JPS63306840A - 物***置設定装置および物***置設定加工方法 - Google Patents
物***置設定装置および物***置設定加工方法Info
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- JPS63306840A JPS63306840A JP63139593A JP13959388A JPS63306840A JP S63306840 A JPS63306840 A JP S63306840A JP 63139593 A JP63139593 A JP 63139593A JP 13959388 A JP13959388 A JP 13959388A JP S63306840 A JPS63306840 A JP S63306840A
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Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
〔産業上の利用分野〕
本発明は、公差範囲内において寸法的な変化のある物体
から基準位置を確立するとともに、基準位置を発生させ
た物体に加工を施す間に、その基準位置を保持するよう
圧した装置に関する。よシ具体的には、本発明は、自動
車車体のようなフレーム状部材に作用し、予め設定した
可変基準表面を基準位置設定装置により検知するように
した方法及び装置に関する。更に装置は、基準位置に対
して相関関係をもって車体に加工を施すよう罠なってい
る。
から基準位置を確立するとともに、基準位置を発生させ
た物体に加工を施す間に、その基準位置を保持するよう
圧した装置に関する。よシ具体的には、本発明は、自動
車車体のようなフレーム状部材に作用し、予め設定した
可変基準表面を基準位置設定装置により検知するように
した方法及び装置に関する。更に装置は、基準位置に対
して相関関係をもって車体に加工を施すよう罠なってい
る。
自動車車体にドアを組み付けるための装置は米国特許第
４５８９１９９号（特許臼： １９８７年５月２０日）
に記載されている。この特許では、組立途中の車体構造
体のような自動車構成要素を流す自動車組立ラインに隣
接させてシフトテーブルが配置してあシ、そのテーブル
上に設定治具が支持されている。米国特許第４５８９１
９９号に記載された装置は、自動車車体フレームに予め
設定された所定の取付点に自動車ドア組立体金取り付け
るようになっている。上記設定治具は車体構造体に沿っ
て前後方向に移動できる。この運動は、３次元直交座標
系ロボット機構により更に有効に行うことができ、その
機構では、車体構造体の幅及び長さならびに高さ方向に
移動可能となっている。ロボット機構には、第１〜第３
の可動フレームは車体の長手方向に移動可能である。第
２の可動フレームは車体の長手方向に移動可能である。
４５８９１９９号（特許臼： １９８７年５月２０日）
に記載されている。この特許では、組立途中の車体構造
体のような自動車構成要素を流す自動車組立ラインに隣
接させてシフトテーブルが配置してあシ、そのテーブル
上に設定治具が支持されている。米国特許第４５８９１
９９号に記載された装置は、自動車車体フレームに予め
設定された所定の取付点に自動車ドア組立体金取り付け
るようになっている。上記設定治具は車体構造体に沿っ
て前後方向に移動できる。この運動は、３次元直交座標
系ロボット機構により更に有効に行うことができ、その
機構では、車体構造体の幅及び長さならびに高さ方向に
移動可能となっている。ロボット機構には、第１〜第３
の可動フレームは車体の長手方向に移動可能である。第
２の可動フレームは車体の長手方向に移動可能である。
第２の可動フレームは第１可動フレームに設けてあシ、
車体幅方向に移動可能である。第３可動フレームは第２
可動フレームに設けてあり、車体高さ方向に移動可能で
ある。
車体幅方向に移動可能である。第３可動フレームは第２
可動フレームに設けてあり、車体高さ方向に移動可能で
ある。
更に、ロボット機構はドア組立体を支持し、それを車体
上の適当な組立位置まで移動させるようになっている。
上の適当な組立位置まで移動させるようになっている。
車体上の一ドア取付点の位置の変動を補正するために、
グループが移動して車体上のドア取付点に係合する。ド
ア取付点の位置が正規の位置と比べてずれていることを
プループが検知すると、そのずれが電気的手段によりロ
ボット機構に送られ、ロボット機構がそれを補正してド
アを取付点まで移動させる。
グループが移動して車体上のドア取付点に係合する。ド
ア取付点の位置が正規の位置と比べてずれていることを
プループが検知すると、そのずれが電気的手段によりロ
ボット機構に送られ、ロボット機構がそれを補正してド
アを取付点まで移動させる。
以上から明らかなように、上述の装置では、ドアの組立
中に車体のずれを考慮することができるが、正規取付点
からのずれを最初に確認し、単体に対するプルーブの保
合及び離脱の後に、ドアパネルを許容取フ付は位置まで
移動させるという実際の作業を行うことがでさる。又、
組立ライン及び車体の一方又は両方において正規基準点
を設定しなければならず、そうでなければ、ずれが存在
する場合にそれを正確にグループで読み取ることができ
ず、又、そのずれを装置の３軸位置決め部分に伝えるこ
とができない。
中に車体のずれを考慮することができるが、正規取付点
からのずれを最初に確認し、単体に対するプルーブの保
合及び離脱の後に、ドアパネルを許容取フ付は位置まで
移動させるという実際の作業を行うことがでさる。又、
組立ライン及び車体の一方又は両方において正規基準点
を設定しなければならず、そうでなければ、ずれが存在
する場合にそれを正確にグループで読み取ることができ
ず、又、そのずれを装置の３軸位置決め部分に伝えるこ
とができない。
米国特許第４０８６５２２号（特許臼： １９７８年４
月２５日）には、プログラム可能なマニプレータが記載
されている。この特許に記載の装置は、車体フレームの
組立中に溶接機能を果たすのに有益である。マニプレー
タは複雑な電気的プログラムに依存するものでちゃ、そ
のメモリーは、静的ワークから得られる一連の静的教示
ワーク位置を記憶するだけの能力を有している。
月２５日）には、プログラム可能なマニプレータが記載
されている。この特許に記載の装置は、車体フレームの
組立中に溶接機能を果たすのに有益である。マニプレー
タは複雑な電気的プログラムに依存するものでちゃ、そ
のメモリーは、静的ワークから得られる一連の静的教示
ワーク位置を記憶するだけの能力を有している。
そのコンピュータに記憶された情報は、マニプレータ装
置を移動中の車体組立ラインに使用する場合に、比較基
準として使用される。
置を移動中の車体組立ラインに使用する場合に、比較基
準として使用される。
米国特許第４０８６５２２号のマニプレータ装置状、内
部保有メモリープログラムに従ってその運動を行うので
、マニプレータ端部アームで保持されている工具の位置
を正ＷＫ制御することは困難である。車体に変動が生じ
、車体寸法が予め記録された変動範囲外まで変化すると
、移動コンベアラインでの作業再開のためにマニプレー
タ装置のメモリーの再プログラムが必要であ）、それに
時間がかかる。そのような再調整作業では、メモリ一手
段の再プログラム中にコンベアラインを停止させなけれ
ばならないので、費用及び時間がかかる。
部保有メモリープログラムに従ってその運動を行うので
、マニプレータ端部アームで保持されている工具の位置
を正ＷＫ制御することは困難である。車体に変動が生じ
、車体寸法が予め記録された変動範囲外まで変化すると
、移動コンベアラインでの作業再開のためにマニプレー
タ装置のメモリーの再プログラムが必要であ）、それに
時間がかかる。そのような再調整作業では、メモリ一手
段の再プログラム中にコンベアラインを停止させなけれ
ばならないので、費用及び時間がかかる。
本発明によると、公差範囲内での寸法的変動のある物体
から基準位置を確立するための装置が提供されている。
から基準位置を確立するための装置が提供されている。
その装置は、茎準位ｔＫ対して不動化され、基準位置に
関連させて物体に有益な加工を施すことができる。
関連させて物体に有益な加工を施すことができる。
本発明の装置には、組立ラインに隣接した床に剛直Ｋｍ
り付けられる固定基礎構造体と、基礎構造体に移動可能
に取り付けられる移送プラットフォームとが設けてあり
、該移送プラットフォームが固定基礎構造体に対して水
平方向に移動できるようになっているとともに、移送プ
ラットフォームの移動方向に対して直角な水平方向に移
動できる支持構造組立体が移送プラットフォームに取り
付けてあり、垂直スライド組立体が支持構造組立体に移
動可能に取り付けられ、かつ、それとともに垂直方向に
移動可能であシ、流体駆動型（流体により駆動される）
位置決め部材が装置を水平及び垂直方向に不動状態にす
るために装置に環９付けてあシ、予め設定された可変基
準表面を設定するために複数のプローブが装置に取り付
けられ、その表面から基準位置を設定できるようになっ
ている。
り付けられる固定基礎構造体と、基礎構造体に移動可能
に取り付けられる移送プラットフォームとが設けてあり
、該移送プラットフォームが固定基礎構造体に対して水
平方向に移動できるようになっているとともに、移送プ
ラットフォームの移動方向に対して直角な水平方向に移
動できる支持構造組立体が移送プラットフォームに取り
付けてあり、垂直スライド組立体が支持構造組立体に移
動可能に取り付けられ、かつ、それとともに垂直方向に
移動可能であシ、流体駆動型（流体により駆動される）
位置決め部材が装置を水平及び垂直方向に不動状態にす
るために装置に環９付けてあシ、予め設定された可変基
準表面を設定するために複数のプローブが装置に取り付
けられ、その表面から基準位置を設定できるようになっ
ている。
更に本発明では、加工を行うための工具が装置に取り付
けてあシ、基準位置を設定した物体に工具で加工を行え
るようになっている。
けてあシ、基準位置を設定した物体に工具で加工を行え
るようになっている。
加工を行おうとする物体の変化により決定される１以上
の基準位置を設定するための方法も記載されている。そ
の方法では、互いに独立させて設定した複数の基準位置
から離れた位置において、物体に加工を行うようになっ
ている。
の基準位置を設定するための方法も記載されている。そ
の方法では、互いに独立させて設定した複数の基準位置
から離れた位置において、物体に加工を行うようになっ
ている。
本発明の主要な目的は、組立中の物体に関して比較的不
正確に位置決めされた基準位置を設定するための新規か
つ改良形の装置を提供することにある。
正確に位置決めされた基準位置を設定するための新規か
つ改良形の装置を提供することにある。
更に本発明の目的は、構造及び操作が容易で、しかも、
空間的な基準位置の設定を迅速に行うことができ、又、
基準位置から離れた位置において該位置に関連させて加
工を行うことのできる新規かつ改良形の装置を提供する
ことにある。
空間的な基準位置の設定を迅速に行うことができ、又、
基準位置から離れた位置において該位置に関連させて加
工を行うことのできる新規かつ改良形の装置を提供する
ことにある。
更に本発明の目的は、寿命が長く、修理及び保守が容易
な装置を提供することにおる。
な装置を提供することにおる。
更に本発明の目的は、車体要素に作用してそれについて
の任意の基準位置を選択でき、かつ、車体要素に対する
加工中に基準位置を設定維持できる装置を提供すること
にある。
の任意の基準位置を選択でき、かつ、車体要素に対する
加工中に基準位置を設定維持できる装置を提供すること
にある。
更に本発明の目的は、車体要素に対する複数の基準位置
を発見して基準位置を設定し、基準位置から離れた位ｇ
ｌにおいて車体要素に加工を施すための方法及び装置を
提供することにある。
を発見して基準位置を設定し、基準位置から離れた位ｇ
ｌにおいて車体要素に加工を施すための方法及び装置を
提供することにある。
更に本発明の目的は、装置の一部をそれに隣接するワー
クに対して移動させるため罠主に流体駆動手段を利用し
た装置を提供するととにある。
クに対して移動させるため罠主に流体駆動手段を利用し
