frigives. Enheten 10 som helhet
återgår till sitt ursprungsläge såsom angives genom den
streckprickade linjen 140 och cykeln inställes för att funk-
10
15
20
25
30
35
466 618
21
tionen skall börja på nästa automobilkarosseri. sedan detta
förts fram utmed monteringsbandet till läge för utförande av
bearbetning på detsamma.
Underdelsenheten 117, såsom visas i fíg. 8. representerar en
anpassning av uppfinningen som tidigare beskrivits. Hela ända-
målet med uppfinningen är att utnyttja vissa ytreferenser,
sådana som påträffas på varje individuell automobilkarosserie-
enhet och fastställa et referensläge från vilket bearbetning
kan genomföras på automobilkarosseriet. Ytreferenserna kan
variera från karosserienhet till karosserienhet och även från
sida till sida av samma automobilkarosseri. Underdelsenheten
117 medgiver att asymmetriska referenslägen användes vid
lokalisering av fästpunkterna för yttre automobilkarosseripa-
neler. såsom stänkskärmar. huvar. bagageutrymmesluckor, bakre
och främre stötfångarenheter och liknande. Underdelsenheten
117 utnyttjar en apparat 110 såsom helhet på högra sidan av
automobilkarosseriet 108 likaväl som på den vänstra sidan.
Vardera av de totala enheterna utnyttjar information erhållen
från själva karosseriet 108. Man förlita sig icke på den
teoretiska mittlinjen eller styrlinjen fastställd genom rörel-
sen av monteringsbandet. Det är sålunda möjligt att vertikal-
sonden 77 på ena sidan om automobilkarosseriet kan vara högre
än motsvarande vertikalsond 77 på den andra sidan om automo-
bilkarosseriet. Likaledes kan framåt-bakåt- eller längssonden
73 på ena sidan befinna sig på en mer framskjuten station än
motsvarande framåt-bakåtsond 73. som föreligger på den andra
sidan av automobilkarosseriet. Verkan av varje apparat 10 som
helhet är sådan att en referenspunkt i rummet fastställes på
vardera sidan om automobilkarosseriet. Vid den i fig. 8 visade
apparaten har de båda punkterna i rummet. såsom bestämmes av
själva automobilkarosseriet. valts genom och upprätthållits av
apparaterna 10 som helhet. Bryggdelen 121 sänkes utmed de båda
paren skenor 122 och 123. som är vertikalt inriktade och fästa
vid pelardelarna 118 och 120. Verktygs- och uppbärningsramver-
ken 124 och 126 sänkes tillsammans med bryggdelen 121. Verk-
tygsramverket 126 intar ett arbetsläge som är unikt och speci-
fikt för automobilkarosseriet därunder. Arbetsläget för verk-
466 618
22
tygsramverket 126 styres genom lägesförläggningsstången 127
och dess lägesförläggningspelare 128 och 130. De undre ändarna
av lägesförläggningspelarna 128 och 130 är låsta i det fast-
ställda referensläget genom att hållas av hela enheterna som
är belägna på vardera sidan om äutomobilkarosseriet 108. Det
särskilda arbetsläge som intages av verktygsramverket kommer
sålunda att resultera i huv- och stänkskärmsfästpunkter, som
stämmer överens med angränsande metallplåt hos automobilkaros-
seriet 108. På liknande sätt kan fästhål förläggas för andra
automobilkarosseridelar.
Anordningen enligt föreliggande uppfinning innebär adressering
av ett automobilkarosseri eller för den delen varje annan
delvis hopmonterad struktur. till vilken ytterligare delar
_ eller delenheter skall föras. En enda punkt i rummet eller ett
referensläge lokaliseras och upprätthålles, medan nyttigt
arbete genomföras på det föremål, från vilket referensläget
upprättats, strikt i relation till referensläget. Dessutom kan
ett flertal referensläget lokaliseras och nyttigt arbete
genomföras på ett föremål strikt i relation till dessa re-
ferensläget. Medan förfarandet enligt uppfinningen har be-
skrivits för illustrationsändamål med två fixerade referens-
punkter i rummet, och sålunda med definition av ett referens-
plan, ligger det inom ramen för föreliggande uppfinning att
fastställa och hålla varje antal referenspunkter i rummet
orörliga, varigenom man åstadkommer ett referensplan, från
vilket nyttigt arbete kan genomföras.
Uppfinningen inkluderande anordningen och användningen enligt
ovan kan åstadkommas under andra specifika former utan att
uppfinningstanken frångås. De här beskrivna utförandena måste
därför anses att i alla avseenden vara illustrativa och icke
innebära någon begränsning av uppfinningen. i det att upp-
fínningens omfattning angives av de bifogade patentkraven
snarare än av den föregående beskrivningen och alla ändringar
som ligger inom lydelsen och ekvivalensområdet enligt kraven
omfattas därmed av dessa.
Claims (1)
10 15 20 25 30 466 618 23 Patentkrav
1. Anordning för att lokalisera ett läge i förhållande till ett intill anordningen beläget tredimensionellt föremål, k ä n n e t e c k n a d av: en baskonstruktion (ll), på baskonstruktionen (ll) monterade huvudsakligen horison- tellt anordnade första bärorgan (12), en överföringsplattform (20), som är kopplad till och anord- nad på inbördes avstånd ovanför de första bärorganen (12), till överföringsplattformen (20) och de första bärorganen (12) kopplade rörelseorgan (17, 21, 24) för att åstadkomma relativ rörelse däremellan längs en första rörelseaxel, till rörelseorganen (17, 21, 24) kopplade organ (28, 30, 31, 32) för att selektivt stoppa överföringsplattformens rörelse i förhållande till de första bärorganen (12), en bärkonstruktionsenhet (35) med därtill fästa andra bär- organ (48), vilken bärkonstruktionsenhet är anordnad på inbördes avstånd ovanför överföringsplattformen (20), kopplingsorgan (23, 37) anordnade mellan bärkonstruktions- enheten (35) och överföringsplattformen (20) för att tillåta relativ rörelse däremellan längs en andra rörelseaxel som är riktad huvudsakligen vinkelrätt mot den första rörelseaxeln, till bärkonstruktionsenheten (35) och överföringsplattformen (20) fästa organ (40, 41, 42, 43) för att selektivt stoppa bärkonstruktionsenhetens rörelse i förhållande till över- föringsplattformen (20), lfi-ee ms 10 15 20 25 30 35 24 en intill de andra bärorganen (48) anordnad slidenhet i kommunikation därmed, vilken slidenhet är kopplad till de andra bärorganen (48) för i förhållande därtill relativ rörelse längs en tredje rörelseaxel som är riktad huvudsak- ligen vinkelrätt mot de första och andra rörelseaxlarna, till slidenheten och bärkonstruktionsenheten fästa organ (63, 64, 65, 66, 67) för att selektivt stoppa slidenhetens rörelse i förhållande till bärkonstruktionsenheten, till slidenheten och bärkonstruktionsenheten kopplade mot- viktsorgan (56, 57, 60, 61) för att motverka åtminstone en del av slidenhetens vikt, första avkänningsorgan (68, 72) för att avkänna ett första ytläge hos det tredimensionella föremålet längs den första rörelseaxeln, vilka första avkänningsorgan är monterade på endera av överföringsplattformen, bärkonstruktionsenheten eller slidenheten för kommunikation därmed, andra avkänningsorgan (73) för avkänning av ett andra ytläge hos det tredimensionella föremålet längs den andra rörelse- axeln, vilka andra avkänningsorgan är monterade på endera av överföringsplattformen (20), bärkonstruktionsenheten (35) eller slidenheten (46, 48, 50, 52) för kommunikation därmed, och tredje avkänningsorgan (77) för avkänning av ett tredje ytläge hos det tredimensionella föremålet längs den tredje rörelseaxeln, vilka tredje avkänningsorgan är monterade på endera av överföringsplattformen, bärkonstruktionsenheten eller slidenheten för kommunikation därmed.
2. Anordning enligt krav 1, k ä n n e t e c k n a d av att de första avkänningsorganen för att avkänna ett första ytläge omfattar en första sond (68), som är fäst vid bärkonstruk- tionsenheten för att avkänna läget av en yta i det tredimen- 10 15 20 25 30 35 466 618 25 sionella föremålets längsriktning, att organen för avkänning av ett andra ytläge omfattar en andra sond (73) som är fäst i endera av bärkonstruktionsenheten eller slidenheten för att avkänna läget hos en yta i det tredimensionella föremålets tvärriktning, och att organen för avkänning av ett tredje ytläge omfattar en tredje sond (77) som är fäst i endera av bärkonstruktionsenheten eller slidenheten för att avkänna en ytas läge i det tredimensionella föremålets vertikala rikt- ning.
3. Anordning enligt krav 1, k ä n n e t e c k n a d av ett till slidenheten fäst lageruppbärande navelement (84), som är anordnat att motta arbetsredskap, så att arbete kan utföras på föremålet när anordningen lokaliserats vid ett exakt tredimensionellt läge.