た装置を提供するととにある。
更に本発明の目的は、３軸において自由に運動して基準
位置を設定し、しかも、組立ライン問題なく組み込むこ
とのできる装置を提供することＫある。
位置を設定し、しかも、組立ライン問題なく組み込むこ
とのできる装置を提供することＫある。
更に本発明の目的は、組立ラインで選ばれてくる車体構
造体に取り付は場所を形成するための方法を提供するこ
とＫある。
造体に取り付は場所を形成するための方法を提供するこ
とＫある。
更に本発明の目的は、車体構造体上の１個以上の基準位
置を基準にして車体構造体に対する取り付は位置を位置
決めするための方法を提供することにある。
置を基準にして車体構造体に対する取り付は位置を位置
決めするための方法を提供することにある。
更に本発明の目的は、加工工具が組み込んであシ、工具
での作業を行うのに充分な時間間隔にわたって装置によ
り設定維持される基準位置に加工工具が対応し、加工中
の物体の近傍から引き離されるようになった装置を提供
することにある。
での作業を行うのに充分な時間間隔にわたって装置によ
り設定維持される基準位置に加工工具が対応し、加工中
の物体の近傍から引き離されるようになった装置を提供
することにある。
図面の第１図〜第８図には、不正確に位置決めされた車
両フレームから基準位置を確立するための装置が示しで
ある。第１図において、装置全体には符号１０が付しで
ある。装置１０は基準構造体１１を有し、構造体１１に
概ね平面状の頂部板１２が設けである。平面状頂部板１
２は水平な姿勢で取り付けてあシ、垂直方向に配置した
支持脚部１３で支持されている。支持脚部１３の下端部
には支持パッド１４が設けである。安定した不動状態の
構造とするために１支持パツド１４は床１５に対して適
当な構造のデンカ−締め具１６により固定されている。
両フレームから基準位置を確立するための装置が示しで
ある。第１図において、装置全体には符号１０が付しで
ある。装置１０は基準構造体１１を有し、構造体１１に
概ね平面状の頂部板１２が設けである。平面状頂部板１
２は水平な姿勢で取り付けてあシ、垂直方向に配置した
支持脚部１３で支持されている。支持脚部１３の下端部
には支持パッド１４が設けである。安定した不動状態の
構造とするために１支持パツド１４は床１５に対して適
当な構造のデンカ−締め具１６により固定されている。
平面状頂部板１２の上面１８には互いに平行な１対のス
ライドレール１７（通路部）が取り付けである。スライ
ドレール１Ｔは様々な方法により頂部板１７に強固に固
定することができ、例えば、溶接やボルトなどの適当な
締め具により固定できる。スライドレール１７は第２図
により明瞭に示しである。
ライドレール１７（通路部）が取り付けである。スライ
ドレール１Ｔは様々な方法により頂部板１７に強固に固
定することができ、例えば、溶接やボルトなどの適当な
締め具により固定できる。スライドレール１７は第２図
により明瞭に示しである。
基礎構造体１１の平面状頂部板１２の上側には、それに
対して間隔を隔てた状態で移送プラットフォーム２０が
位置している。移送プラットフォーム２０には複数の軸
受パッド２１がその底部側に固定した状態で設けである
。軸受パッド２１は間隔を隔てた対構造となってお９、
各対の軸受パッド２１は１個のスライドレール１７に係
合する状態で位置している。従って、移送プラットフオ
ーム２０の自由度は１であり、基準構造体１１の平面状
頂部板１２と概ね平行か水平方向の運動を行えるよう忙
なっている。移送プラットフォーム２０の水平運動は自
動車組立ラインの送り方向に対して直角であり、以後と
の運動を水平運動と呼ぶ。
対して間隔を隔てた状態で移送プラットフォーム２０が
位置している。移送プラットフォーム２０には複数の軸
受パッド２１がその底部側に固定した状態で設けである
。軸受パッド２１は間隔を隔てた対構造となってお９、
各対の軸受パッド２１は１個のスライドレール１７に係
合する状態で位置している。従って、移送プラットフオ
ーム２０の自由度は１であり、基準構造体１１の平面状
頂部板１２と概ね平行か水平方向の運動を行えるよう忙
なっている。移送プラットフォーム２０の水平運動は自
動車組立ラインの送り方向に対して直角であり、以後と
の運動を水平運動と呼ぶ。
移送プラットフォーム２０は、流体駆動ピスト／型アク
チュエータ２５により、頂部板に対して運動させられる
状態で連結されている。アクチェエータ２５の本体部は
平面状頂部板１２の頂面１８に剛直に取り付けである。
チュエータ２５により、頂部板に対して運動させられる
状態で連結されている。アクチェエータ２５の本体部は
平面状頂部板１２の頂面１８に剛直に取り付けである。
アクチュエータのブツシュロッド２６の終端には位置決
めバー２１が取り付けてあシ、バー２７の一部分は公知
の型式（例えば、ハイチック油圧ワーク・サポートＡ１
００２２６ ） のワークサボー）２８．３０の間に
掛け止めである。アクチュエータ２５にはその内部のピ
ストンの両側に流体ラインが設けてあり、それにより、
ピストン又はブツシュロッドがアクテユエータハワジン
グに対して伸長したシ引き込んだシできるようになって
いる。すなわち、移送プラットフォーム２０は、アクチ
ュエータ２５の作用により、対構造のスライドレール１
７に沿って水平方向に前後に移動できるようになってい
る。
めバー２１が取り付けてあシ、バー２７の一部分は公知
の型式（例えば、ハイチック油圧ワーク・サポートＡ１
００２２６ ） のワークサボー）２８．３０の間に
掛け止めである。アクチュエータ２５にはその内部のピ
ストンの両側に流体ラインが設けてあり、それにより、
ピストン又はブツシュロッドがアクテユエータハワジン
グに対して伸長したシ引き込んだシできるようになって
いる。すなわち、移送プラットフォーム２０は、アクチ
ュエータ２５の作用により、対構造のスライドレール１
７に沿って水平方向に前後に移動できるようになってい
る。
移送プラットフォーム２０は概ね平面状で、外形が矩形
でアリ、その底面側に設けた軸受パッド２１の他に１組
構造のスライドレール２３を適当な締め具により頂面に
固定した状態で備えている。
でアリ、その底面側に設けた軸受パッド２１の他に１組
構造のスライドレール２３を適当な締め具により頂面に
固定した状態で備えている。
この第２組のスライドレール２３は互いに平行であり、
又、軸受パッド２１が移動するスライドレール１Ｔに対
して直角に並んでいる。
又、軸受パッド２１が移動するスライドレール１Ｔに対
して直角に並んでいる。
第２図及び第３図において、基礎構造体１１の平面状頂
部板１２と移送プラットフォーム２０との間には運動制
御装置２４が設けである。運動制御装置には流体駆動ピ
ストン型アクチュエータ２５が設けである。アクチュエ
ータ２５は１対のスライドレール１７と並んでいるとと
もに、頂部板１２の頂面１８に固定されている。前述の
如く、流体駆動型アクチュエータ２５に拡両方向ブツシ
ュロッド２６が設けてあシ、ロンド２６に位置決めバー
２７が固定しである。位置決めバー２７は垂直方向に片
持ち梁状に設けてあシ、その自由端部が、移送プラット
フォーム２Ｇの底部に取り付けたワークサボー）２８．
３０の間に位置している。ワークサポート２８には流体
駆動型ブツシュロッド３１が設けてあシ、同様に、ワー
クサボー）３０には流体駆動型ブツシュロッド３２が設
けである。
部板１２と移送プラットフォーム２０との間には運動制
御装置２４が設けである。運動制御装置には流体駆動ピ
ストン型アクチュエータ２５が設けである。アクチュエ
ータ２５は１対のスライドレール１７と並んでいるとと
もに、頂部板１２の頂面１８に固定されている。前述の
如く、流体駆動型アクチュエータ２５に拡両方向ブツシ
ュロッド２６が設けてあシ、ロンド２６に位置決めバー
２７が固定しである。位置決めバー２７は垂直方向に片
持ち梁状に設けてあシ、その自由端部が、移送プラット
フォーム２Ｇの底部に取り付けたワークサボー）２８．
３０の間に位置している。ワークサポート２８には流体
駆動型ブツシュロッド３１が設けてあシ、同様に、ワー
クサボー）３０には流体駆動型ブツシュロッド３２が設
けである。
ワークサポート２８のブツシュロッド３１稼位置決めバ
ー２１の一方の側に対して係止状態にあり、ワークサボ
ー）３Ｇのブツシュロッド３２は位置決めバー２Ｔの他
方の＠に対して係止状態にある。
ー２１の一方の側に対して係止状態にあり、ワークサボ
ー）３Ｇのブツシュロッド３２は位置決めバー２Ｔの他
方の＠に対して係止状態にある。
ブツシュロッド３２の周囲には圧縮スプリング３３が同
軸の関係で設けてあり、スプリング３３の両端部がワー
クサポート３０のハワジング及び位置決めバー２７に着
座して両者間に常に付勢力を及ぼしている。平面状頂部
板１２には固定ストッパー３４がアクチェエータ２５と
並んだ状態で固定しである。基準位置確立後に装置を所
定位置に固定した状態では、固定ストッパー３４の一端
が位置決めバー２Ｔの一方の側に係合している。運動制
御装置２４の各構成要素は以上に述べた通シである。運
動制御装置２４の具体的な作用及び機能紘後述する。
軸の関係で設けてあり、スプリング３３の両端部がワー
クサポート３０のハワジング及び位置決めバー２７に着
座して両者間に常に付勢力を及ぼしている。平面状頂部
板１２には固定ストッパー３４がアクチェエータ２５と
並んだ状態で固定しである。基準位置確立後に装置を所
定位置に固定した状態では、固定ストッパー３４の一端
が位置決めバー２Ｔの一方の側に係合している。運動制
御装置２４の各構成要素は以上に述べた通シである。運
動制御装置２４の具体的な作用及び機能紘後述する。
移送プラットフォーム２０には支持構造組立体３５が以
下のように連結されている。支持構造組立体３５には孔
開き構造の底部板３Ｂが設けである。底部板３６０寸法
は移送プラットフォーム２０とほぼ同じである。底部板
３Ｓの底面には２組の軸受パッド３７が取り付けである
。軸受パッド３７は、移送プラットフォーム２０に取り
付けたスライドレール２３と並んでおり、それに係合し
ている。
下のように連結されている。支持構造組立体３５には孔
開き構造の底部板３Ｂが設けである。底部板３６０寸法
は移送プラットフォーム２０とほぼ同じである。底部板
３Ｓの底面には２組の軸受パッド３７が取り付けである
。軸受パッド３７は、移送プラットフォーム２０に取り
付けたスライドレール２３と並んでおり、それに係合し
ている。
第１図及び第４図に示す如く、底部板３６には孔３８が
設けてあ夛、そζから位置決め板４０が突出できるよう
罠なってｈる。位置決め板４０は移送プラットフォーム
２０の頂面に強固に固定しである。位置決め板４０は補
強板４１により安定化が図られている。孔３８の寸法は
、底部板３６を位置決め板４０と干渉させずにある程度
まで運動させ得るようになっている。底部板３６の頂面
には１対のワークサボー）４２．４３が互いに対向状態
のプラタン）４２ａ、４３ａ Ｋよυ取り付けである。
設けてあ夛、そζから位置決め板４０が突出できるよう
罠なってｈる。位置決め板４０は移送プラットフォーム
２０の頂面に強固に固定しである。位置決め板４０は補
強板４１により安定化が図られている。孔３８の寸法は
、底部板３６を位置決め板４０と干渉させずにある程度
まで運動させ得るようになっている。底部板３６の頂面
には１対のワークサボー）４２．４３が互いに対向状態
のプラタン）４２ａ、４３ａ Ｋよυ取り付けである。
位置決め板４０の片持ち端部はワークサｙｊ（−）４２
，４３の流体駆動型プツシ瓢ロット４４．４５の間に取
り付けである。
，４３の流体駆動型プツシ瓢ロット４４．４５の間に取
り付けである。
支持構造組立体３５は、位置決め板４０とそれに対して
作用する対向状態のワークサポート４２．４３との相互
作用により、ある限られた程度で運動できる。支持組立
体３５の具体的な運動については詳細に後述する。支持
構造組立体３５の底部板３６には２個の間隔を隔てた垂
直サポート４６．４７が設けである。垂直サポー）４６
．４７は底部板３６の頂面に固定しである。垂直サポー
ト４６．４７は互いに平行な姿勢にあり、垂直に配置し
た孔開き構造の支持板４８ｔ−安定化させるために設け
である。支持板４８の下縁は底部板３６の頂面に係合し
ておシ、それに対して溶接されるか、又は、適当な方法
で固定されている。
作用する対向状態のワークサポート４２．４３との相互
作用により、ある限られた程度で運動できる。支持組立
体３５の具体的な運動については詳細に後述する。支持
構造組立体３５の底部板３６には２個の間隔を隔てた垂
直サポート４６．４７が設けである。垂直サポー）４６
．４７は底部板３６の頂面に固定しである。垂直サポー
ト４６．４７は互いに平行な姿勢にあり、垂直に配置し
た孔開き構造の支持板４８ｔ−安定化させるために設け
である。支持板４８の下縁は底部板３６の頂面に係合し
ておシ、それに対して溶接されるか、又は、適当な方法
で固定されている。
第４図に示す如く、垂直姿勢にある支持板４８には１対
のスライドレール５０，５１が取り付けである。スライ
ドレール５０，５１は支持板に対してボルト（図示せず
）により固定されている。
のスライドレール５０，５１が取り付けである。スライ
ドレール５０，５１は支持板に対してボルト（図示せず
）により固定されている。
第２図〜第４図において、支持板４８の近傍かつそれに
対して概ね整列した状態で垂直スライド組立体５２が設
けである。垂直スライド組立体５２には取付板５３が２
対の軸受パッド５４を支持した状態で設けである。軸受
パッド５４は各スライドレールＳ Ｇ 、 、５１と係
合するように位置している。軸受パッド５４は取付板５
３に強固に取り付けてあり、それにより、垂直スライド
組立体５２は、支持組立体に対して、スライドレール５
０゜５１に沿って円滑に昇降できるようになっている。
対して概ね整列した状態で垂直スライド組立体５２が設
けである。垂直スライド組立体５２には取付板５３が２
対の軸受パッド５４を支持した状態で設けである。軸受
パッド５４は各スライドレールＳ Ｇ 、 、５１と係
合するように位置している。軸受パッド５４は取付板５
３に強固に取り付けてあり、それにより、垂直スライド
組立体５２は、支持組立体に対して、スライドレール５
０゜５１に沿って円滑に昇降できるようになっている。
垂直スライド組立体５２と、それに取り付けた種々の構
成要素は全体質量が大きいので、垂直スライド組立体５
２の重量の影響に打ち勝つための手段を設けることが必
要である。この目的のために、取付板５３にはそれに対
して整列した状態で上部支持板５５が取り付けである。
成要素は全体質量が大きいので、垂直スライド組立体５
２の重量の影響に打ち勝つための手段を設けることが必
要である。この目的のために、取付板５３にはそれに対
して整列した状態で上部支持板５５が取り付けである。
垂直スライド組立体５２の質量の影響を打ち消すために
、釣合手段として圧縮ばね５６が使用されている。無論
、垂直スライド組立体５２と釣や合わすための手段とし
ては、上記以外にも様々なものを使用できる。
、釣合手段として圧縮ばね５６が使用されている。無論
、垂直スライド組立体５２と釣や合わすための手段とし
ては、上記以外にも様々なものを使用できる。
垂直姿勢の支持板４８に隣接させて、ばねハワジング５
Ｔが底部板３６に取り付けである。支持板５５にはその
自由端部の近傍において雌ねじナツト５８が取り付けで
ある。ナツト５８には雄ねじロンドロ０が装着されてナ
ツト５８の両側へ垂直に延びている。ねじ付きロンドロ
０の底部側端部６１は筒状荷重パッド（図示せず）に取
り付けてあり、該パッドはばねハヮジング５Ｔの内側か
つ圧縮ばね５６の頂部上に位置してお）、垂直スライド
組立体５２の全体重量が、釣合重りとして作用する圧縮
ばね５６にかかるよう罠なっている。
Ｔが底部板３６に取り付けである。支持板５５にはその
自由端部の近傍において雌ねじナツト５８が取り付けで
ある。ナツト５８には雄ねじロンドロ０が装着されてナ
ツト５８の両側へ垂直に延びている。ねじ付きロンドロ
０の底部側端部６１は筒状荷重パッド（図示せず）に取
り付けてあり、該パッドはばねハヮジング５Ｔの内側か
つ圧縮ばね５６の頂部上に位置してお）、垂直スライド
組立体５２の全体重量が、釣合重りとして作用する圧縮
ばね５６にかかるよう罠なっている。
圧縮ばねの調節により、後述する如く所望の目的を達成
できる。
できる。
第１図〜第４図において、取付板５３の上部には孔６２
が設けである。支持板４８の頂部には位置決め板６３が
剛直に取り付けである。位置決め板６３は支持板４８に
対して概ね直角であシ、取付板５３の孔６２を貫通して
延びている。取付板５３にはワークサポート６４がブラ
ケット６４ａにより取り付けてあシ、可動ブツシュロッ
ド６６がその自由端部を位置決め板６３０頂面に接触さ
せた状態で並んでいる。取付板５３には第２のワークサ
ポート６５がブラケット６５ａにより取り付けである。
が設けである。支持板４８の頂部には位置決め板６３が
剛直に取り付けである。位置決め板６３は支持板４８に
対して概ね直角であシ、取付板５３の孔６２を貫通して
延びている。取付板５３にはワークサポート６４がブラ
ケット６４ａにより取り付けてあシ、可動ブツシュロッ
ド６６がその自由端部を位置決め板６３０頂面に接触さ
せた状態で並んでいる。取付板５３には第２のワークサ
ポート６５がブラケット６５ａにより取り付けである。
ワークサポート６５社ワークサポート６４と並んでおり
、そのブツシュロッド６７はブツシュロッド６６に対し
て両者間に位置決め板６３だけを介在させた状態で対向
している。ワークサボー）６４．６５の機能については
後述する。
、そのブツシュロッド６７はブツシュロッド６６に対し
て両者間に位置決め板６３だけを介在させた状態で対向
している。ワークサボー）６４．６５の機能については
後述する。
取付板５３は３個のプローブを支持している。
各プローブは概ね各主軸に沿って基準点を決定しており
、又、その場合の基準点は３次元物体の主軸に対応して
特定の限界範囲内において変化する。
、又、その場合の基準点は３次元物体の主軸に対応して
特定の限界範囲内において変化する。
例えば、自動車の車体の第１軸は前後方向に延びている
。第２軸社前後方向の軸に対して直角であり、横方向（
車幅方向）に延びている。第３の軸は垂直軸であり、上
述の各軸に対して直角であって上下方向に延びている。
。第２軸社前後方向の軸に対して直角であり、横方向（
車幅方向）に延びている。第３の軸は垂直軸であり、上
述の各軸に対して直角であって上下方向に延びている。
第３図の如く、取付板５３には、車幅方向（横方向）に
おいて表面位置を検出するためのプローブ６８が取り付
けである。このプローブには取付パッドＴＯと、細長い
軸Ｔ１と、車体接触パッド７２とが設けである。第１図
〜第４図の頂部には、前後方向における表面基準位置を
検出するためのプローブＴ３が示されている。前後方向
プローブ７３（以後縦方向プローブと呼ぶ）は水平に配
置した板７４に取り付けてあり、又、板７４は中間板７
５に取り付けである。中間板７５ｔ［！直スライド組立
体５２の取付板５３に対してボルト（図示せず）Ｋより
強固に取り付けである。第２図には板７４を安定させる
ための補強材Ｔ６が示されている。垂直方向における表
面基準位置を検出するためのプローブ７Ｔは、以後、垂
直プローブと呼ぶ。垂直プローブＴ７は板７８に取り付
けてあり、又、板Ｔ８は中間板７５の頂部に取り付けて
おる。垂直プローブ７７は補強材８０により安定化が図
られている。第３図から明らかなように、垂直プローブ
７７にはテーバ表面８１と平坦表面８２が設けである。
おいて表面位置を検出するためのプローブ６８が取り付
けである。このプローブには取付パッドＴＯと、細長い
軸Ｔ１と、車体接触パッド７２とが設けである。第１図
〜第４図の頂部には、前後方向における表面基準位置を
検出するためのプローブＴ３が示されている。前後方向
プローブ７３（以後縦方向プローブと呼ぶ）は水平に配
置した板７４に取り付けてあり、又、板７４は中間板７
５に取り付けである。中間板７５ｔ［！直スライド組立
体５２の取付板５３に対してボルト（図示せず）Ｋより
強固に取り付けである。第２図には板７４を安定させる
ための補強材Ｔ６が示されている。垂直方向における表
面基準位置を検出するためのプローブ７Ｔは、以後、垂
直プローブと呼ぶ。垂直プローブＴ７は板７８に取り付
けてあり、又、板Ｔ８は中間板７５の頂部に取り付けて
おる。垂直プローブ７７は補強材８０により安定化が図
られている。第３図から明らかなように、垂直プローブ
７７にはテーバ表面８１と平坦表面８２が設けである。
テーパ表面８１により垂直プローブ７７は表面を垂直に
昇ることかで舎、それにより、概ね水平に配置した車体
に平坦衣Ｔｉ１ｌｉ８２を着座させることができる。
昇ることかで舎、それにより、概ね水平に配置した車体
に平坦衣Ｔｉ１ｌｉ８２を着座させることができる。
第１図及び第２図に示す如く、装置１０には成形せん孔
組立体８３が取り付けである。この成形せん孔組立体は
、出願中の特許出願第８１００４５号（名称：ボディパ
ネル＊り付は方法及び装置）に詳細に記載されている。
組立体８３が取り付けである。この成形せん孔組立体は
、出願中の特許出願第８１００４５号（名称：ボディパ
ネル＊り付は方法及び装置）に詳細に記載されている。
垂直スライド組立体の取付板５３には軸受支持ハブ８４
がボルト止めされている。軸受支持ハブ８４には内部孔
が設けてあり、その孔内に高荷重用ブツシュと軸受装！
（図示せず）が収容されている。軸受支持ノ１ブ８４社
成形せん孔組立体８３の側部に取り付けである。
がボルト止めされている。軸受支持ハブ８４には内部孔
が設けてあり、その孔内に高荷重用ブツシュと軸受装！
（図示せず）が収容されている。軸受支持ノ１ブ８４社
成形せん孔組立体８３の側部に取り付けである。
軸受支持ハブ８４にはピボットアーム８５が旋回自在に
取り付けてあシ、そのピボット点にピボットビン８６が
設けである。ピボットビン８６にはクレビス８Ｔが係合
しておシ、ピボットアーム８５及び成形せん孔組立体８
３を回転させ得るように力っている。クレビス８Ｔは流
体アクチュエータ９０の作動ロッド８８の端部に取り付
けである。
取り付けてあシ、そのピボット点にピボットビン８６が
設けである。ピボットビン８６にはクレビス８Ｔが係合
しておシ、ピボットアーム８５及び成形せん孔組立体８
３を回転させ得るように力っている。クレビス８Ｔは流
体アクチュエータ９０の作動ロッド８８の端部に取り付
けである。
流体アクチュエータ９０は取付板５３に対して取付ブラ
ケット９１により固定されている。以上から明らか々よ
うに、アクチェエータ９０が作動ロッド８８を移動させ
ると、クレビス８Ｔから及ぼされたモーメントによりビ
ボットアーム８５ならびに該アーム８５に取り付けられ
て支持された成形せん孔組立体８３が回転させられる。
ケット９１により固定されている。以上から明らか々よ
うに、アクチェエータ９０が作動ロッド８８を移動させ
ると、クレビス８Ｔから及ぼされたモーメントによりビ
ボットアーム８５ならびに該アーム８５に取り付けられ
て支持された成形せん孔組立体８３が回転させられる。
成形せん孔組立体８３について、装置１０に対するその
機能を明確にするために、以下忙簡単に説明する。成形
せん孔組立体の詳細な構造や動作説明は前述の特許出願
に記載された通りであるが、参考のために以下に具体的
に説明する。
機能を明確にするために、以下忙簡単に説明する。成形
せん孔組立体の詳細な構造や動作説明は前述の特許出願
に記載された通りであるが、参考のために以下に具体的
に説明する。
ピボットアーム８５は２個の側部板９２の一方に取り付
けてあり、流体アクチュエータＳＯが成形せん孔組立体
８３を軸受支持ハブ８４を中心にして回転させ得るよう
になっている。側部板９２は互いに間隔を隔てて平行で
ある。側部板９２には別の取付板により１対の固定アン
ビル３３が剛直に取り付けである。固定アノビル９３の
具体的力取り付は構造は示されていないが、固定アンビ
ル９３０作業表面は第１図に示す通シである。側部板９
２に対して摺動する状態で浮動横部材９４（アーム）が
配置されている。浮動横部材１１４（アーム）にはその
両端部Ｋ［ｉ直方向に延びる溝９５が設けである。横部
材９４の溝９５にはベルクランク９６の端部上端がはま
り込んでいる。ベルクランク９６は、側部板９２に固定
した固定取付点９７を中心にして旋回する。第１図には
１個のベルクランク９６だけが明瞭に示されているが、