4. Anordning enligt något av kraven 1-3, k ä n n e t e c k - n a d av att den första riktningen är föremålets längsrikt- ning, den andra riktningen är föremålets tvärriktning och den tredje riktningen är vinkelrät mot föremålets tvärriktning och längsriktning och är föremålets vertikala riktning.
5. Anordning enligt något av kraven 1-4, k ä n n e t e c k - n a d av att rörelseorganen omfattar ett första fler- talklidskenor (17) fästa på de första bärorganens (12) ovan- sida och ett första flertal med överföringsplattformen för- bundna skenlager (21) för samverkan med det första flertalet glidskenor för relativ rörelse mellan överföringsplattformen (20) och de första bärorganen (12) och första fluidumpåverka- de organ (24, 25, 26, 27) anordnade mellan överföringsplatt- formen och de första bärorganen för att åstadkomma relativ rörelse däremellan längs en första rörelseaxel, att organen för att selektivt stoppa överföringsplattformens rörelse i förhållande till de första bärorganen (12) omfattar till de första fluidumpåverkade organen kopplade första 10 15 20 25 30 35 466 618 26 stödelement (32), anordnade mellan överföringsplattformen och de första bärorganen, att de mellan bärkonstruktionsenheten (35) och överförings- plattformen (20) anordnade kopplingsorganen för att tillåta relativ rörelse däremellan omfattar ett andra flertal glid- skenor (23) fästa på överföringsplattformens (20) ovansida och ett andra flertal med bärkonstruktionsenheten (35) för- bundna skenlager (37) för samverkan med det andra flertalet glidskenor, och andra fluidumpåverkade organ (44, 45) anord- nade mellan överföringsplattformen (20) och bärkonstruktions- enheten (35) för att åstadkomma relativ rörelse däremellan längs den andra rörelseaxeln som är riktad vinkelrätt mot den första rörelseaxeln, att organen för att selektivt stoppa bärkonstruktionsenhetens (35) rörelse i förhållande till överföringsplattformen (20) omfattar ett andra flertal till de andra fluidumpåverkade organen (44, 45) kopplade andra stödelement (42, 43), att ett tredje flertal glidskenor (50, 51) är fästa på bär- konstruktionsenhetens (35) andra bärorgan (48), och att ett tredje flertal (54) skenlager är fästa vid slid- enheten (52, 58) för samverkan med det tredje flertalet glidskenor (50, 51) för relativ rörelse mellan bärkonstruk- tionsenheten och slidenheten, att tredje fluidumpåverkade organ (66, 67) är anordnade mellan slidenheten (52, 58) och bärkonstruktionsenheten (35) för att åstadkoma relativ rörelse längs den tredje rörelse- axeln som är riktad huvudsakligen vinkelrätt mot de första och andra rörelseorganen, att organen för att selektivt stoppa slidenhetens rörelse i förhållande till bärkonstruktionsenheten omfattar ett tredje flertal till de tredje fluidumpåverkade organen (66, 67) 10 15 20 25 30 35 -8. Anordning enligt något av kraven 3-7, 466 618 27 kopplade stödelement (64, 65) som är anordnade mellan slid- enheten och bärkonstruktionsenheten.
6. Anordning enligt något av föregående krav, k ä n n e - t e c k n a d av att det tredimensionella föremålet är en bilkaross.
7. Anordning enligt något av föregående krav, k ä n n e - t e c k n a d av att bärkonstruktionsenheten (35) omfattar på inbördes avstånd anordnade konsoler (46, 47) med en stöd- platta (48) däremellan, att en lokaliseringsplatta är fäst vid överföringsplattformen (20) för att selektivt stoppa bärkonstruktionsenhetens rörel- se i förhållande till överföringsplattformen, att till bärkonstruktionsenheten (35) är fäst en horisontellt anordnad lokaliseringsplatta (63), som samverkar med det tredje flertalet stödelement (64, 65) för att selektivt stoppa slidenhetens (52, 58) rörelse i förhållande till bärkonstruktionsenheten, och att motviktsorganen omfattar en första tryckfjäder (56). k ä n n e t e c k - n a d av att arbetsredskapet är ett formnings- och hålstans- verktyg (83).