ベルクランク９６は２個使用されており、横部材９４に
均等に力が及ぶようになっている。各ベルクランク９６
の下端部社横パー９８に取り付けてあり、該パー９８が
両ベルクランクを一体的に作動する状態に連結している
。横パー９８には１対のロッド１００が取り付けである
。両ロンド１０θは間隔を隔てており、横パー９８の両
端部に取り付けである。ロッド１００は、側部板９２に
固定した孔付きブラケット１０１ に摺動自在に支持さ
れている。両ロッド１００ は、ベルクランク９６か
ら最も離れた側の端部において、係止パー１０２に環り
付けである。横パー９８とロッド１００、係止バー１０
２は、ベルクランク９６に追従して運動するヨーク状可
動ユニットを形成している。図示されていないが、係止
パー１０２は１対のワーク支持装置の可動軸に着座して
いる。成形せん孔組立体には可動アンビル１０３が固定
アンビル９３と共に作用する状態で設けである。可動ア
ンビル１０３は２個示されているが、アノビルが１（１
！ｉｔだけ又杖３個以上の構造でも、成形せん孔組立体
８３を同様かつ満足のゆく状態で作動させることができ
る。可動アンビル１０３は共通スライドパー１０４に固
定されており、該パー１０４は七〇 一部が側部板９２
に支持されている。スライドパー１０４ は、可動アン
ビル１０３から離れた側の端部において、流体作動型ア
クチュエータ１０５の可動ロッドに取り付けである。固
定アンビル９３にはその中央部に孔１０６が設けてｔｔ
）ｔ、その孔を利用して第３図に示す如く、少なくとも
１個のせん孔工Ａ１０９ と係合するようになっている
。
けてあり、流体アクチュエータＳＯが成形せん孔組立体
８３を軸受支持ハブ８４を中心にして回転させ得るよう
になっている。側部板９２は互いに間隔を隔てて平行で
ある。側部板９２には別の取付板により１対の固定アン
ビル３３が剛直に取り付けである。固定アノビル９３の
具体的力取り付は構造は示されていないが、固定アンビ
ル９３０作業表面は第１図に示す通シである。側部板９
２に対して摺動する状態で浮動横部材９４（アーム）が
配置されている。浮動横部材１１４（アーム）にはその
両端部Ｋ［ｉ直方向に延びる溝９５が設けである。横部
材９４の溝９５にはベルクランク９６の端部上端がはま
り込んでいる。ベルクランク９６は、側部板９２に固定
した固定取付点９７を中心にして旋回する。第１図には
１個のベルクランク９６だけが明瞭に示されているが、
ベルクランク９６は２個使用されており、横部材９４に
均等に力が及ぶようになっている。各ベルクランク９６
の下端部社横パー９８に取り付けてあり、該パー９８が
両ベルクランクを一体的に作動する状態に連結している
。横パー９８には１対のロッド１００が取り付けである
。両ロンド１０θは間隔を隔てており、横パー９８の両
端部に取り付けである。ロッド１００は、側部板９２に
固定した孔付きブラケット１０１ に摺動自在に支持さ
れている。両ロッド１００ は、ベルクランク９６か
ら最も離れた側の端部において、係止パー１０２に環り
付けである。横パー９８とロッド１００、係止バー１０
２は、ベルクランク９６に追従して運動するヨーク状可
動ユニットを形成している。図示されていないが、係止
パー１０２は１対のワーク支持装置の可動軸に着座して
いる。成形せん孔組立体には可動アンビル１０３が固定
アンビル９３と共に作用する状態で設けである。可動ア
ンビル１０３は２個示されているが、アノビルが１（１
！ｉｔだけ又杖３個以上の構造でも、成形せん孔組立体
８３を同様かつ満足のゆく状態で作動させることができ
る。可動アンビル１０３は共通スライドパー１０４に固
定されており、該パー１０４は七〇 一部が側部板９２
に支持されている。スライドパー１０４ は、可動アン
ビル１０３から離れた側の端部において、流体作動型ア
クチュエータ１０５の可動ロッドに取り付けである。固
定アンビル９３にはその中央部に孔１０６が設けてｔｔ
）ｔ、その孔を利用して第３図に示す如く、少なくとも
１個のせん孔工Ａ１０９ と係合するようになっている
。
せん孔工具は流体アクチュエータ１０７の作動ロンドの
運動により往復運動を行う。
運動により往復運動を行う。
第５図の斜視図には車体１０８に作用する装置１０（装
置全体）の一部分が示しである。車体１０８は破線で示
してあシ、図示の部分は自動車の右側（助手席側）の前
部ドア部分であシ、第５図で右側が車体１０８の前部で
ある。図示の状態では、垂直プローブ７Ｔは車体フレー
ム１１０のフード（フェンダ−）に隣接した部分の頂部
に着座している。垂直プループが最終表面位置に着座し
た状態では、前後方向プローブ７３（破線で示す）はフ
ェンダ−に隣接した車体フレーム内において位置決め表
面位置１１１ を見い出している。
置全体）の一部分が示しである。車体１０８は破線で示
してあシ、図示の部分は自動車の右側（助手席側）の前
部ドア部分であシ、第５図で右側が車体１０８の前部で
ある。図示の状態では、垂直プローブ７Ｔは車体フレー
ム１１０のフード（フェンダ−）に隣接した部分の頂部
に着座している。垂直プループが最終表面位置に着座し
た状態では、前後方向プローブ７３（破線で示す）はフ
ェンダ−に隣接した車体フレーム内において位置決め表
面位置１１１ を見い出している。
第３の軸、すなわち、横方向軸又は車幅方向位置は、ド
アパネルに隣接した車体フレームの前部ドアピラ一部分
１１２に着座する横プローブ６８により決定される。図
示の成形せん孔組立体８３は最終位置にあって基準位置
を確立しておシ、その位置により箪体パネル１１３の下
縁に対して作業を行うよう罠なっている。
アパネルに隣接した車体フレームの前部ドアピラ一部分
１１２に着座する横プローブ６８により決定される。図
示の成形せん孔組立体８３は最終位置にあって基準位置
を確立しておシ、その位置により箪体パネル１１３の下
縁に対して作業を行うよう罠なっている。
第６図は第５図の６−６断面図であシ、垂直プローブ了
７と前後（縦方向）プローブ７３の相互作用関係が拡大
図で示され七いる。垂直プローブ７７は、最終的には、
シム（図示せず）によりその下面が車体パネル又は７レ
ーム１１０の輪郭に密着するように調整してもよい。前
後方向プローブＴ３は綴部が平坦なテーバ状端部を備え
たロンドで構成されているが、図示の状態では、車体の
表面位置１１１に設けたオリフィス１１３ｍ（孔）の平
坦縁部に係合している。オリフィス１１３ａは細長い形
状であシ、従って、前後方向プローブ７３は垂直方向な
らびに縦方向（車体の前後方向）には移動できるが、上
記平坦表面が密着状態で保持されているので、オリフィ
ス１１３ａの幅方向の運動は規制されている。前述の如
く、垂直プローブ７７にはその終端に隣接させて傾斜表
面８１が設けである。この傾斜表面により、垂直プロー
ブＴ７が車体フレーム１１００頂面の最終位置まで摺動
する場合、プローブ７７自身が上昇する。
７と前後（縦方向）プローブ７３の相互作用関係が拡大
図で示され七いる。垂直プローブ７７は、最終的には、
シム（図示せず）によりその下面が車体パネル又は７レ
ーム１１０の輪郭に密着するように調整してもよい。前
後方向プローブＴ３は綴部が平坦なテーバ状端部を備え
たロンドで構成されているが、図示の状態では、車体の
表面位置１１１に設けたオリフィス１１３ｍ（孔）の平
坦縁部に係合している。オリフィス１１３ａは細長い形
状であシ、従って、前後方向プローブ７３は垂直方向な
らびに縦方向（車体の前後方向）には移動できるが、上
記平坦表面が密着状態で保持されているので、オリフィ
ス１１３ａの幅方向の運動は規制されている。前述の如
く、垂直プローブ７７にはその終端に隣接させて傾斜表
面８１が設けである。この傾斜表面により、垂直プロー
ブＴ７が車体フレーム１１００頂面の最終位置まで摺動
する場合、プローブ７７自身が上昇する。
第７図は車体を第５図の７−７線に沿って見た断面部分
図であり、成形せん孔装置８３による加工が完了した状
態で車体１０８が示されている。
図であり、成形せん孔装置８３による加工が完了した状
態で車体１０８が示されている。
車体には外部側へ突出したボス１１４が形成されており
、それに対応する凹部１１５が内部側の車体金属板に形
成されている。車体１０８のコイニングは、成形せん孔
装置８３の可動アンビル１０３と共に固定アンビル９３
を作用させることにより行われる。成形せん孔装置８３
０作用によりコイニング作業を行う以外に、外部７エン
ダーパネルの取付部を構成するオリフィス１１６が、成
形せん孔装置８３内に設けたせん孔機構によりボス１１
４の中心部に形成される。
、それに対応する凹部１１５が内部側の車体金属板に形
成されている。車体１０８のコイニングは、成形せん孔
装置８３の可動アンビル１０３と共に固定アンビル９３
を作用させることにより行われる。成形せん孔装置８３
０作用によりコイニング作業を行う以外に、外部７エン
ダーパネルの取付部を構成するオリフィス１１６が、成
形せん孔装置８３内に設けたせん孔機構によりボス１１
４の中心部に形成される。
第８図は自動車組立ラインの一部を示す斜視図であシ、
車体、表らびに、本発明の装置が車体に作用する状態が
示しである。第８図では、車体１０８を組立ラインに沿
ってキャリア手段（図示せず）により輸送する状態が示
しである。前述の如く、位置決め装置１０は車体１０８
の両側に位置しており、各装置１０が移動して車体１０
８に対して保合及び離脱できるよう罠なっている。装置
１０ならびに車体全体を覆う範囲にガントリー組立体１
１７が掛け渡しである。ガントリー組立体１１７には２
個の柱状部材１１８，１２０ が組立ラインの同−位置
に配置した状態で設けである。柱状部材１１１１．１２
０ の間にはブリッジ部材１２１ が掛け渡しである。
車体、表らびに、本発明の装置が車体に作用する状態が
示しである。第８図では、車体１０８を組立ラインに沿
ってキャリア手段（図示せず）により輸送する状態が示
しである。前述の如く、位置決め装置１０は車体１０８
の両側に位置しており、各装置１０が移動して車体１０
８に対して保合及び離脱できるよう罠なっている。装置
１０ならびに車体全体を覆う範囲にガントリー組立体１
１７が掛け渡しである。ガントリー組立体１１７には２
個の柱状部材１１８，１２０ が組立ラインの同−位置
に配置した状態で設けである。柱状部材１１１１．１２
０ の間にはブリッジ部材１２１ が掛け渡しである。
ブリッジ部材１２１ は案内レール１２２．１２３に沿
って上下に移動するようＫなっている。その上下動は公
知の様々な方法で行える。
って上下に移動するようＫなっている。その上下動は公
知の様々な方法で行える。
ブリッジ部材１２１ には矩形の支持フレーム１２４が
間隔を隔てた状態で複数のボスト１２５により取り付け
である。支持フレーム１２４には工具フレーム１２６が
旋回自在に取り付けである。工具フレーム１２６ と支
持フレーム１２４の間の具体的な取り付は構造の詳細は
示されていないが、そのような結合技術は当業者にとっ
て極めて明らかである。工具フレーム１２６は垂直軸を
中心にして回転でき、又、前後方向軸に沿って移動でき
、更に、横方向軸に沿って移動でき、前後方向軸を中心
に回転できる。但し、支持フレーム１２４の横方向軸を
中心とする回転は規制されている。工具フレーム１２６
の後部には位置決めバー１２７が取り付けである。位置
決めバー１２７は両端部が支持されており、車体１０８
を越える範囲にわたって延びている。位置決めバー１２
７の両端部には位置決めボス）１２８，１３０ が取り
付けである。両位置決めボス）１２８，１３０は垂直姿
勢にあり、互いに平行である。各位置決めポスト１２８
．１３０の下端にはボール番ソケット装置１３１゜１３
２が固定しである。各位置決め装置１０には凹形受は入
れ部分が取り付けており、そこにプローブ状ボール・ソ
ケット装ｆｉｆ１３１，１３２がはまり込んでいる。各
装置１０に取り付けた凹形受は入れ部分は、車体１０８
で決定された通りに位置決めする。高さ、組立ラインコ
ンベアーの中心線からの距離、前後方向に関する空間的
な位置が同一にならなくてもよい。すなわち、ポール・
ソケット装置１３１，１３２が組立ラインの両側におい
て互いに対応する同様の位置を占めない場合でも、工具
フレーム１２６ を車体１０８に対する作業が行えるよ
うに位置決めすることができることは明らかである。工