9. Anordning enligt krav 3, k ä n n e t e c k n a d av att ett formnings- och hålslagsverktyg är fäst på det lager- uppbärande navelementet (84), varvid en svängarm (85) är anordnad mellan navelementet och verktyget, att andra fluidumdrivna påverkningsorgan (90) är kopplade till svängarmen och slidenheten för att selektivt manövrera formnings- och hålslagsverktyget på navelementet, vilka påverkningsorgan har en påverkningsstång (88), ett flertal 10 15 20 25 30 35 '466 618 28 sidoplattor som är anordnade på förutbestämt avstånd till varandra, en av vilkas sidoplattor är fäst i svängarmen, en tvärdel (94) anordnad så att den spänner över det förut- bestämda avståndet mellan sidoplattorna, åtminstone ett fast städ (93) som är fäst i tvärdelen, varvid varje fast städ har en centralt placerad öppning (106), att åtminstone ett rörligt städ (103) är anordnat mittemot varje fast städ (93), att ett flertal hävarmar (96), varvid en hävarm är fäst i varje sidoplatta, och varvid en enda av varje hävarm är förspänd mot tvärdelen för att röra sig därmed, att en hål- försedd konsol (101) är fäst i varje sidoplatta, att ett tvärstycke (98) är förbundet med åtminstone ett fast städ, att ett flertal stänger, av vilka vardera är lagrad genom de hålförsedda konsolerna och har en första ände som är förbun- den med tvärstycket (98), att ett anslagsstycke är beläget på avstånd från tvärstycket och varvid varje stång har en andra ände förbunden med an- slagsstycket, stopporgan anordnade intill anslagsstycket för att kunna selektivt stoppa anslagsstycket, att åtminstone en hålstans är anordnad inuti den centrala öppningen (106) i varje fast städ, att tredje fluidumpåverkade organ är monterade mellan sido- plattorna för att föra hålstansen fram och åter, 10 15 20 25 30 35 466 618 29 att fjärde fluidumpåverkade organ är anordnade mellan och är fästa i sidoplattorna för att selektivt föra åtminstone ett rörligt städ fram och åter.
10. Anordning enligt krav 9, k ä n n e t e c k n a d av en gaffel som är fäst i påverkningsstången hos de andra fluidum- påverkade påverkningsorganen, och av en svängtapp (86) som är anordnad genom gaffeln och svängarmen (85). ll. Anordning enligt krav 7, k ä n n e t e c k n a d av att en öppning (38) är anordnad i bärkonstruktionsenheten (35), varvid lokaliseringsplattan (40) passerar genom öppningen så att en enda av lokaliseringsplattan, som är belägen längst ifrån överföringsplattformen befinner sig mellan åtminstone två av det andra flertalet stödelement (42, 43).
12. Anordning enligt krav 7, k ä n n e t e c k n a d av att slidenheten (52) har en öppning (62), och att en lokalise- ringsplatta (63) är fäst i bärkonstruktionsenheten och passe- rar genom öppningen i slidenheten så att en ände av lokalise- ringsplattan som är belägen längst ifrån bärkonstruktions- enheten är belägen mellan åtminstone två av det tredje fler- talet stödelement (64, 65).
13. Anordning enligt krav 7, k ä n n e t e c k n a d av: ett fast anslag (34) som är monterat på baskonstruktionens (11) ovansida i linje med det första fluidumdrivna påverk- ningsorganet (24), en tryckstång (26) som är förbunden med det första fluidumdrivna påverkningsorganet (24), ett läges- bestämningsstycke vars en ände är förbunden med tryckstången (26) hos det första fluidumdrivna påverkningsorganet (24), en första fluidumpåverkad tryckstång (32) som är förbunden med ett första stödelement hos det första flertalet stöd- element, "466 618 10 15 20 25 30 35 30 en andra fluidumpåverkad tryckstånd (31) som är förbunden med det andra stödelementet hos det första flertalet stödelemen- ten, vilket lägesbestämningsstycke är kopplat till de första och andra tryckstängerna som en tvärbalk i förhållande till tryckstången hos det första fluidumdrivna påverkningsorganet (24), en andra tryckfjäder (3) som är anordnad koaxiellt i förhållande till den första fluidumpåverkade tryckstången (32) så att anordningen ej kommer att skada bilkarossen när det första fluidumdrivna påverkningsorganet aktiveras.
14. Anordning enligt krav 7, den även omfattar: k ä n n e t e c k n a d av att ett fjäderhus (7) anordnat utanför den första tryckfjädern (56), vilket hus (57) är förbundet med bärkonstruktions- enheten (35).
15. Anordning enligt krav 14, k ä n n e t e c k n a d av att den även omfattar en stödplatta (63) monterad i slid- enheten, och en gängad stång (60) som är inskruvad i stöd- plattan (63), vilken stång passerar genom fjäderhuset, varvid den första tryckfjädern belastar den gängade stången (60) för att motverka åtminstone en del av slidenhetens vikt.
16. Anordning enligt något av föregående krav, k ä n n e - t e c k n a d av att de flertalet sonderna omfattar en sond (22) för att avkänna variationer i bilkarossdelens längs- riktning, en sond (68) för att avkänna variationer i bil- karossdelens tvärriktning, och en sond (27) för att avkänna variationer i bilkarossdelens höjdriktning.