具フレーム１２６には、その作用を指示できる成形せん
孔装置やドリル等の複数の工具１２９が取り付けである
。工具の作動原理は特に必要がないので、ここでは記載
しない。
間隔を隔てた状態で複数のボスト１２５により取り付け
である。支持フレーム１２４には工具フレーム１２６が
旋回自在に取り付けである。工具フレーム１２６ と支
持フレーム１２４の間の具体的な取り付は構造の詳細は
示されていないが、そのような結合技術は当業者にとっ
て極めて明らかである。工具フレーム１２６は垂直軸を
中心にして回転でき、又、前後方向軸に沿って移動でき
、更に、横方向軸に沿って移動でき、前後方向軸を中心
に回転できる。但し、支持フレーム１２４の横方向軸を
中心とする回転は規制されている。工具フレーム１２６
の後部には位置決めバー１２７が取り付けである。位置
決めバー１２７は両端部が支持されており、車体１０８
を越える範囲にわたって延びている。位置決めバー１２
７の両端部には位置決めボス）１２８，１３０ が取り
付けである。両位置決めボス）１２８，１３０は垂直姿
勢にあり、互いに平行である。各位置決めポスト１２８
．１３０の下端にはボール番ソケット装置１３１゜１３
２が固定しである。各位置決め装置１０には凹形受は入
れ部分が取り付けており、そこにプローブ状ボール・ソ
ケット装ｆｉｆ１３１，１３２がはまり込んでいる。各
装置１０に取り付けた凹形受は入れ部分は、車体１０８
で決定された通りに位置決めする。高さ、組立ラインコ
ンベアーの中心線からの距離、前後方向に関する空間的
な位置が同一にならなくてもよい。すなわち、ポール・
ソケット装置１３１，１３２が組立ラインの両側におい
て互いに対応する同様の位置を占めない場合でも、工具
フレーム１２６ を車体１０８に対する作業が行えるよ
うに位置決めすることができることは明らかである。工
具フレーム１２６には、その作用を指示できる成形せん
孔装置やドリル等の複数の工具１２９が取り付けである
。工具の作動原理は特に必要がないので、ここでは記載
しない。
作業
自動車組立ラインの作業中、車体などの構成要素は順々
に移動し、各車体について種々の作業ステーションにお
いて作業が行われる。理想的な組立ラインでは移動進路
が直線的であり、正確に対称な車体が組立ラインに沿っ
て移動し、組立ラインの直線的進路から離れて位置する
工具により、組立ライン上の各車体に対して正確に作業
が施されることになる。
に移動し、各車体について種々の作業ステーションにお
いて作業が行われる。理想的な組立ラインでは移動進路
が直線的であり、正確に対称な車体が組立ラインに沿っ
て移動し、組立ラインの直線的進路から離れて位置する
工具により、組立ライン上の各車体に対して正確に作業
が施されることになる。
実際には、全ての車体が同一というわけではなく、事実
、数多くの例で社、個々の車体はその外形が左側と右側
とでは対称ではない。更（、組立ラインキアリャへ車体
を搭載した状態では、車体の前後方向軸が組立ラインの
直線的中心線と一致するとは限らない。
、数多くの例で社、個々の車体はその外形が左側と右側
とでは対称ではない。更（、組立ラインキアリャへ車体
を搭載した状態では、車体の前後方向軸が組立ラインの
直線的中心線と一致するとは限らない。
本発明による方法７及び装置では、外部パネルの取付点
を設定するために、組立ライン上で生じる不可避的変化
を補正できるようになっており、それにより、隣接する
パネルを正確にはめ合わせることができる。例えば、外
部車体パネルライン同士は密着状態で合わせる仁とが重
要でちゃ、具体的には、７−ドを各前部フェンダ−に合
わせることＫよシ、車体外面を平滑にするとともに、パ
ネル間に生じる隙間金厳密かつ高精度に設定しなければ
ならない。
を設定するために、組立ライン上で生じる不可避的変化
を補正できるようになっており、それにより、隣接する
パネルを正確にはめ合わせることができる。例えば、外
部車体パネルライン同士は密着状態で合わせる仁とが重
要でちゃ、具体的には、７−ドを各前部フェンダ−に合
わせることＫよシ、車体外面を平滑にするとともに、パ
ネル間に生じる隙間金厳密かつ高精度に設定しなければ
ならない。
組立ラインの作動中、第３図に略図で示す如く、車体１
０８は装置１０（装置全体）の横に位置する位置まで移
動させられる。同一の作業ステーションでは車体の両側
において作業を行うのが通常であるが、以下の説明では
、単体の一方の側、すなわち、右側（助手席側）だけに
ついて説明する。
０８は装置１０（装置全体）の横に位置する位置まで移
動させられる。同一の作業ステーションでは車体の両側
において作業を行うのが通常であるが、以下の説明では
、単体の一方の側、すなわち、右側（助手席側）だけに
ついて説明する。
第１図において、制御コンソール１３３は起立部材１３
４に隣接して該部材により支持されている。今日の機械
の大部分で一般的なように、機械の種々の要素の運動は
電気的手段により順々に制御されるが、その様な技術は
当業者にとって周知であるので、具体的な電気的及び油
圧的制御回路については仁こでは説明しない。制御コン
ソール１３３ Ｋはオン（作動）スイッチ１３５とオフ
（停止）スイッチ１３６、ならびに１緊急停止ボタン１
３７が設けである。程々のマイクロスイッチやそれ以外
のセンサーも使用されているが、それらは一般的なもの
である。以下に説明するアクチュエータは液体駆動式、
すカわち、油圧式であるが、本発明では、空気圧駆動式
アクチュエータを使用することもできる。具体的な液体
輸送ラインは図面では示されていない。
４に隣接して該部材により支持されている。今日の機械
の大部分で一般的なように、機械の種々の要素の運動は
電気的手段により順々に制御されるが、その様な技術は
当業者にとって周知であるので、具体的な電気的及び油
圧的制御回路については仁こでは説明しない。制御コン
ソール１３３ Ｋはオン（作動）スイッチ１３５とオフ
（停止）スイッチ１３６、ならびに１緊急停止ボタン１
３７が設けである。程々のマイクロスイッチやそれ以外
のセンサーも使用されているが、それらは一般的なもの
である。以下に説明するアクチュエータは液体駆動式、
すカわち、油圧式であるが、本発明では、空気圧駆動式
アクチュエータを使用することもできる。具体的な液体
輸送ラインは図面では示されていない。
車体１０８が装置１０に隣接して位置すると、オンスイ
ッチ１３５を作動させて流体をアクチュエータ２５へ送
シ、それにより、ブツシュロッド２６が伸長位［ｉまで
移動し、その場合、最初は急速移動そ−ドで移動が行わ
れ、それに続いて減速モードとなる。位置決めバー２７
は圧縮ばね３３に着座し、該ばね３３からその弾力がワ
ークサポート３０のハワジングに伝わる。移送プラット
フォーム２０とそこに支持される全ての部分状、減速モ
ードになるまで、車体１０８側へ急速に移動させられ、
減速モードにおいて、垂直プローブＴ７０傾斜表面８１
が車体フレーム１１０の基準表面と接触する。アクチュ
エータ２５の作用により、垂直プローブの傾斜表面が水
平方向に前進して車体フレーム１１０の表面を見ると、
垂直スライド組立体５２全体が上昇させられる。垂直ス
ライド５２が上昇する時、垂直プローブの水平表面８２
が車体フレーム１１００表面基準位置にＭ座して上下位
置が確立され、前後方向プローブ７３の先端が平坦基準
表面に対する位置決め位ｆｔ１１１のオリフィス１１３
ａ内の位置へ案内されて縦方向位置が確立される。支持
構造組立体３５全体はスライドレール２３上で移動でき
るので、前後方向プローブ７３はその前後方向位置を修
正できる。支持構造組立体はアクチュエータで駆動され
ているのではなく、その前後方向の運動は、前後方向プ
ローブＴ３がオリフィス１１３ａに入った場合、前後方
向プローブ７３に及はされる水平方向の付勢力だけで決
定される。オリフィス１１３ａａ細長い形状であるので
、垂直スライド組立体５２の垂直方向の移動社阻害され
ない。縦方向プローブ７３と垂直プローブ７７が最終位
置に移動すると、横方向プローブ６８の接触パッドＴ２
が車体フレーム１１２に係合して第３基準位置が確立さ
れ、それｋより、垂直方向及び縦方向及び横方向のプロ
ーブの協動作用による基準位置の確立が完了する。
ッチ１３５を作動させて流体をアクチュエータ２５へ送
シ、それにより、ブツシュロッド２６が伸長位［ｉまで
移動し、その場合、最初は急速移動そ−ドで移動が行わ
れ、それに続いて減速モードとなる。位置決めバー２７
は圧縮ばね３３に着座し、該ばね３３からその弾力がワ
ークサポート３０のハワジングに伝わる。移送プラット
フォーム２０とそこに支持される全ての部分状、減速モ
ードになるまで、車体１０８側へ急速に移動させられ、
減速モードにおいて、垂直プローブＴ７０傾斜表面８１
が車体フレーム１１０の基準表面と接触する。アクチュ
エータ２５の作用により、垂直プローブの傾斜表面が水
平方向に前進して車体フレーム１１０の表面を見ると、
垂直スライド組立体５２全体が上昇させられる。垂直ス
ライド５２が上昇する時、垂直プローブの水平表面８２
が車体フレーム１１００表面基準位置にＭ座して上下位
置が確立され、前後方向プローブ７３の先端が平坦基準
表面に対する位置決め位ｆｔ１１１のオリフィス１１３
ａ内の位置へ案内されて縦方向位置が確立される。支持
構造組立体３５全体はスライドレール２３上で移動でき
るので、前後方向プローブ７３はその前後方向位置を修
正できる。支持構造組立体はアクチュエータで駆動され
ているのではなく、その前後方向の運動は、前後方向プ
ローブＴ３がオリフィス１１３ａに入った場合、前後方
向プローブ７３に及はされる水平方向の付勢力だけで決
定される。オリフィス１１３ａａ細長い形状であるので
、垂直スライド組立体５２の垂直方向の移動社阻害され
ない。縦方向プローブ７３と垂直プローブ７７が最終位
置に移動すると、横方向プローブ６８の接触パッドＴ２
が車体フレーム１１２に係合して第３基準位置が確立さ
れ、それｋより、垂直方向及び縦方向及び横方向のプロ
ーブの協動作用による基準位置の確立が完了する。
アクチュエータ２５のブツシュロッド２６を延ばし続け
ると、圧縮ばね３３の力が車体フレーム１１２に直接的
に伝わる。過度の力が車体フレーム１１２に及ぼされる
ことを防止する九めに１固定ストツパー３４が、アクチ
ュエータ２５により及ぼされるあらゆる過度の力に対抗
するようになっている。又、位置決めバーは後述する如
く剛直な状態で保持される。垂直スライド組立体５２の
質量はかなシ大きいが、圧縮ばね５６の作用により釣合
が保たれる。但し、垂直スライド組立体の質量全体が圧
縮ばね５６で相殺されるわけではない。垂直スライド組
立体５２の釣合は適当に設定されておシ、具体的には、
垂直プローブ７Ｔが車体フレーム１１０の最終位置まで
昇って基準表面に垂直プローブが連続的に接触する場合
に、どく僅かではあるが、垂直プローブ７７で垂直方向
に持ち上げられる重量成分が存在するように設定しであ
る。
ると、圧縮ばね３３の力が車体フレーム１１２に直接的
に伝わる。過度の力が車体フレーム１１２に及ぼされる
ことを防止する九めに１固定ストツパー３４が、アクチ
ュエータ２５により及ぼされるあらゆる過度の力に対抗
するようになっている。又、位置決めバーは後述する如
く剛直な状態で保持される。垂直スライド組立体５２の
質量はかなシ大きいが、圧縮ばね５６の作用により釣合
が保たれる。但し、垂直スライド組立体の質量全体が圧
縮ばね５６で相殺されるわけではない。垂直スライド組
立体５２の釣合は適当に設定されておシ、具体的には、
垂直プローブ７Ｔが車体フレーム１１０の最終位置まで
昇って基準表面に垂直プローブが連続的に接触する場合
に、どく僅かではあるが、垂直プローブ７７で垂直方向
に持ち上げられる重量成分が存在するように設定しであ
る。
上述の如く３本のプローブの位置決めを行う間、ワーク
サポー）２８．３０とワークサポート４２．４３とワー
クサボー）６４．６５は、各位置決めバー又は位置決め
板の動きに追従できる状態にある。上記ワークサポート
は、いずれも、共通の流体圧力源に接続している。圧力
がワークサボー）２８．３０に導入されると、対応する
ブツシュロッド３１．３２の軸方向の運動が防止され、
固定ストッパー３４に対して強固に不動状態にある位置