17. Anordning enligt krav 16, k ä n n e t e c k n a d av att den även omfattar en mellanplatta (78) som är fäst i slidenheten, vilken mellanplatta utgör en enhet i vilken den vertikalt riktade sonden (77) och den längsriktade sonden (73) monterade, och organ för att montera den längsriktade sonden och den vertikalt riktade sonden i mellanplattan. 10 15 20 25 30 35 466 618 31
18. Anordning enligt krav 17, k ä n n e t e c k n a d av att ena änden (81) av den vertikalt riktade sonden är fri ände, att den vertikalt riktade sonden (77) har en snedställd yta intill sin fria ände, vilken snedställda yta lutar i den tredje riktningen, och har en horisontell yta intill den snedställda ytan.
19. Användning för anordningen enligt något av föregående krav för att fixera ett läge från en insignal erhållen genom kontakt med ett föremål, och sedan utnyttja nämnda läge för att genomföra arbete på föremålet k ä n n e t e c k n a t av stegen: a) att förlägga föremålet nära intill en lägesdetekterings- apparat, som har ett flertal sonder, en överföringsplattform, en uppbärningsenhet samt en elevatorenhet, b) att föra överföringsplattformen (20) för apparaten mot föremålet i en första riktning, så att en av sonderna komer i kontakt med föremålet i den första riktningen, c) att bringa föremålet i kontakt med en annan av sonderna i en andra riktning, så att uppbärningsenheten på apparaten rör sig i en riktning vinkelrätt mot den första riktningen, d) att bringa föremålet i kontakt med en annan av sonderna i en tredje riktning, så att slidenheten hos nämnda apparat rör sig i en riktning vinkelrätt mot de första och andra rikt- ningarna, e) att orörlighålla anordningen för att upprätthålla dess läge sådant det definieras av sonderna, f) att genomföra arbete på nämnda föremål relativt nämnda läge. "466 618 7 32
20. Användning enligt krav 19, k ä n n e t e c k n a t av att föremålet är ett automobilkarosseri.
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
US07/059,585 US4813125A (en) | 1987-06-08 | 1987-06-08 | Method and apparatus for establishing the position of a datum reference from an object having dimensional variations within a tolerance range |
Publications (3)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
SE8801603D0 SE8801603D0 (sv) | 1988-04-28 |
SE8801603L SE8801603L (sv) | 1988-12-09 |
SE466618B true SE466618B (sv) | 1992-03-09 |
Family
ID=22023935
Family Applications (2)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
SE8801603A SE466618B (sv) | 1987-06-08 | 1988-04-28 | Anordning foer att lokalisera ett laege i foerhaallande till ett intill anordningen belaeget tredimensionellt foeremaal jaemte anvaendning foer anordningen |
SE9102222A SE466569B (sv) | 1987-06-08 | 1991-07-22 | Apparat foer att lokalisera ett laege relativt ett foeremaal, saasom ett automobilkarosseri, som aer belaeget mellan ett flertal maetstaellen |
Family Applications After (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
SE9102222A SE466569B (sv) | 1987-06-08 | 1991-07-22 | Apparat foer att lokalisera ett laege relativt ett foeremaal, saasom ett automobilkarosseri, som aer belaeget mellan ett flertal maetstaellen |
Country Status (9)
Country | Link |
---|---|
US (1) | US4813125A (sv) |
JP (1) | JPH089129B2 (sv) |
CA (1) | CA1310814C (sv) |
DE (1) | DE3819338C2 (sv) |
FR (1) | FR2616095B1 (sv) |
GB (2) | GB2205949B (sv) |
IT (1) | IT1217660B (sv) |
MX (1) | MX168474B (sv) |
SE (2) | SE466618B (sv) |
Families Citing this family (36)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
US5161467A (en) * | 1986-11-05 | 1992-11-10 | Mitsubishi Denki K.K. | Industrial robot system |
US5072506A (en) * | 1990-04-30 | 1991-12-17 | Utica Enterprises, Inc. | Position seeking apparatus |
DE9011074U1 (de) * | 1990-07-27 | 1991-09-26 | Kuka Schweissanlagen + Roboter Gmbh, 8900 Augsburg | Vorrichtung zur automatischen Radmontage |
US5133206A (en) * | 1991-04-19 | 1992-07-28 | Jackson Donald T | Method and apparatus for reforming a portion of a member to a predetermined reference position |
US5247750A (en) * | 1992-05-08 | 1993-09-28 | Toyota Jidosha Kabushiki Kaisha | Apparatus for inspecting assembled condition of parts of automotive vehicle |
US5440912A (en) * | 1993-12-06 | 1995-08-15 | Savair Inc. | Form and punch apparatus |
US6359249B1 (en) | 1995-04-19 | 2002-03-19 | Dct, Inc. | No wat welding system |
US5742022A (en) * | 1995-04-19 | 1998-04-21 | Dct Avanced Engineering, Inc. | Industrial workcell system and method |
US6573470B1 (en) | 1998-08-05 | 2003-06-03 | Dct, Inc. | Weld gun heat removal |
US6236905B1 (en) * | 1999-01-28 | 2001-05-22 | Ricon Corporation | Method of and apparatus for providing self-learning correction to platform positioning movement |
AU1771601A (en) | 1999-11-19 | 2001-05-30 | Dct, Inc. | Multi-arm weld gun |
US6629354B1 (en) * | 2000-11-13 | 2003-10-07 | Utica Enterprises, Inc. | Apparatus for immobilizing a frame structure in its free state to establish a net datum position thereof |
US7913370B2 (en) | 2001-05-16 | 2011-03-29 | Utica Enterprises, Inc. | Method and apparatus for assembling exterior automotive vehicle body components onto an automotive vehicle body |
US7143494B2 (en) * | 2001-05-16 | 2006-12-05 | Utica Enterprises, Inc. | Method and apparatus for assembling exterior automotive vehicle body components onto an automotive vehicle body |
CA2447504C (en) * | 2001-05-16 | 2007-07-31 | Mark A. Savoy | Method and apparatus for assembling exterior automotive vehicle body components onto an automotive vehicle body |
US6691392B2 (en) * | 2001-05-16 | 2004-02-17 | Utica Enterprises, Inc. | Method and apparatus for assembling exterior automotive vehicle body components onto an automotive vehicle body |
US6763573B2 (en) * | 2001-11-19 | 2004-07-20 | Lms-Walt, Inc. | Assembly system for monitoring proper fastening of an article of assembly at more than one location |
US7055240B2 (en) * | 2003-10-08 | 2006-06-06 | Easom Automation Systems, Inc. | Positioning apparatus for precisely locating a part or other article |
FR2893115B1 (fr) * | 2005-11-10 | 2007-12-21 | Commissariat Energie Atomique | Systeme de positionnement d'un composant, outillage de reglage et procede de reglage |
US7266468B1 (en) * | 2006-03-03 | 2007-09-04 | Perceptron, Inc. | Structural data analysis system |
JP2011224742A (ja) * | 2010-04-21 | 2011-11-10 | Canon Inc | ロボットセル |
US8434214B2 (en) | 2010-08-04 | 2013-05-07 | Utica Enterprises, Inc. | Vehicle body assembly apparatus having triaxial position sensing |
US9009986B1 (en) | 2013-11-11 | 2015-04-21 | 80 Percent Arms Inc. | Jig for firearm lower receiver manufacture |
US9836069B1 (en) * | 2015-03-31 | 2017-12-05 | Google Inc. | Devices and methods for protecting unattended children in the home |
US10095214B2 (en) | 2015-08-21 | 2018-10-09 | Processchamp, Llc | System and method for joining workpieces to form an article |
JP6154449B2 (ja) * | 2015-10-16 | 2017-06-28 | ファナック株式会社 | 制御装置の支持構造を備えたロボット用架台 |
JP6681267B2 (ja) | 2016-05-17 | 2020-04-15 | ベバスト ジャパン株式会社 | 位置決め部材の取付構造及びこれを有する車両並びに位置決め部材の取付方法 |
US9982958B1 (en) | 2016-10-05 | 2018-05-29 | 5d Tactical, LLC | Jig for manufacturing of firearm lower receiver |
US10099329B1 (en) * | 2017-04-18 | 2018-10-16 | 80 Percent Arms Inc. | Jig for firearm lower receiver manufacture |
US10391591B2 (en) | 2017-08-02 | 2019-08-27 | 80 Percent Arms Inc. | Jig for firearm lower receiver manufacture |
CN107838644B (zh) * | 2017-09-21 | 2019-09-13 | 嘉善优耐特滑动轴承厂 | 一种汽车轴承总成架的装配方法 |