決めバー２７にロッド３１．３２が突き当たる。それに
より、移送プラットフォーム２０はフレーム１１の頂部
板１２に対して不動状態となる。
サポー）２８．３０とワークサポート４２．４３とワー
クサボー）６４．６５は、各位置決めバー又は位置決め
板の動きに追従できる状態にある。上記ワークサポート
は、いずれも、共通の流体圧力源に接続している。圧力
がワークサボー）２８．３０に導入されると、対応する
ブツシュロッド３１．３２の軸方向の運動が防止され、
固定ストッパー３４に対して強固に不動状態にある位置
決めバー２７にロッド３１．３２が突き当たる。それに
より、移送プラットフォーム２０はフレーム１１の頂部
板１２に対して不動状態となる。
ワークサボー）４２．４３に接続するラインを同時に加
圧すると、それらのブツシュロッド４４．４５が位置決
め板４０に対して掴み動作を行い、又、板４０は移送プ
ラットフォーム２０に固定されているので、支持構造組
立体３５が不動状態と々る。ワークサポー）４２．４３
が掴み動作を行うと、移送プラットフォーム２０に対し
て支持構造組立体３５が不動状態となる。ワークサポー
ト６４．６５に圧力を導入すると、それらのブツシュロ
ッド６６．６７がクランプ板６３０両側に均等な付勢力
を及ぼす。クランプ板６３は支持構造組立体３５に取り
付けであるので、エレベータ−組立体５２は支持構造組
立体３５に対して不動状態となる。
圧すると、それらのブツシュロッド４４．４５が位置決
め板４０に対して掴み動作を行い、又、板４０は移送プ
ラットフォーム２０に固定されているので、支持構造組
立体３５が不動状態と々る。ワークサポー）４２．４３
が掴み動作を行うと、移送プラットフォーム２０に対し
て支持構造組立体３５が不動状態となる。ワークサポー
ト６４．６５に圧力を導入すると、それらのブツシュロ
ッド６６．６７がクランプ板６３０両側に均等な付勢力
を及ぼす。クランプ板６３は支持構造組立体３５に取り
付けであるので、エレベータ−組立体５２は支持構造組
立体３５に対して不動状態となる。
以上から明らかなように、空間的な基準位置は、隣接す
る車体フレーム上のプローブ位置により決定されること
により、装置１０全体で確立される。
る車体フレーム上のプローブ位置により決定されること
により、装置１０全体で確立される。
空間的な基準位置を完全に確立するために、車体１０８
に対する加工力では、空間的に確立された基準位置が変
動しないように各部は構成されている。
に対する加工力では、空間的に確立された基準位置が変
動しないように各部は構成されている。
第３図は装置１０全体、特に成形せん孔組立体８３を示
す側面図である。第３図において、装置１０の作業サイ
クルの最初では、装置１０は車体１０８の側部から最も
離れた位置にある。垂直スライド組立体の取付板５３は
、破線１４Ｇで示す如く、初期始動位置を占める。同様
に、成形せん孔組立体８３は、破線１４１ で示す如く
、初期始動位置にある。成形せん孔組立体８３は、最も
後方の位置にあるとともに１ピボツトアームに取り付け
た流体アクチュエータ９０の作用により、反時計方向に
回転させられている。成形せん孔組立体８３は、装置１
０が車体１０８から３軸基準位置を確立するまで、反時
計方向に傾いた位置を維持する。複数のワークサポート
が共通の流体源で加圧されて装置１０全体が不動状態に
なると、流体アクチュエータ９０のアクチュエータロッ
ド８８が引き込み、それにより、成形せん孔組立体８３
が、第３図の如く見て、時計方向に回転する。成形せん
孔組立体８３が概ね水平姿勢まで時計方向に回転すると
、可動アンビル１０３が車体１０８の下部７ランジ１４
２を越える。可動アンビル１０３が下部７ランジ１４２
の内側の位置まで移動すると、下部７ランジ１４２の外
側に隣接する横部材９４が浮上し、下部フランジ１４２
の外面に対して部材９４が軽く着座する。下部７ランジ
１４２の外面に横部材９４が接触すると、互いに対向す
る１対のワークサポート（図示せず）を介して横部材は
所定位置に不動状態となる。なお、上記１対のワークサ
ポートは係止パー１０２に対して力を及ぼす。下部７ラ
ンジ１４２の位置が横部材ｓ４から成形せん孔組立体８
３に伝えられた状態で流体アクチュエータ１０５が作動
し、それにより、可動アンビル１０３が完全伸長位置か
ら破線１４３で示す閉鎖位置まで移動する。可動アンビ
ル１０３が固定アンビル９３（第１図）に対して閉鎖す
ることにより、下部７ランジ１４２の適当な部分が所望
の状態で変形する。アンビル９３，１０３＞１下部７ラ
ンジ１４２の変形領域を不動にした状態で、せん孔工具
１０９がアクチュエータ１０７により作動させられる。
す側面図である。第３図において、装置１０の作業サイ
クルの最初では、装置１０は車体１０８の側部から最も
離れた位置にある。垂直スライド組立体の取付板５３は
、破線１４Ｇで示す如く、初期始動位置を占める。同様
に、成形せん孔組立体８３は、破線１４１ で示す如く
、初期始動位置にある。成形せん孔組立体８３は、最も
後方の位置にあるとともに１ピボツトアームに取り付け
た流体アクチュエータ９０の作用により、反時計方向に
回転させられている。成形せん孔組立体８３は、装置１
０が車体１０８から３軸基準位置を確立するまで、反時
計方向に傾いた位置を維持する。複数のワークサポート
が共通の流体源で加圧されて装置１０全体が不動状態に
なると、流体アクチュエータ９０のアクチュエータロッ
ド８８が引き込み、それにより、成形せん孔組立体８３
が、第３図の如く見て、時計方向に回転する。成形せん
孔組立体８３が概ね水平姿勢まで時計方向に回転すると
、可動アンビル１０３が車体１０８の下部７ランジ１４
２を越える。可動アンビル１０３が下部７ランジ１４２
の内側の位置まで移動すると、下部７ランジ１４２の外
側に隣接する横部材９４が浮上し、下部フランジ１４２
の外面に対して部材９４が軽く着座する。下部７ランジ
１４２の外面に横部材９４が接触すると、互いに対向す
る１対のワークサポート（図示せず）を介して横部材は
所定位置に不動状態となる。なお、上記１対のワークサ
ポートは係止パー１０２に対して力を及ぼす。下部７ラ
ンジ１４２の位置が横部材ｓ４から成形せん孔組立体８
３に伝えられた状態で流体アクチュエータ１０５が作動
し、それにより、可動アンビル１０３が完全伸長位置か
ら破線１４３で示す閉鎖位置まで移動する。可動アンビ
ル１０３が固定アンビル９３（第１図）に対して閉鎖す
ることにより、下部７ランジ１４２の適当な部分が所望
の状態で変形する。アンビル９３，１０３＞１下部７ラ
ンジ１４２の変形領域を不動にした状態で、せん孔工具
１０９がアクチュエータ１０７により作動させられる。
せん孔工具１０９は下部７ランジ１４２の変形領域に孔
を開ける。せん孔工具１０９が引っ込むと、可動アンビ
ル１０３が最も外側の位置まで延ばされ、係止バー１０
２と協動作用状態にある対向型ワークサポートに対する
流体圧力が解放され、成形せん孔組立体９３全体が、ア
クチュエータ９０の作用により、第３図で反時計方向に
回転させられる。
を開ける。せん孔工具１０９が引っ込むと、可動アンビ
ル１０３が最も外側の位置まで延ばされ、係止バー１０
２と協動作用状態にある対向型ワークサポートに対する
流体圧力が解放され、成形せん孔組立体９３全体が、ア
クチュエータ９０の作用により、第３図で反時計方向に
回転させられる。
アクチュエータ２５を逆方向に作動させるとブツシュロ
ッド２６が引っ込み、それにより、移送プラットフォー
ム２０が車体１０８から離れる方向に移動する。縦方向
プローブＴ３及び垂直プローブ７７が車体１０８の各基
準表面から離れると、全てのワークサポートに対する流
体圧力が解放される。支持構造組立体３５は再び自由浮
動状態となり、垂直スライド組立体５２が重力の影響で
最も下側の位置まで落下する。ワークサポート２８．３
０に対する流体圧力が解放されると、圧縮ばね３３に蓄
えられた荷重が解放される。装置１０全体は、破線１４
０で示す如く、元の位置へ戻り、次の車体が組立ライン
に沿ってそれに対する作業位ｔｉｔで前進すると、作業
サイクルはそれに対する作業を開始できる状態となる。
ッド２６が引っ込み、それにより、移送プラットフォー
ム２０が車体１０８から離れる方向に移動する。縦方向
プローブＴ３及び垂直プローブ７７が車体１０８の各基
準表面から離れると、全てのワークサポートに対する流
体圧力が解放される。支持構造組立体３５は再び自由浮
動状態となり、垂直スライド組立体５２が重力の影響で
最も下側の位置まで落下する。ワークサポート２８．３
０に対する流体圧力が解放されると、圧縮ばね３３に蓄
えられた荷重が解放される。装置１０全体は、破線１４
０で示す如く、元の位置へ戻り、次の車体が組立ライン
に沿ってそれに対する作業位ｔｉｔで前進すると、作業
サイクルはそれに対する作業を開始できる状態となる。
第８図にボすガン）！Ｊ−ｆｆｌ立体１１７は以上に説
明した本発明の適用例でちる。本発明の全体的な目的は
、個々の車体組立体に表面基準を見いだし、車体に対す
る加工作業を行うための基準面位置を確立するととＫあ
る。表面基準は車体組立体毎に変化させることができ、
又、同一の車体においても横方向に変化させることもで
きる。ガントリー組立体１１７ を使用することにより
、フェンダ−や、フード、トランク蓋、後部及び前部バ
ンパー組立体等の単体外部パネルについての固定点の位
置決めに使用する基準位置を非対称にできる。
明した本発明の適用例でちる。本発明の全体的な目的は
、個々の車体組立体に表面基準を見いだし、車体に対す
る加工作業を行うための基準面位置を確立するととＫあ
る。表面基準は車体組立体毎に変化させることができ、
又、同一の車体においても横方向に変化させることもで
きる。ガントリー組立体１１７ を使用することにより
、フェンダ−や、フード、トランク蓋、後部及び前部バ
ンパー組立体等の単体外部パネルについての固定点の位
置決めに使用する基準位置を非対称にできる。
ガン） リー組立体１１７で社車体１０８の左側及び右
側において装置１０全体が利用される。各装置１０は情
報を車体１０Ｂ自身から獲得し、組立ラインの横幅で決
定される理論的中心線や制御線には依存しない。従って
、車体の一方の側の垂直プローブＴＩを車体の他方の側
の対応する垂直プローブＴＴよりも高い位置に設定でき
る。同様に、あるステーションにおいて、一方の側の前
後方向又は縦方向プローブ７３を、車体の他方の側の対
応するプローブ７３（前後方向プローブ）よシも前進さ
せることもできる。各装置１００作用社、空間的な基準
面を車体の各側に確立する仁とにある。第８図に示す装
置では、車体自身で決定される２個の空間的な点が、装
置１０で選択されて維持されている。柱状部材１１８，
１２０ Ｋは２対のレール１２２ 、１２３が垂直姿勢
で取り付けてあり、それらのレール１２２，１２３ Ｋ
沿ってブリッジ部材１２１が降下させられる。工具支持
フレーム１２４．１２６はブリッジ部材１２１に沿って
降下させられる。工具フレーム１２６が占める作業姿勢
は、その下側の車体毎に具体的に決定される。
側において装置１０全体が利用される。各装置１０は情
報を車体１０Ｂ自身から獲得し、組立ラインの横幅で決
定される理論的中心線や制御線には依存しない。従って
、車体の一方の側の垂直プローブＴＩを車体の他方の側
の対応する垂直プローブＴＴよりも高い位置に設定でき
る。同様に、あるステーションにおいて、一方の側の前
後方向又は縦方向プローブ７３を、車体の他方の側の対
応するプローブ７３（前後方向プローブ）よシも前進さ
せることもできる。各装置１００作用社、空間的な基準
面を車体の各側に確立する仁とにある。第８図に示す装
置では、車体自身で決定される２個の空間的な点が、装
置１０で選択されて維持されている。柱状部材１１８，
１２０ Ｋは２対のレール１２２ 、１２３が垂直姿勢
で取り付けてあり、それらのレール１２２，１２３ Ｋ
沿ってブリッジ部材１２１が降下させられる。工具支持
フレーム１２４．１２６はブリッジ部材１２１に沿って
降下させられる。工具フレーム１２６が占める作業姿勢
は、その下側の車体毎に具体的に決定される。
工具フレーム１２６の作業姿勢は、位置決めバー１２７
とその位置決めボス） １２８，１３０により制御さ
れる。位置決めボス）１２８，１３０の下端部は、車体