US10456846B1 (en) | 2017-11-10 | 2019-10-29 | 80 Percent Arms Inc. | Rotary tool for lower receiver manufacturing |
US11000930B1 (en) | 2017-11-10 | 2021-05-11 | Blackhawk Manufacturing Group Inc. | Advanced jig for manufacturing of firearm lower receiver |
US11294363B2 (en) | 2018-04-17 | 2022-04-05 | Processchamp, Llc | System and method for positioning workpiece in a workstation using an automatic guided vehicle |
USD847935S1 (en) | 2018-06-01 | 2019-05-07 | 80 Percent Arms Inc. | Lower receiver jig |
CN109175930A (zh) * | 2018-10-09 | 2019-01-11 | 苏州卓普自动化设备有限公司 | 一种标准化组装平台 |
Family Cites Families (28)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
US2861699A (en) * | 1950-10-16 | 1958-11-25 | Gen Mills Inc | Method and apparatus for performing operations at a remote point |
US4166941A (en) * | 1969-11-05 | 1979-09-04 | C.R.O., Inc. | Guidance system for arc welder |
US3665148A (en) * | 1971-04-07 | 1972-05-23 | Gen Motors Corp | Six-axis manipulator |
JPS51114347A (en) * | 1975-04-02 | 1976-10-08 | Hitachi Ltd | Automatic welder |
US3986007A (en) * | 1975-08-20 | 1976-10-12 | The Bendix Corporation | Method and apparatus for calibrating mechanical-visual part manipulating system |
US4310958A (en) * | 1977-12-07 | 1982-01-19 | Regie Nationale Des Usines Renault | Production-line automatic machine |
US4447697A (en) * | 1978-03-28 | 1984-05-08 | Unimation, Inc. | Weld gun repositioning system for programmable manipulator |
US4305207A (en) * | 1979-10-01 | 1981-12-15 | Lantz Dane A | Three-axis inspection machine |
GB2067760A (en) * | 1980-01-03 | 1981-07-30 | Chausson Usines Sa | A method for measuring, controlling and marking-off parts, and a universal machine for practicing the method, and its application to the manufacture of car body parts |
US4362977A (en) * | 1980-06-30 | 1982-12-07 | International Business Machines Corporation | Method and apparatus for calibrating a robot to compensate for inaccuracy of the robot |
US4356554A (en) * | 1980-09-12 | 1982-10-26 | Thermwood Corporation | Method and apparatus for compensating for system error in an industrial robot control |
US4390172A (en) * | 1980-11-28 | 1983-06-28 | Presco, Inc. | Precise quick-release positioning mechanism |
FR2499736B1 (fr) * | 1981-02-12 | 1987-03-06 | Renault | Dispositif et procede de localisation d'objets tridimensionnels en vrac pour la commande d'un terminal de prehension |
US4589195A (en) * | 1981-02-27 | 1986-05-20 | Motorola, Inc. | Method of fabricating a high current package with multi-level leads |
IT1144709B (it) * | 1981-05-15 | 1986-10-29 | Dea Spa | Sistema di misura dimensionale servito da una pluralita di bracci operativi e controllato da un sistema a calcolatore |
US4396945A (en) * | 1981-08-19 | 1983-08-02 | Solid Photography Inc. | Method of sensing the position and orientation of elements in space |
GB2135056B (en) * | 1983-02-12 | 1986-09-24 | Sigma Ltd | Component measuring instrument |
JPS59156629A (ja) * | 1983-02-22 | 1984-09-05 | Kawasaki Heavy Ind Ltd | 調心装置付きハンド |
US4541062A (en) * | 1983-04-26 | 1985-09-10 | Kabushiki Kaisha Kobe Seiko Sho | Method of interlockingly controlling a robot and positioner |
US4562391A (en) * | 1983-06-08 | 1985-12-31 | Inoue-Japax Research Incorporated | Robotic positioning system |
GB2160827B (en) * | 1984-05-16 | 1988-07-20 | Honda Motor Co Ltd | Apparatus for assembling a vehicle door with a vehicle body |
US4627158A (en) * | 1984-08-13 | 1986-12-09 | Mazda Motor Corporation | Apparatus for setting doors to vehicle bodies |
JPH0347801Y2 (sv) * | 1984-10-01 | 1991-10-11 | ||
DE3483833D1 (de) * | 1984-10-30 | 1991-02-07 | Ibm | Roboterzusammenbausystem. |
GB2167862B (en) * | 1984-12-01 | 1989-01-18 | Sigma Ltd | Component inspection apparatus |
GB2171797B (en) * | 1985-01-14 | 1988-08-24 | Nissan Motor | Headlight optical axis aiming checking apparatus and method |
IT1184631B (it) * | 1985-06-21 | 1987-10-28 | Fata Europ Group | Impianto per il montaggio automatico di una porta o di un analogo componente di chiusura entro il relativo vano ricavato in una scocca,in particolare di un autoveicolo |
US4639578A (en) * | 1986-01-06 | 1987-01-27 | General Electric Company | Temperature sensor failure detection system for cooking appliance |
-
1987
- 1987-06-08 US US07/059,585 patent/US4813125A/en not_active Expired - Fee Related
-
1988
- 1988-04-28 SE SE8801603A patent/SE466618B/sv not_active IP Right Cessation
- 1988-04-29 GB GB8810279A patent/GB2205949B/en not_active Expired - Fee Related
- 1988-05-12 CA CA000566596A patent/CA1310814C/en not_active Expired - Lifetime
- 1988-05-20 IT IT20651/88A patent/IT1217660B/it active
- 1988-06-06 MX MX011771A patent/MX168474B/es unknown
- 1988-06-07 DE DE3819338A patent/DE3819338C2/de not_active Expired - Lifetime
- 1988-06-08 FR FR8807883A patent/FR2616095B1/fr not_active Expired - Fee Related
- 1988-06-08 JP JP63139593A patent/JPH089129B2/ja not_active Expired - Lifetime
-
1991
- 1991-05-01 GB GB9109377A patent/GB2241784B/en not_active Expired - Fee Related
- 1991-07-22 SE SE9102222A patent/SE466569B/sv not_active IP Right Cessation
Also Published As
Publication number | Publication date |
---|---|
MX168474B (es) | 1993-05-26 |
SE8801603L (sv) | 1988-12-09 |
US4813125A (en) | 1989-03-21 |
GB2241784B (en) | 1992-02-19 |
IT1217660B (it) | 1990-03-30 |
DE3819338A1 (de) | 1989-01-05 |
SE466569B (sv) | 1992-03-02 |
GB2205949A (en) | 1988-12-21 |
GB2205949B (en) | 1992-02-19 |
GB2241784A (en) | 1991-09-11 |
GB8810279D0 (en) | 1988-06-02 |
GB9109377D0 (en) | 1991-06-26 |
FR2616095B1 (fr) | 1996-10-25 |
DE3819338C2 (de) | 2000-08-03 |
FR2616095A1 (fr) | 1988-12-09 |
CA1310814C (en) | 1992-12-01 |
JPH089129B2 (ja) | 1996-01-31 |
SE9102222D0 (sv) | 1991-07-22 |
JPS63306840A (ja) | 1988-12-14 |
IT8820651A0 (it) | 1988-05-20 |
SE8801603D0 (sv) | 1988-04-28 |
Similar Documents
Publication | Publication Date | Title |
---|---|---|
SE466618B (sv) | Anordning foer att lokalisera ett laege i foerhaallande till ett intill anordningen belaeget tredimensionellt foeremaal jaemte anvaendning foer anordningen | |
US5477596A (en) | Stringer/clip placement and drilling | |
US4864713A (en) | Method and apparatus for positioning tooling and riveting | |
EP0350097A1 (en) | Improved plant equipped with revolving tool assemblies for welding automotive vehicle bodies in a single processing station | |
CN107486825B (zh) | 料架、上料装置和自动化取放工件的*** | |
KR101220105B1 (ko) | 차량조립용 부품이송장치 | |
US4976026A (en) | Method and apparatus of establishing the position of a datum reference from an object having dimensional variations within a tolerance range | |
CA2553875A1 (en) | Automated floor assembly machine | |
US5072506A (en) | Position seeking apparatus | |
US9033088B2 (en) | Ergonomic work operation method and apparatus | |
CN210280439U (zh) | 一种厚板冲压板料重力对中台 | |
KR20060118730A (ko) | 차량 바디의 셔틀라인 시스템 | |
US3436998A (en) | Table assembly | |
CN114905294A (zh) | 一种机械手翻转夹持工件的操作平台 | |
CN211679541U (zh) | 一种用于对汽车纵梁平板进行冲孔的数控生产线 | |
KR0143896B1 (ko) | 일련의 작업장소로 공작물을 이송하기위한 이송장치 | |
JP2727237B2 (ja) | 長尺ワークの加工装置 | |
US2931403A (en) | Work loader for lathes and the like | |
JP2669994B2 (ja) | 自動昇降式振止め装置 | |
JPS5943104Y2 (ja) | ロ−デング装置 | |
JPH0351507B2 (sv) | ||
CN215432456U (zh) | 一种键盘的单键自动组装设备 | |
CN215709810U (zh) | 一种整体式升降下料装置 | |
CN220718526U (zh) | 一种车厢门板钻孔装夹工装 | |
KR100541169B1 (ko) | 이송장치 |
Legal Events
Date | Code | Title | Description |
---|---|---|---|
NAL | Patent in force |
Ref document number: 8801603-5 Format of ref document f/p: F |
|
NUG | Patent has lapsed |