１０８の両側に位置する装置により保持確立され九基準
位置に固定されている。従って、工具フレームの具体的
な下降姿勢により、フード及びフェンダ−の取付点が隣
接する車体１０８ の金属板に対して正確に決定される
。同様に、取付孔も他の車体組立体に応じて位置決めで
きる。
とその位置決めボス） １２８，１３０により制御さ
れる。位置決めボス）１２８，１３０の下端部は、車体
１０８の両側に位置する装置により保持確立され九基準
位置に固定されている。従って、工具フレームの具体的
な下降姿勢により、フード及びフェンダ−の取付点が隣
接する車体１０８ の金属板に対して正確に決定される
。同様に、取付孔も他の車体組立体に応じて位置決めで
きる。
本発明の方法は車体のアドレス指定に利用でき、又それ
以外ＩＣも、複数の部品や部品組立体を組み合わせる必
要のある部分的組立構造体にも利用できを。空間的な単
一の点又は基準位置を決定して保持し、その状態におい
て基準位置を確立した物体に対して、基準位置に厳密に
関連させて有益な加工が行われる。更に、複数の基準位
置を決定することもでき、それらの基準位置に厳密に関
連させて物体に有益な加工を施すことができる。以上に
説明した本発明の方法では、２個の空間的な固定基準位
置が設けられ、それＫより基準面が決定されているが、
本発明においては、空間的に確立される不動基準位置の
数に制限はなく、それらにより有益な加工を施すための
基準平面を形成できる。
以外ＩＣも、複数の部品や部品組立体を組み合わせる必
要のある部分的組立構造体にも利用できを。空間的な単
一の点又は基準位置を決定して保持し、その状態におい
て基準位置を確立した物体に対して、基準位置に厳密に
関連させて有益な加工が行われる。更に、複数の基準位
置を決定することもでき、それらの基準位置に厳密に関
連させて物体に有益な加工を施すことができる。以上に
説明した本発明の方法では、２個の空間的な固定基準位
置が設けられ、それＫより基準面が決定されているが、
本発明においては、空間的に確立される不動基準位置の
数に制限はなく、それらにより有益な加工を施すための
基準平面を形成できる。
以上に説明した方法及び装置は、本発明の範囲において
、上記以外の様々な形で具体化することができる。以上
に説明した実施例は説明のためであシ、本発明の範囲を
限定するものではない。本発明の範囲は請求の範囲に記
載した通りであり、本発明では請求の範囲に記載された
範囲において様々な変更が可能である。
、上記以外の様々な形で具体化することができる。以上
に説明した実施例は説明のためであシ、本発明の範囲を
限定するものではない。本発明の範囲は請求の範囲に記
載した通りであり、本発明では請求の範囲に記載された
範囲において様々な変更が可能である。
第１図は本発明による装置の実施例の斜視図、第２図は
装置の右側に仮想線で加工工具を示す装置の正面図、第
３図は図面の左側に単体部分の一部を示す装置の側面図
（装置の移動状態は破線で示しである）、第４図は移送
プラットフォームの釣合構造及び孔を示す第１図〜第３
図の装置の平面図、第５図は車体表面上の基準点の一例
を示す単体の一部の斜視図、第６図は車体上の２個の加
工点を示す第５図の６−６断面拡大図、第７図は単体７
ランジ上に施された加工状態を断面で示す第５図の７−
７断面図、第８図は本発明の装置により加工されている
車体を示す斜視図である。 １０・・嗜・装置、１１・・・・基準構造体、１２・・
ｏｓ頂部板、２０・・・・移送プラットフォーム、２５
＠φ・Φアクチュエータ、２７・・・・位置決めバー、
２８，３０，４２，４３゜６４．６５拳や・・ワークサ
ポート、３５・書・・支持構造組立体、４０・・・・位
置決め板、５２吻・ゝ、・吻垂直スライド組立体、６８
，７３゜７７ ＊ ｓ ｅ 働プローブ、８３・・・・
成形せん孔組立体、１０８ ・・・・車体、１１７ ・
・・令ガントリー組立什。 特許出郡人 ワテイカ・エンタブライゼス拳インコー
ポレーテツド
装置の右側に仮想線で加工工具を示す装置の正面図、第
３図は図面の左側に単体部分の一部を示す装置の側面図
（装置の移動状態は破線で示しである）、第４図は移送
プラットフォームの釣合構造及び孔を示す第１図〜第３
図の装置の平面図、第５図は車体表面上の基準点の一例
を示す単体の一部の斜視図、第６図は車体上の２個の加
工点を示す第５図の６−６断面拡大図、第７図は単体７
ランジ上に施された加工状態を断面で示す第５図の７−
７断面図、第８図は本発明の装置により加工されている
車体を示す斜視図である。 １０・・嗜・装置、１１・・・・基準構造体、１２・・
ｏｓ頂部板、２０・・・・移送プラットフォーム、２５
＠φ・Φアクチュエータ、２７・・・・位置決めバー、
２８，３０，４２，４３゜６４．６５拳や・・ワークサ
ポート、３５・書・・支持構造組立体、４０・・・・位
置決め板、５２吻・ゝ、・吻垂直スライド組立体、６８
，７３゜７７ ＊ ｓ ｅ 働プローブ、８３・・・・
成形せん孔組立体、１０８ ・・・・車体、１１７ ・
・・令ガントリー組立什。 特許出郡人 ワテイカ・エンタブライゼス拳インコー
ポレーテツド
Claims (13)
- （１）装置に隣接して位置する物体に対する位置決めを
行うための装置に： 概ね水平姿勢に配置される支持手段付き基礎構造体を設
け； 上記基礎構造体の上記支持手段に対して間隔を隔てた状
態で該手段に移送プラットフォームを連結し、上記移送
プラットフォームと上記支持手段に連結した状態で運動
発生手段を位置させて両者間で第１の方向に相対運動を
生じさせるようにし；上記支持手段に対する上記移送プ
ラットフォームの位置を不動にするための手段を、上記
運動発生手段に連結し； 垂直方向に延びる支持手段を取り付けた支持組立体を上
記移送プラットフォームに対して間隔を隔てた状態でそ
の上側に位置させ； 上記支持組立体と上記移送プラットフォームの間で上記
第１の方向に対して直角な第２の方向における相対運動
を許容するための手段を、両者間に位置させてそれらに
連結し； 上記移送プラットフォームに対する上記支持組立体の位
置を不動にするための手段を上記支持組立体及び上記移
送プラットフォームに取り付け；上記垂直方向に延びる
支持手段に隣接させてエレベーター組立体を位置させ、
上記エレベーター組立体を上記支持手段に連結して両者
間で相対運動を上記第１及び第２の方向に対して直角な
第３の垂直方向で行えるようにし； 上記支持組立体に対する上記エレベーター組立体の位置
を不動にするための手段を、上記エレベーター組立体及
び上記支持組立体に取り付け；上記エレベーター組立体
の重量の少なくとも一部分に対抗する手段を上記エレベ
ーター組立体に連結し； 上記第１、第２及び第３の方向での上記物体の一部分の
位置を検知するための複数のプローブを上記装置に取り
付けたことを特徴とする物体の位置設定装置。 - （２）装置に隣接して位置する物体に対する位置の発見
及び設定を行うための装置に： 概ね水平姿勢に配置される支持手段付き基礎構造体を設
け； 上記支持手段の頂面に複数のスライドレールを取り付け
； 上記支持手段に対して間隔を隔てた状態で該手段に移送
プラットフォームを連結し、複数のレールパッドを上記
移送プラットフォームに取り付けるとともに、上記支持
手段に取り付けたスライドレールに接触させ； 上記移送プラットフォームと上記支持手段に流体駆動手
段を取り付けて両者間で第１の方向に相対運動を生じさ
せるようにし； 上記流体駆動手段に複数のワークサポートを連結して上
記支持手段に対する上記移送プラットフォームの位置を
不動にし； 垂直方向に延びる支持手段を取り付けた支持組立体を上
記移送プラットフォームに対して間隔を隔てた状態でそ
の上側に位置させ； 上記移送プラットフォームの頂面に複数のスライドレー
ルを取り付け、複数のレールパッドを上記支持組立体に
取り付け、上記移送プラットフォームの頂面に取り付け
たスライドレールに上記レールパッドを作用させること
により、上記第１の方向に対して直角な第２の方向にお
いて両者間での相対運動が許容されるようにし； 複数のワークサポートを上記支持組立体に取り付け、該
ワークサポートを上記移送プラットフォームに作用させ
ることにより、上記移送プラットフォームに対する上記
支持組立体の位置を不動にし； 上記支持組立体の上記垂直方向に延びる支持手段に複数
のスライドレールを取り付け； 上記垂直方向に延びる支持手段に隣接させてエレベータ
ー組立体を位置させ、上記エレベーター組立体を上記支
持手段に連結して両者間で相対運動を上記第１及び第２
の方向に対して直角な第３の方向で行えるようにし、複
数のレールパッドを上記エレベーター組立体に取り付け
るとともに、上記支持組立体に取り付けたスライドレー
ルと接触させ； 上記エレベーター組立体に複数のワークサポートを取り
付け、該ワークサポートを上記支持組立体に作用させる
ことにより、上記支持組立体に対して上記エレベーター
組立体の位置を不動にし；上記エレベーター組立体の重
量の少なくとも一部分に対抗する手段を上記エレベータ
ー組立体に連結し； 上記第１、第２及び第３の方向での上記物体の一部分の
位置を検知するための複数のプローブを上記エレベータ
ー組立体に取り付けたことを特徴とする物体の位置設定
装置。 - （３）装置に隣接して位置する車体に対する位置の発見
及び設定を行うための装置に： 概ね水平姿勢に配置される頂部板を取り付けた基礎構造
体を設け； 上記頂部板の上面に複数のスライドレールを取り付け； 上記頂部板に対して間隔を隔てた状態で該頂部板に移送
プラットフォームを連結し、複数のレールパッドを上記
移送プラットフォームに取り付けるとともに、上記頂部
板に取り付けたスライドレールに接触させ； 上記移送プラットフォームと上記頂部板に流体駆動アク
チュエータを取り付けて両者間で第１の方向に相対運動
を生じさせるようにし； 複数のワークサポートを上記移送プラットフォームに取
り付けて上記流体駆動アクチュエータに連結し、上記頂
部板に対する上記移送プラットフォームの位置を不動に
し； 間隔を隔てた複数の垂直サポートとそれらの間に垂直に
位置する支持板とを取り付けた支持組立体を設け、該支
持組立体を上記移送プラットフォームに対して間隔を隔
てた状態でその上側に位置させ； 上記移送プラットフォームの頂面に複数のスライドレー
ルを取り付け、複数のレールパッドを上記支持組立体に
取り付け、上記移送プラットフォームの上面に取り付け
たスライドレールに上記レールパッドを接触させること
により、上記第１の水平方向に対して直角な第２の水平
方向において両者間での相対運動が許容されるようにし
；複数のワークサポートを上記支持組立体に取り付け、
該ワークサポートを、上記移送プラットフォームに取り
付けた垂直方向の位置決め板に作用させることにより、
上記移送プラットフォームに対する上記支持組立体の位
置を不動にし； 上記支持組立体の上記垂直姿勢の支持板に複数のスライ
ドレールを取り付け； 上記垂直姿勢の支持板に隣接させてエレベーター組立体
を位置させ、上記エレベーター組立体を上記支持板に連
結して両者間で相対運動を上記第１及び第２の水平方向
に対して直角な第３の方向で行えるようにし、複数のレ
ールパッドを上記エレベーター組立体に取り付けるとと
もに、上記支持組立体に取り付けたスライドレールと接
触させ上記エレベーター組立体に複数のワークサポート
を取り付け、該ワークサポートを上記支持組立体に取り
付けた水平方向のクランプ板に作用させることにより、
上記支持組立体に対して上記エレベーター組立体の位置
を不動にし； 上記支持組立体と上記エレベーター組立体の一部との間
に圧縮ばねを位置させ、該ばねにより上記エレベーター
組立体の重量の少なくとも一部分に対抗するようにし； 上記第１、第２及び第３の方向での上記車体の一部分の
位置を検知するための複数のプローブを上記エレベータ
ー組立体に取り付けたことを特徴とする物体の位置設定
装置。 - （４）複数の測定場所の間に位置する物体に対する位置
を設定するための装置に； 上記物体の組立ラインの移動進路に掛け渡されるガント
リー組立体を設け、該ガントリー組立体に； 上記組立ラインに沿う上記物体の直線的移動進路に対し
て間隔を隔てた状態で１対の柱状部材を設け； 上記柱状部材の間にブリッジ部材を配置し、上記ブリッ
ジ部材を複数のレールにより上記柱状部材に連結し、該
レールを上記柱状部材の互いに対向する側に取り付け、
上記レールを垂直方向に配置して上記ブリッジ部材の垂
直方向移動を許容するようにし； 複数の位置検知組立体を上記柱状部材の間に位置させ、
上記位置検知組立体を互いに間隔を隔てて位置させてそ
れらの間を上記組立ラインが通過するようにし； 上記ガントリー組立体の上記ブリッジ部材に工具手段を
取り付け、それにより、上記工具手段のごく近傍を通過
する上記物体のボディに対して加工を行えるようにし； 上記工具手段を上記位置検知組立体に連結する位置決め
手段を設け、それにより、上記物体のボディが対称構造
でない場合でも上記物体のボディに加工を施せるように
したことを特徴とする物***置決め装置。 - （５）複数の測定場所の間に位置する物体に対する位置
を設定するための装置に： 上記物体の組立ラインの移動進路に掛け渡されるガント
リー組立体を設け、該ガントリー組立体に： 上記組立ラインに沿う上記物体の直線的移動進路に対し
て等距離を隔てた状態で１対の柱状部材を設け； 上記柱状部材の間にブリッジ部材を配置し、上記ブリッ
ジ部材を、概ね水平な姿勢で配置するとともに、複数の
レールにより上記柱状部材に連結し、該レールを上記柱
状部材の互いに対向する側に取り付け、上記レールを垂
直方向に配置して上記ブリッジ部材の、概ね水平な姿勢
を維持した状態での、垂直方向移動を許容するようにし
；位置検知組立体を、上記柱状部材と上記組立ラインの
間に位置する状態で、各柱状部材に隣接させて位置させ
； 上記ガントリー組立体の上記ブリッジ部材に工具手段を
取り付け、それにより、上記工具手段のごく近傍を通過
する上記物体のボディに対して加工を行えるようにし； 上記工具手段を上記位置検知組立体に連結する位置決め
手段を設け、それにより、上記物体のボディが対称構造
でない場合でも上記物体のボディに加工を施せるように
し； 上記ブリッジ部材と上記工具手段の間に支持フレームを
位置させたことを特徴とする物***置決め装置。 - （６）２個の測定場所の間に位置する車体に対する位置
を設定するための装置に： 上記車体を製造するための組立ラインの移動進路に掛け
渡されるガントリー組立体を設け、該ガントリー組立体
に： 上記組立ラインの直線的移動進路に対して等距離を隔て
た状態で１対の柱状部材を設け； 上記柱状部材の間にブリッジ部材を位置させ、上記ブリ
ッジ部材を、水平な姿勢で配置するとともに、複数のレ
ールにより上記柱状部材に連結し、該レールを上記柱状
部材の互いに対向する側に取り付け、上記レールを互い
に平行かつ垂直方向に配置して上記ブリッジ部材の、概
ね水平な姿勢を維持した状態での、垂直方向移動を許容
するようにし； 位置検知組立体を、上記柱状部材と上記組立ラインの間
に位置する状態で、各柱状部材に隣接させて位置させ、
上記位置検知組立体のそれぞれにおいて、それらの間に
配置した車体により決定される空間的位置を確立できる
ようにし； 複数の間隔を隔てたポストを上記ブリッジ部材に取り付
け、該ポストを垂直方向に並べ； 外形が概ね矩形である支持フレームを、上記複数のポス
トの上記ブリッジ部材から最も離れた側の端部に取り付
け、上記支持フレームを水平姿勢に位置させ； 工具フレームを上記支持フレームに相対移動可能に取り
付け、上記工具フレームの外形も概ね矩形にし； 上記工具フレームに複数の工具を取り付け、該工具を互
いに間隔を隔てた状態にし； 位置決めバーを上記工具フレームの一方の側に取り付け
、上記位置決めバーを片持ち梁状で水平方向に上記工具
フレームの外側まで延ばし、それにより、上記位置決め
バーの末端部を上記位置検知組立体のそれぞれに隣接さ
せ； 上記各末端部に位置決めポストを取り付け、上記位置決
めポストを互いに平行に配置してその自由端部の先端を
上記位置検知組立体の上側に位置させ； 上記位置決めポストの自由端部をそれぞれ位置検知組立
体に連結するためのボールソケット装置を設けた物***
置設定装置。 - （７）物体との接触により得られた入力から位置を決定
し、その位置を利用して上記物体に加工を行う方法であ
つて： （ａ）上記物体を位置検知装置のごく近傍において位置
させ； （ｂ）上記装置を移動させて、上記物体の所定位置の垂
直及び横方向及び前後方向の点に接触する状態で、上記
物体と接触させ； （ｃ）上記点との接触後に上記装置を不動状態にしてそ
の位置を保ち； （ｄ）上記位置に関係させて上記物体に加工を行うこと
を特徴とする物体の位置決め加工方法。 - （８）物体との接触により得られた入力から位置を決定
し、その位置を利用して上記物体に加工を行う方法であ
つて： （ａ）上記物体を直線的進路に沿つて移動させるととも
に、上記直線的組立進路に対して上記車体を一定の関係
に保ち； （ｂ）上記物体を位置検知装置のごく近傍において不動
状態にし； （ｃ）上記装置を移動させて、上記物体の所定位置の垂
直及び横方向及び前後方向の点に接触する状態で、上記
物体と接触させ； （ｄ）上記点との接触後に上記装置を不動状態にしてそ
の位置を保ち； （ｅ）上記位置に関係させて上記物体に加工を行うこと
を特徴とする物体の位置決め加工方法。 - （９）車体との接触により得られた入力から位置を決定
し、その位置を利用して上記車体に加工を行う方法であ
つて： （ａ）上記車体を直線的組立ラインに沿つて移動させる
とともに、上記直線的組立ラインに対して上記車体を一
定の関係に保ち； （ｂ）上記車体を位置検知装置のごく近傍において不動
状態にし； （ｃ）上記装置を、上記組立ラインから離れた位置から
移動させて、上記単体の所定位置の垂直及び横方向及び
前後方向の点に接触する状態で、上記車体と接触させ、
上記点が上記組立ラインの中心線から離れており； （ｄ）上記点との接触後に上記装置を不動状態にしてそ
の位置を保ち； （ｅ）上記位置に関係させて上記車体に加工を行うこと
を特徴とする車体の位置決め加工方法。 - （１０）物体との接触により得られた入力から位置を決
定し、その位置を利用して上記物体に加工を行う方法で
あつて： （ａ）複数のプローブと移送プラットフォームと支持組
立体とエレベーター組立体とを有する位置検知装置のご
く近傍に上記物体を位置決めし；（ｂ）上記装置の上記
移送プラットフォームを第１の方向において上記物体側
へ移動させ、それにより、上記プローブの１つを上記第
１の方向において上記物体に接触させ； （ｃ）上記プローブの内の別のプローブに上記物体を第
２の方向において接触させ、それにより、上記装置上の
上記支持組立体を上記第１の方向と直角な方向に移動さ
せ； （ｄ）上記プローブの内の更に別のプローブに上記物体
を第３の方向において接触させ、それにより、上記装置
上の上記エレベーター組立体を上記第１及び第２の方向
と直角な方向に移動させ；（ｅ）上記装置を不動状態に
して上記プローブにより決定した装置位置を保ち； （ｆ）上記位置に関して上記物体に加工を施すことを特
徴とする物***置決め加工方法。 - （１１）車体との接触により得られた入力から位置を決
定し、その位置を利用して上記車体に加工を行う方法で
あつて： （ａ）上記車体を直線的組立ラインに沿つて移動させる
とともに、上記直線的組立ラインに対して上記車体を一
定の関係に保ち； （ｂ）複数のプローブと移送プラットフォームと支持組
立体とエレベーター組立体とを有する位置検知装置のご
く近傍に上記物体を位置決めし；（ｃ）上記装置の上記
移送プラットフォームを第１の方向において上記物体側
へ移動させ、それにより、上記プローブの１つを上記第
１の方向において上記物体に接触させ； （ｄ）上記プローブの内の別のプローブに上記車体を第
２の方向において接触させ、それにより、上記装置上の
上記支持組立体を上記第１の方向と直角な方向に移動さ
せ； （ｅ）上記プローブの内の更に別のプローブに上記車体
を第３の方向において接触させ、それにより、上記装置
上の上記エレベーター組立体を上記第１及び第２の方向
と直角な方向に移動させ；（ｆ）上記装置を不動状態に
して上記プローブにより決定した装置位置を保ち； （ｇ）上記位置に関して上記車体に加工を施すことを特
徴とする物***置決め加工方法。 - （１２）物体との接触により得られた入力から複数の位
置を決定し、その位置を利用して上記物体に加工を行う
方法であつて： （ａ）それぞれ複数のプローブと移送プラットフォーム
と支持組立体とエレベーター組立体とを有する第１及び
第２の位置検知装置のごく近傍、かつ、両装置の間に上
記物体を位置決めし； （ｂ）上記第１の装置の上記移送プラットフォームを第
１の方向において上記物体側へ移動させ、それにより、
上記プローブの１つを上記第１の方向において上記物体
に接触させ； （ｃ）上記プローブの内の別のプローブに上記物体を第
２の方向において接触させ、それにより、上記第１の装
置上の上記支持組立体を上記第１の方向と直角な方向に
移動させ； （ｄ）上記プローブの内の更に別のプローブに上記物体
を第３の方向において接触させ、それにより、上記第１
の装置上の上記エレベーター組立体を上記第１及び第２
の方向と直角な方向に移動させ； （ｅ）上記第１の装置を不動状態にして上記プローブに
より決定した装置位置を保ち； （ｆ）上記第２の装置の上記移送プラットフォームを第
１の方向において上記物体側へ移動させ、それにより、
上記プローブの１つを上記第１の方向において上記物体
に接触させ； （ｇ）上記プローブの内の別のプローブに上記物体を第
２の方向において接触させ、それにより、上記第２の装
置上の上記支持組立体を上記第１の方向と直角な方向に
移動させ； （ｈ）上記プローブの内の更に別のプローブに上記物体
を第３の方向において接触させ、それにより、上記第２
の装置上の上記エレベーター組立体を上記第１及び第２
の方向と直角な方向に移動させ； （ｉ）上記第２の装置を不動状態にして上記プローブに
より決定した装置位置を保ち； （ｊ）上記第１及び第２の装置の不動位置を基準にして
上記物体に加工を行えるようにしたことを特徴とする物
***置決め加工方法。 - （１３）物体との接触により得られた入力から複数の位
置を決定し、その位置を利用して上記物体に加工を行う
方法であつて： （ａ）上記物体を、２個の柱状部材の間に掛け渡された
ブリッジ部材を有するガントリー組立体のごく近傍、か
つ、それぞれ複数のプローブと移送プラットフォームと
支持組立体とエレベーター組立体とを有する第１及び第
２の位置検知装置のごく近傍であつて両装置の間に位置
決めし； （ｂ）上記第１の装置の上記移送プラットフォームを第
１の方向において上記物体側へ移動させ、それにより、
上記プローブの１つを上記第１の方向において上記物体
に接触させ； （ｃ）上記プローブの内の別のプローブに上記物体を第
２の方向において接触させ、それにより、上記第１の装
置上の上記支持組立体を上記第１の方向と直角な方向に
移動させ； （ｄ）上記プローブの内の更に別のプローブに上記物体
を第３の方向において接触させ、それにより、上記第１
の装置上の上記エレベーター組立体を上記第１及び第２
の方向と直角な方向に移動させ； （ｅ）上記第１の装置を不動状態にして上記プローブに
より決定した装置位置を保ち； （ｆ）上記第２の装置の上記移送プラットフォームを第
１の方向において上記物体側へ移動させ、それにより、
上記プローブの１つを上記第１の方向において上記物体
に接触させ； （ｇ）上記プローブの内の別のプローブに上記物体を第
２の方向において接触させ、それにより、上記第２の装
置上の上記支持組立体を上記第１の方向と直角な方向に
移動させ； （ｈ）上記プローブの内の更に別のプローブに上記物体
を第３の方向において接触させ、それにより、上記第２
の装置上の上記エレベーター組立体を上記第１及び第２
の方向と直角な方向に移動させ； （ｉ）上記第２の装置を不動状態にして上記プローブに
より決定した装置位置を保ち； （ｊ）上記ガントリー組立体の上記ブリッジ部材を上記
物体側へ移動させ、それにより、上記ブリッジ組立体に
取り付けた手段が上記第１及び第２の装置の上記不動位
置を基準にし、それにより、上記手段に併設した工具が
上記物体に加工を施せるようにしたことを特徴とする物
***置決定加工方法。
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